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Aufgabe 5.5 Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors

Nw Iw
UR
RN RI St UA
NM

IA G

St Thyristorstellglied RI Stromregler
G Tachogenerator RN Drehzahlregler
Der skizzierte Gleichstromantrieb wird für kleine Abweichungen von ei-
nem Arbeitspunkt näherungsweise durch den folgenden Wirkungsplan
mit normierten Variablen beschrieben.
mL

KL

K1, T1 K2 , T2 KI
nw iw iA − nM
RN

KI = 1 s−1 K1 = 20 T1 = 10 ms
K2 = 5 T2 = 2 ms

a) Als Drehzahlregler wird ein P -Regler mit KR = 2 eingesetzt. Über-


prüfen Sie mit Hilfe des Nyquist-Kriteriums, ob der geschlosse-
ne Regelkreis stabil ist. Bestimmen Sie aus der Ortskurve von
G0 (jω) die Amplitudenreserve AR , die Phasenreserve αR und die
Frequenz ωπ .

Die Betrachtung der Asymptoten für den Betragsverlauf im Bode-


Diagramm sei im Folgenden ausreichend.

b) Konstruieren Sie den Betrags- und Phasenverlauf G0 des aufge-


schnittenen Regelkreises im Bode-Diagramm.
104 Aufgabe 5.5

c) Überprüfen Sie die Ergebnisse aus a) im Bode-Diagramm.

d) Der P -Regler wird durch einen (realen) P D-Regler mit dem Fre-
quenzgang

TV = 10 ms
1 + jωTv
GR = KR T = 1 ms
1 + jωT

ersetzt. Bestimmen Sie im Bode-Diagramm ein KR so, dass gilt:

4 < AR < 10 30° < αR < 70°

Im
0,2

300
250

-1,4 -1 -0,6 -0,2 Re


200

150
-0,2

ω/s -1
-0,6
G0 (jω) zu a)

100
Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors 105

Lösung Aufgabe 5.5

a) Stabilitätsuntersuchung mit Nyquist-Kriterium


Ausgangspunkt: G0 = GS · GR

1. G0 hat integrierendes Verhalten.


2. Beim Schnitt der reellen Achse verläuft die Ortskurve von G0
mit wachsender Frequenz vom dritten in den zweiten Qua-
dranten.

⇒ Das vereinfachte Nyquist-Kriterium ist anwendbar.


Im
0,2

300
250
ωπ

-1,4 -1 -0,6 -0,2 Re

150
αR -0,2

ωd

-1
ω/s
-0,6
G0 (jω)

100

Da die Ortskurve von G0 die reelle Achse rechts vom kritischen


Punkt −1 schneidet, ist der geschlossene Regelkreis stabil.
Amplitudenreserve:

! 1
AR = mit ϕ0 (ωπ ) = −π
|G0 (jωπ )|

ωπ = 223, 6 s−1 ; G0 (jωπ ) = −0, 34


1
AR = = 2, 94
0, 34
106 Aufgabe 5.5

Phasenreserve:

αR = ϕ0 (ωd ) + π mit |G0 (jωd )| = 1


ωd = 125s −1
αR = 25°

b)

K1 K2 KI
G0 = · · · KR
1 + jωT1 1 + jωT2 jω
1 1 KI
= · · · KS · KR mit KS = K1 · K2
1 + jωT1 1 + jωT2 jω
= G1 · G2 · GI · KS · KR KS · KR = 200

1 1 KI
G1 = ; G2 = ; GI =
1 + jωT1 1 + jωT2 jω

c) Ergebnisse aus Bode-Diagramm:

ωπ = 224 s−1
AR = 2, 5
αR = 19, 5°

Ursache für Abweichungen zwischen Konstruktion im Bode-


Diagramm und komplexer Ebene:
Die Näherung |G0 | durch Asymptoten ist nahe der Eckkreisfre-
quenz fehlerbehaftet.
Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors 107
KI 1/T1 1/T2

|G|

K R ·KS

100

|G0|
10

|GS|
1
|GI| AR

|G1| |G2|

-1
1 10 100 ω ω s 1000 ω
d π
90°

ϕ
0° ϕ
2

ϕI ϕ1
-90°

αR
-180°

ϕ =ϕ
S 0
-270°

-360°
108 Aufgabe 5.5

c)

1 + jωTv TV = T1 = 10 ms
GR = KR
1 + jωT T = 0, 1TV = 1 ms
1
= KR (1 + jωTV ) = KR · GV · GT
1 + jωT
GV = (1 + jωTV )
1
GT =
1 + jωT
G0 = GS · GR

gesucht: KR
Lösungsweg:
G0
1. G0′ = bilden und |G0′ | in Bode-Diagramm eintragen.
KR
2. ϕ0 = ϕ0′ zeichnen.
3. ωπ bestimmen: ωπ = 700 s−1
Fenster 1 für |G0 | bei ωπ zeichnen 4 < AR < 10.
4. ωd1 (αR1 = 30°) und ωd2 (αR2 = 70°) bestimmen.
Fenster 2 für |G0 | bei |G0 | = 1 zeichnen.
5. KR so wählen, dass
|G0 | = KR · |G0′ | durch beide Fenster verläuft.
gewählt: KR = 2

⇒ AR = 5
αR = 56°

Vergleich P und P D Regler (KR = 2)

P PD

AR 2,5 5

αR 19, 5° 56°

ωπ /s−1 224 700


Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors 109
1/T = 1/T 1/T 1/T
1 V 2

G0 GV
10

Fenster 2 AR= 4 AR= 10

A
R

Fenster 1
0.1

G’0 GT

GS

1 10 100 1000 s -1 ω
ωd2 ωd ωd1 ωπ
90

ϕ ϕ
V
0
ϕ
T

-90
αR αR 1 = 30

αR2 = 70
-180
ϕ = ϕ’
0 0
ϕ
S
-270

-360