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ICS 21.200

VDI-RICHTLINIEN

Juni 2011

Frühere Ausgabe: 11.08

VEREIN

   

Auslegung ebener Kurvengetriebe

 

VDI 2142

DEUTSCHER

 

Berechnungsmodule für Kurven- und Koppelgetriebe

 

INGENIEURE

 

Blatt 2

 

Construction of planar cam mechanisms Calculation modules for cam and crank mechanisms

 

Inhalt

Seite

 

Seite

Vorbemerkung

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2

4.4.5

Zweischlag mit zwei Schubgelenken und einem Koppel-Drehgelenk

Einleitung .

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2

1 Anwendungsbereich

 

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3

4.4.6

(SDS).

Gliedergruppen mit konstanter

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. 19

 

Übersetzung .

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. 20

2 Formelzeichen und Abkürzungen .

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3

4.5 Kurvenprofil und

 

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. 21

3 Grundlagen der vektoriellen und komplexen Schreibweise

 

4

4.5.1 Durch kreisförmiges Eingriffsglied erzeugtes

21

Einführung

3.1 .

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4

4.5.2 Durch flaches Eingriffsglied

 

3.2 Schreibweise, Orthogonaloperator

3.3 Vektorprodukt, komplexes Produkt,

 

6

erzeugtes

22

 

4.6 Übertragungswinkel für Rollenhebel und Rollenstößel

 

. 23

24

geometrische Deutung

 

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7

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4.7 Relativpolbahnen der ebenen Bewegung

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3.4 Ableitungen

 

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9

3.5 Kurvendarstellung, Tangente, Normale

 

5

Berechnungsmodule

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. 24

und Äquidistante

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. 11

5.1 Vorbemerkung

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. 24

3.6 Krümmung, Evolute und Hüllkurven

 

12

5.2 Prinzipielle Vorgehensweise der

 

4 Grundaufgaben zur kinematischen Analyse

. 13

 

Modulmethode

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. 25

4.1 Definitionen und

. 13

5.3 Generelle Aufruffolge der Modulmethode . 25

5.3.1 Bewegungs- und Übertragungs-

 

funktionen

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. 27

4.2 Übertragungsfunktionen (ÜF) für Dreh- und Rollenmittelpunkte

 

. 13

 

5.3.2 Beispiel zur Vorgehensweise der

Modulmethode .

 

. 27

4.3 Übertragungsfunktionen (ÜF) für

 

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5.3.3 Numerisches Näherungsverfahren

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Schubgelenke

 

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. 14

 

4.4 Übertragungsfunktionen (ÜF) für elementare

 

für höhere

.

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. 32

 

. 15

5.4 Aufbau der Modulbeschreibungen

 

34

4.4.1 Zweischlag mit drei Drehgelenken

Anhang A Beschreibung der Kinematik- .

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(DDD)

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. 15

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. 36

 

A1 ANT_D

Drehantrieb

 

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. 36

4.4.2 Zweischlag mit zwei Drehgelenken und einem Schubgelenk (DDS)

4.4.3 Zweischlag mit zwei Schubgelenken und einem Drehgelenk (SSD)

16

A2 ANT_S

A3 FUN_D

A4 FUN_S

A5 FUN_P

. Gliedwinkelfunktionen Schubwegfunktionen Führungsbahnfunktionen

Schubantrieb

.

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. 37

38

17

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. 39

4.4.4 Zweischlag mit zwei Drehgelenken

   

40

und einem Koppel-Schubgelenk .

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. 18

A6 GLK_P

Absolute Gelenkbahn bezüglich des Gestells

 

. 41

 

VDI-Gesellschaft Produkt- und Prozessgestaltung (GPP)

 

.

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.

 

Fachbereich Getriebe und Maschinenelemente

 
 

VDI-Handbuch Getriebetechnik I: Ungleichförmig übersetzte Getriebe

 

– 2 –

VDI 2142 Blatt 2

 

Seite

 

Seite

A7

GLK_S

Absolute Bahn eines

 

A18 LIN_DD

Konstante Übersetzung zwischen zwei Gliedwinkeln (Räderpaar)

 

42

A8

GLK_R

Relative Gelenkbahn bezüglich eines Glieds

 

58

   

.

. 43

A19 LIN_DS

Konstante Übersetzung zwischen Gliedwinkel und Schubstrecke (Zahnstange) . 59 Konstante Übersetzung

A9

GLK_Q

Kurvenprofil aus RMB-Äqui- distante und Krümmung Kurvenprofil aus Geraden- Hüllbahn und Krümmung Übertragungswinkel am Rollenhebel Übertragungswinkel am

 
 

44

A10 GLK_G

 

A20 LIN_SD

45

zwischen Schubstrecke und Gliedwinkel (Zahnstange) Relativpolbahnen für zwei

 

A11 GLK_UD

60

46

A21 POL_R1

A12 GLK_US

 

Glieder

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61

Rollenstößel

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. 47

 

A13 EG_DDD

A14 EG_DDS

Zweischlag mit drei

.

Drehgelenken

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. 48

Anhang B Hilfsblätter für Kinematik-

B1

Berechnungsmodule

. Rotationsableitungen des

.

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DROT

.

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62

. Zweischlag mit zwei Dreh- gelenken und einem Anschluss-Schubgelenk Zweischlag mit zwei Dreh- gelenken und einem Koppel- Schubgelenk Zweischlag mit zwei Schubgelenken und einem Drehgelenk Zweischlag mit zwei Schub- gelenken und einem Koppel- Drehgelenk

 

B2

DROTW

rotierenden Einheitszeigers e iψ 62 Rotationsableitungen des

A15 EG_DSD

50

B3

ZLIN

rotierenden Zeigers w Komplexe lineare Gleichung mit reellen Umrechnung von Über- tragungsfunktionen in Bewegungsfunktionen

 

63

A16 EG_SSD

52

B4

UEF_BF

64

54

65

A17 EG_SDS

 

Schrifttum .

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66

56

Vorbemerkung

 

Einleitung

 

Der Inhalt dieser Richtlinie ist entstanden unter Be- achtung der Vorgaben und Empfehlungen der Richt- linie VDI 1000.

Allen, die ehrenamtlich an der Erarbeitung dieser VDI-Richtlinie mitgewirkt haben, sei gedankt.

Eine Liste der aktuell verfügbaren Blätter dieser Richtlinienreihe ist im Internet abrufbar unter

www.vdi.de/2142.

Nach der Erstausgabe der Fassung von November 2008 wurden beim Anwenden der Grundlagen und Berechnungsmodule im Rahmen der Bearbeitung von VDI 2142 Blatt 3 zahlreiche Änderungs- und Korrekturvorschläge gesammelt. Diese wurden ein- gearbeitet, sodass nun die Richtlinie als Neuerschei- nung zur Verfügung steht.

Kurvengetriebe-Lösungen haben in der modernen Antriebstechnik nach wie vor einen hohen Stellen- wert. So zeigt Bild 1 das kinematische Wirkprinzip eines neuartigen Ventilgetriebes mit der Möglichkeit einer stufenlosen Verstellung des Ventilhubs für Ver- brennungsmotoren [12; 13], der inzwischen in Groß- serie gefertigt wird und den Nachteil der hohen Ver- lustleistung der Drosselklappe durch den variablen Einlassventilhub eliminiert [14].

Für die Auslegung der unterschiedlichsten Baufor- men hochwertiger Kurvengetriebe werden u.a. leis- tungsfähige Berechnungsgrundlagen benötigt, die den stark iterativ geprägten Konstruktionsprozess am

Rechnerarbeitsplatz unterstützen.

VDI 2142 Blatt 2

– 3 –

VDI 2142 Blatt 2 – 3 – Bild 1. Wirkprinzip eines Übertragungskurvengetriebes für die variable Ventilhubverstellung

Bild 1. Wirkprinzip eines Übertragungskurvengetriebes für die variable Ventilhubverstellung

Die Richtlinie VDI 2142 Blatt 1 enthält umfassende Konstruktionsgrundlagen zur Auswahl und Berech- nung der vorwiegend dreigliedrigen Übertragungs- kurvengetriebe (ÜKG) bis hin zur Fertigung ihrer ebenen Kurvenkörper. Dies geschieht dort noch durch die recht anschauliche Zeichnungsfolge-Me- thode, die den Einstieg in die Theorie der Kurven- scheiben erleichtert. Die Methode ist jedoch u.a. mit hohem manuellem Aufwand und erschwertem Über- blick der Grenz- und Sonderlagen solcher Getriebe verbunden.

Die Richtlinie VDI 2741 stellt Methoden und Hilfen zur Auslegung von Führungskurvengetrieben (FKG) bereit, deren Strukturen in der Regel auch Elemente von Gelenk- und/oder Rädergetrieben ent- halten. Letztere beeinflussen maßgeblich die Kurven- scheibenprofile, weshalb zusätzliche Berechnungs- Bausteine benötigt werden, die zurzeit in aufbereite- ter Form nicht verfügbar sind.

1 Anwendungsbereich

Da das Zerlegen einer Getriebestruktur in Elementar- gruppen – wie in der Richtlinie VDI 2729 prinzipiell vorgestellt – das Erstellen leistungsfähiger Berech- nungsmodule für die kinematische Analyse beliebi- ger Übertragungskurvengetriebe und Führungskur- vengetriebe gestattet [1; 2], steht in der vorliegenden Richtlinie die Bereitstellung der hierzu notwendigen Berechnungsmodule im Mittelpunkt.

Zunächst wird der gewählte mathematische Weg, hier die Methode der komplexen Zahlen, erläutert und da-

nach konsequent für die differenzialgeometrischen Beziehungen der Elementargruppen und der Gesamt- struktur verwendet. Das Ergebnis ist ein in sich

schlüssig abgestimmter Block von Formelsätzen, die anhand des vorliegenden Getriebeaufbaus einer Auf- gabenstellung zu einer geeigneten Abfolge zusam-

mengestellt und ausgewertet werden können.

So lassen sich die kinematischen Größen der drei-

gliedrigen ÜKG mit Rollenhebel, Rollenstößel,

Flachhebel und Flachstößel bestimmen und ihre Kur-

venscheibenprofile berechnen.

Ebenso ist die Analyse beliebiger FKG-Bauarten möglich, die in der Regel Elemente von Gelenkge- trieben und gegebenenfalls Rädergetrieben enthalten. Am Beispiel eines einfachen Führungsskurvengetrie- bes werden Vorgehensweise und Berechnungsergeb- nisse der Modulmethode detailliert vorgestellt.

In der Richtlinie VDI 2142 Blatt 3 werden ausgear- beitete Praxisbeispiele behandelt, damit der Benutzer für die eigene Vorgehensweise eine Kontrollmöglich- keit für das Überprüfen der Zahlenwerte und Funkti- onenverläufe bekommt.

2 Formelzeichen und Abkürzungen

Formelzeichen

In dieser Richtlinie werden die nachfolgend aufge- führten Formelzeichen verwendet:

Formel- zeichen d (n) (ψ)

Benennung

Ein-

heit

Rotationsableitungen des um den Winkel ψ rotierenden Einheitszeigers e iψ Rotationsableitungen des um den Winkel ψ rotierenden Zeigers w

Euler’sche Zahl

Einheitsvektor im globalen x-y-System

1

Laufgrad

1

–1
–1

Übersetzung zwischen Zahn- rad 1 und Zahnrad 2 1 Zählindex (bezüglich der Zeit t oder bezüglich einer anderen

Koordinate – wie ϕ oder w) 1

D (n) (ψ, w)

e

e

F

i imaginäre Einheit, i =

i

12

i

S

k

K L

M

l 1 , l 2 l

v

r

Einheitsvektor im lokalen u-v-System

1

Lagekennzahl

±1

Bewegungstabelle Längen in den Zweischlägen

mm

Versetzung

mm

Ortsvektor

mm

– 4 –

VDI 2142 Blatt 2

Formel-

zeichen

r R

R(ψ)

R T

R 1

s k

u

,R 2

u, v

w

w

x, y x j , y j

z

z

z

z

Ak (u)

B1.2

Bm (u)

j

j

j

z

z

z

Dk

gk

Kk

z m

Benennung

Ein-

heit

mm

Rollenradius Drehmatrix Transponierte zu R(ψ) Wälzkreisradien

mm Schubstrecke des Gelenks k mm

frei wählbarer Parameter (z.B. ϕ für Antriebsdrehwinkel oder w für Antriebsweg) lokale kartesische Koordinaten

mm

komplexe Zahl im lokalen System

Antriebsweg

mm

globale kartesische Koordinaten mm

lokale kartesische Koordinaten auf Glied j

mm

komplexe Zahl im x-y-System Bezugszeiger des Gelenks k (Bezugspunkt der Schubachse) Hilfszeiger Bezugszeiger des Glieds m (Zeiger zum Koordinaten- ursprung des Glieds m) mm

mm

mm

Ortszeiger der Bahn k für Drehgelenk D auf Glied j

mm

Schubrichtungszeiger vom Gelenk k auf Glied j

1

Ortszeiger des Kurvenprofil- punkts K auf Glied j mm Basiszeiger des Glieds m (Einheitszeiger)

1

α, β

Argumente in Polarkoordinaten

rad °

α gk (u)

Schubrichtungswinkel vom

Gelenk k

rad °

κ

Krümmung

1/mm

µ

Übertragungswinkel rad °

mm

körpers oder für den Kontakt-

µ *

Hilfsgröße für Bestimmung des

ρ

Übertragungswinkels rad ° Krümmungsradius

σ B

Kennzahl für den Umlaufsinn

(z.B. für den Rollenmittelpunkt M auf der RMB des Kurven-

punkt K auf dem Kurvenprofil)

±1

ϕ

Antriebswinkel

rad °

χ 1

Hilfswinkel

rad °

ψ

Abtriebswinkel allgemein rad °

ψ B1.2

Hilfswinkel

rad °

ψ m (u)

Winkel des Basiszeigers des

Glieds m

rad °

ω

Winkelgeschwindigkeit rad/s

Anmerkung: In der Auflistung der Formelzeichen werden Bewe- gungsgrößen ohne ihre Ableitungen angegeben. In dieser Richtlinie können Ableitungen dieser Größen vorkommen. Bei Ableitungen nach allgemeinen Variablen werden „Strich“-Ableitungen benutzt.

ψ″(u)

d

2

2

ψ

= ---------

= ---------

du

2

··

ψ

d 2

ψ

= ---------

dt 2

).

Beispiel:

Parameter, für den in der Regel der Antriebsdrehwinkel ϕ oder der Antriebsweg w zur Anwendung kommt. Bei Ableitungen nach der Zeit werden grundsätzlich „Punkt“-Ableitungen benutzt

(Beispiel:

oder mit u als frei wählbarem

z′(u)

=

dz

------

du

Abkürzungen

In dieser Richtlinie werden die nachfolgend aufge- führten Abkürzungen verwendet:

Abkürzung

Bedeutung

A

Schubbezugspunkt

D

Drehgelenk

DDD

Zweischlag mit drei Drehgelenken

DDS

Zweischlag mit zwei Drehgelenken und einem Anschluss-Schubgelenk

DSD

Zweischlag mit zwei Drehgelenken und einem Koppel-Schubgelenk

F

Führungsgelenk

FKG

Führungskurvengetriebe

g

Schubgerade

G

Getriebeglied

GG

gleichmäßig übersetzende Getriebe

Im

Imaginärteil einer komplexen Zahl

j, k, m, n

Zahlenindizes

k

Gelenkpunktbahn

K

Kurvenprofilpunkt

M

Rollenmittelpunkt

P

allgemeine Bezeichnung für Gelenktyp

Re

Realteil einer komplexen Zahl

RMB

Rollenmittelpunktsbahn

S

Schubgelenk

SDS

Zweischlag mit zwei Schubgelenken und einem Koppel-Drehgelenk

SSD

Zweischlag mit zwei Schubgelenken und einem Anschluss-Drehgelenk

ÜKG

Übertragungskurvengetriebe

3 Grundlagen der vektoriellen und komplexen Schreibweise

3.1 Einführung

Die zur kinematischen Analyse benötigten mathema- tischen Formeln lassen sich in komplexer bzw. vekto- rieller Form schreiben. Die komplexe Schreibweise erlaubt eine sehr kompakte und übersichtliche Dar- stellung geometrischer und insbesondere kinemati- scher Sachverhalte [3; 4]. Beispiele der Anwendung komplexer Zahlen in der Kinematik findet man in [10], z.B. zur Beschreibung von Position, Geschwin- digkeit und Beschleunigung eines Punkts, der Kur- venkrümmung und der Bewegung dreier Ebenen.

Um die Richtlinie auch für den Leser, der nicht so sehr mit der komplexen Schreibweise vertraut ist, verständlich zu gestalten, wird in Abschnitt 3.1 bis

VDI 2142 Blatt 2

– 5 –

Abschnitt 3.4 neben der komplexen auch die entspre- chende vektorielle Beschreibung dargestellt. Am Beispiel einer elementaren Aufgabe der Getriebeana- lyse (Bild 2) sollen die unterschiedlichen Beschrei- bungsmöglichkeiten verdeutlicht werden:

Gegeben ist ein auf einer Bahn k A geführtes und sich um den Winkel ψ 1) bezüglich des Gestells drehendes Getriebeglied mit dem lokalen Koordi- natensystem u-v.

Gesucht sind die absoluten, auf das Gestellkoor- dinatensystem x-y bezogenen Bahnkoordinaten x B und y B eines Punkts B mit den lokalen Koordina- ten u BA und v BA auf diesem Getriebeglied.

ten u B A und v B A auf diesem Getriebeglied. Bild 2. Ortsvektoren zweier Punkte

Bild 2. Ortsvektoren zweier Punkte A und B einer bewegten Ebene

Die gesuchten Bahnkoordinaten erhält man

• konventioneller

in

(Koordinaten-)Schreibweise

aus

x B = x A + u BA · cosψ v BA · sinψ y B = y A + u BA · sinψ + v BA · cosψ

(1)

• in vektorieller Schreibweise aus

mit

und

r

B

=

k

¬

k

r

A

=

=

e

e

+

r

BA

=

r

A

+

cosψ

(–sinψ)

+

¬

e

2)

+

¬

e

u

BA

k

· sinψ

cosψ

+

v

BA

• in ausführlicher Matrix-Schreibweise aus

• in komplexer Schreibweise (Bild 2) aus

(5)

mit w BA = u BA + iv BA Die komplexe Darstellung in Bild 3 ist geometrisch identisch mit der vektoriellen Darstellung im x-y-Ko- ordinatensystem. Geometrische Operationen (Dre- hen, Strecken, Spiegeln) lassen sich in dieser Darstel- lung mit einfachen Rechenoperationen (wie Multipli- kation) beschreiben.

z

A

+

w BA e iψ

z

B

=

kation) beschreiben. z A + w BA e i ψ z B = Bild 3. Beschreibung

Bild 3. Beschreibung der Lage zweier Punkte A und B einer bewegten Ebene mit komplexen Zahlen

In der Praxis wird oft die absolute Bahn als erstes vorgegeben, sodass die obige Bewegungsaufgabe umgekehrt werden muss, das heißt:

Gegeben ist die absolute Bahn k B des Gelenks B.

Gesucht ist die relative Bahn des Gelenks B be- züglich des bewegten Getriebeglieds.

Die Transformationsaufgabe wird in der Koordina-

ten-Schreibweise relativ unübersichtlich dargestellt, in der Matrix- und in der komplexen Schreibweise ist sie dagegen auf den ersten Blick erkennbar, nämlich

bzw. Zeigers w BA

um den Winkel ψ – ausgedrückt durch eine Multipli-

kation – und anschließend als Translation um

bzw. z A – ausgedrückt durch eine Addition.

Die gesuchten Koordinaten der relativen Bahn erhält man in Matrix-Schreibweise mit R T = Transponierte zu R aus

r BA

r A

¬ zuerst als Rotation des Vektors

k 2) (2)

x B

y B

=

x cosψ –sinψ

A

+

k 2 ) (2) x B y B = x cos ψ –sin ψ A +

y sinψ

A

cosψ

u BA

v BA

(3)

u BA

BA

x B x A

T (ψ)

v y B y A

=

R

(6)

in der

R(ψ)

=

cosψ –sinψ

sinψ

cosψ

(4)

als Drehmatrix bezeichnet wird

1) In VDI 2741 mit ε, in der Literatur meist mit ψ bezeichnet.

 

¬

bzw.

k

: um 90° gedrehter Vektor, ausführlich in Abschnitt 3.2

2)

¬

e

und in komplexer Schreibweise aus

(7)

Während in der Matrix-Schreibweise eine neue Ope- ration (Matrix transponieren) notwendig ist, kommt man in der komplexen Schreibweise mit einer Divi- sion aus.

e

–iψ

(

z

B

z

A

)

w BA

=

– 6 –

VDI 2142 Blatt 2

Tabelle 1. Vektorielle und komplexe Größen

Bezeichnung als Vektor

Beispiel

Bezeichnung als komplexe Zahl

Beispiel

Besonderheit

Ortsvektor

Bild 2

Ortszeiger

   

r

A

;

z B ; Bild 3

Bezugsvektor

 

Bezugszeiger

   

r

B2

z B2 ; Bild 14

 

       

Basisvektor

k ; Bild 9

Basiszeiger

z 2 ; Bild 14

E

Tangentenvektor

 

Tangentenzeiger

 

E

e

t

z t ; Bild 13

Normalenvektor

 

Normalenzeiger

 

E

e

n

z n ; Bild 13

Richtungsvektor

Bild 4

Richtungszeiger

 

E

e

1

;

z 2 ; Bild 14

   

·

     

Geschwindigkeitsvektor

 

Geschwindigkeitszeiger

·

 

r

A

z

A

   

··

     

Beschleunigungsvektor

 

Beschleunigungszeiger

··

 

r

A

z

A

E: Diese Größe ist als Einheitsvektor bzw. Einheitszeiger definiert.

Vorteile der komplexen Schreibweise gegenüber der Matrix-Schreibweise sind:

• Sie kommt allein mit komplexen Zahlen und ele- mentaren Rechenoperationen aus.

• Sie gestattet eine sichere analytische Herleitung ausgehend von einem einfachen geometrischen Modell und vermeidet dadurch Vorzeichenprob- leme.

• Bei

(Computer-

zur

symbolischer

führt

die

Programmierung

kompakte

Algebra)

schnelleren Eingabe.

Darstellung

Die komplexe Schreibweise ist allerdings nur auf ebene Probleme anwendbar – für räumliche Aufga- benstellungen ist entweder die Matrix-Schreibweise oder die Verwendung hyperkomplexer Zahlen (Qua- ternionen [5]) zwingend erforderlich.

Eine Vereinbarung zur Bezeichnung vektorieller und komplexer Größen, die in den nachfolgenden Ab- schnitten verwendet werden, zeigt Tabelle 1.

3.2 Schreibweise, Orthogonaloperator

Ein durch ein Zahlenpaar (a 1 , a 2 ) definierter Vektor stellt eine gerichtete geometrische oder physikalische Größe bezüglich eines rechtwinkligen (ebenen) Ko-

ordinatensystems x-y dar (Bild 4). Der Vektor

lässt sich dann als (geometrische) Addition seiner

r A

lässt sich dann als (geometrische) Addition seiner → r A Bild 4. Kartesische ( a 1

Bild 4. Kartesische (a 1 , a 2 ) und Polarkoordinaten (a, α) eines ebenen Vektors

Komponenten in Richtung der mit den Achsen ver-

und

e

bundenen Basisvektoren (Einheitsvektoren)

2

bilden:

e

1

(8)

Dieselbe Größe lässt sich aber auch durch eine kom- plexe Zahl, bestehend aus Realteil a 1 und Imaginär- teil a 2 , ausdrücken (kartesische Form):

(9)

Werden statt der kartesischen Koordinaten a 1 und a 2 die Länge a (Absolutbetrag) und der Winkel α (von

vorgegeben, so

der positiven x-Achse gezählt) von

erhält man vektoriell die Polarkoordinatendarstellung

(10)

und komplex die trigonometrische bzw. Exponential- form (Euler’sche Formel)

r

A

=

a

1

e

1

+ a 2 e

2

a 1 +

ia

2 ;

i

=

–1
–1

z

A

=

r

A

A

r

A

=

a

[

e

1

cos(α)

+

e

2

sin(α)]

(11)

Aus den kartesischen Koordinaten lassen sich umge- kehrt der Absolutbetrag a und der Winkel α ermit-

teln:

a[cos(α) + i sin(α)]

a

e iα

z

A

=

=

a

=

r

A

tan(α)

=

=

a 2

-----

a 1

z A

=

2 2 a + a 1 2
2
2
a
+
a
1
2

(12)

 

(13)

Für den Real- und Imaginärteil einer komplexen Zahl ist auch folgende Schreibweise gebräuchlich:

(14)

sowie für den Winkel

(15)

Da die Drehung eines Vektors um 90° in mathema- tisch positiver Richtung (Vierteldrehung) eine äu- ßerst wichtige Rolle spielt, ist es sinnvoll, dafür ein besonderes Zeichen einzuführen, nämlich ¬ über den

zu drehenden Vektor

a

1

α

=

=

(

Re z

A

) ;

(

arg z

A

)

a

2

=

(

Im z

A

)

r i .

VDI 2142 Blatt 2

– 7 –

VDI 2142 Blatt 2 – 7 – Bild 5. Vierteldrehung (Orthogonaloperator) eines Vektors Wie aus Bild

Bild 5. Vierteldrehung (Orthogonaloperator) eines Vektors

Wie aus Bild 5 abzulesen ist, gilt

¬

r

A

=

a

2

e

1

+

a 1 e

2

(16)

Das Zeichen ¬ ist tatsächlich als (linearer) Operator aufzufassen in der gleichen Weise wie der Differen- zialoperator d/dx.

Die (mathematisch positive) Vierteldrehung eines (ebenen) Vektors wird im Folgenden als Orthogonal- operator bezeichnet.

Auf die Vektorgleichung

r

C

=

r

A

A

+ r

B

lässt sich der Orthogonaloperator auf beiden Seiten des Gleichheitszeichens anwenden (Bild 6):

¬

r

C

=

¬ ¬

→ →

r A +

r

B =

(

r

A

A

+

B ) ¬

r

¬ → → r A + r B = ( → r A + B )

Bild 6. Vierteldrehung einer Vektorsumme

Die zweimalige Anwendung des Orthogonalopera- tors (Drehung um 180°) liefert

¬

¬

(17)

Mit diesen Regeln lässt sich die Vektor-Vierteldre- hung jetzt rein analytisch herleiten, wenn konsequen- terweise auch für die Basisvektoren

r

A

=

r

A

e

1

=

e

und

e

2

=

¬

e

geschrieben wird, das heißt

 

¬

r

A

¬

= a

1

e + a 2 e

 
 

¬

 

→ →

r A

= (

a

1

e +

a

2 e

)

¬ 3)

 

¬

 

¬

¬

¬

=

a 1 e +

a

2

e

=

a 2 e + a 1 e

In komplexer Schreibweise stellt sich die Vierteldre- hung als Multiplikation mit der imaginären Einheit i dar, das heißt i · z A (Bild 7).

In diesem Zusammenhang sei die Bildung einer kon- jugiert komplexen Zahl erwähnt:

(18)

Das Zeichen über z A ist auch ein Operator, der – ge- ometrisch gesehen – eine Spiegelung von z A an der x-Achse bewirkt (Bild 7).

z A

a

1

– ia 2

=

z A

e iα

=

(Bild 7). z A a 1 – i a 2 = z A e – i

Bild 7. Gedrehte und konjugiert komplexe Zahl

3.3 Vektorprodukt, komplexes Produkt, geometrische Deutung

Im Folgenden werden nur die in der Ebene x-y rele-

vanten Vektorprodukte behandelt, und zwar die ska- laren Vektorprodukte zwischen den Vektoren (Bild 8):

ska- laren Vektorprodukte zwischen den Vektoren (Bild 8): Bild 8. Bezeichnungen zu den vektoriellen und komplexen

Bild 8. Bezeichnungen zu den vektoriellen und komplexen Vek- torprodukten

Innenprodukt

und

Außenprodukt

r

A

r

A

×

r

B

r

B

=

=

a

1

a

b

1

1

b

2

+

a 2 b 2

a 2 b 1

(19)

(20)

3) Das Zeichen ¬ am Ende des Klammerausdrucks bedeutet: Die in der

Klammer stehende Vektorsumme ist um 90° gedreht.

– 8 –

VDI 2142 Blatt 2

Das Außenprodukt kann auch mithilfe des Orthogo- naloperators und des Innenprodukts ausgedrückt werden:

(21)

Das Besondere an der so definierten Produktbildung liegt darin, dass aus der Verknüpfung von zwei Vek- toren eine skalare Größe entsteht. Daher ist die Beto- nung auf skalares Vektorprodukt wichtig. Im Gegen- satz dazu liefert das Produkt zweier komplexer Zah- len wieder eine komplexe Zahl:

r

A

A

×

r

B

B

¬

= r A

r

B

z A z B

z A z B

= b

(

a

1

b

+

ia

2

(

b

)

1 +

i

= +

a

1

1

a

2

2

(

ib

a

2 )

1

b

2

+

a

2 b

1 )

(22)

Die skalaren Vektorprodukte und das komplexe Pro- dukt lauten in Polarkoordinatendarstellung:

(23)

A r

r

r

B

B

= cos(β α)

A

r

B

¬

A r

r

B

= sin(β α)

r

A

r

B

(24)

e i(α + β)

(25)

Aus diesem Ausdruck des komplexen Produkts ist die geometrische Deutung als Drehstreckung abzulesen.

z A z B

=

z A

z B

Regeln für Skalarprodukte mit Orthogonaloperator

¬

r A 0

r A =

¬ ¬

r

B

B

r

A

A

→ →

r

A =

¬

r

A

¬

r

B

=

r

A

r B

r

B

Umrechnung von Koordinaten

Hat man neben

¬

e , e

eine weitere Basis der Ebene,

 

¬

 

bestehend aus den Vektoren

k , k

(

k

Einheitsvektor,

siehe Bild 9), so kann man einen Vektor

als Linearkombination von

Linearkombination von

sowohl

als auch als

r

B

e

und

¬

e

¬

k und k

darstellen:

r B → e und ¬ → e ¬ k → und k → darstellen: Bild

Bild 9. Koordinatentransformation

r

u

B

k

+

v

B

¬

k

(26)

Dabei sind x B und y B die Koordinaten bezüglich der

Basis

züglich der Basis

Sind die Koordinaten von

bekannt, so kann man in folgender Weise eine Um-

rechnung der Koordinaten vornehmen:

bezüglich der Basis e , e

x

B

e

¬

+ y B e

B

¬

=

=

e , e , und u B und v B sind die Koordinaten be-

¬

→ →

k , k

.

k

¬

• Sind u B und v B gegeben, so liefert

r

B

=

u

B

k

¬

+ v B k

sofort x B und y B .

• Sind andererseits x B und y B gegeben (Glei-

chung (26)), so erhält man u B und v B , indem man

¬

bzw.

¬

→ →

k

das Innenprodukt von

→ →

k

r

B

= k

=

u

B

k +

(

u

B

k 2 +

v

B

k )

¬

→ →

v

B k

k

=

¬ ¬

→ →

k

r

B

= k

(

u

=

u B k

B

k

+

v

B

¬

k )

¬ ¬

→ →

k +

v

B k

2

=

k

mit

u B

v B

r

B

B

bildet:

(27)

Wesentlich eleganter stellen sich jedoch die Koordi- natentransformationen in der komplexen Schreib- weise dar (Bild 10). Mit den Bezeichnungen

z B

z B

=

w

B

=

x

B +

iy

B für

u

B +

iv

B für

r

B

B

bzgl.

B bzgl.

r

e

k

und

lässt sich Gleichung (26) einfach ausdrücken:

mit

e iα

z B

=

w B z k

z k

=

(28)

mit e i α z B = w B z k z k = (28) Bild

Bild 10. Koordinatentransformation bei komplexer Schreibweise

Dann leistet eine schlichte (komplexe) Division exakt dasselbe wie Gleichung (27):

(29)

z B

-----

w B

=

z k

Damit lautet die Koordinatentransformation vom u-v- System in das x-y-System

VDI 2142 Blatt 2

– 9 –

(30)

So geschrieben, dass die Koordinaten sichtbar sind, führt das zum Ausdruck

(31)

Die Koordinatentransformation vom x-y-System in das u-v-System ist dann

e iα

z

=

x + iy

w

(u + iv)e iα

=

w

=

z

-------

e

iα

=

z

e –iα

(32)

Zwischen dem Innenprodukt und dem Produkt kom- plexer Zahlen bestehen folgende Zusammenhänge:

sowie

k 2

=

k

¬

k

b

b

z k z k

(

= Re z

=

(

Im z

k

z

B

k

z

B

)

)

und

(33)

(34)

3.4 Ableitungen

Zum besseren Verständnis der nächsten Abschnitte, die nahezu ausschließlich von Differenzialoperatio- nen handeln, wird hier beispielartig die Bildung von Ableitungen in vektorieller und komplexer Schreib- weise ausführlich erläutert [1].

Im ersten Aufgabenteil sind Ableitungen eines be-

bzw. betragskonstan-

ten Zeigers z A nach dem Antriebsparameter zu

bilden, z.B. nach dem Antriebswinkel ϕ :

In einem zwangläufigen Getriebe, dessen Antrieb durch den Antriebswinkel ϕ gekennzeichnet ist, sollen von einem um A 0 rotierenden Getriebeglied (Bild 11) die 1. und 2. Ableitung der Bahn des Gelenkpunkts A ermittelt werden.

tragskonstanten Vektors

r A

A ermittelt werden. tragskonstanten Vektors → r A Bild 11. Bezeichnungen zu den Ableitungen der Kreisbahn

Bild 11. Bezeichnungen zu den Ableitungen der Kreisbahn des Gelenks A

Vorausgesetzt wird dabei, dass die Ableitungen 0. bis 2. Ordnung des Winkels ψ, das heißt

ψ = ψ(ϕ),

ψ

=

dψ