UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA

DEPARTAMENTO DE ELECTRICA Y ELECTRONICA

INFORME DE LA PRÁCTICA DE LABORATORIO

CÓDIGO DE LA
CARRERA NOMBRE DE LA ASIGNATURA
ASIGNATURA
Electrónica e
2406 Control de procesos
Instrumentación

PRÁCTICA
LABORATORIO DE: Control de Procesos NIVEL
N°
Control Automático de un proceso de
8 TEMA: nivel de un tanque cónico utilizando 9no
Hardware in the Loop
Alex Porras
INTEGRANTES:
Carlos Solis

1 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

 Diseñar el control PID para controlar el nivel de un tanque cónico utilizando el concepto
de Hardware in Loop.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Investigar acerca de ‘Hardware in the Loop’.

 Obtener el modelo dinámico de la planta de nivel.
 Introducir los principios de ‘Hardware in the Loop’ en la dinámica de un proceso no
lineal.
 Elaborar un HMI en software LabVIEW, que permita visualizar el funcionamiento de
‘Hardware in the Loop’ en la dinámica de un proceso no lineal.
 Realizar pruebas de funcionamiento y sintonización fina

2 EQUIPO Y MATERIALES

 Computador
 Arduino Uno
 LabVIEW.

3 RESUMEN

 En el siguiente informe trata acerca de implementar la técnica denominada ‘Hardware in the

Loop’ que consiste en sustituir toda planta física embebida con su mismo comportamiento en
un computador para ellos se necesita la dinámica de comportamiento del proceso no lineal a
implementar.
 4 ABSTRACT

 In the following report is about implementing the technique called 'Hardware in the Loop' which
consists of replacing all embedded physical plant with the same behavior in a computer for
them you need the behavior dynamics of the no lineal process to be implemented.

5 MARCO TEÓRICO

Hardware in the Loop (HIL)

es una técnica donde las señales reales de un controlador están conectadas a un sistema de
prueba que simula la realidad, engañando al controlador haciéndole creer que está en el
producto ensamblado. La iteración de prueba y diseño tiene lugar como si el sistema del mundo
real estuviera siendo utilizado. Puede ejecutar fácilmente miles de escenarios posibles para
ejercitar adecuadamente su controlador sin el costo y el tiempo asociados con las pruebas físicas
reales.
El proceso Hardware-in-the-Loop ha existido por no más de 15 a 20 años. Sus raíces son
encontradas en la industria de la aviación. La razón por la cual el uso de un proceso de HIL se
está volviendo más prevalente en todas las industrias es impulsado por dos factores principales:
el tiempo de comercialización y la complejidad.
La simulación de Hardware-in-the-loop (HIL) es una técnica que se utiliza en el desarrollo y
prueba de sistemas de procesos complejos. La simulación HIL proporciona una plataforma
efectiva al agregar complejidad de la planta bajo control a la plataforma de prueba. La
complejidad de la planta bajo el control se incluye en la prueba y el desarrollo al agregar una
representación matemática de todos sistemas dinámicos relacionados. Estas representaciones
matemáticas se conocen como la "planta simulación.", como indica la figura 1.

Figura 1 Hardware in the Loop

Hardware-In-the-Loop es una forma de simulación en tiempo real. Hardware-In-the-Loop

difiere de simulación en tiempo real mediante la adición de un componente real en el ciclo. Este
componente puede ser una "Unidad de Control Electrónico" (ECU), como muestra la figura 2.
 Figura 2: Simulación de procesos con ECU

El propósito de un sistema Hardware-In-the-Loop es proporcionar todos los estímulos

eléctricos necesario para ejercer plenamente la ECU. De esta manera "engañas" a la ECU para
que piense que sí conectado a una planta real. La simulación HIL incluye un modelo matemático
del proceso y un hardware dispositivo / ECU que desea probar.

Aplicaciones
La simulación HIL es ampliamente utilizada en el desarrollo de Sistemas de Control Embebidos,
tales como:
 Dispositivos médicos
 Maquinas industriales
 Generación de energía
 Electrodomésticos
 Aeroespacial
 Automotriz
 Control de procesos

LABVIEW
Un entorno de desarrollo diseñado específicamente para acelerar la productividad de
ingenieros y científicos. Con una sintaxis de programación gráfica que facilita visualizar, crear y
codificar sistemas de ingeniería, LabVIEW es incomparable en ayudarle a reducir tiempos de
pruebas, ofrecer análisis de negocio basado en datos recolectados y convertir sus ideas en
realidad. LabVIEW está diseñado para incorporarse con otro software, ya sea métodos
alternativos de desarrollo o plataformas de fuente abierta, para garantizar que usted puede usar
todas las herramientas a su disposición.

6 DESARROLLO

6.1. Diagrama de conexiones

6.2. Implementar el HMI del proceso Embebido en el computador

6.3. Añadir las funciones de Control & Simulation de LabVIEW al diagrama de bloques para
realizar la programación.
 Figura . Añadir funciones de Control & Simulation

6.4. Se coloca la función de transferencia obtenida previa en el modelo matemático

6.8. Programación realizada en el diagrama de bloques de LabVIEW.

Función de transferencia del proceso no Lineal
 Proceso de Linealización

Primero sacamos el modelo dinámico del tanque cónico.

Se grafica en excel la curva de respuesta.

35
30
25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-5

Series1 Series2

Se saca la línea de tendencia de la curva de respuesta, expresado en ecuación polinomial de 6to

grado.

35
y = 1E-12x6 - 1E-09x5 + 5E-07x4 - 0.0001x3 + 0.0118x2 - 0.3426x + 6.9185
30
25
20
15
10
5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
-5

Series1 Series2 Poly. (Series2)

En matlab se saca la función encontrada en función de y.

x=[0:0.01:num];
u1=-1^(1/3)*(exp(2)*x.^(1/6));
z1=-1^(1/3)*(exp(2)*num.^(1/6));
u2=(num/z1)*u1;

Se grafica la ecuación encontrada para visualizar la aproximación.

Se ingresa la ecuación en un mathscript en LabVIEW.

7 ANALISIS DE RESULTADOS

7.1. Función de transferencia de la estación real de presión embebida en HIL

 𝐹𝑖 − 𝛽√ℎ
ℎ(𝑠) = 𝑅2
𝜌𝜋 𝐻2 ℎ2

Se puede hallar la dinámica del proceso HIL analizando los datos de la respuesta que proporciona
el HIL y su función debería ser similar a la planta real.

ANÁLISIS HIL

El sistema HIL funciona similar a la planta real con la diferencia que el sistema esta embebido en
el computador y tiene una respuesta igual al de la planta física del proceso industrial de nivel.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA OBTENIDA DEL HIL

Figura. Datos dinamicos del proceso

De acuerdo a la figura 1 los valores para obtener la ecuación dinámica son:

𝐼1 = 66.934; 𝐼2 = 80.187;
𝑂1 = 6.893; 𝑂2 = 24.996;
𝑇1 = 802; 𝑇2 = 825; 𝑇3 = 1221;

El modelo matemático del proceso corresponde a la siguiente ecuación:

𝐾 ∗ 𝑒 −𝐿𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑠
En donde:
24.996 − 6.893
𝐾= = 0.03381
(80.187 − 66.934)(1221 − 817) ∗ 0.1
𝐿 = (825 − 802) ∗ 0.1 = 2.3

0.03381 ∗ 𝑒 −2.3𝑠
𝐺(𝑠) =
𝑠
 Regla Kp Ti Td
Ford 1,48 2τm 0,37τm
𝐾𝑚 τm
Astrom and 0,94 2τm 0,5τm
Hagglund 𝐾𝑚 τm
Hay 0,4 3,2τm 0,8τm
𝐾𝑚 τm

Regla Kp Ti Td
Ford 2,89 6,4 1,184
Astrom and 14,54 6,4 1,6
Hagglund
Hay 6,18 10,24 2,56

8 CONCLUSIONES
 La herramienta HIL permite simular el comportamiento real de las plantas de una
manera muy real y sin parar los procesos para lo cual economiza perdidas de paro.
 El desarrollo del HIL beneficia en el costo y el tiempo asociados con las pruebas físicas
reales en el comportamiento de una planta en los procesos industriales.
 El uso de hardware in the loop es muy importante ya que permite simular procesos
complejos de manera rápida para poder verificar su comportamiento de manera real.
 La estación de nivel es un proceso integrante que requiere de otra fórmula para obtener
su modelo matemático y además requiere de diferentes métodos de sintonía para su
correcto control.

9 RECOMENDACIONES

 Tener en consideración que el HMI creado debe ser lo más cercano posible al proceso
industrial real, amigable al usuario.

10 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS Y DE LA WEB

 http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
 http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb0714t.pdf