REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD BICENTENARIA DE ARAGUA

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

TRABAJO DE ASIGNACIÓN #7 DE CONTROL I

ELABORADO POR:

Jesús López

C.I. 25.573.816

San Joaquín De Turmero, Noviembre de 2018

Solución:
a) Realizamos el análisis de estabilidad mediante el criterio de Routh-Hurwitz. Para ello
usamos la ecuación característica de la función de transferencia de lazo cerrado,
observamos que esta posee todos los términos y además son positivos, así que
procedemos con la tabla.

𝑆 3 + 6𝑆 2 + 10𝑆 + 10𝐾 = 0

𝑺𝟑 𝟏 𝟏𝟎 𝟎

𝑺𝟐 6 10𝐾

60 − 10𝐾
𝑺𝟏 0
6

𝑺𝟎 10𝐾
De la tabla obtenemos las siguientes condiciones
60 − 10𝐾
>0→𝐾<6
6
10𝐾 > 0 → 𝐾 > 0
Por lo tanto la condición que satisface todas las condiciones anteriores vendrá dada por la
expresión
0<𝐾<6

b) Ahora determinamos los datos necesarios para el dibujo del lugar geométrico de las
raíces
𝑃1 = 0
𝑃2 = −3 + 𝑗
𝑃3 = −3 − 𝑗
𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑠𝑖𝑛𝑡𝑜𝑡𝑎𝑠 → 𝑁𝐴 = 3 − 0 = 3
Ángulos de las asíntotas:

𝜋
𝜑1 = = 60°
3
𝜋
𝜑2 = − = −60°
3

3𝜋
𝜑3 = = 180°
3

Punto de corte de las asíntotas en el eje real:

∑𝑉𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑𝑉𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 (−3 − 3 + 0) − (0)

𝜎= = = −2
𝑁𝐴 3
 c) Para determinar si 𝐾𝛽 existe, buscamos el encuentro de los polos en el eje

𝑆 3 + 6𝑆 2 + 10𝑆 + 10𝐾 = 0
𝑆 3 + 6𝑆 2 + 10𝑆
𝐾 = −[ ]
10
𝑑𝐾
= −[3𝑆 2 + 12𝑆 + 10] = 0
𝑑𝑆
𝑆1 = −1.183
{
𝑆2 = −2.816
(−2.816)3 + 6(−2.816)2 + 10(−2.816)
𝐾𝛽1 = −[ ] = 0.29
10

(−1.183)3 + 6(−1.183)2 + 10(−1.183)

𝐾𝛽2 = − [ ] = 0.5
10

Tenemos dos puntos en los que las raíces se encuentran sobre el eje real. Ahora, para 𝐾𝛾, y el
punto donde las raíces cortan el eje imaginario:

𝑆 3 + 6𝑆 2 + 10𝑆 + 10𝐾 = 0 → 𝑆 = 𝑗𝜔
(𝑗𝜔)3 + 6(𝑗𝜔)2 + 10(𝑗𝜔) + 10𝐾 = 0
−𝑗𝜔3 − 6𝜔2 + 𝑗10𝜔 + 10𝐾 = 0
2
{−6𝜔3 + 10𝐾 = 0
−𝜔 + 10𝜔 = 0
𝜔(10 − 𝜔2 ) → 𝜔2 = 10 → 𝜔 = √10 → 𝜔 = ±𝑗10
6𝜔2 = 10𝐾 → 6 ∗ 10 = 10𝐾
∴ 𝐾𝛾 = 6
 d) Si se analiza la función de lazo cerrado de la expresión dada en el problema, obtenemos
una respuesta sub-amortiguada con los valores característicos

𝑆 = 9.31%
{ 𝑃
𝑡𝑠 = 4.09𝑠

Por lo tanto necesitamos implementar un controlador de tipo proporcional-derivativo, para bajar

el sobre pico y el tiempo de respuesta, para lograr las siguientes especificaciones:

𝑆𝑝 ≤ 5%
{
𝑡𝑠 ≤ 2𝑠

𝑆 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑑
4
𝑡𝑠 ≤ 2 = → 𝜉𝜔𝑛 = 2
𝜉𝜔𝑛
Para 𝑆𝑝 = 4.5%
4.5
− ln ()
𝜉= 100 = 0.7025
√𝜋 + ln (
2 2 4.5
100)

2
𝜉𝜔𝑛 = 2 → 𝜔𝑛 = = 2.84
0.7025
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 2.84√1 − (0.7025)2 = 2.026

Por lo tanto el punto predeterminado deseado (PPD) será

𝑃𝑃𝐷 = −2 ± 𝑗2
Buscamos el ángulo de compensación

10
∢𝐺(𝑗𝜔) =
(−2 + 𝑗2)(−2 + 𝑗2 + 3 + 𝑗)(−2 + 𝑗2 − 3 + 𝑗)
∢𝐺(𝑗𝜔) = −135° − 71.56° − 45° = −251.56° ∴ ∉ ℒ. 𝒢. ℛ

∅ = −251.56° + 180° = −71.56°

∴ 𝜃𝑐 = 71.56°

Ahora para calcular las componentes de un controlador PD usamos el PPD junto con el ángulo
de compensación 𝜃𝑐 . Primero para la ubicación el polo en el eje real, y después para la constante
derivativa 𝐾𝐷

2 2
tan 71.56° = →𝑥= = 0.666
𝑥 tan 71.56°
∴ 𝑧 = 2.666
10
𝐺 ∗ (𝑠) = | ∗ 𝐾𝐷 (−2 + 𝑗2 + 2.66)| = 1
(−2 + 𝑗2)(−2 + 𝑗2 + 3 + 𝑗)(−2 + 𝑗2 − 3 + 𝑗)
𝐾𝐷 = 0.6

𝐺𝑐 = 𝐾𝐷 (𝑠 + 𝑧)
𝐺𝑐 = 0.6(𝑆 + 2.66)
∴ 𝐺𝑐 = 0.6𝑆 + 1.596 → 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑃𝐷
 e) Para comprobar los cálculos realizados, primero observamos en MATLAB la respuesta
de lazo cerrado de la expresión sin controlador, para ello, introducimos los siguientes
comandos:

Entonces la gráfica para la respuesta sin controlador será:

Para la respuesta compensada introducimos el controlador PD antes de graficar con el lazo
cerrado de la siguiente forma

Como vemos abajo en la gráfica, el sobre

pico ha pasado del 9.31% al 1.07% y el
tiempo de establecimiento ha pasado de
4.09 a 1.9 segundos, cumpliendo así con
las especificaciones de diseño dadas por el
problema.