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M3A
Ce travail est réalisé par le binôme Anass DOUKANI & Mohssine MOUMNI, encadrée par
le
professeur Salaheddine HAMDOUNE.
M3A
Ce travail est réalisé par le binôme Anass DOUKANI & Mohssine MOUMNI, encadrée par
le
professeur Salaheddine HAMDOUNE.
1
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
Sommaire
Notation ..........................................................................
...................................................................................
......4
Introduction ......................................................................
...................................................................................
...5
1. Partie 1 : la partie mécanique de la
machine ...........................................................................
.................... 6
1.1. La machine à trois axes pour les circuits
imprimés ..........................................................................
.............6
1.1.1.
Définition ........................................................................
......................................................................6
1.1.2. Réalisation des circuits
imprimés ..........................................................................
...............................6
1.2. Conception de la
machine ...........................................................................
.................................................6
1.3. Désigne de la
machine ...........................................................................
......................................................7
1.4. Dimensions de la
machine ...........................................................................
................................................7
1.5. Fabrication et montage de la
machine ...........................................................................
.............................8
1.5.1. Construction de la
machine ...........................................................................
.......................................8
1.5.2. Assemblage de la
machine ...........................................................................
........................................9
1.6. Détection des
erreurs ...........................................................................
.....................................................11
1.6.1. Amélioration de la
machine ...........................................................................
....................................11
1.6.2. L’essaie de
parallélisme ......................................................................
................................................11
1.6.3. L’essaie de
frottement ........................................................................
................................................11
2. Partie 2 : la partie électrique de la
machine ...........................................................................
..........................12
2.1. Fonctionnement d’un moteur pas à pas
bipolaire .........................................................................
.............12
2.1.1.
Définition ........................................................................
.....................................................................12
2.1.2. Représentation schématique d’un moteur
Bipolaire .........................................................................
12
2.1.3. Les différentes commandes d’un moteur
Bipolaire .........................................................................
..12
2.1.4. Mode
monophasé .........................................................................
......................................................14
2.1.5. Mode Full
steppe ............................................................................
....................................................14
2.1.6. Mode Half
steppe ............................................................................
...................................................14
2.2. Fonctionnement du Pololu
A4988 .............................................................................
.................................14
2.2.1.
Définition ........................................................................
....................................................................14
2.2.2. Représentation schématique des broches du
A4988 .........................................................................14
2.3. Fonctionnement du Arduino
UNO ...............................................................................
..............................15
2.3.1.
Définition ........................................................................
....................................................................15
2.3.2. Représentation schématique des ports du Arduino
UNO .................................................................15
2.4. Les circuits électroniques utilisés dans la
machine ...........................................................................
.........16
2.5. Configuration du µC pour supporter le G-
code ..............................................................................
...........16
2.5.1. Définition du G-
code ..............................................................................
............................................16
2
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
2.5.2. La configuration du
µC ................................................................................
.......................................17
2.6. Câblage de la
machine ...........................................................................
....................................................17
2.6.1. Fils
électriques .......................................................................
.............................................................17
2.6.2. Assemblage des fils
électriques .......................................................................
...................................17
2.6.3. La résistance maximale des
fils ..............................................................................
............................17
2.7. Puissance
électrique ........................................................................
..........................................................18
2.7.1. Puissance électrique
maximale ..........................................................................
................................18
2.7.2. Perte par échauffement
maximale ..........................................................................
...........................18
2.7.3. Puissance totale
maximale ..........................................................................
.......................................18
3. Partie 3 : La partie de la commande de la
machine ...........................................................................
..............19
3.1. Processus de la réalisation d’un circuit
imprimé ...........................................................................
............19
3.2. Description du processus de la fabrication assisté par ordinateur
FAO ....................................................19
3.3. EAGLE
CAD ...............................................................................
..................................................................19
3.3.1.
Définition ........................................................................
....................................................................19
3.3.2. Description de la réalisation d’un circuit dans EAGLE
CAD ................................................................20
3.4. Universal G-Code Sender
UGCS ..............................................................................
...................................22
3.4.1.
Définition ........................................................................
....................................................................22
3.4.2. Configuration des échelles dans
UGCS ..............................................................................
................22
3.4.3. Description de l’envoie du G-
Code ..............................................................................
......................23
Conclusion ........................................................................
...................................................................................
..24
Références ........................................................................
...................................................................................
..25
Design de la
machine ...........................................................................
.................................................................26
Annexe
A .................................................................................
..............................................................................27
Annexe
B .................................................................................
..............................................................................28
Annexe
C .................................................................................
..............................................................................30
Annexe
D .................................................................................
..............................................................................33
Annexe
E .................................................................................
..............................................................................37
3
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
Notation
Symboles utilisés dans le document
(A1)
(B2)
(C3)
4
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
Introduction
5
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
Partie 1
Le PCB Brut
Le système ou la
machine d’usinage
2. Conception de la machine
La machine à trois axes translate dans l’espace (Tx, Ty, Tz) selon les coordonnées
cartésiennes (x, y, z)
Figure1.2. La translation dans chaque axe est occupée par un moteur pas à pas et le
système
vis/écrou.
X
Y
Z
Translation
Rotation
3 Translations
0 Rotations
6
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
3. Design de la machine
Selon la conception choisie précédemment (§2), nous avons proposé deux designs
différents
Figure1.3.
Désigne 1
⨳Une surface de travaille 215×305mm²
⨳Deux moteurs pour l’axe y
⨳Deux tiges filetées pour l’axe y
⨳Deux blocs de guidage pour les tiges filetées de
l’axe y
⨳8 alésages pour fixer les vis et tiges de l’axe y
Désigne 2
⨳Une surface de travaille 235×305mm²
⨳Un moteur pour chaque axe
⨳Une tige filetée pour chaque axe
⨳Il y’a des blocs qui support le roulement
linéaire de l’axe y
⨳6 alésages pour fixer la vis et les tiges de
l’axe y
Prix (DH)
20
85
100
50
405
Qte
1
1
2
2
Prix×Qte
20
85
200
100
Tableau1.2. Prix de la différence entre les deux designs
Nous avons choisi le design 2 car il est plus pratique et a une grande surface de
travail effectif.
7
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
4.Dimensions de la machine
Pour choisir les dimensions d’une machine qui fabrique les cartes électroniques, il
suffit de choisir un
course horizontale (x, y) de surface de travail effectif presque égale au format
A4, avec un
déplacement vertical assez petit (millimétrique) pour désigner et percer les
positions des
composantes électroniques. Ce déplacement peut être assez petit car l’épaisseur des
cartes
électronique les plus utilisées est inférieure à 2mm. Dans la fabrication de la
série, ce format ne peut
pas répondre. Pour cela, nous avons choisi une course des axes de mouvement
horizontale (x, y)
assez importante et une course verticale suffisante. Tableau1.3.
X
235
210
Y
305
297
Z
95
5. Fabrication de la machine
5.1. Construction de la machine
Pour construire la machine, nous avons commencé par la construction du châssis avec
une corner de
Fer (A3), puis fixé les caches du châssis de polymère (A6) avec les VIS FPH 4 (C22-
2) Figure1 .4(a).
Comme deuxième tâche, nous avons coupé la tôle (A1) selon les dimensions désirées,
et fabriqué les
deux rainures comme indiquée dans le design 2. Après nous avons fabriqué les
supports des tiges de
guidage* (A4) et les 8 supports (A7) dans l’atelier de fabrication privé (B2)
Figure1.4(b). En fin, nous
avons dimensionné et fabriqué manuellement les bras de la machine (A2) qui lie
l’axe y avec l’axe x
Figure1.4(c).
Tiges de guidage (A4) : ce sont des barres rondes lisses en acier trempé chromé
permettant
d’assurer le guidage en translation dans un seul axe. [1]
Le scie
Corner
Le bras
Polymère
Figure1.4.
Dans l’atelier de fabrication (B2), nous avons dimensionné et fabriqué les tiges
filetées* (A8).
8
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
Tige fileté (A8) : barre a une section ronde dans leur surface latérale un balayage
d’une forme
triangulaire le long d’une hélice ou bien un filetage tout simplement. La tige
filetée est un composant
élémentaire d’un système vis/écrou (la tige filetée joue le rôle de la vis). [2]
Après la fabrication de tiges filetées, nous avons, bien sûr, besoin des écrous*
(A28) pour compléter
le système vis/noix*. Nous avons proposé, au départ, des écrous en bronze, mais
s’était trop cher.
Pour surmonter ce problème nous avons fabriqué les écrous en polymère (A28)
manuellement à
l’aide des outils à tarauder (C24).
Ecrou (A28) : est un composant du système vis/écrou destiné à l’assemblage de
pièces ou à la
transformation de mouvement. [2]
Le système vis-noix : parfois appelé vis-écrou, est un mécanisme d’entrainement en
translation.
Lorsque la vis tourne, la noix est entrainée en translation. [1]
Après les alésages des 8 supports (A7) pour les tiges (A4), nous avons réalisé 4
trous dans chacun des
4 supports taraudés et dans les 4 autres 2 trous taraudés pour chacune manuellement
à l’aide d’une
visseuse Figure1.5(a) et des outils à tarauder Figure1.5(b), ce qui fait 24 trous
taraudés en totale.
la fabrication
utilisés
taraudage
Figure1.5.
9
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
Poulie
Accouplement
Capteur fin course
Figure1.6.
10
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
Roulement à bille
Tige filetée
Bras
Z
Moteur de broche
Accouplement
Avant
Après
11
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
Partie 2
Ce moteur peut alimenter sous trois séquences différentes : Mode monophasé, Mode
Full-Steppe
(biphasé) et le Mode Half-Steppe (demi-pas).
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M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
1a
1
Monophasé
1b
2a
0
-
2b
-
1a
1
Full-Steppe
1b
2a
0
1
2b
0
-
-
1a
1
1
0
0
0
1
Half-Steppe
1b
2a
0
0
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
2b
0
0
0
1
1
1
Pour l’étude des trois modes, nous avons réalisé le circuit de la Figure2.2. : un
moteur pas à pas,
Arduino UNO, le circuit intégrer L293D et une source qui fournit 12V.
Moteur pas à pas bipolaire
Arduino UNO
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∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
Stepper Motors
Les broches VDD et GND avec une tension (3 - 5.5 V) et les broches VMOT et GND avec
une tension
(8 – 35 V). Le A4988 fonctionne sous cinq modes selon les états (LOW or HIGH) des
broches MS1,
MS2 et MS3 Tableau2.2. Et par défaut il utilise le mode full-step s’il n’a aucun
mode sélectionné.
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M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
MS1
L
H
L
H
H
MS2
L
L
H
H
H
MS3
L
L
L
L
H
L : LOW
Le Mode Sélectionné
Full Step
Half Step
Quarter Step
Eighth Step
Sixteenth Step
H : HIGH
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∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
A4988
Capteur fin de course
Alimentation 12V
Alimentation 12V
Relais
Arduino UNO
Bouton Reset
Moteur de broche
Redresseur
16
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
Maintenant il faut utiliser le mini logiciel XLAODER pour graver le fichier .hex
dans le
microcontrôleur de la carte Arduino UNO.
Pour contrôlé les moteurs, on va utiliser le logiciel de synthèse Unversal G-Code
Sender
(https://github.com/winder/Universal-G-Code-Sender), qui permet de communiquer avec
la carte
Arduino.
Grbl* : est un, open source, contrôleur CNC de fraisage libre de haute performance
écrit en C
optimisé qui fonctionnera sur les microcontrôleurs en générale. [7]
6. Câblage de la machine :
6.1. Fils électriques :
Dans la réalisation du circuit de contrôle, nous avons utilisé des fils
électriques*(A29) de cuivre de
section 1.5mm².
Fils électrique (A29): est le composant électro technique servant au transport de
l’électricité, Il est
constitué d'un matériau conducteur, souvent entouré d'une enveloppe isolante. [1]
Ce constat est a priori vrai sur les courtes distances, mais dès que la longueur
devient importante, les
pertes par effet Joule (échauffement) n’est pas négligeable surtout pour des fortes
intensités.
6.2. Assemblage des fils électriques :
Nous avons utilisé la gaine tressée*(A30) en polyester pour rassembler tous les
fils électriques de la
machine.
Gaine tressée (A30) : permet de rassembler plusieurs fils ou câbles. Leur fort
facteur d'extensibilité
permet le passage des connecteurs. [1]
Pour protéger le câblage électrique du moteur d’usinage, nous avons utilisé la
gaine électrique
ICTA*(A31), afin qu’aucun contact accidentel ne soit possible.
Gaine électrique ICTA (A31) : Un système de conduit isolant et souple. Cette gamme
de gaines
possède la particularité d'être très résistante, notamment à la chaleur, à
l'écrasement et aux chocs.
6.3. La résistance maximale des fils :
On va utiliser la formule suivante pour calculé la résistance maximale :
Rmax = �.Lmax/s \ R : Résistance[Ω] �: Résistivité [Ω.m] L : Longueur fil [m] s :
section fil [m²]
Les dimensions utilisées sont : Lmax = 900mm, s = 1.5mm², �cu = 18µΩ.mm donc Rmax =
10.8 mΩ
Cette résistance n’est pas influente, car elle est négligeable.
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∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
7. Puissance électrique :
7.1. Puissance électrique maximale :
Nous avons utilisé 3 moteurs pas à pas différents, donc on va calculer la puissance
maximale pour
majoré la puissance totale consommé par les trois moteurs. On va utiliser la
formule suivante pour
calculer la puissance : P = V.I \ P : Puissance[W] V : Voltage[V] I : Intensité[A]
Pour chaque moteur pas à pas, on a : V = 12V, Imax = 1.31A donc Pmax1 = 15.72 W
Pour le moteur de broche, on a : V = 220V, Imax = 0.76A donc Pmax2 = 167.2 W
7.2. Perte par échauffement maximale :
Lorsque la longueur du fil électrique augmente, la résistance augmente (R = �.L/s)
et pour une
intensité I donnée, les pertes par échauffement maximale (Pmax = Rmax.I²max)
augmente et si la chaleur
dégagée est trop importante, le fil peut fondre.
Pour chaque moteur pas à pas, on a : Rmax = 10.8 mΩ, Imax = 1.31 A donc Pmax3 =
18.53 mW
Pour le moteur de broche, on a : Rmax = 10.8 mΩ, Imax = 0.76A donc Pmax4 = 6.24 mW
7.3. Puissance total maximale :
La puissance total consomer par le système est : Ptotal =
3×Pmax1+Pmax2+3×Pmax3+Pmax4
Ptotal = 214.422 W
18
M3A
Partie
Réalisation d’une3
Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
C’est la partie de commande, configuration des programmes et logiciels utilisés,
ainsi que toutes les
étapes suites pour réaliser un circuit imprimé usiné.
1. Processus de le réalisation d’un circuit imprimé :
Circuit électronique
-Observation expérimentale
-Modèle conceptuel
Fabrication
Modèle graphique
-Mise en esquisse :
Troue, traits, …
Analyse graphique
-Bien posé
-Bien dessiné
-Bien conditionné
Calcul et Contrôle
Programmation
Langage G-Code
Produit Fabriqué
-Visualisation
-Analyse de résultat
3. Eagle CAD :
3.1. Définition :
Eagle (Easily Applicable Graphical Layout Editor) est un logiciel de CAO des
circuits imprimés. Il
contient un éditeur des schémas, un logiciel de routage de circuit imprimé avec une
fonction d'auto
routage, et un éditeur de bibliothèques. Le logiciel est fourni avec une série de
bibliothèques de
composants de base. C'est un logiciel multiplateforme. [8]
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∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
Etape3 : Cliquer sur l’icône Generate/switch to board, puis il faut réorganiser les
composantes
électroniques (crée dans Etape2) et tracer les trajets du circuit.
20
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
Etape4 : Cliquer sur l’icône Run ULP (Le plateforme pcb-gcode-setup.ulp), puis il
faut configurer les
paramètres de position, les dimensions des outils utilisés etc…
Remarque : après la réalisation des étapes précédentes, il faut cliquer sur l’icône
Accept pour
générer les deux fichiers en G-Code.
21
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
�₁
×1.5
�₂
donc
donc
Moteur électrique
Poulie Motrice
Courroie
Poulie réceptrice
22
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
23
∎2016
Mémoire de Projet de Fin d’Etude
Conclusion
24
M3A
Réalisation d’une Machine à 3 Axes pour les circuits imprimés
References
[1] https://fr.wikipedia.org/wiki. Consulter le 16 Mai 2016.
[2] C, Hazard (2002). MEMOTECH : Dessin technique Norme CAO. Paris : CASTEILLA,
457p.
[3] Ptrice, Oguic (2004). Moteur pas à pas et PC (2nd édition). Paris : ETSF, 170p.
https://www.genie-electromecanique.com
04 Juin 2016.
25
∎2016
7
8
7
8
1
2
4
5
6
3
4
5
10
11
12
9
10
11
12
x
y
N°
1
2
3
4
5
6
Code A
A13
A4
A8
A27
A18
Description
Moteur pas à pas
Tige de guidage de l’axe x
Tige fileté
Moteur de l’usinage
Accouplement entre moteur et mandrine
Mandrine
N°
7
8
9
10
11
12
Code A
A14
A11
A2
A1
A3
A6
Description
Poulie
Roulement linéaire de l’axe x
Bras en aluminium
La table de la machine
Cadre de la machine en Fer
Cache de la machine en polymère
26
∎2016
M3A
ANNEXE A
Id
Code Image
ANNEXE C
Recycler
A1²
C5
Oui
A2
C6
Oui
A3
C9
Non
A4
C1
Oui
A5
C10
Oui
A6
C4
Oui
A7
C8
Oui
A8
C7
Non
A9
C11
Oui
A10
C2
Non
A11
C3
Oui
A12
C22
Non
A13
A14
A15
A16
C12
C21
C14
Non
Non
A17
A18
A19
C27
C15
Oui
Oui
Non
Opérations
Meulage
Perçage
Sciage
Soudage
Découpage
Meulage
Découpage
Perçage
Fraisage
Perçage
Alésage
Taraudage
Tournage
Oui
A20
A21
A22
A23
A24
A25
A26
A27
A28
A29
C17
C16 & C18
C13
C20
C23
C26
C27
Non
Non
Oui
Oui
Oui
Non
Oui
Oui
Oui
Oui
A30
A31
C28
C29
Oui
Oui
Perçage
Taraudage
Description
Matière
Tôle
500×400×3mm
Les bras de liaisons
entre les axes x et y
Corner
6000×10×1mm
Tige de guidage
Ø 20−500mm
Ø 10−500mm
Courroie
Différente size
Cache du cadre
1200×250×3mm
Supports des tiges
Ø20−50×45×45mm
Aluminium
Code
référence
ANNEXE B
B4
Aluminium
B4
Fer
B2
Tige filetée
Ø10−1000mm
Roulement à billes
Différente size
Roulement linéaire
Différente size (A)
Roulement linéaire
Différente size (B)
Sacher des vis/écrou
différente size
Stepper Motors
Poulie
Arduino Uno
Stepper Motors
Drivers A4988
End stop
Mandrin
Plaque de
prototypage
Jumpers
Male&Female pin
La gaine
Fils électrique
Supports
Tube d’enrobage
L’axe z
Tube de caoutchouc
Ecrou de polymère
Fils électrique de
section 1.5mm
Différente size
ICTA
Acier
inoxydable
Site/Site web
B4
B5
Polymère
B1
Aluminium
B3
Droguerie
B5
Banggood.com
B1
Mr Bricolage
B1
Banggood.com
Banggood.com
Banggood.com
B5
B5
Banggood.com
Banggood.com
Banggood.com
B1
B1
B1
Banggood.com
Caoutchouc
Polymère
Cuivre +
Enrobage
Polyester
B1
B1
B1
B1
B1
B1
27
∎2016
M3A
ANNEXE C
Annexe C
C1
C3
C2
C4
C5
C7
C8
C6
C9
30
∎2016
M3A
C10
C11
C12
C14
C16
C17
C18
C13
C15
C19
C21
C27
C20
31
∎2016
M3A
C24
C22
C23
C25
C26
C27
C29
C28
32
∎2016
M3A
ANNEXE E
Les prix de tous les composants et les opérations utiliser dans la machine.
Composant
Corner
Polymère
Aluminium
Sacher des vis
Tiges
Acier inox
Roulement
Roulement linéaire
Mandrin
6×fin de course
3×Stepper Motors drivers
A4988
3×moteurs pas à pas
Arduino UNO
Plaque de prototypage
Jumpers
Female pin
Male pin
Prix(DH)
Câble électrique
La gaine
Tube d'enrobage
Alimentation
Outils
Poulie
30
15
237
26
215
132
20
80
20
30
Recycler
Non
Oui
Oui
Non
Non
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Id
A3
A6
A1,2,7
A12
A8
A4
A9
A10,11
A18
A17
200
50
150
11
5
10
14
10
10
35
280
40
65
Non
Oui
Non
Non
Non
Non
Non
Oui
Oui
Non
Non
Non
Non
A16
A13
A15
A19
A20
A21
A21
A23
A22
A25
Somme Composant
1685
Somme Fabrication
600
Total
A14
2285
37
∎2016
M3A
ANNEXE D
⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳⨳Le code Arduino1
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int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
int pin4 = 11;
int tempstep ;
void setup() {
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}
void loop() {
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int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
int pin4 = 11;
int tempstep ;
void setup() {
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int pin1 = 8;
int pin2 = 9;
int pin3 = 10;
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int tempstep ;
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M3A
Med.doukani@Gmail.com