Concurso de Robots Humanoides

Normativa

Iñaki Navarro Oiza

5 de septiembre de 2005
Sección 1. Generalidades

Artı́culo 1.
El objetivo del concurso es mostrar las habilidades que cada robot huma-
noide posee mediante la realización de tres pruebas que serán realizadas por
separado: Caminar, Navegación y Libre.

Artı́culo 2. Equipos
Los equipos podrán estar formados por un máximo de cinco personas, no
pudiendo pertenecer una misma persona a equipos distintos.
En cada equipo habrá una persona que hará de portavoz representando al
equipo y a quien se le informará tanto de los posibles cambios en las bases
como de las decisiones de los jueces durante el transcurso del concurso.
Será la persona encargada de depositar y poner en marcha el robot durante
el desarrollo de las pruebas. No se podrá cambiar de portavoz durante la
competición a no ser que exista una causa de fuerza mayor que lo justifique.

Artı́culo 3. Bases
Estas normas se tienen como fundamentales y se han de respetar. La par-
ticipación en el ”Concurso de Robots Humanoides” implica la aceptación
total de estas bases.

Artı́culo 4. Cambio de reglas

Estas bases pueden ser modificadas por la Organización. Ésta comunicará a
los equipos toda modificación que se pudiese realizar con suficiente antela-
ción.

Artı́culo 5. Los jueces

Los jueces se encargarán de tomar todas las decisiones oportunas durante
el transcurso de la competición, referentes a descalificaciones, ganadores o
pruebas nulas. Es por tanto de ellos la última palabra en la interpretación
de estas bases.

Sección 2. Los robots

Artı́culo 6.
Las pruebas son llevadas acabo por un robot humanoide por cada equipo.
La altura máxima de éste es de 50 cm. y la máxima longitud del pie de
15 cm. Se entiende por altura máxima la distacia del suelo a la parte más
alta del robot cuando este se encuentra completamente estirado. Se entiende
por máxima longitud del pie a la máxima distancia entre dos puntos de un
pie. En la Figura 1 se puede ver algunos ejemplos de esto. El peso máximo
permitido es de 12 Kg.

1
 Figura 1: Máxima longitud del pie.

Artı́culo 7.Cinemática
La cinemática debe limitarse a la propia de los humanos.

Artı́culo 8. Locomoción
El modo de locomoción deberá ser andar o correr a dos patas, no pudiendose
utilizar ruedas.

Artı́culo 9. Autonomı́a
Cada robot debe ser completamente autonomo a nivel de locomoción, sensa-
do y procesamiento. Acutadores, sensores, energı́a y procesado deben estar
incorporados en el robot, debiendo este tomar sus propias decisiones.

Artı́culo 10.
El robot no puede poseer ningún elemento que suponga un peligro para él,
los otros robots, el campo de pruebas o humanos.

Sección 3. El Campo de Pruebas

Artı́culo 11.
El campo de pruebas es una superficie rectangular de 2 m. de ancho por 2.5
m. de largo, nivelada, plana y rı́gida.

Artı́culo 12. Color

El color de la supercifie será verde y homogeneo en la medida de lo posible.

Artı́culo 13.
Alrededor del campo habrá una pared de 50 cm. de altura de color blan-
co para evitar que por fallos de los robots se salgan del campo. Además

2
permitira la colocación de balizas por parte de los equipos en determinadas
pruebas. También servirá para un más fácil procesado de las imagenes to-
madas ya que de esta manera público y participantes no serán ocultados por
esta valla.

Articulo 14. Iluminación

El campo estará iluminado con luz artificial de interior, que será lo más
uniforme posible.

Sección 4. Prueba 1. Caminar

Artı́culo 15.
La prueba consiste en una carrera desde un extremo del campo al otro y
vuelta. La ida se hará de frente mientras que la vuelta debera realizarse de
espalda. Se puntuará tanto el tiempo de llegada del extremo inicial al otro
extremo, como el tiempo total.

Arı́culo 16. Campo

La distancia de un extremo a otro es de 1.5 m., estando marcados el extremo
de salida como el de Llegada Parcial mediante una linea blanca de al menos
1.5 cm. de ancho. Ambas lineas se situarán a 50 cm. de los extremos del
campo quedando de esta manera un recorrido de 1.5 m. y quedando definidas
3 zonas: Salida, Carrera y Llegada Parcial; éstas pueden verse en la Figura 2.

Artı́culo 17. Balizas

Cada equipo podrá colocar antes del inicio de su carrera marcas de colores o
de infrarrojos en las paredes del campo para una más fácil realización de la
prueba. Éstas deberán quitarse al término de la participación de cada robot
sin que quede marca de su presencia.

Artı́culo 18. Procedimiento

Los robots correrán de uno en uno, realizando una única carrera cada uno. En
el comienzo se situará al robot en la zona de Salida detras de la lı́nea blanca.
Cuando el árbitro de la salida el representate del equipo pondrá en marcha
el robot que deberá cruzar la linea opuesta llegando a la zona de Llegada
Parcial. Una vez cruzada el árbitro lo indicará y el representarte del equipo
deberá indicarle al robot que la ha cruzado y que el robot deberá desandar
el camino andado, esta vez de espalda. El robot deberá llegar hasta la zona
de salida, una vez cruzada esta lı́nea se da por terminada la carrera. Se
considera que un robot a cruzado la lı́nea cuando lo ha hecho completamente.
Se considera que un robot camina de espalda mientras no se gire más de 90o .
Es decisión de los árbitros decidir cuando está ocurriendo esto.

Artı́culo 19. Manipulación del robot

Si un robot se cae y no puede levantarse, se queda bloqueadoo o anda hacia

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 Figura 2: Esquema del Campo durante la Prueba 1.

delante en lugar de de espalda deberá ser colocado por el representante del

equipo detrás de la lı́nea de Salida o de Llegada Parcial en función de si
se encuentra en el primer tramo de carrera o en el segundo, siempre previa
petición al árbitro. El representate del equipo podrá reorientar a su robot
cuando este llegue a la Llegada Parcial.

Artı́culo 20. Tiempo Máximo

El tiempo máximo de cada carrera es de 12 minutos.

Artı́culo 21. Puntuación

Se puntuará por una parte teniendo en cuenta el orden de llegada a la zona
Llegada Parcial (máximo 10 puntos) y por otra parte el orden de llegada
al final (máximo 20 puntos). La puntuación viene dada en las tablas de
los Cuadros 1 y 2. Si un robot no llega siquiera a la Llegada Parcial no
recibirá ningún punto. Si no llega la final pero si realiza el primer tramo
recibirá unicamente los puntos debidos al este tramo.

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 Posición Llegada Parcial Puntuación
1o 10
2o 8
3o 7
4o 6
5o 5
6o 4
7o 3
8o 2
9o 1

Cuadro 1: Puntuación Llegada Parcial.

Posición Llegada Final Puntuación

1o 20
2o 16
3o 14
4o 12
5o 10
6o 8
7o 6
8o 4
9o 2

Cuadro 2: Puntuación Llegada Final.

Sección 5. Prueba 2. Navegación

Artı́culo 22.
El objetivo de esta prueba es que cada robot se capaz de atravesar el cam-
po de un punto a otro cuando en este existen una serie de obstáculos que
impiden el movimiento directo de un punto a otro.

Artı́culo 23. Campo

La distancia a recorrer de un extremo al otro es al igual que en la Prueba
Caminar de 1.5 m. Existe un punto de salida, que se encuentra en el punto
medio de la lı́nea de salida, de donde el robot deberá salir y una linea
de llegada que el robot deberá cruzar para considerar que ha concluido la
carrera. En la Figura 3 se puede ver un esquema del campo en el que las
zonas rojas representan los obstáculos. Las lı́neas de salida y llegada están
marcadas en blanco y tienen al menos un grosor de 1.5 cm.

Artı́culo 24. Balizas

5
 Figura 3: Esquema del Campo durante la Prueba 2.

Cada equipo podrá colocar antes del inicio de su carrera marcas de colores o
de infrarrojos en las paredes del campo para una más fácil realización de la
prueba. Éstas deberán quitarse al término de la participación de cada robot
sin que quede marca de su presencia.

Artı́culo 25. Obstáculos

Los obstáculos serán cilindros o prismas con un diámetro o longitud de
alrededor de 30 cm. y una altura de 30 cm. El color de éstos sera azul o rojo
para una fácil diferenciación del suelo. Los obstáculos seran colocados por
los jueces de la siguiente manera:

Impedirán que haya un camino directo desde el punto de salida a la

llegada.

No cortarán las lı́neas de salida ni llegada.

Los puntos a una distancia menor de 40 cm. desde el punto de salida

estarán libres de obstáculos.

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 Existira al menos un camino libre desde el ‘punto de salida hasta la
llegada de tal forma que este tenga al menos un ancho de 40 cm. Notese
que esto no implica que no pueda haber obstáculos separados menos
de 40 cm.

Artı́culo 26. Procedimiento

Los robots correrán de uno en uno, realizando 5 carreras cada uno, pudiendo
tener cada una diferentes configuraciones de obstáculos. En el comienzo
se situará al robot en el punto de salida. Cuando el árbitro dé la salida
el representate del equipo pondrá en marcha el robot que deberá sortear
los obstáculos para llegar a la zona de Llegada. Se considera que un robot
termina la carrera cuando cruza la lı́nea de llegada completamente.

Artı́culo 27. Bloqueos

Si un robot se cae y no puede levantarse, se queda bloqueado o choca contra
un obstáculo desplazandolo, queda automaticamemnte eliminado de dicha
carrera pudiendo realizar las restantes. será decisión de los jueces decidir
cuando esto ocurre.

Artı́culo 28. Tiempo Máximo

El tiempo máximo de cada carrera es de 4 minutos.

Artı́culo 29. Puntuación

Por cada carrera terminada, es decir en la que el robot haya cruzado la
lı́nea de meta, este recibirá 2 puntos. En caso contrario no recibirá ninguno,
pudiendo cada equipo recibir de esta forma un total de 10 puntos. Adicio-
nalmente cada equipo recibirá una serie de puntos en funcion de la posicion
que ocupe. Dicha posicion se basa primero en el numero de carreras aca-
badas, y segundo en caso de empate en el tiempo que se han durado las
carreras terminadas. Esta puntuación extra esta reflejada en el Cuadro 3
mostrado a continuación. Si un robot no ha terminado ninguna carrera no
recibirá ningún punto. Por tanto un robot que acabe las cinco carreras y
haga menor tiempo que el resto de robots que hayan acabado también las 5
carreras recibirá la puntuación máxima, es decir 30 puntos.

Sección 6. Prueba 3. Libre

Artı́culo 30.
El objetivo de esta prueba será el de demostrar las habilidades más especiales
que el robot es capaz de realizar.

Artı́culo 31.
El robot dispondrá de todo el campo de pruebas (2 m. por 2.5 m.) para la
demostración. Se podrán colocar los elementos necesarios par la realización

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 Posición Puntuación
1o 20
2o 16
3o 14
4o 12
5o 10
6o 8
7o 6
8o 4
9o 2

Cuadro 3: Puntuación Navegación.

de dicha prueba tales como rampas, escaleras, balizas, pelotas o cualquier

cosa que se considere necesaria.

Artı́culo 32. Procedimiento

El tiempo máximo de desarrollo de cada prueba será de 20 minutos inclu-
yendo: montaje, breve explicación de los aspectos más sobresalientes de las
habilidades del robot, demostración y desmontaje. Durante los 20 minutos
asignados a cada equipo, éste podrá realizar cuantas demostraciones consi-
dere oportunas.

Artı́culo 33. Evaluación

La evaluación correrá a cargo de un jurado nombrado por la organización
cuyas decisiones serán inapelables. Este jurado valorará la dificultad de la
tarea realizada, que su funcionamiento sea fiable y repetitivo, que sea im-
pactante. La valoración se dará en escala de 0 a 10 puntos, ponderandose
por 3 hasta un máximo de 30 puntos a la hora de calcular la clasificación
conjunta de las 3 pruebas.

Sección 7. Premios

Artı́culo 33. Parcial

Existirán un Primer y un Segundo premios para cada una de las pruebas,
independientemente del resultado del equipo en la sotras dos pruebas.

Artı́culo 34. General

Existirán un Primer, un Segundo y un Tercer premio para los robots cuya
suma de puntos calculada en cada una de las tres pruebas sea mayor, cuyo
máximo en cada prueba es de 30 puntos.

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Comentarios Adicionales

La normativa de este concurso está basada parcialmente en las reglas del

concurso de robots humanoides organizada por la Federation of International
Robot-soccer Association (FIRA). La liga en la que se basa es Humanoid
Robot World Cup Soccer Tournament (Hurosoft), en su versión Small Robot.
Información en http://www.fira.net/soccer/hurosot/overview.html).

Existen en el mercado diversos kits de robots humanoides, entre ellos destaca

el robot KHR-1 de Kondo Robot (http://www.kondo-robot.com). Se trata
de un bipedo de 35 cm. de altura y 17 grados de libertad. Dispone de bastante
documentación, en inglés en el sitio web Robosavy (http://robosavvy.com),
en el que también se puede encontrar un simulador. El kit lleva incorpora-
da una tarjeta electrónica que permite controlar los servos que accionan el
robot. Algunos videos que muestran las habilidades del robot se puden en-
contrar en: http://www.audiocubes.com. El precio del robot es de alrededor
de 1600$, y puede adquirirse en las siguientes tiendas de Internet:

http://www.wowrobot.co.kr/Shop/ (en japonés)

http://www.ixs.co.jp/index-e.html

http://www.sozbots.com/robo-one/buyone.html

http://www.audiocubes.com/

http://robosavvy.com

Otro kit existente en el mercado es LUCY (http://dajin.en.ec21.com), de

18 grados de libertad, con caracterı́sticas similares a las de KHR-1, aunque
quizá menos información disponible en Internet.