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SINOP
2009
DJEISON BENETTI
Orientadora:
Prof. MSc. Chiara Maria Seidel Luciano Dias
Co-orientador:
Prof. MSc. Rogério dos Reis Gonçalves
SINOP
2009
DJEISON BENETTI
BANCA EXAMINADORA:
SINOP
de de 2009
AGRADECIMENTOS
Agradeço à Deus pela oportunidade de viver e estudar matemática e aos meus queridos pais
Araci e Leonir.
À minha namorada Adriana e aos meus colegas Silmara, Silvana, Irineu e Polyanna.
D. B.
RESUMO
Neste trabalho aborda-se um dos temas clássicos da geometria diferencial: a teoria local de
curvas. Em particular, realiza-se uma pesquisa bibliográfica com ênfase as curvas espaciais e ao
triedro de Frenet. Para sua realização baseou-se principalmente em Tenenblat (1990), Picado
(2006) e Carmo (2008). De maneira geral objetiva-se desenvolver um material de estudo que
possa servir como fonte de pesquisa para acadêmicos que pretendem iniciar seus estudos nesta
área. Assim, neste trabalho discute-se principalmente qual é a importância do triedro de Frenet
e em quais circunstâncias contribui para a teoria local de curvas. Por fim, destaca-se o fato de
que o triedro de Frenet é um referencial móvel, no qual a partir dele é possível determinar duas
outras medidas: a curvatura e a torção, funções escalares que conforme Teorema Fundamental
da Teoria Local de Curvas são capazes de determinar por completo a forma de uma curva.
BENETTI, Djeison. A study about the Local Theory of Curves: Frenet’s Frame. Course
Conclusion Paper. (Graduation in Mathematics) - Faculty of Exacts Sciences. University of
Mato Grosso State. Sinop, 2009.
This work presents one of the classic themes of differential geometry: the local theory of
curves. In particular, we carried out a literature review with emphasis on space curves and
Frenet’s frame. To write this work, we were based mainly on Tenenblat (1990), Picado (2006)
e Carmo (2008). In general our goal is to develop a study material that can serve as research
source for scholars wishing to start their studies in this area. Thus, this paper discusses mainly
what is the importance of the Frenet’s frame and under what circumstances contribute to the lo-
cal theory of curves. Finally, we highlight the fact that the Frenet’s frame is a moving reference
frame, from where it is possible to determine two other measures: the curvature and torsion,
scalar functions that as the Fundamental Theorem of Local Curve Theory are able to completely
determine the shape of a curve.
key-words: Differential Geometry. Local Theory of Curves. Frenet’s Frame. Curvature. Tor-
sion.
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO 6
2 PRELIMINARES 8
4.1 CURVATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6 CONCLUSÕES 58
Referências Bibliográficas 59
De fato, conforme Picado (2006), muitos dos problemas que envolvem curvas e superfícies
fazem da geometria diferencial um amplo campo de pesquisa e estudo. As curvas e as superfí-
cies são objetos que intuitivamente qualquer pessoa pode ver e parte das questões levantadas por
elas são óbvias e naturais. A geometria diferencial, por sua vez, se preocupa com a formulação
matemática de tais questões se utilizando das técnicas do cálculo diferencial.
Ao iniciar um estudo sobre curvas em geometria diferencial destaca-se, num primeiro mo-
mento, que em nossa graduação não se tem a oportunidade de estudar esta disciplina. Trata-se
de uma área até então desconhecida pelos acadêmicos do curso de Licenciatura em Matemática
da UNEMAT. Destaca-se também que em nossa biblioteca não encontram-se muitos materiais
ou livros sobre o assunto e, dentre os poucos que se encontram, em sua maioria apresentam um
linguagem matemática mais formal e elaborada.
Em virtude disso, explorar, conhecer e descobrir são fatores que motivaram para a realiza-
ção de uma pesquisa sobre o tema. Além do mais, este trabalho possui um caráter introdutório
no qual busca-se elaborar, de forma clara e objetiva, um texto que possa auxiliar acadêmicos e
professores que queriam iniciar um estudo em geometria diferencial. Em particular, faz-se uma
abordagem do assunto que comporte, dentro de suas limitações, as principais ideias, definições
e considerações.
De modo especial, neste trabalho destaca-se o emprego do triedro de Frenet, uma base
ortonormada que é obtida em cada ponto de uma curva regular. A partir das fórmulas de Frenet
determinam-se a curvatura e a torção chegando-se, assim, ao ponto mais interessante de nosso
estudo: a demonstração do Teorema Fundamental da Teoria Local de Curvas. Em seguida,
tem-se uma importante aplicação das fórmulas de Frenet com a caracterização das hélices, no
qual também faz-se um estudo, com auxílio do software Mathematica, de uma hélice circular
parametrizada por comprimento de arco.
2 PRELIMINARES
Os resultados que se seguem são apenas abordados superficialmente, por isso recomenda-se
para maiores detalhes Hoffman e Kunze (1979) e Lima (2008), os quais foram consultados para
escrever esta seção.
comutatividade: u + v = v + u;
associatividade: (u + v) + w = u + (v + w) e (α β ) v = α (β v);
vetor nulo: existe um único vetor 0 ∈ V , denominado vetor nulo, tal que v + 0 = v ∀v ∈ V ;
inverso aditivo: para cada vetor v ∈ V existe um único vetor −v ∈ V tal que v + (−v) = 0;
distributividade: (α + β ) v = α v + β v e α (u + v) = α u + α v;
multiplicação por 1: 1 · v = v.
9
Segue que todo conjunto V que satisfazer estas condições será chamado um espaço vetorial
sobre K ou, simplesmente, um K-espaço vetorial. É importante ressaltar que num K-espaço
vetorial todas as regras e operações usualmente empregadas nas manipulações numéricas ocor-
rem como consequência dos axiomas acima.
v = α1 v1 + α2 v2 + . . . + αn vn .
Em um dado espaço vetorial também é possível encontrar subconjuntos seus tal que sejam
eles próprios espaços vetoriais. Tais subconjuntos são chamados de subespaços vetoriais.
Exemplo 1. O conjunto {0} formado apenas pelo vetor nulo e o espaço V são exemplos de
subespaços, os chamados subespaços triviais de V . Segue também que todo subespaço é em si
mesmo um espaço vetorial.
Exemplo 2. Os únicos subespaços vetoriais de R2 são {0}, as retas que passam pela origem e
o próprio R2 .
α1 v1 + α2 v2 + α3 v3 + . . . + αn vn
de vetores v1 ,. . . , vn ∈ S.
v = α1 v1 + α2 v2 + α3 v3 + . . . + αn vn
de vetores v1 ,. . . , vn ∈ S.
10
Exemplo 3. Seja v ∈ V um vetor não-nulo. O subespaço gerado por v ∈ V é a reta que passa
pela origem e contém v.
Um conjunto que não é linearmente dependente é chamado linearmente independente ou, sim-
plesmente, LI. Em outras palavras, isso significa que a combinação nula deste conjunto de
vetores é obtida apenas quando os escalares αi forem todos nulos.
Os espaços vetoriais de dimensão finita possuem uma estrutura algébrica simples dadas
pelas ideias de base e dimensão, pois uma vez fixadas uma base de um K-espaço vetorial n-
dimensional, seus elementos nada mais são do que combinações lineares de n vetores básicos.
A partir disso pode-se afirmar que todo vetor v ∈ V pode ser escrito, de modo único, como
combinação linear v = α1 v1 + α2 v2 + . . . + αn vn de elementos v1 , v2 , . . . , vn de β . Assim, se V
é um espaço vetorial de dimensão finita, então quaisquer duas bases de V tem o mesmo número
de elementos. Pode-se definir, então, a dimensão de um espaço vetorial como sendo o número
de elementos numa base de V .
T (u + v) = T (u) + T (v),
T (αv) = αT (v).
O conjunto β = {(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)} é uma base de R3 , chamada a base canônica.
Além do mais, quaisquer três vetores linearmente independentes formam uma base para este
espaço vetorial e, reciprocamente, todas as suas bases são formadas por três vetores linearmente
independentes.
hu, vi = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 .
1. ∀v ∈ R3 e v 6= 0 hv, vi > 0,
Estando definido em R3 um produto interno é possível associar-lhe uma norma, dita norma
euclidiana, tal que para u = (x1 , x2 , x3 ) tem-se
1
q
|u| = hu, ui = x12 + x22 + x32 .
2
1. ∀v ∈ R3 e v 6= 0 |v| > 0,
satisfazendo 0 ≤ θ ≤ π.
Além do mais, dois vetores u e v são ditos ortogonais se hu, vi = 0 . Segue, então, que u e
π
v são ortogonais se, e somente se, u = 0 ou v = 0 ou o ângulo entre u e v é 2 . A base canônica
e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) e e3 = (0, 0, 1) de R3 é formada por vetores unitários e dois a dois
ortogonais. Logo esta base também é dita uma base ortonormal ou, ainda, um referencial
ortonormal.
u × v = (y1 z2 − y2 z1 , −x1 z2 + x2 z1 , x1 y2 − x2 y1 ).
Uma das propriedades mais importantes do produto vetorial é que o vetor u × v é ortogonal
a u e v. O produto vetorial também satisfaz as segunites propriedades:
3. u × v = −(v × u);
4. (λ u) × v = λ (u × v).
Exemplo 6. Seja F : R2 → R2 tal que F(x, y) = (2x2 , xy), com (x, y) ∈ R2 . Vê-se que F é
diferenciável e que sua diferencial dFp em p = (x, y) é
!
4x 0
dFp =
y x
Por exemplo, ! ! !
4 0 3 12
dF(1,0) (3, 2) = · = .
0 1 2 2
A origem da geometria diferencial se deu no século XVII com a introdução dos métodos
do cálculo diferencial na geometria euclidiana. Cronologicamente, os conceitos iniciais sobre
curvas planas foram dados por Huygens (1629-1675) na obra "Horologium Oscillatorium" de
1667. Mais tarde Newton (1643-1727), em 1736, na obra "Geometria Analytica", foi quem
empregou pela primeira vez os métodos do cálculo diferencial nesta área. O estudo em geome-
tria diferencial no espaço começaram com Clairaut (1713-1775) no trabalho "Recherche sur les
Courbes à Double Curvature" (1731), um trabalho que trata sobre curvas e superfícies. Em se
tratando do estudo das curvas, o método mais importante e até hoje utilizado, conhecido como
triedro móvel de Frenet-Serret, foi introduzido por Michel-Anye Lancret (1774-1807) em 1806.
Contudo, foi Gauss (1777-1855) em 1827, com "Disquisitiones circa superfícies curvas",
quem de fato elaborou um volume dedicado a geometria diferencial. Este trabalho foi de-
senvolvido em um espaço euclidiano, utilizando propriedades da trigonometria esférica, con-
hecida dos tempos das navegações, e que tem como referência a geometria de Euclides (BISPO;
15
MARTINS, 2005). Na verdade, segundo Carmo (1999), ele foi motivado por um problema de
Geodésia, pois Gauss foi encarregado do levantamento geodésico de uma região da Alemanha.
Isto exigia medir triângulo sobre a superfície da Terra, o que o levou a refletir sobre a influência
da forma da Terra nestas medidas. Para resolver este problema, ele generalizou a questão para
uma superfície qualquer e obteve, para triângulos geodésicos pequenos, o que é conhecido hoje
como Teorema de Gauss-Bonet, que é o resultado mais importante da geometria diferencial
clássica.
Em virtude disso, na obra "Disquisitiones circa superfícies curvas" encontra-se todo o de-
senvolvimento da teoria de Gauss para o estudo de uma superfície curva que culminaram com a
introdução de ferramentas que serviram de base para a geometria diferencial não-euclidiana. O
que mais tarde levou Riemann (1826-1866) a generalizações mais abstratas da ideia de geome-
tria.
Neste capítulo discute-se quais os tipos de curvas que são objetos de estudo da geometria
diferencial clássica. Em especial, culmina-se no conceito de curva regular parametrizada por
comprimento de arco que é, sem dúvida, o resultado mais importante para o desenvolvimento
da teoria local de curvas e para a determinação do triedro de Frenet.
Ao iniciar um estudo sobre curvas, convém se perguntar: o que é uma curva? E mais
especificamente, em se tratando de geometria diferencial: qual é o tipo ideal de curva a ser
estudada?
O fato é que todos possuem pelo menos uma ideia intuitiva sobre curva. Pode-se pensar,
então, uma curva como um conjunto de pontos no plano ou no espaço e com dimensão igual a
1. Assim, por exemplo, uma curva pode ser o gráfico de uma função real de uma variável, ser
uma figura feita com um único traço, sem tirar o lápis do papel, ou ainda descrever a trajetória
de uma partícula movendo-se no espaço. Uma curva, portanto, pode representar uma reta, uma
parábola, uma circunferência, uma elipse ou um traço qualquer.
Algebricamente uma curva pode ser descrita de maneiras diferentes, assim, y = x representa
uma reta, y = x2 representa uma parábola, x2 + y2 = 1 representa uma circunferência de raio
unitário e 12 x2 + y2 = 9 representa uma elipse. Muitas curvas como estas podem ser descritas
por meio de equações cartesianas, ou seja, no caso das curvas planas, tomando-se y como uma
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Entretanto uma curva pode assumir diversas formas e, em consequência, nem sempre é pos-
sível descrevê-la por meio de uma equação cartesiana. Além disso, dependendo da necessidade,
uma curva muitas vezes é melhor descrita de uma maneira do que por outra. Deste modo, no
contexto da geometria diferencial, o objetivo é caracterizar as curvas como certos subconjuntos
de R3 aos quais possam ser aplicados os métodos do cálculo diferencial. Para tanto, uma curva
deverá ser vista como o caminho feito por um ponto a mover-se no espaço euclidiano R3 . As-
sim, ao invés de se ter curvas definidas por equações, serão consideradas curvas descritas por
funções do tipo vetoriais.
Isto significa que para todo número t ∈ I associa-se um único vetor denotado por α(t).
Uma função vetorial, então, é uma função cujo domínio é um conjunto dos números reais e
cuja imagem é um conjunto de vetores. Desse modo, uma função vetorial α : I ⊂ R → R3
pode ser representada por α(t) = (x(t), y(t), z(t)), no qual as funções reais x, y, z : I → R são
denominadas funções coordenadas ou funções componentes de α.
Um fato importante é que as funções vetoriais contínuas e as curvas espaciais estão intima-
mente relacionadas (STEWART, 2006). Sejam f , g e h funções reais contínuas em um intervalo
I e componentes de uma função vetorial γ . Então o conjunto P de todos os pontos (x, y, z) no
espaço para os quais
x = f (t) y = g(t) z = h(t)
Deste modo qualquer função vetorial define uma curva espacial que é traçada pela ponta
do vetor em movimento. Assim, a curva espacial será descrita por uma função γ de parâmetro
t no qual γ(t) é o vetor da posição do ponto no instante t e a imagem dessa curva será um
subconjunto de R3 .
Na Figura 3.2, a curva é traçada pelo movimento de uma partícula cuja posição no instante
t é ( f (t), g(t), h(t)). Assim quando t varia, o ponto P( f (t), g(t), h(t)) também varia e traça
a curva. Curvas assim descritas, em função de um parâmetro t ∈ I, são chamada de curvas
parametrizadas.
18
Dessa forma é importante ressaltar que uma curva possui domínio, contradomínio e uma
aplicação associando a cada elemento do domínio com um no contradomínio. Trata-se, por-
tanto, de pensar em uma curva não apenas como um conjunto de pontos no plano ou no espaço,
mas como uma função. A este conjunto de pontos, que na verdade é a imagem, ou seja, o
"desenho" da curva, será chamado de traço.
Conforme Cunha (2008), as propriedades geométricas de uma curva são as que dependem
somente de seu traço, enquanto as propriedades cinemáticas dependem não apenas do traço,
mas também da parametrização escolhida para a curva. Diz-se propriedades cinemáticas, pois
em muitos casos é natural considerar o parâmetro t como sendo o tempo e a curva como a
trajetória de algum ponto material.
Aparentemente, o rastro não mudou. No entanto, existe uma diferença significativa entre
ambas as representações. No rastro da lesma, por exemplo, não se pode dizer se ela esteve
parada durante algum tempo em algum ponto ou ainda se, em algum pedaço do caminho, o
percorreu várias vezes. Por estas razões, para o estudo de curvas, se está mais interessado na
função que representa a posição no instante t e não apenas no caminho, sem a sua evolução
ao longo do tempo. Em virtude disso, adota-se para a definição de curva o conceito de curva
parametrizada.
Além disso, a geometria diferencial clássica estuda as propriedades locais, ou seja, aquelas
que dependem somente do comportamento da curva na vizinhança de um ponto. Assim, ao se
falar em vizinhança de um ponto, deve-se assumir que a função α : I → R3 é sempre contínua.
Entretanto, existe uma outra situação que é fundamental no estudo de curvas. É necessário que
as funções além de serem contínuas sejam infinitamente diferenciáveis. De fato, ao assumir que
a função α é sempre contínua, claramente as figuras a seguir são alguns exemplos de imagens
de funções contínuas I → R3 :
Mas, existem certas funções que fogem muito à intuição que se tem sobre curvas. Em
1890 Peano (1858-1932) apresentou um exemplo de uma função contínua de [0, 1] em R2 , hoje
chamada Curva de Peano, cuja imagem preenche todo quadrado 0 ≤ x, y ≤ 1, contradizendo
aquilo que intuitivamente acredita-se ser uma curva. Portanto, para evitar exemplos como este
e permanecer próximo a intuição inicial, restringe-se o estudo apenas às curvas parametrizadas
infinitamente diferenciáveis.
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(α + β )0 = α 0 + β 0 ;
( f α)0 = f (α 0 ) + ( f 0 )α;
(hα, β i)0 = α 0 , β + α, β 0 ;
(3.1)
(α × β )0 = α 0 × β + α × β 0 .
a2 + b2 + c2 6= 0 é uma curva parametrizada diferenciável, cujo traço é uma linha reta pas-
sando pelo ponto P0 (x0 , y0 , z0 ) e paralela ao vetor de coordenadas v = (a, b, c).
De fato, dado uma reta r no espaço tridimensional, sua equação é determinada quando é
conhecido um ponto P0 (x0 , y0 , z0 ) em r e a direção de r, dada pelo vetor v = (a, b, c). A condição
a2 + b2 + c2 6= 0 garante que |v| 6= 0, caso contrário não seria possível determinar a reta, muito
menos a sua orientação. Além disso, as suas funções componentes são funções diferenciáveis.
Com efeito, seja f (t) = x0 + at. Como f 0 (t) = a, f 00 (t) = 0, f 000 (t) = 0, . . . , segue que f (t)
possui derivadas de todas as ordens, ou seja, é diferenciável de classe C∞ . Analogamente,
estendendo isso para as demais, facilmente vê-se que esta aplicação é uma curva parametrizada
diferenciável.
Seja x = r cost, y = r sint e z = at. Segue claramente que α é uma curva parametrizada
diferenciável. Além disso, tem-se que x2 + y2 = r2 (cos2 t + sin2 t) = r2 , logo a curva pertence
ao cilindro circular x2 + y2 = r2 . Nota-se, que o ponto (x, y, z) está diretamente acima do ponto
(x, y, 0), no qual as terceiras coordenadas diferem por um múltiplo de 2πa. A curva se move no
sentido anti-horário em torno da circunferência x2 + y2 = r2 no plano xy. Como z = at, a curva
faz uma espiral para cima ao redor do cilindro quando t aumenta. Essa curva é chamada hélice
circular.
22
Exemplo 10. A aplicação α : R → R2 dada por α(t, |t|) não é uma curva parametrizada difer-
enciável, pois |t| não é diferenciável em t = 0.
23
Mas, além da determinação do comprimento de uma curva, um outro fato importante é que
uma única curva pode ser representada por mais de uma função vetorial.
Exemplo 11. A cúbica retorcida α(t) = (t,t 2 ,t 3 ) para 1 ≤ t ≤ 2 poderia ser representada
também pela função γ(u) = (eu , e2u , e3u ) para 0 ≤ u ≤ ln 2 no qual a relação entre os parâmetros
é dada por t = eu .
Exemplo 12. Seja a cúbica retorcida α(t) = (t,t 2 ,t 3 ) para 1 ≤ t ≤ 2 e h(u) = eu para 0 ≤ u ≤
ln 2. A reparametrização de α por h é a curva γ(u) = α ◦ h(u) = (eu , e2u , e3u ).
Seguem as observações:
2. Duas curvas que são reparametrizadas uma da outra possuem o mesmo traço, logo terão
as mesmas propriedades geométricas;
4. O fato de h0 nunca se anular implica que h0 (t) > 0 ∀t ∈ J ou h0 (t) < 0 ∀t ∈ J. Logo,
no primeiro caso diz que a reparametrização por h preserva a orientação da curva e no
segundo caso que inverte a orientação.
25
Exemplo 13. A função vetorial α(t) = (cost, sint) para t ∈ [0, 2π] é uma parametrização para
a circunferência x2 + y2 = 1. Outra parametrização é γ(t) = (sin 2t, cos 2t) com t ∈ [0, π]. Para
verificar que γ é uma reparametrização de α, pode-se encontrar uma mudança de parâmetro
π
λ tal que (cos λ (t), sin λ (t)) = (sin 2t, cos 2t). Uma solução possível é λ (t) = 2 − 2t.
Como o comprimento de arco é uma propriedade geométrica espera-se que sua medida não
dependa da parametrização. Fato confirmado pela proposição:
Existe uma outra relação entre comprimento de uma curva e a sua parametrização. Em
muitas situações é frequentemente útil parametrizar uma curva em relação ao comprimento de
arco, pois o comprimento de arco aparece naturalmente da forma da curva e não depende do
sistema de coordenadas utilizado (STEWART, 2006).
Se uma curva γ(t) já está dada em termos de um parâmetro t e s(t) é a função comprimento
de arco, pode-se escrever t como uma função de s, ou seja, t = t(s). A curva pode então ser
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Exemplo 14. A curva representada por α(t) = (− sint, cost) é uma curva parametrizada por
comprimento de arco.
O estudo de uma curva simplica-se quando ela está parametrizada por comprimento de
arco. Mas quais curvas admitem reparametrização por comprimento de arco? Esta questão será
respondida na próxima seção.
Definição 19. Seja α(t) = (x(t), y(t), z(t)), com t ∈ I ⊂ R, uma curva parametrizada diferen-
ciável. O vetor tangente a α em t ∈ I é o vetor α 0 (t) = (x0 (t), y0 (t), z0 (t)).
A derivada de uma função vetorial é definida de modo semelhante às funções reais, ou seja,
d α(t + h) − α(t)
α = α 0 (t) = lim .
dt h→0 h
Deste modo, uma interpretação para o vetor tangente pode ser dada a seguir: se os pontos P0 e
→
P1 tem vetores de posição α(t) e α(t + h) então P0 P1 representa o vetor α(t + h) − α(t), que
pode ser visto como o vetor secante. Se h > 0, o múltiplo escalar 1h (α(t + h) − α(t)) tem a
mesma direção e o sentido que α(t + h) − α(t). Quando h tende a zero parece que esse vetor se
aproxima de um vetor que está sobre a reta tangente. Por esta razão este vetor é chamado vetor
tangente à curva definida por α no ponto P0 .
Figura 3.12: (a) Vetor Secante α(t + h) − α(t). (b) Vetor tangente α 0 (t).
O vetor tangente em um ponto de uma curva traz duas informações importantes. Uma de
caráter estritamente geométrico: sua direção é tangente a curva. A outra informação, de carater
cinemático, refere-se ao sentido e a intensidade, que variam dependendo da parametrização
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adotada para a curva. Deste modo, o vetor α 0 (t) também é chamado vetor velocidade e sua
magnitude ou norma é a velocidade escalar ou, ainda, a rapidez.
Para o desenvolvimento da teoria local das curvas é preciso que exista uma reta tangente
a uma curva α para cada valor do parâmetro t. Para tanto é suficiente que o vetor tangente a
α seja não nulo para todo t. Se faz necessário então restringir o estudo apenas às curvas que
satisfazem esta condição.
Exemplo 16. Seja o vetor de posição de uma partícula que se move em um plano descrito por
γ(t) = (1 + t 3 ,t 2 ), conforme Figura 3.13. Deseja-se determinar a velocidade e a rapidez da
partícula no instante t = 0. A velocidade para um instante t é dada por v(t) = γ 0 (t) = (3t 2 , 2t).
Quando t = 0, tem-se v(0) = (0, 0). A rapidez é |v| = 0.
Note que quando t varia, para valores maiores e menores que zero, tem-se diferentes
posições para a partícula e em cada uma delas estão associados diferentes vetores tangentes.
√
Por exemplo, para t = −1, v(−1) = (3, −2) e |v(−1)| = 13. Para t = 1, v(1) = (3, 2) e
√ √
|v(1)| = 13. Para t = 2, v(2) = (12, 4) e |v(2)| = 4 10.
Curvas regulares são aquelas cujo vetor tangente nunca se anula e por isso têm uma direção
tangente bem definida em cada instante. Portanto, pode-se concluir que a curva do exemplo
acima não é regular, pois em t = 0 não há como definir um vetor tangente.
Teorema 2. Uma curva possui uma reparametrização por comprimento de arco se, e somente
se, é regular.
Entretanto, conforme em Picado (2006), em muitas situações parametrizar uma curva regu-
lar por comprimento de arco pode ser muito complicado ou mesmo impossível. Em primeiro
lugar, pode não ser possível exprimir a integral da Definição 16 em termos de funções familiares
(logaritmos, exponenciais, trigonométricas, etc). Em segundo lugar, mesmo que se consiga de-
terminar s(t), poderá não ser possível encontrar a função inversa s−1 : s(I) → I, o que impede
de se escrever t como uma função de s. Além disso, outro fato importante sobre curvas é que,
dada uma curva qualquer, pode-se ter parametrizações regulares e não regulares. Por exemplo,
a parametrização γ(t) = (t,t 2 ) da parábola y = x2 é regular, mas a parametrização α(t) = (t 3 ,t 6 )
já não é regular pois α 0 (0) = (0, 0).
Contudo, a partir de agora, dentre os mais variados tipos de curvas, define-se quais real-
mente são o objetos de nosso estudo: as curvas regulares parametrizadas por comprimento de
arco.
4 O TRIEDRO DE FRENET E O TEOREMA FUNDAMENTAL DA
TEORIA LOCAL DE CURVAS
4.1 CURVATURA
Seja, então, α : I → R3 definida por α(s) = (x(s), y(s), z(s)) uma curva regular parametrizada
por comprimento de arco e considere a Figura 4.1:
31
Os vetores tangentes nos pontos α(s1 ) e α(s2 ) são respectivamente α 0 (s1 ) e α 0 (s2 ). Dado
θi o ângulo que o vetor α 0 (si ) faz com a linha horizontal, determina-se ∆θ = θ2 − θ1 . Além
disso, pode-se escrever
d 0 α 0 (s) − α 0 (s0 ) ∆α 0
α”(s) = α (s) = lim = lim .
ds s→s0 s − s0 s→s0 ∆s
Sabe-se que sendo α uma curva parametrizada por comprimento de arco, seus vetores tan-
gentes são unitários. Logo, ao se considerar a Figura 4.2, tem-se por construção a seguinte
32
relação:
no qual Ah é a área do setor circular do círculo de raio h delimitado pela circunferência pon-
tilhada, AT é área do triângulo AOB e A1 é a área do setor circular do círculo de raio unitário.
rθ
Como a área do setor circular de raio r e ângulo θ é 2 , segue que
Mas
|∆θ | |∆θ | 1 |∆θ |
lim = lim · lim = lim ,
s−s0 h |s − s0 | s−s0 |s − s0 | s−s0 h s−s0 |s − s0 |
O valor de |α”(s)| representa, então, a variação do ângulo que o vetor tangente faz com a
horizontal. A este valor será dado o nome de curvatura. Portanto, percebe-se que a curvatura
mede a velocidade com que as retas tangentes mudam de direção em uma curva. Formalmente
tem-se a definição:
k(s) = |α”(s)| .
Note que k(s) sempre será maior ou igual a zero, pois toma-se a curvatura como uma medida
escalar: o módulo do vetor derivada segunda de α(s). Entretanto, o módulo é uma propriedade
cinemática, ou seja, uma propriedade que varia conforme a parametrização utilizada. Logo,
em outras parametrizações de uma mesma curva, poderia se ter valores diferentes de curvatura
em um mesmo ponto. Por isso, a definição acima está restrita às curvas parametrizadas por
comprimento de arco. Além do mais segue que:
Geometricamente, vê-se que a reta tangente em uma curva muda de direção muito devagar
quando esta se parece com uma reta e muda de direção mais rapidamente quando a curva dobra
ou retorce de modo acentuado. Como a curvatura representa a variação do ângulo θ entre as
dθ
retas tangentes, então grandes variações de θ implica em ds relativamente grande. Olhando
para o traço de uma curva α, isso significa que onde a curva é mais fechada a curvatura é
grande e onde a curva é mais aberta a curvatura é pequena.
A partir destes resultados, percebe-se, mesmo intuitivamente, que a curvatura de uma linha
reta deverá ser sempre zero e a curvatura de uma circunferência deverá ser constante, tanto
maior quanto menor for seu raio.
Exemplo 17. A reta α : I → R3 que passa por um dado ponto u ∈ R3 e tem a direção do vetor
v ∈ R3 , com |v| = 1, tem uma parametrização por comprimento de arco dada por α(s) = vs + u.
34
Exemplo 18. Seja α : I → R3 uma circunferência de raio unitário no plano xy. Uma parametriza-
ção por comprimento de arco desta curva é dada por α(s) = (cos s, sin s, 0). Então, α 0 (s) =
(− sin s, cos s, 0) e α”(s) = (− cos s, − sin s, 0). Disso resulta que
q
|α”(s)| = (− cos s)2 + (− sin s)2 + 02 = 1,
donde vem que uma circunferência de raio unitário tem curvatura constante e igual a 1.
Exemplo 19. De maneira geral, considerando uma circunferência qualquer, de raio r no plano
xy, uma parametrização por comprimento de arco é
s s
α(s) = r cos , r sin , 0 , s ∈ R.
r r
Logo,
0 s s
α (s) = − sin , cos ,0
r r
e
1 s 1 s
α”(s) = − cos , − sin ,0 .
r r r r
Então, s 2 2 r
1 s 1 s 1 1
|α”(s)| = − cos + − sin + 02 = = .
r r r r r2 r
Portanto, a curvatura k(s) de uma circunferência de raio r é constante e dada por
1
k(s) = ∀s ∈ R.
r
Esta curva, conforme visto anteriormente, tem o seu traço contido no cilindro circular
35
Nos casos especiais em que a = 0 (com r 6= 0), a hélice circular será uma circunferência no
plano horizontal xy e de raio r, logo pelo Exemplo 19 sua curvatura será 1r . Por outro lado, no
caso em que r = 0 (com a 6= 0), o traço da hélice seria apenas uma linha reta, o próprio eixo z,
logo sua curvatura seria nula, conforme Exemplo 17. E ao se considerar, respectivamente, os
casos a < 0, r > 0 e a > 0, r > 0 têm-se os seguintes traços para a hélice circular.
Estes exemplos da hélice circular mostram que a curvatura não é suficiente para identificar
completamente a forma da curva. De fato, basta observar, por exemplo, que tomando respec-
tivamente a < 0 e a > 0 o traço da hélice circular altera-se por uma rotação de π radianos em
torno do eixo z e, entretanto, a curvatura não altera-se. Mais interessante ainda é que a circun-
ferência de raio 2 no plano xy e a hélice circular de parâmetros r = a = 1 possuem curvatura
constante e iguais a 21 , apesar de serem curvas completamente diferentes em seu traço. Tais
resultados indicam, portanto, que se faz necessário introduzir um outro tipo de curvatura que
seja capaz de diferenciar cada caso.
Seja α : I → R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco, então, sabe-se que
α 0 (s) é um vetor unitário. Denota-se, portanto, o vetor tangente α 0 (s) como sendo t(s). Segue
também que
ht(s),t(s)i = |t(s)| |t(s)| cos 0 = 1,
Definição 22. Seja α : I → R3 uma curva regular parametrizada por comprimento de arco e
seja t(s) = α 0 (s) o seu vetor tangente no ponto α(s). Se a curvatura k(s) for não nula, pode-se
definir o vetor normal de α no ponto α(s) como sendo o vetor
α”(s) t 0 (s)
n(s) = = .
|α”(s)| k(s)
O vetor n(s) é uma combinação linear de t 0 (s), logo resulta que n(s), além de ser um vetor
unitário, também é ortogonal a t(s). Assim, o vetor normal pode ser entendido como indicador
da direção na qual a curva está se virando em cada ponto. O plano gerado por t(s) e n(s) é
chamado de plano osculador
Definição 23. Seja α : I → R3 uma curva regular parametrizada por comprimento de arco tal
que k(s) > 0. O vetor binormal a α em s é dado por
π
no qual (t(s), n(s)) é o ângulo entre os vetores t(s) e n(s). Como tal ângulo é 2 segue que
|b(s)| = 1. Também tem-se b0 (s) ortogonal a b(s), pois
Mas da Definição 22 vem t 0 (s) = k(s)n(s) o que implica t 0 (s) × n(s) = k(s)n(s) × n(s) = 0.
Portanto,
b0 (s) = t(s) × n0 (s),
ou seja, a equação mostra que b0 (s) também é ortogonal a t(s). Então, b0 (s) é paralelo a n(s),
pois b0 (s)⊥b(s) e b0 (s)⊥t(s). Assim existe τ = τ(s) tal que b0 (s) = τ(s)n(s).
Definição 24. O número real τ(s) é denominado torção da curva em s e é definido como
b0 (s) = τ(s)n(s).
Ainda pode-se escrever τ = hb0 (s), n(s)i. Note que a torção somente estará definida quando
a curvatura for não nula e, diferentemente da curvatura, a torção pode assumir valores negativos.
Além disso, sendo n(s) um vetor unitário, segue que |b0 (s)| = |τ(s)|. Logo, como b(s) = t(s) ×
n(s), o módulo da torção mede a velocidade com que varia o plano osculador da curva. Em
outras palavras percebe-se que, enquanto a curvatura mede o quanto é que a curva se afasta de
estar contida em uma reta, a torção mede quanto é que a curva se afasta de estar contida num
plano.
Tem-se, então, uma nova medida de curvatura para uma curva. Uma das primeiras obser-
vações que se pode fazer em relação a esta nova medida é que se ela for nula a curva estará
contida num plano.
Teorema 3. Seja α : I → R3 uma curva regular de curvatura não nula. Então α é planar se, e
somente se, τ = 0.
0. Assim, v é paralelo a b(s), pois como k(s) 6= 0, v⊥n(s) e v⊥t(s) ∀s. Desse modo hb(s), n(s)i =
0, logo τ(s) = hb0 (s), n(s)i = 0 ∀s.
Geometricamente pode-se observar que se a torção é positiva, a curva volta-se para o lado
o qual aponta o vetor binormal nestes pontos. Caso contrário, se for negativa, a curva volta-
se para o lado oposto. Mas para que uma dessas duas situações aconteça, num dado ponto, é
ncessário que o vetor binormal neste ponto esteja bem definido.
Exemplo 21. Sabe-se que as retas têm curvatura zero e as circunferências têm curvatura con-
stante. Sabe-se também que uma reta e uma circunferência são ambas curvas planas. Entre-
tanto, uma circunferência apenas pode estar contida em um único plano, enquanto que uma
reta está contida numa infinidade deles (Figura 4.5). Logo, conforme teorema acima, segue
que uma circunferência tem torção nula. Apesar de uma reta também ser plana, ela não tem
torção definida devido sua propriedade de estar contida numa infinida de planos. Em geral,
sempre que a torção num ponto é diferente de zero a curva "vai para fora do plano", do plano
osculador.
Da Definição 23 vem que b(s) é um vetor unitário e perpendicular a t(s) e n(s), portanto,
pode-se considerar {t(s), n(s), b(s)} como uma base ortonormada de R3 , ou seja, tem-se um
conjunto de vetores unitários, dois a dois ortogonais (linearmente independentes) e que geram
o espaço vetorial R3 .
Definição 25. Seja α : I → R3 uma curva regular parametrizada por comprimento de arco
com k(s) 6= 0, ∀s ∈ I. O referencial móvel ortonormal {t(s), n(s), b(s)} é chamado o Triedro
de Frenet ao longo da curva α(s), no qual t(s), n(s) e b(s) são os vetores tangente, normal e
binormal, respectivamente.
Cada par de vetores do triedro determinar um plano. Além do plano osculador gerador por
t(s) e n(s), em cada ponto α(s) tem-se mais dois planos especiais: o plano normal gerado por
n(s) e b(s) e o plano retificante gerado por t(s) e b(s).
Exemplo 22. Obter o triedro de Frenet e a torção da hélice circular parametrizada pelo com-
primento de arco
s s as
γ(s) = r cos √ , r sin √ ,√ , s ∈ R.
r2 + a2 r 2 + a2 r 2 + a2
40
A curvaura é
|r|
k(s) = |γ”(s)| = .
r2 + a2
Logo, o vetor normal será dado por
γ”(s) s s
n(s) = = − cos √ , − sin √ ,0
k(s) r 2 + a2 r 2 + a2
e o vetor binormal por
1 s s
b(s) = t(s) × n(s) = √ a sin √ , −a cos √ ,r .
r 2 + a2 r2 + a2 r 2 + a2
Assim,
0 a s s
b (s) = √ cos √ , sin √ ,0 .
r 2 + a2 r2 + a2 r 2 + a2
Por último tem-se que a torção será
a
τ(s) = b0 (s), n(s) = − √
.
r + a2
2
As fórmulas ou equações de Frenet são obtidas pela derivação das funções vetoriais t(s),
n(s) e b(s). Mais especificamente, sabe-se que se α : I → R3 é uma curva regular parametrizada
por comprimento de arco e tal que k(s) > 0, ∀s ∈ I, então o triedro de Frenet da curva α em s
é um referencial ortonormal de R3 . Portanto, pode-se obter os vetores t 0 (s), n0 (s) e b0 (s) como
combinação linear de t(s), n(s) e b(s). Isto significa que as variações dos campos t, n e b são
expressas em funções do próprio referencial. De fato, inicialmente tem-se que:
t 0 (s) = k(s)n(s),
b0 (s) = τ(s)n(s). (4.6)
Dessa forma o triedro de Frenet definido por {t(s), n(s), b(s)}, para uma curva regular α :
I → R3 parametrizada por comprimento de arco e com k(s) > 0, ∀s ∈ I, satisfaz as equações
t 0 (s) = k(s)n(s),
n0 (s) = −τ(s)b(s) − k(s)t(s), (4.9)
b0 (s) = τ(s)n(s).
As equações acima foram obtidas por Serret (1819-1885) em 1851 e por Frenet (1816-
1900) em 1847. Frenet as desenvolveu em sua dissertação, mas somente as publicou em 1852.
A importância destas equações reside no fato de que por meio delas é possível obter entidades
geométricas, a curvatura k e a torção τ, que informam sobre o comportamento de uma curva em
uma vizinhança de um ponto.
42
A partir das equações de Frenet é possível estudar o Teorema Fundamental da Teoria Local
de Curvas. Entretanto, faz-se necessário inicialmente considerar a noção de isometria. Ressalta-
se que as demonstrações de alguns resultados serão omitidas, mas podem ser encontradas em
Tenenblat (1990) e Carmo (2008).
no qual 0 < θ < 2π é fixo, é uma isometria de R3 , denominada rotação no eixo OZ.
hC(p),C(q)i = hp, qi .
Teorema 4. Se F : R3 → R3 é uma isometria, então existe uma única translação T e uma única
transformação ortogonal C tal que F = T ◦C.
Deste modo, vê-se que toda isometria de R3 pode ser obtida de uma única forma, como
composta de uma translação e uma transformação ortogonal.
A proposição acima implica que dFp (v) é uma transformação ortogonal, logo:
∀v, w ∈ R3
dFp (v), dFp (w) = hv, wi ,
Dadas uma curva regular α e uma isometria F de R3 , então F ◦ α é uma curva regular que
difere de α apenas pela sua posição no espaço.
Proposição 8. Seja α : I → R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que a
curvatura k(s) > 0, ∀s ∈ I. Seja F uma isometria de R3 e β = F ◦ α. Então β é uma curva
regular parametrizada por comprimento de arco e ∀s ∈ I tem-se
kβ = kα ;
τβ = ±τα ;
tβ (s) = dFα(s) (tα (s));
nβ (s) = dFα(s) (nα (s));
bβ (s) = ±dFα(s) (bα (s)).
no qual kβ , τβ , etc, são a curvatura e a torção, etc, de β e os sinais ± indicam que F pode
preservar a orientação de β (+) ou inverter (−).
Pela proposição anterior, verifica-se que duas curvas congruentes têm a mesma curvatura
e a torção (a menos de sinal). O Teorema Fundamental das Teoria Local de Curvas mostra
44
que esta propriedade caracteriza as curvas congruentes. Além disso, o teorema prova que dadas
duas funções escalares diferenciáveis k(s) > 0 e τ(s), existe uma curva regular de R3 que admite
estas funções como curvatura e torção, respectivamente.
i) Dadas duas funções diferenciavéis k(s) > 0 e τ(s), s ∈ I ⊂ R, existe uma curva regular
α(s), parametrizada por comprimento de arco, tal que k(s) é a curvatura e τ(s) é a
torção de α em s.
ii) A curva α(s) é única se fixar α(s0 ) = p0 ∈ R3 , α 0 (s0 ) = v1 , α”(s0 ) = k(s0 )v2 , no qual v1
e v2 são vetores ortonormais de R3 .
iii) Se duas curvas α(s) e γ(s) têm a mesma curvatura e torção (a menos de sinal) então α e
γ são congruentes.
Demonstração. Inicialmente será provado iii). Para mostrar que α e γ são congruentes deve-se
mostrar que existe uma isometria F tal que γ = F ◦ α. A idéia, então, é considerar a curva
β = F ◦ α que é congruente a α, em seguida provar que β = γ. Seja s0 ∈ I e, por hipótese,
kα = kγ e τα = τγ (ou respectivamente, τα = −τγ ). Os índices α, β e γ denotam à curva a qual
se refere a curvatura, a torção e assim por diante. Define-se F como a isometria de R3 tal que
F(α(s0 )) = γ(s0 ),
dFα(s0 ) (tα (s0 )) = tγ (s0 ), (4.10)
dFα(s0 ) (nα (s0 )) = nγ (s0 ),
dFα(s0 ) (bα (s0 )) = bγ (s0 ) (respec. dFα(s0 ) (bα (s)) = −bγ (s0 )).
Note que F assim definida associa um ponto de α com um ponto de γ. Além disso também leva
o triedro de Frenet (referencial ortonormal) do ponto α(s0 ) ao triedro de Frenet do ponto γ(s0 ).
Logo, sua existência é garantida pela Proposição 7. Seja β = F ◦ α, então segue da Proposição
8 que
kα = kβ ,
τα = τβ (respec. τβ = −τα ),
F(α(s0 )) = β (s0 ),
dFα(s0 ) (tα (s0 )) = tβ (s0 ), (4.11)
dFα(s0 ) (nα (s0 )) = nβ (s0 ),
dFα(s0 ) (bα (s0 )) = bβ (s0 ) (respec. dFα(s0 ) (bα (s0 )) = −bβ (s0 )).
45
β (s0 ) = γ(s0 ),
kβ = kα = kγ ,
τβ = τα = τγ (respec. τβ = −τα = τγ ), (4.12)
tβ (s0 ) = tγ (s0 ),
nβ (s0 ) = nγ (s0 ),
bβ (s0 ) = bγ (s0 ).
Para provar que β = γ, basta mostrar que tβ = tγ , pois neste caso se terá β (s) − γ(s) constante
e como β (s0 ) = γ(s0 ) pode-se concluir que β (s) = γ(s) ∀s ∈ I. Para tanto pode-se definir a
função f : I → R, que a cada s ∈ I associa
2 2 2
f (s) = tβ (s) − tγ (s) + nβ (s) − nγ (s) + bβ (s) − bγ (s) .
Verifica-se facilmente que f 0 (s) = 0 ∀s ∈ I, portanto f (s) é constante. Como f (s0 ) = 0, pois
tβ (s0 ) = tγ (s0 ), nβ (s0 ) = nγ (s0 ) e bβ (s0 ) = bγ (s0 ), concluí-se que f (s) ≡ 0. E sendo f (s)
definida como uma soma de termos estritamente positivos, segue obrigatoriamente que tβ = tγ .
i) Para provar a existência de α, basta mostrar que existe um referencial ortonormal t(s), n(s) e
Rs
b(s) que satisfaz as fórmulas de Frenet e em seguida definir α(s) = s0 t(s)ds.
Denota-se t(s) = (t1 (s),t2 (s),t3 (s)), n(s) = (n1 (s), n2 (s), n3 (s)), b(s) = (b1 (s), b2 (s), b3 (s)).
Objetiva-se provar a existência de funções ti (s), ni (s), bi (s), 1 ≤ i ≤ 3 que satisfazem o sistema
de nove equações diferenciais.
Prova-se agora que esta solução t(s), n(s), b(s) é um referencial ortonormal. Para isto, considera-
se o seguinte sistema de equações para as funções ht(s),t(s)i, hn(s), n(s)i, hb(s), b(s)i, ht(s), n(s)i,
ht(s), b(s)i, hb(s), n(s)i:
ht,ti0 = 2k ht, ni ,
hn, ni0 = −2τ hb, ni − 2k ht, ni ,
hb, bi0 = 2τ hb, ni ,
ht, ni0 = k hn, ni − k ht,ti − τ ht, bi , (4.15)
ht, bi0 = k hb, ni + τ ht, ni ,
hb, ni0 = τ hn, ni − k ht, bi − τ hb, bi .
com a condição inicial ht(s0 ),t(s0 )i = hn(s0 ), n(s0 )i = hb(s0 ), b(s0 )i = 1, ht(s0 ), n(s0 )i
= ht(s0 ), b(s0 )i = hb(s0 ), n(s0 )i = 0. A solução para este problema de valor inicial é única
e dada pelas funções
De fato, basta substituir estas funções no sistema acima para verificar que formam uma solução
do sistema. Portanto, a solução de 4.13 com a condição inicial 4.14 forma um referencial
ortonormal para todo s. Além disso, b(s) = t(s) × n(s), já que esta condição é satisfeita para
s = s0 definido em 4.14.
Como t(s) é um vetor unitário obtém-se que α está parametrizada por comprimento de arco s.
Além disso, α 0 (s) = t(s) e α”(s) = t 0 (s). Segue de 4.13 que α”(s) = k(s)n(s). Como n(s) é
unitário e k(s) > 0, tem-se que n é o vetor unitário na direção de α”, ou seja, n é o vetor normal
a α e, portanto, k(s) é a curvatura de α. Segue do fato de b(s) = t(s) × n(s), que b é o vetor
binormal a α, donde concluí-se de 4.13 que τ é a torção de α.
ii) Provar que α é única, quando fixa-se α(s0 ) = p0 , α 0 (s0 ) = v1 , α”(s0 ) = k(s0 )v2 , no qual
47
2. Se duas curvas possuem valores iguais de curvatura e torção, então elas são conguentes.
Logo existe uma isometria F que leva uma curva na outra. Isto significa que é pos-
sível transformar qualquer uma das curvas na outra sem recorrer a deformações, ou seja,
utilizando uma isometria composta apenas por translações e transformações ortogonais.
Portanto, diz-se que a curvatura e a torção determinam completamente a forma de uma
curva a menos de sua posição no espaço.
3. Uma curva será unicamente determina quando se define um ponto, a tangente e a normal
neste ponto. Em particular, afirma-se que, além da função curvatura e da função torção,
basta se ter o ponto inicial da curva e o triedro de Frenet inicial da curva. Este fato será
melhor discutido no próximo capítulo.
5 APLICAÇÕES DO TRIEDRO DE FRENET
Conforme visto no capítulo anterior, o triedro de Frenet é parte importante na prova do teo-
rema fundamental. Neste capítulo será apresentada outra aplicação do triedro, em especial das
fórmulas de Frenet: a caracterização das hélices. Posteriormente, também faz-se um estudo,
com auxílio do software Mathematica, de uma hélice circular parametrizada por comprimento
de arco, no qual busca-se determiná-la em termos de curvatura e torção.
Exemplo 27. A hélice circular parametrizada pelo comprimento de arco do Exemplo 22 tem
a propriedade de que o vetor tangente forma um ângulo constante com o eixo Oz. Em outras
palavras existe um vetor unitário, que neste caso é v = (0, 0, 1), tal que o ângulo entre t(s) e v
é constante. Com efeito, tem-se que
As curvas que satisfazem uma propriedade como esta são chamadas de hélices generaliza-
das ou, simplesmente, hélices. Assim, tem-se:
Definição 29. Uma curva regular α : I → R3 é uma hélice generalizada, se existe um vetor
hα 0 (t),vi
unitário v que forma um ângulo constante com α 0 (t), ∀t ∈ I, isto é, |α 0 (t)| é constante. O vetor
v é dito eixo da hélice.
Exemplo 28. A curva α(t) = (et cost, et sint, et ), t ∈ R3 é uma hélice, pois α 0 (t) também forma
um ângulo constante com o vetor (0, 0, 1).
Exemplo 29. Toda curva plana é uma hélice generalizada. De fato, em uma curva plana o
vetor binormal b(s) não depende de s, ou seja, é constante b(t) = b ∀t.
Proposição 9. Seja α : I → R3 uma curva regular de curvatura e torção não nulas. Então α é
k
uma hélice se, e somente se, τ é constante.
Derivando tem-se
Portanto, ∀s ∈ I
é um vetor unitário constante e tal que ∀s ∈ I ht(s), vi = cos θ é constante. Portanto α é uma
hélice.
Pela Proposição 9 vê-se que a descrição de uma determinada família de curvas com pro-
priedades comuns, no caso as hélices, é completa com a obtenção de uma caracterização dessas
curvas em termos de curvatura e torção.
Nesta seção, com auxílio do software Mathematica, é feito um estudo para se obter, em
termos de curvatura e torção, o traço da hélice circular parametrizada por comprimento de arco
de raio r = 8 e passo 8π, ou seja, com a = 4, e definida por
s s 4s
γ(s) = 8 cos √ , 8 sin √ , √ s ∈ [0, +∞). (5.4)
80 80 80
Assim, identifica-se num primeiro momento quais os valores adequados de curvatura e torção
com as quais se tem uma hélice circular acima e, em seguida, implementa-se tais resultados
computacionalmente.
ParametricPlot3D[{8Cos[t/Sqrt[80]],8Sin[t/Sqrt[80]],4t/Sqrt[80]},
{t,0,200}].
51
plotintrinsic3d[{kk_,tt_}, {a_:0,{p1_:0,p2_:0,p3_:0},
{q1_:1,q2_:0,q3_:0}, {r1_:0,r2_:1,r3_:0}},
{smin_:10,smax_:10}, opts___]:=
ParametricPlot3D[Module[{x1,x2,x3,t1,t2,t3,
n1,n2,n3,b1,b2,b3},{x1[s],x2[s],x3[s]}/.
NDSolve[{x1'[ss]==t1[ss],
x2'[ss]==t2[ss],
x3'[ss]==t3[ss],
t1'[ss]==kk[ss]n1[ss],
t2'[ss]==kk[ss]n2[ss],
t3'[ss]==kk[ss]n3[ss],
n1'[ss]==-kk[ss]t1[ss]-tt[ss]b1[ss],
n2'[ss]==-kk[ss]t2[ss]-tt[ss]b2[ss],
n3'[ss]==-kk[ss]t3[ss]-tt[ss]b3[ss],
52
b1'[ss]==tt[ss]n1[ss],
b2'[ss]==tt[ss]n2[ss],
b3'[ss]==tt[ss]n3[ss],
x1[a]==p1, x2[a]==p2, x3[a]==p3,
t1[a]==q1, t2[a]==q2, t3[a]==q3,
n1[a]==r1, n2[a]==r2, n3[a]==r3,
b1[a]==q2 r3 - q3 r2,
b2[a]==q3 r1 - q1 r3,
b3[a]==q1 r2 - q2 r1},
{x1,x2,x3,t1,t2,t3,n1,n2,n3,b1,b2,b3},{ss,smin,smax}]]
//Evaluate,{s, smin,smax}, opts]
Pode-se dizer que o algoritmo acima é construído com base na demostração da parte i) do
teorema fundamental. Assim, em {kk_,tt_} defini-se kk como sendo a curvatura e tt como
sendo a torção. Logo após define-se os valores de ti , ni e bi com i = 1, 2, 3, componentes dos
vetores tangente, normal e binormal, segundo as fórmulas de Frenet. Os valores em pi , qi e ri
correspondem as condições iniciais, ou seja, representam respectivamente um ponto da curva,
a tangente e a normal neste ponto.
plotintrinsic3d[{1&,0&},{0,{0,0,0},{1,0,0},{0,1,0}}, {-10,10},
PlotPoints − > 1000].
Observe que em {1&,0&} o valor 1 representa a curvatura e o valor 0 representa a torção. Como
são valores constantes, a única curva que satisfaz estas condições é uma circunferência de raio
1 (Figura 5.2). Para se obter uma reta pode-se considerar a curvatura sendo 0 e uma torção
qualquer, constante ou não, sendo 1 por exemplo (Figura 5.3).
53
Conforme Exemplos 20 e 22, a hélice circular tem curvatura constante k > 0 e torção con-
stante τ em todos os seus pontos no qual
r a
k= e τ =− .
r 2 + a2 r 2 + a2
8 4
Ao considerar r = 8 e a = 4, da hélice definida em 5.4, tem-se k = 80 = 0.1 e τ = − 80 = −0.05.
Logo, atribuindo-se k = 0.1 e τ = −0.05, escreve-se:
plotintrinsic3d[{0.1&,-0.05&},{0,{0,0,0},{1,0,0},{0,1,0}},{0,200},
PlotPoints − > 1000]
e o gráfico gerado é:
54
Note, portanto, que o traço acima é diferente do traço de γ e, contudo, ambos são traços de
hélices circulares. Em particular, percebe-se que a curvatura k = 0.1 e a torção τ = −0.05 são
capazes de determinar por completo não apenas uma única hélice circular, mas uma família de
hélices circulares. Isso sugere o que já foi evidenciado no teorema fundamental e, em particular,
para as hélices, o que foi visto na Proposição 9.
Esta observação também pode ser estendida para os exemplos da reta e da circunferência.
No caso da circunferência o que se tem não é apenas uma, mas uma infinidade de circunfe-
rências cuja curvatura é 1 e torção é 0. Basta pensar na quantidade de circunferências de raio
unitário que se pode obter no plano xy apenas alterando o seu centro.
Mas, então, surge a pergunta: como determinar a hélice circular da Figura 5.1? É certo que
a curvatura e a torção não são suficientes. Precisa-se, então, de algo a mais que diferencie uma
hélice circular da outra. De fato, quando se escreveu o algoritmo que culminou na determi-
nação da Figura 5.4 outras medidas estavam associadas como {0,0,0}, {1,0,0}, {0,1,0} e
{0,200}. Este último refere-se a variação do parâmetro s utilizado no software, ou seja, s varia
de 0 à 200. Já os demais referem-se, respectivamente, ao ponto inicial da curva, a tangente e a
normal, ambas também no ponto inicial da curva.
Assim, da parte ii) do teorema fundamental, vê-se que uma curva é única quando se fixa um
ponto inicial s0 , a tangente e a normal neste ponto. Logo, para a hélice circular γ, sendo s0 = 0,
basta encontrar os valores γ(0), t(0) e n(0) e, assim, substituí-los no algoritmo.
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Segue que
Logo escreve-se
plotintrinsic3d[{0.1&,-0.05&},{0,{8,0,0},{0,8/Sqrt[80],4/Sqrt[80]},
{-1,0,0}},{0,200},PlotPoints − > 1000],
Figura 5.5: Hélice circular gerada para k = 0.1, τ = −0.05 e os valores de γ(0), t(0) e n(0).
Confirma-se, então, por meio da caracterização de uma hélice circular, que uma curva fica
definida de maneira única por quatro informações:
3. Um ponto da curva;
Em particular, para a implementação no software, tomou-se este ponto como sendo o ponto
inicial da curva.
Agora, seja α a hélice circular cujo traço é dado pela Figura 5.4. Conforme visto, se duas
curvas têm as mesmas funções curvatura k(s) > 0 e torção τ(s), então existe uma isometria que
transforma uma na outra, ou seja, deve existir F = T ◦ C, composta de uma translação e uma
transformação ortogonal, tal que γ = F ◦ α.
resulta que
Seja T a translação por (8, 0, 0) +C(0, 0, 0) = (8, 0, 0). Então a isometria F = T ◦C satisfaz
E da Proposição 7 vem que essa isometria é única. Logo, pode-se escrever F como sendo
Deste modo tem-se que o ponto inicial γ(0) da curva e o triedro de Frenet em γ(0) cor-
respondem, respectivamente, à translação e à transformação ortogonal realizados a partir de α
para se obter γ. De fato, considerando que α é uma curva parametrizada por comprimento de
arco, ela é definida como
√ √
64 sin s/ 80 16s s −32 sin s/ 80 32s
α(s) = √ + , 8 − 8 cos √ , √ + .
80 80 80 80 80
no qual seu traço é o da Figura 5.4. Então, tomando F ◦ α tem-se
s s 4s
F(α(s)) = 8 cos √ , 8 sin √ , √ = γ(s).
80 80 80
Portanto, vê-se que γ = F ◦ α, ou seja, F é a isometria que leva o traço de α no traço de γ.
6 CONCLUSÕES
De maneira geral, a partir das abordagens e estudos realizados, buscou-se muito mais do que
conhecer um pouco sobre a teoria local de curvas, mas sim ser capaz de elaborar um material
de estudo que surge no intuito de auxiliar à acadêmicos de Licenciatura em Matemática da
UNEMAT num primeiro contato com geometria diferencial. Talvez essa abordagem inicial
também possa se apresentar futuramente como um caminho interessante, estimulando em outros
acadêmicos um maior desenvolvimento de seu estudo ou servindo como propulsora para que
novos temas, aparentemente desconhecidos em nosso curso, possam começar a ser discutidos e
trabalhados.
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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
HOFFMAN, K.; KUNZE, R. Álgebra linear. Rio de Janeiro: Livros Técnicos e Científicos,
1979.
SILVA, M. N. da. Teoria Local de Curvas. Universidade Estadual do Vale do Acaraú, 2007.
Disponível em: <http://www.sobralmatematica.org/preprints/curvatura.pdf>.
Em particular, esta seção foi desenvolvida para mostrar alguns conceitos básicos do soft-
ware Mathematica, principalmente para entender alguns dos recursos que foram utilizados no
capítulo 4.
Assim que você abre o programa, desconsiderando a tela de tutorial, esta é a interface
padrão da versão 6.0 do Mathematica:
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6.Raiz Quadrada - digita-se Sqrt (com inicial maiúscula) com o valor desejado entre colchetes
ou ctrl+2 e ctrl+espaço para sair;
9.Solve - o comando Solve é usado para resolução de equações de qualquer grau. Digita-se
Solve com o valor desejado entre colchetes e na hora de igualar tem que digitar dois
iguais (==);
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10.Simplify - Este comando ajuda a simplificar valores, digitando Simplify e o valor desejado
entre colchetes.
A maioria das funções em Mathematica faz uso de argumentos e estes devem ser colocados
entre colchetes [...]. Por exemplo, Sin[x]. Dois ou mais argumentos ou informações são
separados por vírgulas. As chaves, {...}, são usadas para construir uma lista. Normalmente são
usadas para permitir que vários objetos sejam tratados como um só. Parênteses, (...), são usados
para agrupar os termos.
Para se fazer um gráfico de uma função de uma variável neste software, digita-se basica-
mente Plot[f[x],x,xmin,xmax]. Caso se trate do gráfico de uma circunferência, por exem-
plo, utiliza-se o comando ParametricPlot:
Sintaxe: ParametricPlot[x(t),y(t),x,xmin,xmax,y,ymin,ymax]
Para os gráficos em 3D o comando básico para plotar é: Plot3D, que mostra gráficos de
2 variáveis em 3D. Sintaxe: Plot3D[f[x,y],x,xmin,xmax,y,ymin,ymax]. É possível tam-
bém, além de parametrizar gráficos em 2D, proceder da mesma forma no espaço. Basta escrever
a mesma sintaxe com uma variável a mais. Observe:
ParametricPlot3D[x(t),y(t),z(t),t,tmin,tmax]
Na resolução de sistemas de equações diferenciais, da mesma forma que nos PVIs, nova-
mente é requerida uma alteração na sintaxe para a adição de mais equações, assim :
DSolve[equação1,equação2,...,cond1,cond2,...,y1[x],y2[x]...,x].
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Na maioria dos casos, é necessário recorrer à solução numérica. Para isso, usa-se o comando
NDSolve, fixando o valor numérico das condições iniciais.
Para aprender mais sobre o Mathematica, abaixo seguem duas sugestões de sites que foram
consultados para escrever esta breve apresentação e nos quais pode-se encontrar tutoriais e
materiais de apoio com inúmeros exemplos referente a este software.
http://www.ime.unicamp.br/∼marcio/tut2005/mathematica/
http://www.wolfram.com/