1) Définitions

2) Surfaces élémentaires et hypothèses

3) Liaisons simples

4) Liaisons composées

5) Graphe des liaisons

6) Schéma cinématique

7) Exemples
 1) Définitions
Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques (solides)
reliées entre elles par des liaisons en vue de réaliser une fonction.

Schéma cinématique :
modéliser un mécanisme sous une forme normalisée dans le
plan ou dans l’espace associer à chaque liaison un symbole.
Les buts sont :
visualiser simplement les mouvements entre les différentes pièces.
mettre en place un paramétrage pour faire l’étude cinématique.

Classe d’équivalence :
groupement de pièces fixes entre elles (sans mouvement relatif).

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
 r
Degrés de liberté d’un solide : Tz z Ty
Rz
r
Dans l’espace un solide y
Ry
6
possède degrés de liberté. G

Rx
Une liaison supprimera au r
moins un degré de liberté. x
Tx

Il faut 6 paramètres pour positionner / orienter un solide :

3 distances pour positionner un point :
⇒ le centre de gravité G par exemple.
3 angles pour orienter le solide :
⇒ les angles d’Euler par exemple.
Un solide peut bouger selon :
3 translations perpendiculaires entre elles Tx Ty Tz
3 rotations d’axes perpendiculaires Rx Ry Rz
Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples
Hypothèses simples composées liaisons cinématique
2) Surfaces élémentaires et hypothèses
Surfaces élémentaires :
Les liaisons simples sont réalisées à partir de surfaces élémentaires :

Le cylindre de révolution :

Le plan :

La sphère :

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
Hypothèses :

Les surfaces sont supposées parfaites géométriquement

Les liaisons sont supposées sans jeu

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

0 Encastrement ∀P

2D 0 0
0 translation
0 rotation 0 0
0 0 O, B
O

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

Point O
5 Sphère plan Normale Oz
r
∀ P ∈ Oz
(ponctuelle)

2 translations
2D ωx Vx
3 rotations ωy Vy
ωz 0 O, B

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

r
2 Pivot glissant Axe Ox ∀ P ∈ Ox

1 translation
2D ωx Vx
1 rotation 0 0
0 0 O, B

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

3 Sphérique Centre O en O
(rotule)
2D ωx 0
3 rotations ωy 0
ωz 0 O, B

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

3 Appui plan Normale Oz ∀P

2 translations 2D 0 Vx
1 rotation 0 Vy
ωz 0 O, B

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

4 Sphère--cylindre
Sphère Axe Ox en O
(linéaire annulaire)
1 translation 2D ωx Vx
3 rotations ωy 0
ωz 0 O, B

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
3) Liaisons simples
association de surfaces élémentaires
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

∀ P ∈ (O x z )
rr
4 Cylindre--plan
Cylindre Droite Ox
(linéaire rectiligne)
2 translations 2D ωx Vx
2 rotations 0 Vy
ωz 0 O, B

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
4) Liaisons composées
association de liaisons simples
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

r
1 Pivot Axe Ox ∀ P ∈ Ox

2D ωx 0
1 rotation
0 0
0 0 O, B

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
4) Liaisons composées
association de liaisons simples
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

1 Glissière Axe Ox ∀P

2D 0 Vx
1 translation
0 0
0 0 O, B

3D

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
4) Liaisons composées
association de liaisons simples
Degrés Caractéristiques Torseur Zone
Nom Symbole
de liberté géométriques cinématique validité

r
1 Hélicoïdale Axe Ox ∀ P ∈ Ox

1 rotation 2D
associée à ωx Vx
1 translation 0 0
0 0 O, B

3D avec :
p
Vx = ± × ωx
2π

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
5) Graphe des liaisons
définir les liaisons entre chaque classe d’équivalence de pièces.

Réducteur à engrenage 0
0 Graphe
des
r liaisons
y 2 Cylindre-plan 1
A
r droite Mx
x r
2 M y
A
2
M
O

Schéma
1 r
cinématique O x
2D
1
0

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
 Schémas cinématiques 2D

r r
y y
A A 2
2
M
M

r r
O x z O

1 0
1
0

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
6) Schéma cinématique
définir les mouvements entre chaque classe d’équivalence
et le paramétrage permettant l’étude cinématique.

Démarche :
1) Regrouper les pièces en classes d’équivalence
pièces sans mouvement entre elles (encastrements).

2) Reconnaître les différents mouvements

utiliser éventuellement les surfaces en contact.

3) Ne définir un mouvement qu’une seule fois

ne pas être redondant.

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
7) Exemples
r
y
Chaîne fermée :
0

Micromoteur de modélisme

2
r r
z x

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples
Hypothèses simples composées liaisons cinématique
Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples
Hypothèses simples composées liaisons cinématique
 r
y 1
Graphe
des 0 2
liaisons
0
3

Schéma cinématique 3D
3 B
3
0
2
r
z O 2
A B
A
r 1
1 y
r
O r x
z

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
Schéma cinématique 3D Schéma cinématique 2D

3
0 β
z y2 y1
z1 2
2 1 α
A 3
B y
A O B
r 1
y
r
O r x Bâti 0 Bâti 0
z

0 2 Chaîne cinématique fermée

3

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
 Etude critique d’un schéma

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
 Graphe des liaisons
Chaîne ouverte :
r Pivot Glissière
x2
S0 axe Oy S1 axe Ax2 S2
S1

A Schéma cinématique 3D
r
z
S2

O
r
y
r
x
S0 considéré
comme fixe

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
Echelle pompier :
r
y0 r
x2

r
x0

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique
 Réalisation Première solution :
d’une pivot :

Deuxième solution :

ωx 0
0 0
0 0 O, B
Troisième solution :

L1 Pivot

1 2 1 axe Ox 2
L2

Définitions Surfaces Liaisons Liaisons Graphe des Schéma Exemples

Hypothèses simples composées liaisons cinématique