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Prof. Dr.-Ing.

Cihat Karaali
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Steuerung und Regelung

1. Steuerung

1.1. Grundlegende Erläuterungen

Steuerung des Leonard-Antriebes für die Erläuterung des Begriffes. Leonard-Antrieb


drehzahlgesteuert:

Ziel dieser Anordnung ist es, eine gewünschte Sollgröße Nm (Drehzahl) für den Motor M
bereitzustellen. Durch ein Potentiometer R werden die Thyristoren Th1…Th4 der
Stromrichter-Brückenschaltung über Schaltdauerwinkel α angesteuert. Die Ausgangsspannung
der Stromrichter-Brückenschaltung UF erzeugt den Erregerstrom IF. UF bestimmt über IF die
Ankerspannung des Leonard-Generators und damit die Drehzahl Nm des Motors M. Diese
Wirkungskette bzw. dieser offener Wirkungsablauf charakterisiert den Begriff „Steuerung“.
Die Steuergröße UF (bzw. IF) wird weder gemessen noch rückgekoppelt; d.h. es wird nicht
geregelt. Der Wirkungsablauf der Steuerung ist damit als Kettenreaktion folgender Phasen zu
bezeichnen:

Änderung der Führungsgröße w → Änderung der Stellgröße U F → Änderung der


Ausgangsgröße Nm der Steuerstrecke.

Das Blockschaltbild (Bild 2) zeigt die Steuerkette zur Erläuterung den Begriff „Steuerung“ in
einfacher Form. Als Störgrößen wurden die Spannungs- und Lastschwankung berücksichtigt.
Der Wirkungsablauf ist stets von links nach rechts. Eine Rückkopplung ist in der Steuerkette
nicht erkennbar, d.h. eine Regelung der Steuergröße ist nicht vorhanden.

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2. Regelung

2.1 Grundlegende Erläuterungen

Man spricht von einer „Regelung“ erst dann, wenn trotz Einwirkung von Störgrößen, die
Ausgangsgröße (Regelgröße), die gezielt zu beeinflussende Größe, auf einem vorgegebenen
Wert gehalten wird. Für die Erläuterung des Begriffes wird wiederum der Leonard-Antrieb
drehzahlgeregelt in Bild 3 berücksichtigt.

Das Grundprinzip der Regelung basiert darauf, dass die Regelgröße x mit der Führungsgröße
w verglichen und die gebildete Differenz ∆U=∆x d=xd als Eingangsgröße für das
zwischengeschaltete Stellglied bestimmt wird, die die Regelgröße gezielt beeinflusst. Der
Regler hat die Aufgabe, die Regeldifferenz durch Rückkoppelschleife des Regelkreises auf
Null zu setzen, so dass dann die Führungsgröße gleich der Regelgröße wird.

Führungsgröße = US (Proportional der gewünschten Drehzahl des Motors M)


Regelgröße = UT (Proportional der gemessenen Istgröße der Drehzahl des Motors M)

Der Signalflußplan in Blockschaltbild zeigt Bild 4.

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2.2. Einige Anforderungen an die Regelung

a) Die Störgröße soll im stationären Zustand der Regelung so schnell wie möglich beseitigt werden,
d.h. die Regeldifferenz soll auf Null gesenkt sein (einige Regler sind nicht in der Lage die
Regeldifferenz auf Null zu setzen).

b) Die Regelung muss stabil sein, d.h. die Regelgröße muss auf einen gewünschten Wert konstant
bleiben.

c) Tritt eine neue Führungsgröße auf, so soll der Regler so schnell wie möglich die Regelgröße gleich
der Führungsgröße regeln.

Unter dynamischen Zustand der Regelung versteht man die erste Reaktionsphase der Regelgröße, die
u.a. auch schwankendes Verhalten der Regelgröße aufweisen kann. Beim statischen Verhalten des
Regelkreises ist die Regelgröße konstant und definiert sie die Wunschgröße der Regelung.

2.3. Führungsverhalten des Regelkreises

Ändert sich die Führungsgröße w des Regelkreises, so reagiert die Regelgröße darauf mit einem
Einschwingvorgang in ihrem dynamischen Zustand (Bild 5).

Anregelzeit (bis Toleranzband erreicht wird) → Ausregelzeit (bis Beharrungszustand erreicht wird)

2.4. Störverhalten des Regelkreises

Wirkt eine Störgröße ein, so entsteht ein Schwingvorgang der Regelgröße ich ihrem dynamischen
Zustand. Der Regler hat die Aufgabe, die Störgröße so schnell wie möglich zu beseitigen (Bild 6).

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Bild 5: Führungsverhalten des Regelkreises bei einem Führungssprung (Quelle: Reuter, x m:


Überschwingweite, Tan: Anregelzeit, Taus: Ausregelzeit)

Bild 6: Führungs- und Störverhalten des Regelkreises (Quelle: Berger)

3. Regelkreisberechnung im stationären Zustand

Regelabweichung und Stabilitätsverhalten eines Regelkreises wird im stationären Zustand des


Regelkreises betrachtet. Mit Hilfe des Signalflußplanes können die Zusammenhänge der Regelglieder
untereinander und die auf sie einwirkenden Größen übersichtlich dargestellt werden.

Verstärkung:

Die Verstärkung charakterisiert die Beziehung zwischen der Eingangs- und Ausgangsgröße des
Regelkreises. Sind die Regelkreisglieder hintereinander geschaltet, so erhält man die
Gesamtverstärkung v des Regelkreises durch Multiplikation der Einzelverstärkungsfaktoren
miteinander (Bild 7).

y  vR w
x  v S y  v S v R w  vw mit v  v R v S
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Geschlossener Regelkreis ohne Berücksichtigung der Störgrößen

x d  w  x
y  v R x d
x  yv S  v R v S ( w  x)  v ( w  x ) mit v  v R v S
v
x w
1 v
für v1 : x  w

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Geschlossener Regelkreis mit Berücksichtigung der Störgrößen

yS  yR  z
x  y S v S  ( y R  z )v S  v S (x d v R  z )  v S [( w  x)v R  z ]
 vS vR w  vR vS x  vS z

x(1  v)  vw  v S z
v 1
x w vS z
1 v 1 v

Bild 10 zeigt als Beispiel die Wirkung der Ausgangsgröße (Regelgröße) des geschlossenen
Regelkreises bei Aufschaltung einer Führungs- bzw. Störgröße, die mit Hilfe von einem einfachen
Matlab-Simulink-Programm erstellt wurde. Die Testfunktion der Führungs- und Störgröße ist die
Einheitssprungfunktion der Amplitude 1. Aus den beiden Beispielen ist zu erkennen, dass der Regler
die Aufgabe hat, einerseits die Regelgröße so schnell wie möglich gleich der Führungsgröße zu setzen
und auf der anderen Seite auch so schnell wie möglich die Störgröße zu beseitigen. Die erwähnte
Störgröße ist in den Beispielen nach der dritten Zeiteinheit aufgeschaltet.

Geschlossener Regelkreis: Wirkung der Führungs- und Störgröße (Simulink)

Beispiel 1

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Beispiel 2:

Störsignal
nach dem
30.Impuls

10.5 s+0.735 1 1 1
s+1 s+2 s+4
Führungs- 1 s
Add Add1 PT3-Strecke PT3-Strecke1 PT3-Strecke2 Scope
signal P I-REGLER PI-REGLER

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Bild 10: Sprungantwort bei Führungs- und Störgrößenaufschaltung (Matlab-Simulink)

Das folgende Programm (Bild 11) mit Matlab ermittelt die Sprungantwort des Regelkreises mit
Regelkreis-Parameter-Änderungen und hilft denjenigen, der sich mit dem Programm Erfahrung zu
sammeln wünscht.

Programmierung mit MATLAB:


>> F=zpk([],[0 -1 -1/0.2],10)

Zero/pole/gain:

10

-------------

s (s+1) (s+5)

>> step(feedback (F,1))

>> hold on

>> F=zpk([],[0 -1 -1/0.2],1)

Zero/pole/gain:

-------------

s (s+1) (s+5)

>> step(feedback (F,1))

>> hold on

>> F=zpk([],[0 -1 -1/0.2],3)

Zero/pole/gain:

-------------

s (s+1) (s+5)

>> step(feedback (F,1))

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Step Response
1.5

Toleranzbereich

1
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Bild 11: Sprungantwort des Regelkreises mit Parameteränderungen (Matlab-Simulink)

4. Mathematische Grundlagen der Regelungstechnik

Für die Untersuchung der Systemregelung sind mathematische Beziehungen sowohl im stationären als
auch im dynamischen Zustand des Prozesses erforderlich. Der dynamische Zustand einer Regelung ist
der Zustand, der sich nach Änderung der externen Größen, wie Stör- und Führungsgröße, die
Regelgröße in Abhängigkeit von der Zeit, bis zu ihrem Beharrungszustand nachvollzieht. Diesen
Zustand nennt man Übergangszustand oder Einschwingvorgang. Der sich nachfolgend erscheinende
Verlauf ist mit der Zeit konstant und wird als stationärer Zustand bezeichnet. Das betrachtete System
verfügt über Gleichungen, die diese Zustände mit ihren Systemgrößen beschreiben. Das sind lineare
und inhomogene Differentialgleichungen (DFGL) n-ter-Ordnung. Linear bedeutet, dass die
Koeffizienten in einem Prozess, wie z.B. Widerstand R, Induktivität L und Kapazität C konstante
Werte aufweisen. Unter Inhomogenität versteht man, dass die aufzulistende DFGL nicht Null sind. Für
die Bestimmung der DFGL sei an folgendem Bespiel eines RLC-Netzwerkes, die Ausgangsgröße zu
bestimmen.

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Beispiel: Bestimmung der Eingangsgröße Uc (Kondensatorspannung) als Funktion der Zeit.

Maschengleichungen:

di (t )
Ri (t )  L  u C (t )  u e
 dt
1) der nach der Zeit
abzuleitende
Induktivitäts -
strom kann sich nicht
sprunghaft ändern

du C (t )
i (t )  C
 dt
2) die nach der Zeit
abzuleitende
Kondensator -
spannung kann sich
nicht sprungshaft
ändern

Die Folge daraus:

Ändern sich die äußeren Eingangsgrößen, wie Stör- und Führungsgrößen, so entsteht zunächst als
Größe am Ausgang ein Übergangszustand (Einschwingzustand oder dynamischer Zustand) und danach
folgt der stationäre Zustand (Beharrungszustand oder Endwert).

Fazit:

di(t )
Ist u C  const , so soll im stationären Zustand für den Strom  0 , und daraus folgend
dt
U
I stat  gelten. Die Messungen und die mathematische Beziehungen haben gezeigt, dass der Strom
R
nach einer e-Funktion seinem Endwert zustrebt. Demnach gilt, dass sich die Lösung der DFGL sich
aus einem e-Funktionswert und einer Konstante zusammensetzt. Setzt man die obige 2.Gleichung in
die obige 1. Gleichung ein, so folgt:

du C (t ) d  du (t ) 
RC  L C C   u C (t )  u e
dt dt  dt 
d 2 u C (t ) du (t )
LC 2
 RC C  u C (t )  u e  lineare inhomogene DFGL 2.Ordnung
dt dt

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Lösung der DFGL mit Hilfe der Laplace-Transformation unter Berücksichtigung des formalen
Überganges:

d
 j  s
dt

LCs 2U C ( s )  RCsU C ( s )  U C ( s )  U e ( s )
 
U C ( s ) LCs 2  RCs  1  U e ( s )
1
U C ( s ) U e( s )
LCs  RCs  1
2

Testfunktion ist der Einheitssprung u e (t )  1 am Eingang. Nach der Korrespondententabelle der


1
Laplace-Transformation gilt: U e ( s )  . Damit lautet die Beziehung:
s

1 1
U C (s) 
s LCs  RCs  1
2

1 1
U C (s) 
LC  2 R 1 
s s  s 
 L LC 

Für die Laplace-Rücktransformation gilt wiederum nach der Laplace-Korrespondenztabelle:

F(s) f(t)

1 1  s 2 s1t s1 s2t  
s ( s  s 2   2 )
2
2 1  2w e  2w e  für D    1 Für die
 
1      
2 
1   cos t  sin t e t  für D   1
      

w 2 2,    2   2 , s1, 2    w    j

rechnerische Ermittlung der Ausgangsgröße wird angenommen:

R=1 Ω, L=1000 mH und C=5.700 F.

Demnach gilt für die Ausgangsgröße im Zeitbereich:

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R 1
2    1    0,5
L 1
1 1
2    0,17    0,41
LC 1 * 5,7

D  1

Danach ist die obere Beziehung in der Korrespondenztabelle anzuwenden:

w   2   2  0,28
s1    w  0,22
s 2    w  0,91

1 s 2 s1t s1 s2t 
u c (t )  1  2 w e  2 w e 
2
 
1   0,91 0, 22*t  0,22 0,91*t 
 1 e  e 
0,17  2 * 0,28 2 * 0,28 

 5,88 1  1,62e 0, 22*t  0,39e  0,91*t 
Bild 12 zeigt die Sprungantwort des Netzwerkes.

-1

-2
0 20 40 60 80 100 120

Bild 12: Sprungantwort des RLC-Netzwerkes

5. Übergangsfunktion

Die linearen und inhomogenen DFGL charakterisieren das dynamische Verhalten von
Regelkreisgliedern. Hierbei werden die DFGL nach der Ausgangsgröße x a (t )  u (t ) der
Regelkreisglieder bei einer Testfunktion als Eingangsgröße aufgelöst. Bei der folgenden Analyse von
Verhalten der Regelkreisglieder wird nur die Einheitssprung am Eingang als Testfunktion in Betracht
gezogen. Die Testfunktion (Bild 13) wird beschrieben durch die Beziehung:
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0 für t  0
u e (t )  
1 für t  0

u e (t )   (t )  1

Bild 13: Einheitssprung als Testfunktion

Die Ausgangsgröße bei der Testfunktion als Einheitssprung wird als Übergangsfunktion u (t )
bezeichnet.

Übergangsfunktionen einiger Regelkreisglieder:

P-Glied u a (t )  ku e (t )

I-Glied du a (t )
T  u e (t )
dt
t
1
u a (t )   u e (t )dt
T 0
1
1 1
  1dt  t
T 0 T

PI-Glied du a (t )  du (t ) 
T  k  ue  T e 
dt  dt 
k
u a (t )   u e (t )dt  k
T  1
k
 tk
T

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6. Frequenzgang

Vorgehensweise und Bedeutung für die Umwandlung von DFGL in Frequenzganggleichungen:

Bereits wurde schon in den anderen Abschnitten erwähnt, dass der Zusammenhang zwischen
Eingangs- und Ausgangsgröße eines linearen, inhomogenen Regelkreisgliedes durch lineare DFGL n-
ter Ordnung zu charakterisieren ist. Es wurde auch zum bemerkt, dass am Eingang des
Regelkreisgliedes einfachheitshalber die Sprungfunktion mit der Amplitude 1 als Testfunktion zu
berücksichtigen ist. Um die Bedeutung der Umwandlung von linearen DFGL in
Frequenzganggleichungen besser zu verstehen wird die Vorgehensweise so erläutert, dass aber hier,
und zwar nur bei dieser Betrachtung, ein sinusförmiger Verlauf berücksichtigt wird.

Eingangsgröße: u e (t )  uˆ e sin(t )

Ausgangsgröße: u a (t )  uˆ a sin(t   )

Die Ausgangsgröße eines linearen, inhomogenen Regelkreisgliedes ist auch sinusförmig mit der
Amplitude û a , und ist gegenüber der Eingangsgröße u e (t ) um den Phasenwinkel 
phasenverschoben. Wegen der einfachen mathematischen Behandlung werden die harmonischen
Schwingungen in der komplexen Schreibweise durchgeführt.

u e (t )  uˆ e e jt
u a (t )  uˆ a e j (t  )

Zusammenhang zwischen den Schreibweisen:

Beispiel:
Beispiel:
sin( 45)  1 e jt  cos t  j sin t
 sin(45)  j cos(45)
 0.707  j 0.707  1

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Hat man die DFGL eines Regelkreises und setzt man die komplexe Schreibweise in die DFGL ein, so
erhält man die Frequenzganggleichungen.

Beispiel: Allgemeine Schreibweise linearer, inhomogener DFGL n-ter Ordnung:

(n)
u a  a1u a  a 2 ua  ...  a n u a  ku e
uˆ a e j (t  )  a1uˆ a e j (t  ) j  a 2 uˆ a e j (t  ) ( j ) 2  ...  a n uˆ a e j (t  ) ( j ) n  kuˆ e e jt
 
uˆ a e j (t  ) 1  a1 j  a 2  j   ...  a n  j   kuˆ e e jt
2 n

Setzt man für die komplexe Größe die Laplace Variable ein j  s , so folgt:

 
uˆ a e j (t  ) 1  a1 s  a 2 s 2  ...  a n s n  kuˆ e e jt

Berücksichtigt man die komplexe Schreibweise, so wird aus der Gleichung:

u e (t )  uˆ e e jt
u a (t )  uˆ e e j (t  )
 
U a ( s ) 1  sa1  s 2 a 2  ...  s n a n  kU e ( s )

Damit wird die Gleichung des Frequenzganges ermittelt:

U a ( s) k
F ( s)   .
U e ( s ) 1  sa1  s a 2  ...  s n a n
2

In der Gauß’schen Zahlenebene wird der Frequenzgang F(s) durch die Ortskurve dargestellt. Dabei gilt
für jeden Punkt der Ortskurve ein Zeiger mit der Länge |F(s)| und dem Phasenwinkel φ(ω) gegen die
reelle positive Achse. Demnach lässt sich die Gleichung für den Frequenzgang durch die Beziehung
U a ( s)
F (s)   F ( s ) e j ( ) umformen. Unter Berücksichtigung der komplexen Schreibweise gilt:
U e ( s)

u a uˆ a e j (t  ) uˆ a
F (s)   jt
 e j
ue uˆ e e uˆ  ist .
e die Phase
Länge
der Zeiger

Bemerkung: Eingangssignal ist eine harmonische Schwingung

Ableitung des Frequenzganges aus der DFGL:

d
Es gilt generell der formale Übergang  j  s . [  bedeutet „an Stelle von“]. Folgend lässt
dt
sich damit einsetzen:

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d2
 ( j ) 2  s 2
dt 2
dn
n
 ( j ) n  s n
dt
usw.

Der Nenner des abgeleiteten Frequenzganges

U a ( s) k
F ( s)  
U e ( s ) 1  sa1  s a 2  ...  s n a n
2
         
charakteristische
Gleichung

ist die charakteristische Gleichung des Frequenzganges. Die charakteristische Gleichung wird gleich
Null gesetzt und die s-Größen werden ermittelt. Die bisher behandelten Sachverhalte werden anhand
eines Beispiels (Bild 14) RC-Tiefpass detailliert behandelt.

Bild 14: Tiefpass

u (t )  u C (t )  u R (t )
 u C (t )  i (t ) R

mit

du C (t )
i (t )  C .
dt

Damit wird:

duC (t )
u (t )  u C (t )  RC  DFGL 1.Ord.
dt
U(s)  U C ( s )1  Ts  mit T  RC
1
U C (s)  U ( s)
1  Ts
1 1
U C (s) 
s 1  Ts
1 1

T  1
s s  
 T

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Nach der Korrespondenztabelle gilt dann für die Sprungantwort:

t

u C (t )  1  e T

Den Frequenzgang (Amplituden- und Phasengang) erhalten wir aus der Übertragungsfunktion in der
komplexen Darstellung wie folgt:

u C ( j ) 1
F ( j )  
u ( j ) 1  jT
1
F ( j ) 
1   T 
2
.
F ( j ) dB  20 log 1  20 log 1   T 
2
  
0

 20 log 1   T 
2

Für den Phasengang ist der Real- und Imaginärteil der Übertragungsfunktion zu bestimmen. Hierfür
wird die Übertragungsfunktion konjugiert komplex erweitert.

u C ( j ) 1 1  jT 1  jT 1 T
F ( j )     j
u ( j ) 1  jT 1  jT 1   T  2
1   T 
2
1   T 
2
       
Re Im

Im F ( j )
  arctan  arctan( T )
Re F  j 

ω |F(jω)|dB φ Re{F(jω)} Im{F(jω)}


0 0 0 1 0
1/T -3 dB -45° 0,5 -0,5
∞ -∞ -90° 0 0

Beispiel: Frequenzgang (Amplituden- und Phasengang, Bode-Diagramm):

Matlab-Simulink-Programm:

>> F0=tf([0 1],[0.3 1])

Transfer function:

---------

0.3 s + 1

>> bode(F0)

>> grid

>> step(F0)

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>> grid

>> nyquist(F0)

>> grid

Bode-Diagramm:

Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

-25

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Sprungantwort

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time (sec)

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Ortskurve:

Nyquist Diagram
0.5
6 dB
4 dB 2 dB 0 dB-2 dB-4 dB -6 dB
0.4
-10 dB
10 dB
0.3

0.2

20 dB -20 dB
0.1
Imaginary Axis

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Korrespondenztabelle

Nr. F(s) f(t)


1 1 1
s
2 1 t n 1
sn (n  1)!
3 1 e  at
sa
4 1
s(s  a)
1
a

1  e  at 
5 s cos t
s 2
2

6  sin t
s 2
2

7 1 e   t  e  t
( s   )(s   )  
8 1 t n 1 t
;n  0 e
(s   ) n (n  1)!
9 1 1   n 1  t   t 

s(s   ) n 1  
 e 
 n    0 ! 
 

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10 1
s  s 2   2
2

1 s1t
2w
 
e  e s2t für D   1

1 t 
e sin t für D   1
 

Es gilt :

w   2   2 ;    2   2 ; s1, 2    w    j
11 s
s  s 2   2
2
1
2w
  
s1e s1t  s2 e s2t für D   1

   
e t cos t  sin t  für D   1
   

Es gilt :

w   2   2 ;    2   2 ; s1, 2    w    j
12 1 1  s 2 s1t s1 s2t  

s s  s 2   2
2
 2 1  2 w e  2w e  für D    1
 

1     t  
2 1   cos t   sin t e  für D    1
   

Es gilt :

w   2   2 ;    2   2 ; s1, 2    w    j
13 1
1
s
14 1
t
s2
15 1 te  at
 s  a 2
16 a 1  e  at
s s  a 
17 a2 at 1  e  at
s 2  s  a

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Tabelle der wichtigsten Regelkreisglieder

Reg. DFGL Bode-Diagr.


Kreis- Übertrag. Sprungantw.
glied Fkt. Ortskurve
P u a (t )  k p u e (t )
Bode Diagram

U (s) 7.5

F ( s)  a  kp 7
U e (s)

Magnitude (dB)
6.5

5.5

5
1

0.5

Phase (deg)
0

-0.5

-1
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
3

2.8

2.6

2.4

2.2
Amplitude

1.8

1.6

1.4

1.2

1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (sec)

Nyquist Diagram
1
2 dB
0 dB -2 dB -4 dB
4 dB
0.8
-6 dB
0.6 6 dB

0.4 10 dB -10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

21
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PT1 T1u a (t )  u a (t )  k p u e (t )
Bode Diagram

U ( s) kp 0

F (s)  a 
U e ( s) 1  sT1 -10

Magnitude (dB)
-20

-30

-40
0

Phase (deg)
-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Nyquist Diagram
0.5
64dB
dB
2 dB
0 dB
-2 dB
-4 dB -6 dB
0.4
10 dB -10 dB

0.3

0.2

20 dB -20 dB
0.1
Imaginary Axis

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

22
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PT2 T22 ua (t )  T1u a (t )  u a (t )  k p u e (t )


Bode Diagram
20
U a (s) kp
F ( s)   0
U e ( s ) 1  sT1  s 2T22

Magnitude (dB)
-20

-40

-60

-80
0

-45

Phase (deg)
-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)

Nyquist Diagram
3
0 dB
-2 dB
2 2 dB

4 dB -4 dB
1
6 dB -6 dB
Imaginary Axis

10 dB -10 dB
20 dB -20 dB
0

-1

-2

-3
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

23
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I u a (t )  k I  u e (t )dt
Bode Diagram
5
U a (s) k I
F (s)   0

U e ( s) s

Magnitude (dB)
-5

-10

-15

-20
-89

-89.5

Phase (deg)
-90

-90.5

-91
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
1600

1400

1200

1000
Amplitude

800

600

400

200

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

Nyquist Diagram
10
0 dB
8

2 2 dB -2 dB
Imaginary Axis

4 dB -4 dB
6
10dB
dB -10 dB -6 dB
0

-2

-4

-6

-8

-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis

24
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D u a (t )  k D u e (t )
Bode Diagram
U (s) 20

F ( s)  a  sk D
U e ( s) 15

Magnitude (dB)
10

-5
91

90.5

Phase (deg)
90

89.5

89
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Nyquist Diagram
10
0 dB
8

2 2 dB -2 dB
Imaginary Axis

4 dB -4 dB
6
10dB
dB -10 dB -6 dB
0

-2

-4

-6

-8

-10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis

PI u a (t )  k p u e (t )  k I  u e (t )dt Bode Diagram


30

 1 
 k p u e (t )   u e (t )dt  20
Magnitude (dB)

 Tn  10

U ( s)  1 
F (s)  a  k p 1   0

U e ( s)  sTn  -10
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

25
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Step Response
1600

1400

1200

1000

Amplitude
800

600

400

200

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

Nyquist Diagram
10
0 dB
8

-2 dB
2 2 dB
Imaginary Axis

4 dB -4 dB
6
10dB
dB -10 dB -6 dB
0

-2

-4

-6

-8

-10
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

PD u a (t )  k p u e (t )  k D u e (t )
 k p  u e (t )  TV u e (t )
Bode Diagram
50

U a ( s) 40

 k p 1  sTV 
Magnitude (dB)

F (s) 
U e ( s) 30

20

10
90
Phase (deg)

45

0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

26
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__________________________________________________________________________________

Nyquist Diagram
80
0 dB

60

40

20

Imaginary Axis
2 dB -2 dB
0

-20

-40

-60

-80
-1 0 1 2 3 4 5
Real Axis

PID  1 
u a (t )  k p u e (t )   u e (t ) dt TV u e (t ) Bode Diagram

 Tn 
60

50

U ( s)  1 
Magnitude (dB)

40
F (s)  a  k p 1   sTV 
U e ( s)  sTn 
30

20

10

0
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nyquist Diagram
30
0 dB

20

10
Imaginary Axis

2 -2 dB
6 dB
4 dB -6 dB-4 dB
0

-10

-20

-30
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

27
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__________________________________________________________________________________

7. Zusammensetzung von Übertragungsgliedern

Alle Übertragungsglieder eines Regelkreises und damit auch der Regelkreis selbst lassen sich
mathematisch durch DFGL n-ter Ordnung beschreiben. Die DFGL charakterisieren das dynamische
und das statische Verhalten eines Übertragungsgliedes und damit des Regelkreises. Die Strukturbilder
von Übertragungsgliedern stellen die symbolischen Darstellungen mit der Kennzeichnung Ein- und
Ausgangsgrößen und Signalwirkungen dar. Theoretisch werden die Übertragungsglieder durch Blöcke
mit ihren Übergangsfunktionen in diesen Blöcken schematisch präsentiert.

Übertragungsglieder (tabellarisch)

Bezeichnung Strukturbild
P

PT1

PT2

28
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Bezeichnung Strukturbild
PT2

DT1

Tt

PD

PI

PID

8. Zusammensetzung von Übertragungsgliedern


29
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__________________________________________________________________________________

U a  F1F 2U e

U a  F   U e1  U e 2 

U a  U e1 F  U e 2

U a  U e F1  U e F 2

U a  F1U e  U a F 2

Zerlegungen von kombinierten Übertragungsgliedern


30
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PI-Glied in P- und I-Glied

 
 
1  sTn  1 
U a (s)  K p Ue   K p  U
sTn TI  e
 s 
 K p 

PD-Glied in P- und D-Glied

U a ( s)  K p (1  sTv )U e  ( K p  sK p TD )U e

9. Stabilität
31
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__________________________________________________________________________________

Je nachdem um was für ein lineares Übertragungsglied handelt, an seinem Eingang mit der
Testfunktion als Sprungfunktion aufgeschaltet ist, tritt an dessen Ausgang y(t)
Einschwingvorgangsgröße folgender Art auf.

Weist ein Übertragungsglied, beim Aufschalten eines Testsignals (Sprungfunktion) an dessen


Eingang, ein Ausgangssignal y(t) auf, das mit der Zeit einen festen Endwert hat, so spricht
man von einem stabilen Übertragungsglied (bzw. System). Anderenfalls ist das
Übertragungsglied nicht stabil.

Stabilitätsuntersuchung
32
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__________________________________________________________________________________

Beispiel

Übertragungsfunktionen der Übertragungsglieder:

K1
F1 ( s ) 
1  sT1
F2 ( s )  K 2

Gesamtübertragungsfunktion:

W ( s)  X ( s) F2 ( s) F1 (s)  X ( s)
K1
X (s) F1 ( s ) 1  sT1 K1 K1
F (s)     
W ( s ) 1  F1 ( s ) F2 ( s ) K1 1  sT1  K 1 K 2 1  sT1  V0
1 K2
1  sT1
V0  K 1 K 2

Mit V0 : Verstärkungsfaktor; T1 : Zeitkonstante; K 1 , K 2 : Verstärkungsfaktoren von beiden


Übertragungsgliedern (variabel).

Die zugehörige Differentialgleichung (DFGL) lautet:

w(t ) K 1  x (t )T1  x(t )(1  V0 )

Sprungantwort:

33
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__________________________________________________________________________________

X (s) K1
F (s)  
W ( s ) 1  sT1  V0
1 K1 K 1
X(s)   1
s 1  sT1  V0 T1  1  V0 
s s  
 T1 

Nach der Korrespondenztabelle gilt:

1
s s  a 
1
 1  e  at
a
 
Demnach ergibt sich die Sprungantwort im Zeitbereich zu

K T1  1V0
t   1V0
t 
1  e T1   K 1
 
x(t )  1 1  e T1  .
T1 1  V0   1  V0  
   

Annahme:

K 1  K 2  0,8
T1  1,2

Sprungantwort mit MATLAB:

Step Response
2.5

1.5
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Bode-Diagramm:

34
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Bode Diagram
10

0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Ortskurve:

Nyquist Diagram
1.5
2 dB 0 dB -2 dB

-4 dB
1
4 dB
-6 dB
6 dB
0.5
10 dB -10 dB
Imaginary Axis

20 dB -20 dB
0

-0.5

-1

-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis

Analyse für die Stabilität:

35
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Fall 1: K 1 K 2  V0  1

X (s) K1 K1
F ( s)    . VZ1-Glied mit einem stabilen Verhalten.
W ( s ) 1  sT1  V0 1  sT1

Fall 2: K 1 K 2  V0  1

Die 1 ist gegenüber K 1 K 2  V0  1 zu vernachlässigen!

1 K1 K 1
X(s)   1
s sT1  V0 T1  V0 
s s  
 T1 

Nach der Korrespondenztabelle gilt:

    0 t   
 V 
1  e  T1      K 1 1  e T1 t    1  t 
V0 V0
K 1  T1 1  e T1  .
x(t )  
T1  V0    V0  
 K2 



  

Sprungantwort:

6
x 10 Step Response
8

5
Amplitude

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)

Hier haben wir mit einem instabilen Verhalten der Anordnung zu tun. Mit steigender Frequenz
weist die Sprungantwort keinen stationären Wert (ohne Ausgleich).
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Fall 3: K 1 K 2  V0  1

X ( s) K1 K K 1
F ( s)    1  1 . Das ist die Übertragungsfunktion eines I-Gliedes.
W ( s ) 1  sT1  V0 sT1 T1 s
Die Sprungantwort weist ein nicht stabiles Verhalten auf.

Step Response
1200

1000

800
Amplitude

600

400

200

0
0 500 1000 1500
Time (sec)

Da die Stabilitätsuntersuchung nach der obigen Methode etwas umfangreiche Methodik


darstellt, ist die Anwendung der alternativen Nyquist-Methode für diesen Zweck sehr
hilfreicher. Nyquist hat die Analyse der Ortskurvenkennlinie von einem offenen Regelkreis
zur Bestimmung des Stabilitätsverhaltens von geschlossenen Regelkreisen untersucht. Die
Voraussetzung dafür wird festgelegt:

Grad von Z > Grad von N der Übertragungsfunktion.

Weist der offene Regelkreis nach der Anwendung der Nyquist-Kriterien auf der Ortskurve ein
stabiles Verhalten auf, so ist der geschlossene Regelkreis stabil (siehe Bild unten).

Regel von Nyquist:

Der geschlossene Regelkreis ist stabil, wenn die Ortskurve des Frequenzganges F(s) des
offenen Kreises den Punkt -1 weder durchdringt noch umschlingt.

37
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Geschlossener Regelkreis Offener Regelkreis

F1 Fges  F1 F2
Fges 
1  F1 F2

Beispiel:

Nyquist Diagram Nyquist Diagram


0.4 30
-10 dB
10 dB 6 dB 4 dB2 dB0 dB-2 dB-4 dB-6 dB
0.3
20

0.2

10
20 dB -20 dB
0.1
Imaginary Axis

Imaginary Axis

0 0

-0.1
-10

-0.2

-20
-0.3

-0.4 -30
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 -10 -5 0 5 10 15 20 25
Real Axis Real Axis

Solange der Kurvenverlauf den -1 Grenzwert auf der reellen Achse nicht umschlingt, handelt
es sich dabei um ein stabiles Verhalten der Anordnung (Bild links). Ist die -1 Grenze auf der
reellen Achse durch die Kurvenform umhüllt, so spricht man vom instabilen Verhalten des
gegebener Struktur (Bild rechts).

38
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Auch das Frequenzgang-Kennlinienverfahren trägt bei der Untersuchung des


Stabilitätsverhaltens von linearen Systemen bei. Die Anwendung des Verfahrens erfordert den
Amplituden- und Phasengang (Bodediagramm)

F ( s )  F ( s ) e j
   Phase .
Betrag

Der Betrag F (s ) ist eine Funktion von s  j . Demnach sind sowohl der Amplituden- als
auch der Phasengang des Frequenzganges Funktionen der Kreisfrequenz ω, und werden über
der mit einem logarithmischen Maßstab versehenen ω-Achse aufgetragen.

Erläuterung:

P-Glied

Frequenzgang: F ( j )  k

Betrag: F ( j )  k → F ( j )  20 log k

Im F ( j ) 0
Phase:   arctan  arctan  0
Re F ( j k

I-Glied

1 1
Frequenzgang: F ( j )  j
j T T

1 1
Betrag: F ( j )  → F ( j )  20 log
T T

Im F ( j )  T
Phase:   arctan  arctan  arctan()  90
Re F ( j 0
39
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__________________________________________________________________________________

 D : Durchtrittsfrequenz. Sie ist die Frequenz, bei der die Betragskennlinie des Amplitudenganges des
offenen Kreises durch die 0-dB-Linie geht.

PI-Glied

1  j T  1   1 
Frequenzgang: F ( j )  k  k   1  k 1  j 
j T  jT   T 

2 2

Betrag: F ( j )  k 1  
1 
→ F ( j )  20 log k  20 log 1  
1 
 
 T   T 

Im F ( j )  1 
Phase:   arctan  arctan  
Re F ( j  T 

Bode Diagram
50

40
Magnitude (dB)

30

20
3dB
10

0
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nun können wir die Stabilitätsuntersuchung nach dem Bode-Diagramm, durch Anwendung des
Nyquist-Kriteriums anwenden. Der geschlossene Regelkreis wird als stabil bezeichnet, wenn bei der
Durchtrittsfrequenz die Phasenkennlinie des offenen Kreises oberhalb von -180° verläuft.
40
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__________________________________________________________________________________

Regler-Daten und weitere Bemerkungen:

P-Regler: relativ schnell, geringe Genauigkeit

I-Regler: langsam, gute Genauigkeit

PI-Regler: schnell, gute Genauigkeit

PD-Regler: sehr schneller, geringe Genauigkeit

PID-Regler: sehr schneller, sehr gute Genauigkeit (sehr empfindlich)

a) Mit dem Zählerausdruck (1+sT) des PI-Reglers wird die größte Zeitkonstante der
Regelstrecke kompensiert
b) Der I-Anteil eines Reglers setzt die Regeldifferenz auf Null
c) Der Phasenwinkel φ ist eine Größe für die Dämpfung des geschlossenen Regelkreises
(Einschwingverhalten des Regelkreises). φ D ist der Winkel, bei dem die Betragskennlinie des
Frequenzganges des offenen Kreises durch die 0-dB-Linie tritt.

Beispiele zur Erläuterung der obigen Bemerkungen:

Beispiel 1:

41
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__________________________________________________________________________________

Der Frequenzgang des offenen Regelkreises lautet:

1  sTR 1 1 1  sTR 1 1
F (s)  k R 
sTR 1  sTS sT1 sTR 1  sTS T
s 1
kR

1 kR
Mit  D   : Durchtrittsfrequenz, die sich aus der Zeitkonstante TD des I-Gliedes der
TD T1
T1
Strecke ergibt. Daraus folgt k R  .
TD

Faustformel: TR  10TS (durch Messung lässt sich sehr gut bestätigen). Damit ergibt sich die
Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises zu

1  s10TS 1 1 1  s10TS 1 1
F ( s)  
s10TS 1  sTS T s10TS 1  sTS 1
s 1 s
kR TD

Beispiel: TS  0,8 , TD  1,2

a) Bestimmung des Frequenzganges

>> td

td =

1.2000

>> ts

ts =

0.8000

>> f1

Transfer function:

42
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__________________________________________________________________________________

8s+1

-------

8s

>> f2

Transfer function:

---------

0.8 s + 1

>> f3

Transfer function:

0.12

----

>> f=f1*f2*f3

Transfer function:

0.96 s + 0.12

---------------

6.4 s^3 + 8 s^2

>> margin (f)

43
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Bode Diagram
Gm= -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm= 43.9 deg (at 0.154 rad/sec)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100
-120
Phase (deg)

-150

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Die Durchtrittsfrequenz die Phasenkennlinie des offenen Kreises verläuft oberhalb von -180°. Und
damit rechnen wir mit dem stabilen Verhalten des geschlossenen Regelkreises. Die folgende
Bestimmung der Sprungantwort des geschlossenen Regelkreises bestätigt das Gesetz von Nyquist.

b) Bestimmung der Sprungantwort

>> m=feedback (f,1)

Transfer function:

0.96 s + 0.12

-------------------------------

6.4 s^3 + 8 s^2 + 0.96 s + 0.12

>> step (m)

44
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__________________________________________________________________________________

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)

c) Änderung des Verstärkungsfaktor und damit die Sprungantwort darstellen (Der


Verstärkungsfaktor steck in der Beziehung für TD . Es wird angenommen, dass TD =12 ist:

Bode Diagram
Gm= -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm= 16.4 deg (at 3.77 rad/sec)
150

100
Magnitude (dB)

50

-50

-100
-120
Phase (deg)

-150

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

45
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Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)

46
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Weiterer Versuch für TD =0.12

Bode Diagram
Gm= -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm= 43.9 deg (at 0.154 rad/sec)
100

50
Magnitude (dB)

-50

-100
-120
Phase (deg)

-150

-180
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120
Time (sec)

47
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Bei allen Versuchen ist festzustellen, dass die Phasenreserve oberhalb der -180°-Linie liegt und somit
alle Versuche weisen ein stabiles Verhalten des geschlossenen Regelkreises auf. Die Phasenreserve
1 kR
ergibt sich zwischen -180° und der Phase, die sich bei der Durchtrittsfrequenz  D  
TD T1

die Phasenkennlinie schneidet. Möchte man eine gewünschte Phasenreserve festlegen, so verschiebt
man die 0-Kennlinie des Amplitudenganges nach oben/unten und bestimmt die neue
Durchtrittsfrequenz und damit die gewünschte Phasenreserve. Die Erfahrung hat gezeigt, dass eie 60°-
Phasenreserve gute Resultate liefert.

Nun betrachten wir eine folgende Gesamtübertragungsfunktion eines offenen Regelkreise und wollen
die vorherigen Untersuchungen für einen geschlossenen Regelkreis wiederholend anwenden.

>> f4=tf([0 1],[td 1])

Transfer function:

---------

120 s + 1

>> f=f1*f2*f3*f4

Transfer function:

8s+1

---------------------------------------

92160 s^4 + 116736 s^3 + 1926 s^2 + 8 s

>> margin (f)

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Bode Diagram
Gm= -16.4 dB (at 0.00889 rad/sec) , Pm= -35.8 deg (at 0.0195 rad/sec)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

6
x 10 Step Response
1.5

0.5

0
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Time (sec)

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Hier handelt es sich um einen instabilen geschlossenen Regelkreis, da der stationäre Zustand nie
erreicht wird, also Sprungantwort ohne Ausgleich. Die Phasenreserve liegt unterhalb der -180°-
Grenze!

10. Elektronische Grundschaltungen in der Regelungstechnik (Quelle: Buxbaum&Schierau)

Symbolische Darstellungen mit Frequenzkennlinien

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11. CHR-Verfahren

Die Sprungantwort der meisten in der Regelungstechnik vorkommenden Übertragungsglieder weist


aperiodisches Signal mit Ausgleich auf, wie als Beispiel das untere Bild zeigt.

Sind der Grad n des Verzögerungsverhaltens, die Zeitkonstante T1 und der Verstärkungsfaktor V des
eingesetzten Übertragungsgliedes nicht bekannt, so approximiert man das Übertragungsglied sehr grob
durch die folgende Beziehung:
n
Y (s)  V 
G(s)    .
U ( s)  1  sT1 

Nach dem Wendetangentenverfahren, wie das untere Bild (Quelle: Ottens) verdeutlich, lassen sich die
unbekannten Größen ermitteln.

~ ~
Die Parameter T t und T VZ lassen sich aus einer Konstruktion der Wendetangente am Wendepunkt in
der gemessenen Sprungantwort bestimmen. Der Verstärkungsfaktor ergibt sich durch das Verhältnis
der Amplituden der Eingangs- und Ausgangsgröße im stationären Zustand, also für t→∞. Bildet man

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~
Tt
das Verhältnis, der aus der Sprungantwort abgelesenen Größen ~
, so lässt sich nach dem Diagramm
T VZ
die Ordnung n des Übertragungsgliedes ablesen. Aus der nachfolgenden Darstellung bestimmt man für
bekannt gewordenen n, die Zeitkonstante T1 des Übertragungsgliedes (Bild unten).

Bemerkung:
Bemerkung:
~
~ Tg Tt
Tg Tt 
 ~ Tu ~
Tu T VZ
T VZ

Da der Wendepunkt der Sprungantwort nur qualitativ zu ermitteln ist, weist das Verfahren ungenaue
Ergebnisse auf. Alternativ hierfür ist das Zeitprozentverfahren (CHR-Verfahren) zu bevorzugen.
Dieses Verfahren wurde von Chien-Hrones-Reswick für aperiodische Übetragungssysteme mit
Verzögerung höherer Ordnung und ggf. Totzeitverhalten entwickelt. Damit wird aus der gemessenen
Sprungantwort des Systems die PTn-Übertragungsfunktion berechnet. Die zu berechneten Größen
wären die Ordnung des Systems n, der Verstärkungsfaktor V und die Zeitkonstante T.

Y (s) V
F (s)   .
U ( s ) 1  sT  n
Durch das Verfahren wird die zeitliche Funktion der gemessenen Sprungantwort analytisch mit der
folgenden Beziehung ermittelt:

  n 1  t / T  k  t / T 
y (t )  h(t )  V 1   e .
  k 0 k!  

Die Testfunktion am Eingang des Systems ist eine Sprungfunktion mit der Amplitude 1. Der
Verstärkungsfaktor lässt sich durch das Verhältnis der Ausgangsgröße zur Eingangsgröße im
stationären Zustand, also für t→∞ berechnet. Für Anwendung des Verfahrens werden die
Zeitprozentkennwerte t m , z.B. für m =10, 30,50, 70 und 90 der Sprungantwort ermittelt (Bild unten):

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Die Zeitpunkte t10 , t 30 , t 50 , t 70 , t 90 sind diejenigen Zeitpunkte, an denen die Sprungantwort


m  10%,30%,50%,70%,90% ihres stationären Endwertes m  100% annimmt. Zu jedem
Amplitudenwert m ist ein Zeitprozentwert t m , die Systemordnung n und die Zeitkonstante T gemäß
folgender Beziehung zugeordnet (Ottens):

  n 1  t m / T  k   t 
m %  1    e T 100% .
  k 0 k !  

Zur Bestimmung der Systemordnung wurden die Quotienten der Zeitprozentverhältnisse wie folgt
ermittelt:

n t10 / t 90 t10 / t 70 t10 / t 50 t10 / t 30 t 30 / t 70 t 30 / t 50


1 0.05 0.09 0.15 0.30 0.30 0.52
2 0.14 0.22 0.32 0.48 0.45 0.65
3 0.21 0.31 0.41 0.58 0.53 0.72
4 0.26 0.37 0.48 0.63 0.58 0.75
5 0.30 0.42 0.52 0.67 0.62 0.78
6 0.34 0.45 0.56 0.70 0.65 0.80
7 0.37 0.48 0.58 0.72 0.67 0.81
8 0.40 0.51 0.61 0.74 0.69 0.82
9 0.42 0.53 0.63 0.75 0.70 0.83
10 0.44 0.55 0.65 0.76 0.71 0.84

Die untere Darstellung wurde durch das Programm EXCEL erstellt und wiedergibt die Tabellengrößen
graphisch.

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tm
Für z.B. n=1, 2, …, 10 lassen sich die Quotienten berechnen. Chien-Hrones-Reswick haben diese
T
Berechnung tabellarisch (und auch graphisch) wie folgt ermittelt:

n t10 / T t 30 / T t 50 / T t 70 / T t 90 / T
1 0.11 0.36 0.69 1.20 2.30
2 0.53 1.10 1.68 2.44 3.89
3 1.10 1.91 2.67 3.62 5.32
4 1.74 2.76 3.67 4.76 6.68
5 2.43 3.63 4.67 5.89 7.99
6 3.15 4.52 5.67 7.01 9.27
7 3.89 5.41 6.67 8.11 10.5
8 4.66 6.31 7.67 9.21 11.8
9 5.43 7.22 8.67 10.3 13.0
10 6.22 8.13 9.67 11.4 14.2

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Zur Bestimmung der Zeitkonstante T berücksichtigt man die Zeile in der obigen Tabelle, wo die
tm
Ordnung des Systems festgelegt wurde. Für irgend eines Verhältnis der erwähnten Zeile wird die
T
Zeitkonstante T berechnet (siehe Laborunterlagen).

Beispiel

Eine Klimaanlage antwortet auf einer Eingangsgröße von 2 auf 5 mit folgender Temperaturänderung:

Der Verstärkungsfaktor V berechnet sich im stationären Zustand der Sprungantwort nach

y ()  27  16 C
V    3.66C .
u 52

Nun werden die Ordnung n und die Zeitkonstante T aus der Sprungantwort berechnet. Die
Zeitprozente lassen sich grob wie folgt ablesen:

t10  4s; t 30  6.8s; t 50  9s; t 70  12.8s; t 90  18.9s .

Die Ordnung des Systems kann aus der obigen Tabelle durch Bildung z.B. eines
Zeitprozentkennwertverhältnisses ermittelt werden:

t10 4s
  0.211 → n =3.
t 90 18.9 s

Die anderen Zeitprozentverhältnisse führen zum gleichen Ergebnis und liefern auch nach der
entsprechenden Tabelle die Systemordnung n =3.

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tm
Mit der Bestimmung dieser Größe liest man für n =3 die zu gehörenden Werte ab, woraus sich die
T
Zeitkonstante T ermittelt wird:

t10 t10 4s
 1.10  T    3.63
T 1.10 1.10
t 30 t 6.8s
 1.91  T  30   3.56
T 1.91 1.91
t 50 t 9s
 2.67  T  50   3.37
T 2.67 2.67
t 70 t 12.8s
 3.62  T  70   3.53
T 3.62 3.62
t 90 t 18.9 s
 5.32  T  90   3.55
T 5.32 5.32

Durch Bildung der einfachen arithmetischen Mittelwert wird dann die letzte Unbekannte, nämlich die
Zeitkonstante T =3.528 berechnet. Die Übertragungsfunktion des unbekannten Systems lautet dann:

Y (s) V 3.66C
F (s)    .
U ( s ) 1  sT  n
1  s3.528 3
Die Berechnung der Sprungantwort liefert die folgende mathematische Beziehung (Reihenbildung):

  n 1  t / T  k  t / T 
y (t )  h(t )  V 1   e 
  k 0 k!  
  t 0  t 
1
 t 
2

   t   t   t

  3.528   3.528  3.528   3.528  3.528   3.528 
 3.661  e  e  e 
0! 1! 2!
 
 
 
 
t
t 
t
t 2 
t

 3.661  e 3.528  e 3.528  e 3.528 
 3.528 24.89 
 
t
 t t 2 
 3.66 1  e 3.528 1   
  3.528 24.89 

Das folgende Bild mit EXCEL gefertigt wiedergibt die Funktion der Sprungantwort aus der obigen
Funktionsgleichung für h(t ) .

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12. Korrespondeztabelle, Regelkreisglieder (Quelle: Reuter)

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13. Analyse von geschlossenen Regelkreisen

Stabilitätsuntersuchung

Für den Begriff Stabilität gilt die allgemeine Aussage: Ein lineares Übertragungssystem heißt
stabil, wenn seine Sprungantwort für t → ∞ einem endlichen Wert zustrebt. Anderenfalls heißt
es instabil.

Weitere Kriterien:

Fall 1.

„Die charakteristische Gleichung eines geschlossenen Systems folgt durch Nullsetzen des Nenners.
Maßgebend für die Stabilität eines Systems ist, dass alle Nullstellen von 1  F0 ( s ) , d.h. die
Polstellen des Systems, in der linken Halbebene liegen.“

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Die Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises lautet:

X (s) FR ( s )  FS ( s )
FW ( s )  
W ( s ) 1  FR ( s )  FS ( s )
    
chaktaristische
Gleichung

Fall 2:

Nyquist-Kriterium: „Ist der offene Regelkreis stabil, so ist der geschlossene Regelkreis genau dann
stabil, wenn die Ortskurve des offenen Kreises den Punkt -1 (der reellen Achse) weder umkreist noch
durchdringt.“

Beispiel a)

4.2s  1.3
F0 ( s ) 
4s  1

Die charakteristische Gleichung des geschlossenen Regelkreises lautet:

4.2s  1.3 8.2s  0.3


1  F0 ( s )  1   0
4s  1 4s  1
 8.2s  0.3  0
 s  0.0365

Die Nullstelle befindet sich demnach in der positiven Halbebene und demnach ist das System
instabil.Betrachtet man das Kriterium nach Nyquist und berücksichtigt man die Ortskurve des offenen
Regelkreises

MATLAB-Befehl: nyquist(F0),

Nyquist Diagram
1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

70
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so erkennt man, das die Ortskurve des offenen Regelkreises den Punkt -1 auf der negativen reellen
Achse umkreist. Nach den Kriterien von Nyquist ist auch das System instabil. Auch die Sprungantwort
des geschlossenen Regelkreises

X (s) FR ( s )  FS ( s)
FW ( s)  
W ( s ) 1  FR ( s )  FS ( s)
4.2 s  1.3
F ( s )  FS ( s) 1 FR ( s)  FS ( s) 1 4s  1 1 4.2 s  1.3
X ( s)  W ( s )  R   
1  FR ( s)  FS ( s) s 1  FR ( s)  FS ( s) s 4.2 s  1.3 s 4 s  1  4.2 s  1.3
1
4s  1
1 4.2 s  1.3

s 8.2 s  0.3

MATLAB-Befehl:

step(feedback(F0,1))

7
x 10 Step Response
1

-1

-2
Amplitude

-3

-4

-5

-6
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
Time (sec)

Die Instabilität des geschlossenen Regelkreises ist aus der Sprungantwortkennlinie ohne Ausgleich zu
erkennen.

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Beispiel b)

4 .2 s  1 .3
F0 ( s ) 
4s  1

Die charakteristische Gleichung des geschlossenen Regelkreises lautet:

4.2s  1.3 8.2s  2.3


1  F0 ( s )  1   0
4s  1 4s  1
 8.2s  2.3  0
 s  0.28

Die Nullstelle befindet sich demnach in der negativen Halbebene und demnach ist das System stabil.

Betrachtet man das Kriterium nach Nyquist und berücksichtigt man die Ortskurve des offenen
Regelkreises MATLAB-Befehl: nyquist(F0),

Nyquist Diagram
0.2

0.15

0.1

0.05
Imaginary Axis

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

so erkennt man, das die Ortskurve des offenen Regelkreises den Punkt -1 auf der negativen reellen
Achse nicht umkreist und auch nicht durchdringt. Nach den Kriterien von Nyquist ist auch das System
stabil. Auch die Sprungantwort des geschlossenen Regelkreises

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X (s) FR ( s)  FS ( s )
FW ( s )  
W ( s ) 1  FR ( s)  FS ( s)
4.2 s  1.3
F ( s)  FS ( s ) 1 FR ( s )  FS ( s ) 1 4s  1 1 4.2 s  1.3
X (s)  W (s)  R   
1  FR ( s)  FS ( s ) s 1  FR ( s )  FS ( s ) s 4.2 s  1.3 s 4 s  1  4.2 s  1.3
1
4s  1
1 4.2s  1.3

s 8.2 s  2.3

MATLAB-Befehl:

step(feedback(F0,1))

Step Response
0.58

0.57

0.56

0.55
Amplitude

0.54

0.53

0.52

0.51
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

Die Stabilität des geschlossenen Regelkreises ist aus der Sprungantwortkennlinie mit Ausgleich zu
erkennen.

Fall 3:

Nyquist Kriterium:

Ist die Ortskurve weit genug vom kritischen Punkt -1 entfernt, so verläuft der Einschwingvorgang des
geschlossenen Regelkreises hinreichend gedämpft. Nach Nyquist ist die Phasenreserve  R ein
geeignetes Maß für den Abstand der Ortskurve vom Punkt -1.  R ist auch ein geeignetes Maß für die
Dämpfung des Einschwingvorgangs. Eine kleine Phasenreserve R bedeutet ein starkes

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Überschwingen und lange Überschwingdauer. Bei Erhöhung der Phasenreserve  R wird der
Einschwingvorgang gedämpft, Überschwingweite und Einschwingdauer nehmen ab.

Beispiel:

Gegeben sei die Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises

V
F0 ( s )  . Dabei ist V der Verstärkungsfaktor des Systems und wäre variabel.
s (1  s )(1  0.2 s)
Durch Änderung des Verstärkungsfaktors V wird die Stelle der Durchtrittsfrequenz  D verändert
und als Folge dafür auch die Größe der Phasenreserve  R , wie das Beispiel zeigt.

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)

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Bode Diagram
Gm= -0.291 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm= -0.722 deg (at 2.27 rad/sec)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0

-90
Phase (deg)

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Der Verstärkungsfaktor wurde weiter vergrößert. Dadurch ist die Phasenreserve  R nicht nur kleiner
geworden sondern auch ihre Polarität verändert.

Bode Diagram
Gm= -10.7 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm= -24 deg (at 3.92 rad/sec)
50
Magnitude (dB)

-50

-100
0

-90
Phase (deg)

-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

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Die Erfahrung aus der Praxis erfordert eine mindestens Phasenreserve von  R  60 . Unterhalb dieser
Größe führt die Stabilität des geschlossenen Regelkreises in die kritische Lage.

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ANLAGEN

A1:

Anwendungsbeispiele mit MATLAB:

MATLAB-Befehle:

F=tf([1 4],[1 5 10 4 10 1])

Transfer function:

s+4

---------------------------------------

s^5 + 5 s^4 + 10 s^3 + 4 s^2 + 10 s + 1

Pole=pole(F)

Pole =

-2.5592 + 1.7529i

-2.5592 - 1.7529i

0.1109 + 0.9973i

0.1109 - 0.9973i

-0.1032

Nulstellen=tzero(F)

Nulstellen =

-4

Pole=roots([1 5 10 4 10 1])

Pole =

-2.5592 + 1.7529i

-2.5592 - 1.7529i

0.1109 + 0.9973i

0.1109 - 0.9973i

-0.1032

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G=zpk(F)

Zero/pole/gain:

(s+4)

-----------------------------------------------------------

(s+0.1032) (s^2 - 0.2217s + 1.007) (s^2 + 5.118s + 9.623)

nyquist(F)

grid

Nyquist Diagram
2.5
0 dB -2 dB
2

1.5 2 dB
-4 dB
1 4 dB
-6 dB
6 dB
0.5 10 dB -10 dB
Imaginary Axis

20 dB -20 dB
0

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Real Axis

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bode(F)

grid

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-270

-315
Phase (deg)

-360

-405

-450
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)

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margin(F)

grid

Bode Diagram
Gm= Inf , Pm= -147 deg (at 0.179 Hz)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-270

-315
Phase (deg)

-360

-405

-450
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)

80
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feedback(F, 1)

Transfer function:

s+4

---------------------------------------

s^5 + 5 s^4 + 10 s^3 + 4 s^2 + 11 s + 5

step(feedback(F, 1))

grid

Step Response
2.5

1.5

1
Amplitude

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)

81
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A2:

Das stationäre Verhalten des Regelungskreises

(Quelle: Manfred Berger, Grundkurs der Regelungstechnik)

Allgemeines

Aufgabe der Regelungstechnik:

 Die Regelgröße x(t) trotz auftretender Störgrößen zn (t) möglichst genau der
Führungsgröße w(t) anzupassen,
 Die bleibende Regelabweichung in stationären Endzustand verschwinden zu lassen.

 FR(s) ist die Übertragungsfunktion des Reglers


 FS(s) ist die Übertragungsfunktion der Regelstrecke
 Mathematische Behandlung:

Xd(s): Regelabweichung

Xd (s)  W(s)  X(s)

Die Regelabweichung Xd(s) ist gleichzeitig die Eingangsgröße des Reglers.

Die Ausgangsgröße des Reglers ist dann

 W(s)  X(s) FR (s) .


Die Eingangsgröße der Regelstrecke ist die Summe von Ausgangsgröße des Reglers
plus Störgröße

 W(s)  X(s) FR (s)  Z(s)


Die Ausgangsgröße der Regelstrecke ist dann

  W(s)  X(s) F (s)  Z(s) F (s)


R S

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Dieses Potential ist identisch mit dem Potential X(s) und kann gleichgesetzt werden

  W(s)  X(s) F (s)  Z(s) F (s)  X(s) .


R S

Fasst man die Terme zusammen, so gilt:

  W(s)  X(s) F (s)  Z(s) F (s)  X(s)


R S

 W(s)FR (s)  X(s)FR (s)  Z(s) Fs (s)  X(s)


W(s)FR (s)FS (s)  X(s)FR (s)FS (s)  Z(s)FS (s)  X(s)
W(s)FR (s)FS (s)  Z(s)FS (s)  X(s)  1  FR (s)FS (s)
FR (s)FS (s) FS (s)
W(s)  Z(s)  X(s )
1  FR (s)FS (s) 1  FR (s)FS (s)

Die Führungsübertragungsfunktion ist dann

X(s) F (s)FS (s)


 R
W(s) Z(s)0 1  FR (s)FS (s)

Die Störübertragungsfunktion lautet

X(s) FS (s)

Z(s) W (s)0 1  FR (s)FS (s)

Bestimmung der Regelabweichung:

(Die Störgröße wird vernachlässigt)

Xd (s)  W(s)  X(s)

Das gleiche Potential erhält man, wenn man im geschlossenen Regelkreis die
Regelabweichung in Abhängigkeit der Regelgröße bestimmt zu

1
Xd (s)  X(s)
FR (s)FS (s)
X(s)  Xd (s)FR (s)FS (s)

Setzt man die Größe X(s) in die obige Gleichung ein, folgt daraus die
Regelabweichung:

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Xd (s)  W(s)  Xd (s)FR (s)FS (s)


Xd (s)  1  FR (s)FS (s)  W(s)
W(s)
Xd (s) 
1  FR (s)FS (s)

Die bleibende Regelabweichung im Zeitbereich e(�) ergibt sich für t � � auf


Grund des Endwertsatzes zu:

s
x d (�)  lim x d (t)  lim Xd (s)s  W(s) .
t �� s�0 1  FR (s)FS (s)

Beispiel:

Man bestimme die bleibende Regelabweichung e( �) für den angegebenen


Regelungskreis mit KR=100.

Das System wird mit einer Sprungfunktion w(t)  5 �


1(t) beaufschlagt und ist für alle
Verstärkungsfaktoren des Reglers KR>0 stabil.

Die Reglerübertragungsfunktion: FR (s)  K R .

Die Streckenübertragungsfunktion ergibt sich aus der Kreisstruktur der beiden Blöcke.
Bezeichnet man den Reglerausgang mit y, dann ergibt sich für die Produktbildung
folgende Beziehung:

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� 1 � 1
�Xd (s)K R  X(s) �2  X(s)
� s  2 s  10s  24
� 1 1 1 �
�Xd (s)KR 2  X(s)  X(s)
� s  10s  24 s  2 s  10s  24 �
2

1 � 1 1 �
Xd (s)K R 2  X(s) �1 �
s  10s  24 � s  2 s  10s  24 �
2

X(s)
FR (s)Fs (s) 
Xd (s)
1
KR
 s  10s  24
2

1 1
1
s  2 s  10s  24
2

1
KR 2
 s  10s  24
1  (s  2)(s2  10s  24)
(s  2)(s2  10s  24)
1 (s  2)(s2  10s  24)
 KR
s2  10s  24 1  (s  2)(s 2  10s  24)
K R (s  2) K R (s  2)
  3
1  (s  2)(s  10s  24) s  12s2  44s  49
2

Die bleibende Regelabweichung im Zeitbereich e(�) ergibt sich für t � � auf


Grund des Endwertsatzes zu:

s
x d (�)  lim x d (t)  lim Xd (s)s  lim W(s)
t �� s �0 s �0 1  FR (s)FS (s)
s 1
x d (�)  lim 5
s �0 K R (s  2) s
1 3
s  12s2  44s  49
1
x d (�)  lim 5
s �0 K R (s  2)
1 3
s  12s2  44s  49
1
x d (�)  lim 5
s �0 KR 2
1
49
5
x d (�)   0.98 �0
100 �2
1
49

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Mit der Übertragungsfunktion wird die Sprungantwort berechnet und dargestellt.

K R (s  2)
X(s) F (s)FS (s) s  12s2  44s  49
3
F(s)   R 
W(s) 1  FR (s)FS (s) K R (s  2)
1 3
s  12s2  44s  49
K R (s  2)
F(s) 
100(s  2)  s3  12s2  44s  49
100(s  2)
F(s)  3
s  12s2  144s  249

Sprungantwort:

F=tf([100 200],[1 12 144 249])

Transfer function:

100 s + 200

--------------------------

s^3 + 12 s^2 + 144 s + 249

step(F)

grid

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Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Time (sec)

Bode-Diagramm

Bode Diagram
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (Hz)

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margin(F)

Bode Diagram
Gm= Inf dB (at Inf Hz) , Pm= 113 deg (at 1.47 Hz)
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (Hz)

nyquist(F)

Nyquist Diagram
1
2 dB 0 dB -2 dB -4 dB
4 dB
0.8
-6 dB
0.6 6 dB

0.4 10 dB -10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

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Die nächsten Abbildungen zeigen das Eingangssignal w(t)  5 �


1(t) den Graph x(t),
dessen Endwert mit dem ermittelten Wert übereinstimmt.

100(s  2)
F(s)  �
5
s  12s2  144s  249
3

500s  1000
F(s)  3
s  12s2  144s  249

Step Response
5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)

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Step Response
5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)

A3:

Phasenrand, Amplitudenrand

90
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A4:

Wendetangente

Tu-Tg

A5:

Vergleich Reglertypen

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A6:

Entwurf im Bode-Diagramm

f1=tf([0 1],[1 0])

Transfer function:

f2=tf([0 1],[1 4])

Transfer function:

-----

s+4

f3=tf([0 1],[1 6])

Transfer function:

-----

s+6

F=f1*f2*f3

Transfer function:

-------------------

s^3 + 10 s^2 + 24 s

bode(F)

hold on

margin(F)

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fDR 
ApR

D : Durchtrittsfrequenz

p : Die Frequenz bei der Phase p  180�

A R : Amplitudenreserve

fR : Phasenreserve

Beispiel:

(Quelle: Manfred Berger, Grundkurs der Regelungstechnik)

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Bemerkungen:

 An den Amplituden- und Phasengang des aufgetrennten Regelkreises


F0 ( j)  FR ( j) FS (j)
1 2 3 12 3 werden folgende Forderungen gestellt:
REGLER STRECKE

o Im unteren Frequenzbereich   D soll der Betrag 20 log F0 ( j) , d.h. der


Verstärkungsfaktor K möglichst groß sein, damit die bleibende
Regelabweichung klein wird und die Regelung effizient ist.
o Im mittleren Frequenzbereich darf der Amplitudengang den Wert von -20dB
pro Dekade in der Nähe der Durchtrittsfrequenz D bei phasenminimalen
Systemen nicht wesentlich überschreiten, da sonst die Phasenreserve fR zu
klein wird. Hierdurch werden eine ausreichende Stabilitätsreserve, gutes
Führungsverhalten und geringe Empfindlichkeit gegenüber
Parametervariationen des Regelungssystems erzielt. Je größer D ist, desto
schneller ist die Systemantwort und desto größer ist auch die Bandbreite b .
o Im Oberen Frequenzbereich D   sorgt ein rascher Abfall des
Amplitudenganges für geringen Störgrößeneinfluß bzw. Unterdrückung
unerwünschter höherfrequenter Signale, z.B. Sensorrauschen.
o Mit den folgenden Erfahrungswerten für die Amplitudenreserve A R und die
Phasenreserve fR des aufgetrennten Regelungskreises erhält man ein

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befriedigendes dynamisches Führungs- und Störverhalten des geschlossenen


Regelungskreises: Führungsverhalten: 12 �A R �20dB; 40��fR �60�
Störverhalten: 3.5 �A R �9.5dB; 20��fR �50�
o Die Phasenreserve fR sollte nicht unter 40° absinken.
o Ist ein aperiodischer Verlauf der Regelgröße erwünscht, wählt man die
Phasenreserve größer als 70°.
o Beim Auslegen eines Regelungskreises wird man Kompromisse eingehen
müssen.
o Die gewählten Einstellwerte des Reglers erfüllen in den meisten Fällen nicht
gleichzeitig die geforderten Werte für gutes Führungs- und Störverhalten. Die
Ergebnisse sind wie beim Entwurf nach dem Wurzelortskurven-Verfahren
entsprechend zu verifizieren und nachzubessern (Faustformel: Siehe Manfred
Berger, Seite 272).
o Beispiel: Reglerentwurf im Bode-Diagramm, Berger, Seite 273,
Verstärkungsfaktor-Kompensation (P-Regler):

Transfer function:

-------------------

s^3 + 10 s^2 + 24 s

bode(F, {0.1, 10})

hold on

margin(F)

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 Beträgt die gewünschte Phasenreserve fR  60�, dann konstruiert man eine Gerade
mit dem Abstand von 60° von der 180°-Phasenlinie aus und vestimmt man den
Schnittpunkt mit der Phasenkennlinie.
 Dieser Schnittpunkt legt die Durchtrittsfrequenz bei dem Amplitudengang fest.
Dadurch ist die 0dB-Linie des Amplitudenganges nach unten verschoben. Die
Amplitudenreserve A R ist dann dadurch bei p festzulegen.

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D Neue 0dB-Linie

AR

fR  60�
p

Wünscht man sich nach dieser erfolgten Änderung einen Verstärkungsfaktor (aus der

neuen Darstellung nach der Faustformel von Berger abgeleitet!) von K=37 und
betrachtet man dann die Sprungantwort des geschlossenen Regelkreises, so folgt:

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Statischer Zustand ab ca. 3s !

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Ist K=1, also ohne vorherige Korrektur, dann sähe die Sprungantwort wie folgt aus (Kein
Überschwingverhalten aber die Führungsgröße wird erst nach 150s erreicht):

Zusammenfassung:

Die Durchtrittsfrequenz D ist dijenige Frequenz, bei der der Amplitudengang A()

des aufgetrennten Regelkreises F0 ( j) die 0-dB-Linie schneidet.

Analog wird die Durchtrittsfrequenz p  krit als diejenige Frequenz definiert, bei der

der Phasengang f() die -180°-Linie schneidet.

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Die Amplitudenreserve A R und die Phasenreserve fR des aufgetrennten Regelkreises



geben an, wie weit der Betrag der Amplitude in dB bzw. der Phase in Grad erhöht
werden darf, bevor Instabilität auftritt.

Die Amplitudenreserve A R und die Phasenreserve fR können aus dem Bode-



Diagramm des aufgetrennten Regelkreises abgelesen werden.

Die Amplitudenreserve A R

1
AR 
F0 ( jp )

gibt an, um welchen Faktor die Verstärkung K  K krit der Übertragungsfunktion F0 ( j)
bis zum Erreichen der Stabilitätsgrenze erhöht werden darf. Durch die obige
Beziehung erhält man für die Amplitudenreserve in dB

AR dB
 20log(1  20log( F0 ( jp ) )

und damit die kritische Verstärkung

AR
K krit  10 20

mit der die Übertragungsfunktion F0 ( j) multipliziert werden muß, damit der
geschlossene Regelungskreis grenzstabiles Übertragungsverhalten hat.

 Der Kreis schwingt dann mit der Frequenz krit  p .

 Die Phasenreserve

fR  f(D )  180�

100
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wird mit der Amplitudendurchtrittsfrequenz D bestimmt und für die stabile


Regelungskreise größer Null.

 Eine wichtige Kenngröße für das dynamische Verhalten des Regelungssystems


ist die Bandbreite b des aufgetrennten Regelungskreises, die beim -3 dB
Abfall ermittelt wird.

 Durch das Verschieben der 0 dB-Linie nach unten (Vergrößerung des


Verstärkungsfaktors) wird die Bandbreite b des Regelungssystems erhöht.

 Eine hohe Bandbreite b bewirkt eine schnelle Reaktion des Systems auf
Führungsgrößenänderungen.

 Nachteilig wirkt sich dann die Verstärkung höherfrequenter Störanteile, z.B.


Systemrauschen aus.

 Zur näherungsweisen Berechnung können die folgenden Faustformeln für die


Phasenreserve

f
fR �100z bzw. z � R ; 0  z �0.7
100

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und die Bandbreite

b �D für fR  90�


; b �2D für fR  45�

verwendet werden.

A7:

Stabilitätsbetrachtung

Stabilitätsuntersuchung im Bode-Diagramm: „Die Übertragungsfunktion



F0 ( j) des aufgetrennten Kreises habe nur Pole mit negativem Realteil und
höchstens zwei Pole bei s=0.

Weiterhin darf in der Übertragungsfunktion ein Totzeitanteil auftreten.


Mit der obigen Vereinbarung ist die Übertragungsfunktion F ( j) des


0

aufgetrennten Regelkreises stabil und hat höchstens integrierendes oder
doppelintegrierendes Verhalten sowie ein Totzeitglied.

Y(s) KI (s  z1 )(s  z 2 )...(s  z m )  sTt


F0 (s)   e
{
U(s) {s
i
(s  p1 )(s  p2 )...(s  pn ) Totzeitglied
 Integrator

m �n; i  0,1,2

BIBO-Stabilität liegt also vor, wenn die folgende Bedingung erfüllt ist:

A R  0; fR  0; D  p .

Ist die Amplitudenreserve und die Phasenreserve gleich Null



A R  0; fR  0; D  p ist das System grenzstabil, anderenfalls instabil
A R  0; fR  0; D  p .

102
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Beispiel:

Regelungskreis mit Einheitsrückführung

Für den nachfolgenden Regelungskreis ist mit der Übertragungsfunktion F0 (s) des
aufgetrennten Kreises das Bode-Diagramm dargestellt.

 Der geschlossene Regelungskreis soll eine relative Dämpfung von z  0.6 haben.

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 Man gebe die Phasenreserve und den Verstärkungsfaktor K des Systems an.

 Für die geforderte Dämpfung erhält man eine Phasenreserve von fR  100 * 0.6  60�.

 Der geschlossene Regelungskreis erfüllt die Bedingung, wenn die 0-dB-Linie um 20


dB nach unten verschoben wird.

 Der Verstärkungsfaktor des Reglers lautet dann

20log10 K  20dB
log10 K  1dB
K  101  10

Beispiel:

Man zeichne für die angegebene Übertragungsfunktion

10
F0 
s(s3  13s2  46s  48)

eines aufgetrennten Regelungskreises – I-Regler mit PT 3-Strecke – das Bode-Diagramm und


gebe die Amplituden- und die Phasenreserve des Systems an.

1. Wie groß ist der kritische Verstärkungsfaktor K krit bzw. der Stabilitätsbereich des
geschlossenen Regelkreises?
2. Mit welcher Frequenz krit schwingt das System beim Erreichen der Stabilitätsgrenze?
3. Man bestimme die Bandbreite b des aufgetrennten Regelungskreises.
4. Bei welcher Frequenz  hat sich die Größe der Amplitude A2 des Ausgangssignals des
geschlossenen Kreises auf 1/10 der Größe der Amplitude A1 des Eingangssignals
verringert?

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zu 1.

A R  24 dB
20 log10 K  24
24
log10 K 
20
24
K  10 20
K  15.66

fR  78.5�

zu 2.

D  0.2
p  krit  2

A R  0 und fR  0 � System ist stabil

Stabilitätsbereich: 0<K<15.66

zu 3.

Bandbreite des aufgetrennten Systems:

b �D  0.2

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MATLAB-Befehle (K=10):

F1=tf([10],[1 13 46 48])

Transfer function:

10

------------------------

s^3 + 13 s^2 + 46 s + 48

F2=tf([1],[1 0])

Transfer function:

F=F1*F2

Transfer function:

10

----------------------------

s^4 + 13 s^3 + 46 s^2 + 48 s

margin(F)

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Bode Diagram
Gm= 23.9 dB (at 0.306 Hz) , Pm= 78.7 deg (at 0.0329 Hz)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-90

-180
Phase (deg)

-270

-360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)

K=15.66

Bode Diagram
Gm= 20 dB (at 0.306 Hz) , Pm= 72.5 deg (at 0.0509 Hz)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-90

-180
Phase (deg)

-270

-360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)

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K=20

Bode Diagram
Gm= 17.9 dB (at 0.306 Hz) , Pm= 68 deg (at 0.0643 Hz)
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-90

-180
Phase (deg)

-270

-360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)

zu 4. Im Eingeschwungenen Zustand lautet der Amplitudengang

A 2 Amplitude der Ausgangsschwingung


A()  F(j)    0.1
A1 Amplitude der Eingangsschwingung

und damit

A dB  20log(0.1)  20 dB � A()  20 dB �   1.5 rads-1

Die Frequenz  erhält man aus dem Bode-Diagramm des aufgetrennten R

Regelungskreises.

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A8:

Frequenzgang-Verfahren

Betrachtet wird das Übertragungsverhalten eines linearen, zeitinvarianten Systems mit einem
sinusförmigen Eingangssignal (Testsignal) x e (t) (d.h. einer harmonischen Schwingung), mit
der Amplitude A1 und der Frequenz  .

xe (t)  A1 sin(t) xa (t)  A 2 sin(t  f)


f(t)

Als Systemantwort erhält man im stationären (eingeschwungenen) Zustand wieder ein


sinusförmiges Ausgangssignal x a (t) mit der Amplitude A 2 und einer Phasenverschiebung f .

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In komplexer Schreibweise lauten die Sinussignale

x e (t)  A1 e jt
x a (t)  A 2 e j( t f )

Setzt man deren zeitlichen Ableitungen in die allg. lineare Differenzialgleichung


(n) � � (m)
an x a (t)  ...  a1 x a (t)  a0 x a (t)  b 0 x e (t)  b1 x e (t)  ...  b m x e (t)

ein, so erhält man den Frequenzgang des linearen Übertragungsgliedes als Funktion der
Kreisfrequenz  in rads-1.

A 2 jf(  ) (j)m bm  ...  ( j)2 b 2  ( j)b1  b0


F( j)  e  A()e jf( )  , m �n .
A1 ( j)n an  ...  (j)2 a 2  ( j)a1  a0

Der Betrag des Frequenzganges ist im eingeschwungenen Zustand der Amplitudengang

A 2 Amplitude der Ausgangsschwingung


A()  F( j)   ,
A1 Amplitude der Eingangsschwingung

und das Argument arg(G( j)) der Phasengang

�Im  F( j) �
f( )  arg(F( j))  arctan � �
�Re  F( j)) �
� �

der die Phasenverschiebung des Ausgangssignals gegenüber dem Eingangssignal des Systems
angibt.

d
Der Frequenzgang F( j) hat für j  s (Formaler Übergang: j � s � ) dieselbe Form
dt
wie die Übertragungsfunktion F(s) .

Folglich geht man beim Berechnen des Frequenzganges von der Übertragungsfunktion F(s)
aus, indem man s  j setzt.

Die Analyse und Synthese eines Regelungssystems erfolgt im Frequenzbereich mit

 der Ortskurve
 und dem Bode-Diagramm.
Beide Verfahren gehen von der Übertragungsfunktion F0 (s) des aufgetrennten
Regelungskreises aus.

110
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Aufgetrennter Regelungskreis

Ortskurve des Frequenzganges

Allgemein ist der Frequenzgang des aufgetrennten Regelungskreises

( j)m bm  ...  ( j)2 b2  ( j)b1  b0


F0 ( j)  , m �n .
( j)n an  ...  ( j)2 a2  ( j)a1  a 0

Die komplexe Funktion F0 ( j) kann in algebraischer oder in exponentieller Form

F0 (j)  Re{F0 ( j)}  Im{F0 ( j)}  A( )e jf( )

angegeben werden.

Der Frequenzgang F0 ( j) wird durch seinen Amplitudengang

Re  F0 ( j) � Im  F0 (j) �
2 2
A()  F0 ( j)  �
� � �
� �

und Phasengang

�Im  F0 ( j) �
f( )  arg  F0 ( j)  arctan � �
�Re  F (j) �
� 0 �

berechnet und in einem Zeigerdiagramm, der sog. Ortskurve, dargestellt, indem man die
Frequenz von   0 bis   � variiert.

Die für jeden  -Wert ermittelten Schnittpunkte des Real- und Imaginärteils der komplexen
Funktion F0 ( j) (sie stellen Zeigerdiagramme dar) werden miteinander verbunden.

Der daraus resultierende Verlauf wird als Ortskurve bezeichnet.

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II I

� 0
f()
A()

III IV

Ortskurve

Aus der Ortskurve lassen sich für den Kurvenparameter  die Phasenverschiebung f() und
das Amplitudenverhältnis A() von Eingangs- und Ausgangssignal im stationären Zustand
entnehmen.

Das obige Bild zeigt die Ortskurve eines PT2-Systems, die durch den vierten und dritten
Quadranten verläuft.

Eine besondere Bedeutung haben diejenigen Punkte der Ortskurve, bei denen der
Amplitudengang einen Maximalwert erreicht.

Einen solchen Punkt nennt man eine Resonanzstelle MR und die dazugehörige Frequenz die
Resonanzfrequenz R .

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A9:

Laplace-Transformation

Die Laplace-Transformation ist eine Integraltransformation. Mittels des Laplace-Integrals


t �

�f (t ) �e
 st
F (s)  dt
t 0

wird einer Zeitfunktion f (t ) eine korrespondierende Funktion F ( s ) im Laplace-Bereich


zugeordnet. s wird als Laplace-Variable bezeichnet. Die symbolische Zuordnung wird durch
die Beziehung

F ( s )  L  f (t )

dargestellt.

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Beispiel:

Die Laplace-Transformation einer Sinus-Funktion mit den Angaben

o für  t  0

f (t )  �
sin(t ) für  t �0

ergibt sich zu:


t �
L  sin  t    �sin  t  �
e  st
dt
14 2 43 {
t 0 dv
u

Es gilt: �
u� v�
dv  u � v�
du
1
u  sin  t  ; du   cos  t  ; dv  e  st ; v   e st
s
t � t �
1 1
L  sin  t     e  st sin  t   � e  st cos  t  dt
s s
1 4 44 2 4 4 4 3 t 0
t 0
0
t �
1
L  sin  t     � e  st cos  t  dt
s t 0
t �
1 �e jt  e  jt �
 � e  st � �dt
s t 0 � 2 �
1 44 2 4 43
cos  t 
nachEuler

� �
1 �  st jt �
 �� e e dt  � e  st  jt
e �
2s �
0 0 �
t �
1 � 1 1 �
 � e  s  j  t  e  s  j  t �
  s  j 
2s �   s  j  �
t 0

1 � 1 1 �
 � 
2s �s  j s  j �



s  2
2

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A10:

Passiver Zweipol

Beispiel

1
R2
jC1
1 R2
 R2
ua ( j) jC1 1  jC1R2 R2 R2
F( j)     
ue ( j) 1
R2 R1 
R2 R2  R11  jC1R2  R2  R1  jC1R1R2
jC1 1  jC1R2
R1 
1
 R2
jC1
R2 1
 
R1  R2 1  jC R1R2
1
R1  R2
R1R2 RR
1  jC1 1  jC1 1 2
R2 1 R1  R2 R2 R1  R2
    
R1  R2 1  jC R1R2 R1R2 R  R  R1R2 
2
1 1  jC1 1 2
1   C1 
R1  R2 R1  R2 R1  R2 

 
 
 R1R2 
 C1 
R2 1 R1  R2
   j 
R1  R2  2 2
 1   C R1R2   RR 
1   C1 1 2  
  1R R  R R 
 1 2
      1  2  
        
 Re F( j) Im F( j) 

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Amplitudengang

Betrag von F( j) :

2 2
   
   R 1R 2 
C 1
R2  1   R1  R 2 
F( j)    2
 2 
R1  R 2   R 1R 2     R 1R 2  
1   C1   1   C1  
  R1  R 2     R1  R 2  
2
R2 1  R 1R 2 
   1   C1 
R1  R 2  R 1R 2 
2
 R1  R 2 
1   C1 
 R1  R 2 
R2 1
 
R1  R 2 2
 R 1R 2 
1   C1 
 R1  R 2 

 2 
R2   R 1R 2  
F( j) dB  20 log  20 log 1   C1  
R1  R 2   R 1  R2  
 
R 1R 2 1
 20 log 0.5   20 log 1     2  mit   C1  C1R  10ms und  g   200 s 1
  R1  R 2 

Phasengang

 ImF( j)   R 1R 2 
  arctan   arctan  C1   arctan   
 ReF( j)   R1  R 2 

 F( j) dB  ReF( j) ImF( j)


0 20 log 0.5   6dB arctan 0   0 R2 0
R1  R 2
1 arctan 1  45 R2 1 R2 1
20 log 0.5   20 log 1  1   -9dB
2
  
   R1  R 2 2 R1  R 2 2
 1 arctan    90 0 0
ab   , Abfall mit

-20dB/Dekade
Simulation mit MATLAB/SIMULINK
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syms staw

syms s positive

y=tf([0.5],[0.005 1])

Setzt man die vorgegebenen Werte für C und R ein, so lautet die Übertragungsfunktion:

Transfer function:

0.5

-----------

0.005 s + 1

margin(y)

grid

Frequenzgang

Bode Diagram
Gm= Inf , Pm= Inf
0

-10
Magnitude (dB)

-20

-30

-40

-50
0

Grenzfrequenz (wie oben


Phase (deg)

rechnerisch ermittelt)
-45 1
g   200s  1

-90
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Ortskurve
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Nyquist Diagram
1
2 dB 0 dB -2 dB -4 dB
4 dB
0.8
-6 dB
0.6 6 dB

0.4 10 dB -10 dB

0.2
Imaginary Axis

20 dB -20 dB

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1 -0.5 0 0.5
Real Axis

Sprungantwort

Step Response
0.5

0.45

0.4

0.35

0.3
Amplitude

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Time (sec)

A11:

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PI-Regeleinrichtung

(Proportional-integral Verhalten)

Die Ausgangsgröße y R (t ) einer PI-Regeleinrichtung ist gleich der Summe


(Parallelschaltung) der Ausgangsgrößen einer P- und einer I-Einrichtung.

Der mathematische Zusammenhang zwischen der Ausgangs- und Eingangsgrößen einer PI-
Regeleinrichtung wird durch folgende Gleichung beschrieben:

y R (t )  K P  x d (t )  K I  x d (t )dt .

mit:

K I : Übertragungskons tan te oder Ve rstärkungs faktor des I-Gliedes

KP
KI   meistens wird K P  1 gewählt und K I durch Tn ermittelt
Tn

bzw:

Kp
Tn  : Zeitkons tan te des I-Gliedes
KI

K P : Übertragungskons tan te oder Ve rstärkungsfaktor des P-Gliedes

Setzt man anstelle der Übertragungskonstante K I die Zeitkonstante ein, so folgt aus der
obigen Gleichung die Beziehung:

1
y R (t )  K P [ x d (t ) 
Tn x d (t )dt ] .

Führt man die Laplace-Transformation durch


119
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1 1
YR ( s )  K P [ X d ( s)    X d ( s )]
Tn s

so lässt sich die Übertragungsfunktion der PI-Regeleinrichtung bestimmen:

YR ( s )  1 
FR ( s )   KP  1   .
X d (s)  s  Tn 

Die komplexe Schreibweise:

y R ( j )  1   1  j  Tn 
FR ( j )   KP  1    K P   
x d ( j )  j  Tn   j  Tn 

a) Sprungantwort:

0  t  0
x d (t )  
xd 0  t  0

  1
YR ( s )  X d ( s )  K P  1  
 s  Tn

1  1 
 x d 0   K P  1  
s s  Tn 

1 1 1 
 x d 0  K P    2  
 s s Tn 

Die Laplace-Rücktransformation ergibt dann die Funktion der Sprungantwort im Zeitbereich


wie folgt:

 t 
y R (t )  x d 0  K P  1   .
 Tn 

Sprungantwort einer PI-Regeleinrichtung

b) Ortskurve:
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y R ( j )  1 
FR ( j )   KP  1  
x d ( j )  j  Tn 

Re FR ( j )  K P
KP
Im FR ( j )  
  Tn

Der Realteil der Übertragungsfunktion Re FR ( j )  K P ist konstant und


frequenzunabhängig. Für den imaginären Teil der Übertragungsfunktion gilt:

  0  Im FR ( j )  
1
  Im FR ( j )   K P
Tn
    Im FR ( j )  0

Stabilisierung nach Nyquist:

Senken der Betragskennlinie:

Die Durchtrittsfrequenz wird nach links verlegt. Links ist die höhere Phasenlage, d.h. höhere
Stabilität und genügende Phasenlage. Der Regelkreis wird aber langsamer (Kompromisse
erzielen!).

Die Stabilisierungseffekte eines geschlossenen Regelkreises lässt sich anhand des offenen
Regelkreises ermitteln.

Beispiel (Föllinger):

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Der offene Regelkreis besteht aus der Serienschaltung von Regler und Strecke.

Die Übertragungsfunktion der Strecke:

1 1 1
FS ( j )  15   
1  0.3 j 1  0.2 j 1  0.05 j
1 1 1
 15   
1  Tn1 j 1  Tn 2 j 1  Tn3 j

Tn1 , Tn 2 und Tn 3 sind die Zeitkonstanten der Strecke. Die Kehrwerte davon sind
1 1 1 1 1 1
 D1    3.33,  D 2    5 und  D 3    20
Tn1 0.3 Tn 2 0.2 Tn 3 0.05

die Knickfrequenzen des Frequenzganges.

Die Übertragungsfunktion des Reglers:

1  0 .3 j 
FR ( j )  K R  .
j

Bemerkung:

Die Übertragungsfunktion des Reglers wurde davor ermittelt durch die Beziehung:

YR ( s )  1 
FR ( s )   KP  1   .
X d (s)  s  Tn 

Der rechte Term der obigen Gleichung lässt sich schreiben durch:

 1   1  s  Tn 
K P  1    K P    .
 s  Tn   s  Tn 

Man geht davon aus, dass der Zähler 1  s  Tn  der obigen Gleichung mit dem Glied der
höchsten Zeitkonstante der Strecke identisch ist, so dass die beiden Terme sich wegkürzen (In
der Technik üblich und sehr wichtig!). In der obigen Gleichung bleiben dann die Faktoren
übrig:

 1 
K P   .
 s  Tn 

Setzt man für die Zeitkonstante

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KP
Tn 
KI

ein, so folgt:

 
 
1   K 1
KP 
 KP  I
s
s 
 KI 

Damit ergibt sich die Gesamtübertragungsfunktion des offenen Regelkreises:

F0 ( j )  FR ( j )  FS ( j )
1  0.3 j 1 1 1
 KR   15   
j 1  0.3 j 1  0.2 j 1  0.05 j
1 1 1
 K R  15   
   j 1  0.2 j 1  0.05 j
V

Nun wird der Verstärkungsfaktor K R aus dem Frequenzgang des offenen Regelkreises bei
unterschiedlichen Phasenreserven ermittelt und anschließend die Sprungantwort des
geschlossenen Regelkreises beobachtet (Stabilitätsverhalten).

Angenommen, dass V nicht bekannt ist, d.h. wir setzen in der Gesamtübertragungsfunktion
des offenen Regelkreises V  1 ein:

1 1 1
F0 ( j )    .
j 1  0.2 j 1  0.05 j

1
Der Amplitudengang verfügt über zwei Knickfrequenzen bei  D1  5 und
0 .2
1 1
 D1   20 . Die Kennlinie des Integralanteils fällt mit 20dB/Dek bis zur ersten
0.05 j
Knickfrequenz ab.

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Für den Phasengang gilt:

1 1 1 1 1
F0 ( j )     
j 1  0.25 j  0.01 2
j  0.25  j 0.01
2 3
  0.25  j 1  0.01 2 
1 1  0.25  j 1  0.01 2 
  
  0.25  j 1  0.01 2   0.25  j 1  0.01 2 
1  0.25  j 1  0.01 2  1   0.25 1  0.01 2  
     j 
 N   N N 

 Im F0(jωj   1  0.01ω 2 


  arctan   artan 
 Re F0(jωj   0.25ω 

Bemerkung: Die Verstärkung V lässt sich auf der Kennlinie des Frequenzganges durch   1
bestimmen

Übung:

X ( s) KS
FS ( s )  
YR ( s) 1  sT1
YR ( s ) 1  sTn
FR ( s )   KP
X d (s) sTn
KS 1  sTn
KP
X (s) FS ( s ) FR ( s ) 1  sT1 sTn K S K P (1  sTn )
FW ( s )    
W ( s ) 1  FS ( s ) FR ( s ) KS 1  sTn (1  sT1 ) sTn  K S K P (1  sTn )
1 KP
1  sT1 sTn
K S K P (1  sTn ) K S K P (1  sTn )
FW ( s )   2
sTn  s T1Tn  K S K P  sK S K P Tn s T1Tn  s(Tn  K S K P Tn )  K S K P
2

KS KP
(1  sTn )
T1Tn  2 (1  sTn )
FW ( s )   2
1  K s K P K s K P s  s 2   2
s2  s 
T1 T1Tn
T1  Tn

1
W (s)   0 : Führungsgröße ist eine Sprungfunktion
s

 2 (1  sTn )  2  2Tn 
X (s)   0 0 2  2 2 
s ( s  s 2   )
2 2
 s( s  s 2   ) s  s 2   
2

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KP
K S  2; T1  20s; K I  0.1s 1 ; Tn   25s; K P  2.5
KI

KS KP 2 * 2.5
2    0.01    0.1
T1Tn 20 * 25
1  K S K P 1  2 * 2.5
2    0.3    0.15
T1 20

 0.01 0.25 
X ( s)   0  2  2 
 s ( s  s 0.3  0.01) s  s 0.3  0.01

s 2  s 0.3  0.01  0
 0.3  (0.3) 2  4 *1 * 0.01  0.3  0.2236
s1, 2  
2 *1 2
s1  0.2618
s 2  0.0382

 0.01 0.25 
X ( s)   0   
 s ( s  0.2618)( s  0.0382) ( s  0.2618)( s  0.0382) 

1 A B C
  
s ( s  0.2618)(s  0.0382) s s  0.2618 s  0.0382
A( s  0.2618)(s  0.0382)  Bs( s  0.0382)  Cs ( s  0.2618)

s ( s  0.2618)(s  0.0382)
A( s 2  0.3s  0.01)  Bs 2  Bs0.0382  Cs 2  Cs 0.2618

s( s  0.2618)(s  0.0382)
s 2 ( A  B  C )  s ( A0.3  B 0.0382  C 0.2618)  A0.01

s ( s  0.2618)(s  0.0382)

125
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A B C  0
0.3 A  0.0382B  0.2618C  0
0.01A  1

A  100
100  B  C  0
30  0.0382B  0.2618C  0

B  100  C
30  0.0382(100  C )  0.2818C  0
30  3.82  0.0382C  0.2818C  0
0.2236C  26.18
C  117 .08
B  17.08

1 A B A( s  0.0382)  B( s  0.2618)
  
( s  0.2618)( s  0.0382) s  0.2618 s  0.0382 ( s  0.2618)( s  0.0382)
s ( A  B)  0.0382 A  0.2618 B

( s  0.2618)( s  0.0382)

A B  0
0.0382 A  0.2618 B  1

A  B
 0.0382 B  0.2618 B  1
0.2236 B  1
B  4.472
A  4.472

 0.01 0.25 
X ( s)   0   
 s ( s  0.2618)( s  0.0382) ( s  0.2618)( s  0.0382) 
  100 17.08 117 .08    4.472 4.472 
  0 0.01     0.25  
  s s  0.2618 s  0.0382   s  0.2618 s  0.0382 
1 0.1708 1.1708 1.117 1.117 
 0    
 s s  0.2618 s  0.0382 s  0.2618 s  0.0382 
1 0.9462 0.0538 
 0  
 s s  0.2618 s  0.0382 

Sprungantwort:
126
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x(t )   0 1  0.9462e 0.2618*t  0.0538e 0.0382*t 

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

Regelabweichung:

lim x(t )  lim s  X ( s )


t  s 0

1 0.9462 0.0538 
 lim s   
s 0
 s s  0.2618 s  0.0382 
1

x d (t  )  w(t )  x(t  )
x d (t  )  1  1  0

Frequenzgang von Übertragungselementen

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Am Eingang eines linearen Übertragungselements F( j) liegt ein sinusförmiges Eingangssignal

x e ( j)  x$e � cos(t)  jsin(t) 


.
 x$e �e jt

Nachdem die Einschwingvorgänge abgeklungen sind, ändert sich das Ausgangssignal

x a ( j)  x$a �e j t ( )

des Übertragungselementes nach einer harmonischen Funktion mit der gleichen Frequenz wie die des
Eingangssignals. Die Amplitude und die Phasenlage der Eingans- und Ausgangssignale sind aber
verscheiden (Abb. 1).

Eingangsgröße Ausgangsgröße

 cos(t)  jsin(t)
x e ( j)  x$e �
 x$e �
x a (j)  x$a �e  
e jt j t ( )
lineares

Übertragungselement

Abb.1: Lineares Übertragungselement mit Ein- und Ausgangsgrößen

Die Kreisfrequenz  des Eingangssignals bestimmt im Allgemeinen das Verhältnis x$a / x$e der
Amplituden und die Phasenverschiebung  , (Abb.2).

Der Frequenzgang F( j) ergibt sich als Quotient aus Ein- und Ausgangssignals wie folgt:

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x a ( j) x$a �e jt �e j( ) x$a �e j ( ) x$a j( )


F( j)     � e
x e ( j) x$a � e jt x$a x$a

Abb.2: Eingangs- und Ausgangskennlinien eines linearen Übertragungselementes

Aus der letzten Gleichung ist zu entnehmen, dass der Frequenzgang F( j) eines
Übertragungssystems das Verhältnis der sinusförmigen Ausgangsschwingung zur sinusförmigen
Eingangsschwingung für alle Kreisfrequenzen in komplexer Form darstellt.

Der Frequenzgang F( j) ist eine komplexe Größe, die sich entweder in Real- und Imaginärteil

F( j)  Re  F( j)  j �
Im  F( j)

oder in Betrag und Phase der komplexen Darstellung

e j
F( j)  F( j) �

formuliert.

Demnach gilt für den Betrag des Frequenzganges

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F( j)  Re 2  F( j)  Im 2  F( j)

und für die Phase

Im  F( j)
   F( j)  arctan .
Re  F( j)

Beispiel:

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Bestimmung des Verhältnisses der sinusförmigen Ausgangsschwingung zur sinusförmigen


Eingangsschwingung:

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x$a j 0.70707 j
F( j)  �e  e j
e  0.70707 �

$
xe 0.99994

Und für die Phase gilt:

dT=0.79670

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Die halbe Periodendauer beträgt nach der obigen Messung dT=3.13187. Danach gilt für die
Phasenverschiebung zwischen Ein- und Ausgangsschwingung des Übertragungssystems:

3.13187 A180o  p
.
0.79670 A 45.789o

Für den Frequenzgang gilt dann:

x$a j 0.70707 j o
F( j)  �e  �e  0.70707 � e j45.789
$
xe 0.99994
 cos 45.789  jsin 45.789 
 0.70707 �
 0.6973  j0.7167 
 0.70707 �
 0.493  j0.506

Für den Betrag und Phase gilt dann:

F( j)   0.493) 2
  0.506 
2

 0.7064

0.506
  arctan  arctan(1.0263)  45.74o .
0.493

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Frequenzgang Lissajous-Figur

Die beiden im unteren Bild dargestellten zwei Signalverläufe sind um φ = -315° phasenverschoben
(Abb. 3 und 4). Man bestimmt zunächst die Amplitudenwerte der beiden Signalverläufe zu beliebigen
Zeitpunkten und ordnet den einen Amplitudenwert für die x-Achse und den anderen für y-Achse ein.
Der Schnittpunkt dieser beiden Größen bildet einen Punkt auf die Lissajous-Figur.

Abb. 3: Zeitverzögerte Signalverläufe

Abb. 4: Zeitverzögerte Signalverläufe gemessen mit dem Oszilloskop

Wiederholt man den Vorgang unter Berücksichtigung weiteren Amplitudenwerten zu weiteren,


mehreren Zeitpunkten und verbindet man dann deren Schnittpunkte miteinander, so entsteht die
komplette Lissajous-Figur, wie im unteren Bild dargestellt ist (Abb. 5, Simulationsprogramm
winFACT-BORIS)

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Abb. 5: Gemessene Signalverläufe in x-y-Betrieb (Lissajous-Figur)

Den gleichen Verlauf erzielt man auch wenn man die einzelnen Amplitudenwerte zu gegebener Zeiten
bestimmt und z.B. die Darstellung in EXCEL durch xy-Format aufzeichnet (Abb. 6 und 7).

Abb. 6: Gemessene Amplituden zu den Zeitpunkten t  0,1s für eine Periodendauer von T  6,28s
d.h. f  1Hz

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Abb. 7: Mit Hilfe des Grafikprogramms EXCEL erstellte Lissajous-Figur

Auch aus dem Konstruktionsbild der Lissajous-Figur lässt sich der Frequenz- und Phasengang des
linearen Übertragungsgliedes bestimmen (Siehe Laboraufgaben Regelungstechnik).

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