IMPLEMENTACIÓN DE ARDUPILOT EN UN UAV TIPO QUADROTOR

Introducción
La implementación de sistemas de vuelo autónomo (UAS) en aplicaciones civiles
es un campo de investigación reciente que ha cobrado fuerza con los desarrollos
en materia de miniaturización de la tecnología. De esta manera se pudo hacer uso
de UAV (vehículo aéreo no tripulado) son vehículos livianos que son especialmente útiles
para portar cámaras o sistemas de visión y realizar vigilancia o inspección, estas
características son deseadas para el empleo en labores civiles, como la toma de fotografías
aéreas georreferenciadas

Los UAS a diferencia de los Drone son sistemas que tienen autonomía y se componen
por tres partes, una configuración de frame, es decir el vehículo aéreo no
tripulado (UAV), un sistema de control autónomo (Autopilot), y una estación de control
en tierra. Mediante estas tres partes se puede concebir un sistema capas de
realizar misiones de manera autónoma. En primer lugar, la configuración por lo general
se distingue entre vehículos de ala fija o vehículos de ala rotativa, los cuales
son preferidos para la mayoría de aplicaciones debido a la capacidad de realizar
vuelos estacionarios.

Relativo al piloto automático y a la estación de control en tierra existen diferentes

opciones comerciales y formas de comunicar el UAV con una estación de control,
uno de ellos es ArduPilot. un proyecto de software libre que permite convertir un
drone en un sistema completo de vuelo autónomo. Este sistema permite el manejo
de diferentes plataformas para la ejecución de vuelos simples, hasta lograr planear
trayectorias mediante un software de estación en tierra (Mission Planner) y manejar
diferentes tipos de carga útil como cámaras y sistemas de mapeo por nubes de
puntos.
Este Documento presenta la implementación de un sistema de control para la
realización de vuelos autónomos, utilizando como plataforma un UAV tipo
QuadRotor.
Se pretende mostrar las características de un control automático específicamente
ArduPilot. los procedimientos para la calibración de diferentes instrumentos
embebidos y la puesta en marcha del vehículo, hasta lograr un vuelo autónomo
mediante el uso de una estación de control en tierra.
INDICE
1. PARTES DEL DRONE
1.1Chasis o FRAME

1.2Motores

1.2ESC (Electronic Speed Controller)

1.3Batería

1.4Sistema de Comunicación
1.5 telemetría
2.-Placa Ardupilot (HADWARE)

3.- Mission Planner(SOFTWARE)

CHASIS O FRAME
Tipo de estructura que usara
Medidas Diagonal: 450 mm.
Medida lado de motor a
motor: 320 mm
Altura: 200 mm.
Peso del chasis: 282g
Material
Fibra de carbono Y PVC

Figura N°1

MOTORES

Dimensión: 28X24mm
Max poder: 250W
Max empuje: 1200gr
# polos: 14
KV (rpm / v):: 920kv
Batería: 3S, 4S
Corriente estándar: 15-25A Max

Figura N°2
ESC (Electronic Speed Controller)

Max Cont. Corriente: 30 A

Pico de corriente: 40A (10s)
Voltaje: 2-4 S LiPo
Bec: 5V/3 A
Peso : 28g

Figura N°3

BATERIA


Capacidad mínima: 3300mAh
Configuración: 4S1P / 11.1v /
4CELL
constante descarga: 30C
de descarga máxima (10s): 35C
Paquete Peso: 188g
Carga enchufe: JST-XH
tapón de descarga: Tipo T

Figura N°4

SISTEMAS DE COMUNICACIÓN
o Emisora digital programable FS-T6 y receptor de 6 canales
2.4GHz.
o Rango de frecuencia de trabajo: 2.4 GHz. a 2.48 GHz.
o Sensibilidad: 1024
o Ancho de banda: 500 Hz.
o Canales de la emisora: 6.
o Canales del receptor: 6.
o Pantalla: LCD con Display 128x64 px.
o Peso: 590gr
 Figura N°5

TELEMETRIA

 Banda: 433 MHz

 Sensibilidad del receptor: -117 dBm
 Tasas de datos aéreos: hasta 250 kbps
 Potencia de transmisión: hasta 20dbm (100 MW)
 Conectores de antena: RP-SMA Connector
 Potencia de salida: 100 MW (20dbm), ajustable entre 1-20dbm
Interfaz: UART estándar TTL
 Estado de la conexión: indicadores LED
 Tamaño del módulo: 50 27X10mm/1.06 x 0.39in
 Tamaño del módulo: aprox. 70x22x11mm/2.75x0.86 x 0.43in
 Tamaño del paquete: aprox. 165x80x11mm/6.49x3.14 x 0.43i

Figura N°6
TARJETA ARDUPILOT 2.8

Características:
 Giroscopio de 3 ejes, acelerómetro junto con un barómetro de alto
rendimiento
 Chip de Data flash Megabyte incorporado de 4 para el registro automático
de datos GPS externo
 Uno de los primeros sistemas de piloto automatico de código abierto en
utilizar el acelerómetro/DoP(Diagrama de Operaciones) MPU-6000( ) de
invensense(proveedor de sistemas de sensores)
 Sensor de presión barométrica actualizada MS5611-01BA03, de
Measuremente Specialities.
 Los chips ATMEGA2560 y ATME32U-2 para procesamiento y funciones
USB respectivamente

Figura N°7

ESTACION DE CONTROL: MISSION PLANNER

Mission planner es un proyecto de software libre desarrollado para Windows que permite
programar el controlador realizar diagnostico mediante la visualización de logs, archivos
de texto que tienen información de las variables del controlador desde que este se
energiza hasta que se desconecta, y mediante un sistema de telemetría permite enviar
ordenes al controlador para el desarrollo de misiones en otras características
En la figura se muestra la interfaz del misión planner.Esta es la pantalla que aparece
cuando se inicia el programa. En esta pequeña ventana se muestra los datos del vuelo el
estado en general de los instrumentos a bordo del vehículo

Figura N°8