¿Cómo Convierto los Parámetros PID de Ganancia a

Tiempo?

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Problema: Estoy utilizando el Toolkit de Control PID. Las entradas de ganancia PID piden los parámetros
de Ganancia, Tiempo Integral y Tiempo Derivativo. Estoy familiarizado con Ganancia Proporcional,
Ganancia Integral y Ganancia Derivativa. ¿Cuál es la diferencia entre éstas?

Solución: La ecuación para un controlador PID puede ser expresada de varias maneras. Las tres mas
comunes son paralelo, serie e ideal. Serie es una simplificación de ideal que lo hace mas fácil de
implementar en hardware. Ideal y paralelo son equivalentes, una vez que los parámetros han sido
convertidos. Las ecuaciones se muestran abajo en las figuras 1 y 2. La única diferencia es que las
ganancias han sido cambiadas.

 Término Proporcional
El término proporcional es el mismo entre las dos (Kp = Kc). En la formulación serie, Kp solo afecta la
ganancia proporcional. En la ecuación ideal, Kc afecta las salidas integral y derivativas también. La
ganancia proporcional puede ser expresada como banda proporcional (PB). La relación entre las dos
es Kp = 100%/PB. Por lo tanto una banda proporcional de 50% es equivalente a una ganancia
proporcional de 2.

 Término Integral o Reajuste

El término integral puede ser expresado como un tiempo o una ganancia. La ganancia integral es el
inverso del tiempo integral (Ki = 1/Ti). Si se incrementa el tiempo integral se hace que la salida responda
mas lento a un error, lo cual es lo opuesto al efecto de incrementar la ganancia integral. La ganancia
integral en el PID serie es igual a la ganancia total dividida por el tiempo integral en el PID ideal (Ki =
Kc/Ti). Para ambas formulaciones ajustando el tiempo integral o la ganancia integral a 0 detendrá la
acción integral.

 Término Derivativo o Razón

La ganancia derivativa está en unidades de tiempo. La ganancia derivativa en el PID serie es igual a la
ganancia total del tiempo derivativo en la formulación paralelo (Kd = KcTd). Si se ajusta el tiempo
derivativo o la ganancia derivativaa cero se detiene la acción derivativa.

Para una explicación completa de la implementación del algoritmo PID en el Toolkit de Control ver
Capítulo 2 del Manual del Usuario.

Ligas Relacionadas: Manuals: PID Control Toolkit User Manual

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