Sie sind auf Seite 1von 14

Escuela de Ingeniería Mecatrónica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 05

I.- TEMA: RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA.

II.-OBJETIVOS:

 Para analizar el comportamiento transitorio y permanente de la respuesta de los sistemas.


 Verificar el comportamiento de los sistemas a través de sus funciones de transferencia.
 Utilizar el matlab y la función step para obtener las curvas de respuesta al impulso y
escalón unitario.
 Analiza otras funciones para obtener respuesta transitoria y estacionaria.

III.- MATERIAL Y EQUIPOS:

 Computador con software Matlab.

IV.- INTRODUCCION:

Matlab es una potente herramienta para el análisis de ‘sistemas’ descriptos por funciones
de transferencia.

La función de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona la


transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en un sistema
de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas. En forma genérica se representa de la
siguiente forma:

En sistemas reales o físicamente realizables m <= n.


El polinomio del denominador igualado a cero representa la ecuación característica que se
utiliza ampliamente en el análisis de la estabilidad del sistema.

Para crear funciones de transferencia en MatLab se utilizan los siguientes comandos:

G=tf(num,den)

dónde “num” es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador de G(s)
ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente que acompaña
a la mayor potencia de s. “den” es otro vector que contiene los coeficientes del polinomio del
denominador de G(s) ordenados de la misma forma que para el numerador.

_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica

Ejemplo de sintaxis en MatLab


Tomemos en cuenta la siguiente función de transferencia:

Creamos la función de transferencia en matlab con los siguientes comandos

Para analizar el comportamiento transitorio y permanente de la respuesta de los sistemas,


MATLAB permite realizar directamente simulaciones ante dos tipos de entrada: el impulso y el
escalón unitario. Los comandos disponibles para tal fin son: impulse y step. Las gráficas
generales muestran la respuesta del sistema y son interactivas con el ratón, pudiéndose leer el
valor de la señal en cualquier punto de la misma. Asimismo es posible determinar
automáticamente los valores de las características estáticas y dinámicas más usuales (tiempo
de pico, sobre oscilación, valor final, etc).
El dato que le pasa al comando debe ser una función de transferencia definida como el
objeto tf o zpk; puede ir acompañada de otros argumentos, como por ejemplo el tiempo deseado
de la simulación. Todas las opciones soportadas por estos comandos se pueden consultar con
la orden help.
A la hora de generar las respuestas de los sistemas, existen 2 posibilidades que son la
ejecución del comando con variables de salida, a la izquierda del mismo o sin la variable de
salida. En el primer caso, Matlab crea las variables indicadas por el usuario con los valores del
resultado de la simulación, es decir el tiempo y la amplitud de la señal de salida; estas variables
serán de tipo vectorial. En el segundo caso, sin variables de salida, MATLAB crea directamente
una gráfica donde representa la respuesta temporal. En ambos casos el tiempo de la simulación
se ajusta automáticamente, dependiendo de los polos y ceros del sistema, salvo en los casos en
que el usuario especifique un tiempo dentro del comando.

Respecto al sistema creado nos podría interesar conocer cuál será su comportamiento
respecto a un estímulo de tipo impulso aplicado a su entrada, o un estímulo de tipo escalón
unitario aplicado a su entrada.

Para el caso de obtener la respuesta al impulso utilizamos el siguiente comando:

>>impulse(G)
_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica

> G2s=tf(9,[1 1.5 9])


G2s =
9
---------------
s^2 + 1.5 s + 9
Continuous-time transfer function.

Impulse Response
2.5

1.5

1
Amplitude

0.5

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)

Figura 1 Respuesta al impulso


Para el caso de obtener la respuesta al escalón unitario utilizamos el siguiente comando:

>> step(G2s)

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

Figura 2. Respuesta a la función escalón

En este gráfico podemos observar la respuesta en el tiempo que tendrá la salida cuando
en la entrada apliquemos un estímulo de tipo escalón que inicia en el tiempo t=0 y que tiene una
_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
amplitud de valor 1.
Se puede obtener simulaciones de varios sistemas sobre una misma gráfica, incorporada
al comando las funciones de transferencia separadas por comas. Asimismo se puede especificar
un tiempo para la simulación, indicándolo con un valor numérico dentro del comando a la derecha
de las funciones de transferencia.

>> impulse(G1s,G2s,4) %respuesta impulsional de G1(s) y G2(s), % tiempo de la simulación 4


segundos.

Impulse Response
2.5

1.5

1
Amplitude

0.5

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)

Figura 3. Impulso de 2 funciones de Transferencia.

>> step(G1s,G2s,4)

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)

Figura 4.- Respuesta al Escalón de 2 funciones de transferencia

_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
4.1- Mediciones sobre la respuesta:

Es posible medir con el ratón el valor de la respuesta en cualquier punto de la misma,


desplegándose una ventana de texto que identifica la respuesta y los valores de tiempo y amplitud
en el punto seleccionado de la gráfica. No obstante, se puede obtener los valores exactos de
algunas características de la respuesta de manera automática. Para ello, basta con seleccionar con
el botón derecho del ratón sobre la gráfica generada alguna de las características mostradas a
continuación:

 Peak Response:
Amplitud del pico máximo.
Sobreoscilación, Mp (en %)
Tiempo de pico, Tp
 Configuración de tiempo:
Tiempo de establecimiento, te
Tiempo de Subida, Tr
 Estado estable:
Valor final,

Figura 5. Respuesta transitoria y estacionaria

4.2.- Respuesta ante cualquier tipo de entrada:

La respuesta de un sistema continuo ante cualquier tipo de señal de entrada definida por
el usuario se obtiene mediante el comando lsim. Los parámetros que se le pasan son la función de
transferencia del sistema, seguido de los vectores amplitud y tiempo que forman la señal de
entrada. Si se ejecuta el comando sin variables de salida a la izquierda, se genera automáticamente
una gráfica con la respuesta correspondiente; si se definen dos variables, MATLAB guardará en
ellas el resultado numérico con los valores de la amplitud y el tiempo de la respuesta del sistema.

Las respuestas de los sistemas ante señales de entrada periódicas se obtienen también
con el comando Isim; para ello, previamente se deben obtener los vectores de amplitud y tiempo
que forman la señal de entrada periódica, por ejemplo con el comando gensig para la generación
de una onda senoidal, cuadrada o un tren de impulsos

A continuación se muestran ejemplos con las respuestas de los sistemas G1s y G2s ante
_ G1s ante una onda cuadrada.
entrada parábola y rampa respectiamente, y de _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica

Respuesta a una función cuadrada.


> t=0:0.1:10;
>> x1=t.^2;

>>lsim(G1s,x1,t)

Linear Simulation Results


100

90

80

70

60
Amplitude

50

40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Figura 6.- Respuesta a una función cuadrática.

Respuesta a una función tipo rampa.


>> lsim(G1s,x1,t)
>> x2=t;
>> lsim(G2s,x2,t)

Linear Simulation Results


10

6
Amplitude

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

Figura 7.- Respuesta a la función Rampa.


A una función cuadrada. _ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica

>> lsim(G1s,x1,t)
>> x2=t;
>> lsim(G2s,x2,t)
>> [x3 t]=gensig('square',10);
>> lsim(G1s,x3,t)
>> axis([0 35 0 1.2])

Linear Simulation Results

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (seconds)

Figura 8.- Respuesta a una función cuadrada.

4.3.- Análisis de respuesta en variables de estado: Para obtener la función de transferencia a


partir de las ecuaciones de estado se utiliza la siguiente instrucción:
num=[3 4 7];
den=[3 0 6 8 -12];
% modela las matrices de estado a partir de la Función de Transferencia
[A B C D]=tf2ss(num,den)

_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica

%Determina la función de trasnferencia a partir de las Matrices de


estado.

[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D)
Gs=tf(num1,den1)

Me brinda el siguiente resultado:

num1 =

0 0 1.0000 1.3333 2.3333

den1 =

1.0000 0.0000 2.0000 2.6667 -4.0000

Gs =

s^2 + 1.333 s + 2.333


-----------------------------------------
s^4 + 7.772e-16 s^3 + 2 s^2 + 2.667 s - 4

Continuous-time transfer function.

La respuesta en estado estacionario y transitorio de un sistema:


%Para obtener la respuesta se tiene la siguiente variables de estado.

A=[-1 -1; 6.5 0]


B=[1 1; 1 0]
C=[1 0; 0 1]
D=[0 0; 0 0]
step(A,B,C,D) _ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica

Step Response
From: In(1) From: In(2)
0.3

0.2

0.1
To: Out(1)

-0.1

-0.2

-0.3
Amplitude

-0.4
2

1.5
To: Out(2)

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

Se tiene las ecuaciones de 2° orden:


𝒘𝒏 𝟐
𝒔𝟐 + 𝟐𝜻𝒘𝒏 𝒔 + 𝒘𝒏 𝟐
Sea wn=5
𝜻 =0.4

Crear funciones de transferencia de 2° orden a partir de la frecuencia natural no amortiguada, y la


factor de amortiguamiento relativo.

wn=5;
damping_ratio=0.4;
[num0,den]=ord2(wn,damping_ratio)
num=25*num0;
printsys(num,den,'s')

Para realizar gráficas bidimensionales y tridimensionales, se tiene:

% GRAFICA DE RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1° ORDEN Y 2° ORDEN:


% UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO.
% CONTROL I
% INGENIERÍA MECATRÓNICA-
% UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILO._ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
%-----------------------------------------------------------------------
---
clc, clear all, close all
t=0:0.1:10;
zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1];
for n=1:6
num=[1];
den=[1 2*zeta(n) 1];
[y(1:101,n),x,t]=step(num,den,t);
end
% Para representar un diagrama bidimensional
plot(t,y)
grid on
title('Respuesta a un escalón unitario con omega_n=1')
xlabel('t(seg)')
ylabel('respuesta')
text(4.1,1.86,'\zeta = 0')
text(3.5,1.5,'\zeta = 0.2')
text(3.5,1.24,'\zeta = 0.4')
text(3.5,1.08,'\zeta = 0.6')
text(3.5,0.95,'\zeta = 0.8')
text(3.5,0.86,'\zeta = 1.0')

%Para representar un diagrama tridimensional,


figure
mesh(t,zeta,y')
title('Respuesta tridimensional a un escalon unitario.')
xlabel('tseg')
ylabel('\zeta')
zlabel('respuesta')

Respuesta a un escalón unitario con omegan=1


2
= 0
1.8

1.6
 = 0.2
1.4

1.2  = 0.4
respuesta

 = 0.6
1
 = 0.8
 = 1.0
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(seg)

_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
Respuesta tridimensional a un escalon unitario.

1.5
respuesta

0.5

0
1
10
8
0.5 6
4
2
0 0
 tseg

V.- PROCEDIMIENTO:

1. Dado el siguiente sistema:

Considerando que no existe fricción con la superficie podemos partir de la siguiente


ecuación:

Ma=F-Bv-Kx

_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica

Si deseamos hallar la función de transferencia que relacione la posición como salida


respecto a la fuerza aplicada como estímulo tendríamos finalmente lo siguiente:

x(s) = 1
F(s) Ms^2 + Bs + K

Ahora para poder simularlo necesitamos asignar valores específicos de masa,


coeficiente de fricción viscosa y coeficiente de elasticidad en el resorte.
Tomaremos los siguientes valores:
M=20Kg
B=4Kg/s
K=5Kg/s^2

Para construir en matlab la función de transferencia redactamos los siguientes


comandos:

>>M=20;
>>B=4;
>>K=5;
>>num=[1];
>>den=[M B K];
>>G=tf(num,den)
>>impulse(G)

Figura9.- respuesta del sistema Impulso Ejempo1


_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
Esta gráfica nos muestra el comportamiento de la posición x de la masa en el tiempo
cuando el estímulo aplicado es una fuerza en función de tipo impulso.
La amplitud de esta respuesta debemos tomarla en metros y el tiempo en segundos (esto
debido a como hemos construido la función de tranferencia)
Vemos como tras aplicar una fuerza en el tiempo t=0 de tipo impulso, la posición cambia
hasta un pico máximo y luego oscila reduciendo de amplitud hasta detenerse en la posición original
en un tiempo aproximado de 60 seg.
El resorte almacena la energía y es el motivo por el cual el sistema oscilaría de manera
permanente, pero el amortiguador de fricción viscosa disipa la energía en forma de calor
oponiéndose al cambio de posición (velocidad), por lo cual progresivamente se va perdiendo
energía hasta detenerse.
Puede probar cambiando el valor de B, si lo reducimos el sistema oscilará con mayor
amplitud y por un mayor tiempo antes de detenerse, pero si lo aumentamos la oscilará con menor
amplitud y el tiempo será más corto, es decir que B es un factor que tiende a amortiguar el sistema.

Ahora probemos el mismo sistema aplicando un estímulo de tipo escalón unitario.


Debemos redactar el siguiente comando.

>>step(G)

Figura 10.- Respuesta al escalón del Ejemplo1

En este gráfico podemos ver como la posición cambia en el tiempo.


En este caso el estímulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton)
que inicia en el tiempo t=0 y se mantiene en ese valor de manera continua. Como vemos la
posición se estabiliza en 0.2mts en aproximadamente 60seg. El sistema oscila inicialmente debido
al resorte y se amortigua la oscilación debido al amortiguador de fricción viscosa.
_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza del resorte que
la iguala.

Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los gráficos de respuesta al impulso y al
escalón unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego descríbalas.

a). v(s)/ F(s)

b). a(s) / F(s)

2. Dado el siguiente sistema:

Tomaremos los siguientes valores: M1=20Kg


B=4Kg/s K1=5Kg/s^2
M2=5Kg
K2=2Kg/s^2

Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los gráficos de respuesta al impulso y al
escalón unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego descríbalas.

a). x2(s) F(s)

b). x1(s) F(s)

CUESTIONARIO:

1.-Describa la función impulse y step


2.-En el ejemplo del procedimiento 1, ¿de qué manera puedo obtener la respuesta en la posición
x respecto a una fuerza F de tipo escalón pero de amplitud 3 Newton?

3.-Modelar el sistema de Vibración mecánica, (resorte, amortiguador, barra), dada en clase,


analizar la respuesta (GRÁFICAR)

_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara