Ingeneria de Sistema de Control

Automatización Industrial
(2º Grado de Ingeniería Industrial)

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Departamento de Informática
Universidad de Almería
Universidad
de Almería
Bloque 1. Modelado y control de sistemas continuos
Tema 1. Ingeniería de sistemas de control

Tema 2. Análisis y modelado de sistemas dinámicos continuos
Tema 3. Diseño de controladores de sistemas continuos
Bloque 2. Modelado y control de sistemas secuenciales
Tema 4. Análisis y modelado de sistemas dinámicos secuenciales

Tema 5. Autómatas programables
Bloque 3. Robótica industrial
Tema 6. Fundamentos de robótica industrial
Universidad
de Almería
3
Universidad
de Almería
¿Qué entendemos por Automática?
Universidad
de Almería
5
Real Academia de la Lengua

Ciencia que trata de sustituir en un
proceso el operador humano por
dispositivos mecánicos o electrónicos
Intuitivamente
Un proceso se encuentra automatizado cuando funciona sin intervención de un ser humano
Universidad
de Almería
Automática
Rama transversal de la Ingeniería dedicada a hacer que los
sistemas funcionen de forma autónoma
Universidad
de Almería
7
Universidad
de Almería
Ingeniería Ingeniería
Electrónica Química
Automática
(Control Automático)
Ingeniería Ingeniería
Mecánica Eléctrica
Trabajo en Equipo
Universidad
de Almería
9
Rama transversal de la Ingeniería dedicada a hacer que los

sistemas funcionen de forma autónoma
La automatización se utiliza:
• Los procesos necesitan una atención continuada.
• Evitar dependencia de experiencia, conocimientos y estado anímico de los
operadores.
• Calidad del producto independiente del factor humano.
• Producción a gran escala.
• Coordinación de procesos.
• Flexibilidad ante cambio de materia prima o de algunas especificaciones.
• Compensar la influencia de factores externos.
• Garantizar la estabilidad del proceso.
• Optimizar el proceso productivo.
Universidad
de Almería
10
Ingeniería Oculta
Subyace al gobierno autónomo de los procesos y máquinas que
forman el mundo artificial en el que vivimos, con independencia
de la tecnología con la que hayan sido construidos
Entradas Salidas
Universidad Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

de Almería Departamento de Lenguajes y Computación
11
La Automática ante el Siglo XXI

Prof. Javier Aracil Santoja (www.esi2.us.es/~aracil/cttm.pdf)
Control, the Hidden Technology
Prof. Karl Johan Aström
http://control.lth.se/media/Staff/KarlJohanAstrom/Lectures/HiddenTechnologyMIT2006.pdf
Feedback and control for everyone

Prof. Pedro Albertos
Universidad
de Almería
12
Automática definiendo conceptos

Automática: el control de los procesos
Prof. Sebastián Dormido Bencomo (entre otros)
http://www.youtube.com/watch?v=FOvDMfan5p0
http://www.youtube.com/watch?v=lxUBcwB4ivg
MOOC Dinámica de sistemas y control

Prof. Pedro Albertos
http://courseondynamicsandcontrol.upvx.es/
Universidad
de Almería
13
Ogata, K.; 2010; Ingeniería de control moderna; 5ª Ed.

Pearson Education ; Madrid; 904 pp.
Bolton, W.; 2002; Ingeniería de control; 2ª Ed.;

Marcombo; México; 412 pp.
Kuo, B. C.; 1996; Sistemas de control automático;

Prentice Hall; México; 906 pp.
Ollero, P.; Fernández, E.; 2012; Instrumentación y control

de plantas químicas; Ed. Síntesis; Madrid; España; 550
pp.
Universidad
de Almería
1. Concepto de Automática
2. Automatización de procesos industriales
3. Introducción al control automático
4. Tipos de sistemas de control
5. Elementos de un sistema de control
6. Diseño de un sistema de control

Universidad
de Almería
Automatización de procesos
industriales
Universidad
de Almería
16
Se trata de la aplicación de la Automática al sector industrial
Universidad
de Almería
17
Se trata de la aplicación de la Automática al sector industrial

Aplicación de sistemas mecánicos, electrónicos, basados en µprocesadores, programas
informáticos, comunicaciones para gestionar un sistema de producción sin toma de
decisiones por parte de un operador humano
La automatización incluye:
• Control por computador de procesos,
• Máquinas herramienta automáticas,
• Máquinas de ensamblaje automático,
• Robots industriales,
• Sistemas de gestión y almacenamiento automático de materiales,
• Sistemas de inspección automáticos para el control de calidad,
• CIM,
• Sistemas de supervisión,
• Comunicaciones industriales
• etc.
Universidad
de Almería
18
Procesos continuos
Se trata de aquellos procesos cuyas variables a controlar pueden evolucionar a los largo
del tiempo tomando cualquier valor de un rango continuo
Ejemplo: Pasteurización de un alimento líquido (leche)

19
Procesos secuenciales
Se trata de aquellos procesos que ejecutan determinados pasos preestablecidos de
manera coordinada y normalmente de forma repetitiva, que realizan las funciones
cuando se produce una condición particular
Ejemplo: llenado y tapado de botellas
Universidad
de Almería
20
Procesos por lotes (batch)

Se trata de aquellos procesos en los que la salidas son producto de operaciones
intermedias que ocurren en distintos instantes de tiempo, es decir son combinación de
procesos continuos y secuenciales
Ejemplo: proceso químico
Universidad
de Almería
21
Ejemplo: Pasteurización de un alimento líquido (leche)

22
Procesos de fabricación
Se trata de aquellos procesos en los que se realiza una serie de operaciones necesarias
para modificar las características de las materias primas convirtiéndolas en algo
funcional generalmente utilizando máquinas y herramientas
Ejemplo: Fabricación de botijos y jarras

23
Procesos de fabricación
Se trata de aquellos procesos en los que se realiza una serie de operaciones necesarias
para modificar las características de las materias primas convirtiéndolas en algo
funcional generalmente utilizando máquinas y herramientas
Se utilizan:
Robots industriales Centros de mecanizado
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24
Norma S88
Instrumentation Society of America
Universidad
de Almería
25
Norma S88
www.isa.org
Universidad
de Almería
26
Norma S88 www.isa.org

Universidad
de Almería
27
Norma S88
Universidad
de Almería
28
Norma S88
Universidad
de Almería
29
Norma S88
Proceso
Secuencia, u orden definido, de actividades químicas, físicas o biológicas que se
llevan a cabo para la conversión, transporte o almacenamiento de material o
energía.
Automatización del proceso

Forma de ordenación a partir de la secuenciación automática de tareas y
regulación de variables para que se sigan las consignas deseadas.
Supervisión del proceso

Conjunto de acciones realizadas con el propósito de asegurar el correcto
funcionamiento de un proceso, incluyendo las situaciones anómalas.
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de Almería
30
Norma S88
Universidad
de Almería
31
¿Se deben Automatizar todos los procesos?

Razones para no Automatizar:
Económicas
• Resulta muy caro desarrollar/adquirir las máquinas o
los robots necesarios para la automatización.
• Es más barato que lo realice un ser humano.
Técnicas
No existen sensores o dispositivos fiables del proceso
que se desea automatizar.
Universidad
de Almería
Introducción al Control de procesos
Universidad
de Almería
33
Sistema
Conjunto de elementos, componentes o entidades que interaccionan entre sí
para alcanzar un objetivo común
Control
Controlar una variable consiste en mantener su valor dentro de unos límites
deseados o preestablecidos
Sistema de Control
Sistema cuyo objetivo es mantener una o varias variables dentro de unos
límites prefijados, con un comportamiento conocido

34
Sistema de control de temperatura con calefacción
Controlador
Sensor de
temperatura de aire
Caldera
Bomba Válvula
Quemador
Sensor de temperatura
del agua de las tuberías

35
Sistema de control de temperatura con calefacción
Caldera, quemador, circuito de tuberías, sensores de temperatura, electroválvulas

y un computador
Interactúan entre si Controlar la temperatura del invernadero
Sensores de temperatura
Caldera
Controlador Tuberías de salida y retorno Válvulas Tuberías en invernadero

36
Consiste en representar al sistema en forma de entradas/salidas ya que opera

en un medio y los cambios que se producen en su exterior afectan a su
comportamiento
Entradas de perturbación
P1 P2 … Pk
Entradas Salidas
de control
U1 Y1
U2
. Y2
. SISTEMA A .
.
. .
CONTROLAR
Un Ym
Entradas de energía
Universidad
de Almería
37
Variable a controlar. La que se desea mantener en un determinado margen

Consigna o referencia o setpoint . Valor deseado de la variable a controlar
Perturbaciones. Variables que afectan a la variable de control y no pueden ser
modificadas
Variable de control. Variable que se emplea para corregir el efecto de las
perturbaciones o cambios de consignas
Ejemplo: Control de la temperatura diurna en un invernadero con ventilación
PERTURBACIONES
Temperatura Velocidad Humedad Temperatura
exterior Viento Dirección exterior Bóveda celeste
Viento
Radiación
exterior
REFERENCIA
VARIABLE
Consigna Cultivo A CONTROLAR
37 Ventilación Temperatura aire
VARIABLE
DE CONTROL
Universidad
de Almería
38
Ejemplo: Control de la temperatura diurna en un invernadero con ventilación

32
Temperatura interior (º C)
32
32 31.5
30
30
Temperatura exterior (ºC)
31
28 28
Temperatura interior (ºC )
26 26
30.5
24
24
22 30
22
20 12 12.5 13 13.5 14
20
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (horas)
18
Tiempo (horas)
16
7
14
Velocidad del viento filtrada (m/s)
6
12
5 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (horas)
4
3
35
2
1 30
10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (horas) 25
Apertura ventilacioń (º)
1000
900
20
Radiacioń global exterior (W/m2)
800
700 15
600
500 10
400
38 300
200
100
5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
5 10 15 20 25 30 35 40 45
Tiempo (horas) Tiempo (horas)
Universidad
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39
Perturbaciones
Entrada Salida
(Valor deseado) (Valor real)
SISTEMA DE
CONTROL
Observar (medir la salida o variable a controlar)

Comparar con la entrada (valor deseado de la variable a controlar)
39
39 Actuar en consecuencia • Manual
• Automático
Universidad
de Almería
40
Perturbaciones
Variable Variable
(señal) de controlada
control
Determinar Proceso
acción
Variable
controlada
Observar
Universidad
de Almería
41
La REALIMENTACION es la base de los sistemas de control
Ejemplo: conducir, andar, etc.
Universidad
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42
Ejemplo: automóvil
Universidad
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43
Ejemplo: confort de una habitación
Universidad
de Almería
44
Ejemplo: Sistema de control de la estabilidad de un vehículo
Universidad
de Almería
45
Es el Núcleo de la Automática
Consiste en hacer que un proceso alcance un comportamiento

deseado de forma autónoma a pesar de la influencia de los
factores externos que lo rodean.
Conseguir que las variables de un proceso se encuentren dentro de

unos límite establecidos con un comportamiento deseado de forma
autónoma minimizando el efecto de factores externos.
Establecer una interacción adecuada entre los distintos subsistemas

de un proceso para alcanzar un comportamiento deseado de
manera autónoma y reduciendo el impacto de los factores que lo
rodean.
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de Almería
Tipos de sistemas de control
Universidad
de Almería
47
Sistemas de control en lazo abierto

Sistemas que actúan sobre el proceso a controlar sin realizar una
comprobación de si se están alcanzando los objetivos deseados.
Señal Variable
Referencia controlada
de control
Determinar Proceso
acción
Universidad
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48

Perturbaciones
Señal Variable
de control
Determinar Proceso
acción
Ventajas Inconvenientes
• Sencillo En presencia de perturbaciones
• Económico no cumple su objetivo
Universidad
de Almería
49

Universidad
de Almería
50

Señal Variable
de control
Determinar Proceso
acción
¿Cuándo utilizarlo?
• Cuando la relación entrada/salida es bien conocida
• No existen perturbaciones
• En aplicaciones no críticas
Universidad
de Almería
51
Sistemas de control en lazo cerrado

Sistemas que actúan sobre el proceso a controlar en base a las
discrepancias entre el estado actual del sistema y el
comportamiento deseado del mismo.
Perturbaciones
Variable Variable
control
Determinar Proceso
acción
Variable
controlada
Observar
Universidad
de Almería
52
Sistemas de control en lazo cerrado

Hace uso de la realimentación
Perturbaciones
Lazo abierto Variable Variable
control
Determinar Proceso
acción
Variable
Lazo cerrado controlada
Realimentación Observar
Universidad
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53
Realimentación (Feedback)
En el ámbito de la automática, se entiende como el obtener información del
proceso con el objetivo de cambiar su comportamiento.
Está asociado con la idea de causalidad (fenómeno causa-efecto)
Universidad
de Almería
54
Realimentación (Feedback)
Inconveniente: puede provocar comportamiento inadecuado del sistema en
determinadas situaciones 2
Ejemplo: en presencia de retardos 4
0
0 10 20 30 40 50 60 70
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de Almería
55
Control manual y control automático

Un sistema de control se denominará automático
cuando no exista intervención del ser humano
Universidad
de Almería
56
Control manual y control automático
Universidad
de Almería
57
Se le conoce como un problema de CONTROL

La señal de salida a controlar sigue o reproduce una consigna variable
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Universidad
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58
Se le conoce como un problema de REGULACIÓN

Un sistema está regulado si se encuentra provisto de un sistema que
reacciona frente a perturbaciones
22 ºC
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59
Las principales diferencias entre ambos tipos de

sistemas de control son:
Problema de control Problema de regulación
Referencia Variable Constante
Fuente de error Variación de referencia Perturbaciones externas
4
22 ºC
1
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
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Elementos de un sistema de control
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61
Objetivo
error ⇒ 0
Perturbaciones
Error=Consigna-valor medido
Variable
de control Variable a
Consigna controlar
- Controlador Actuadores Sistema
Medidor
Ruido
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62
Medidor
Realiza una estimación de la variable a controlar y de otras que necesite el
sistema de control
Variable física/química Señal eléctrica Señal eléctrica
a medir (“baja calidad”) (“buena calidad”)
Acondicionador
Sensor Visualización
de señal
Es un dispositivo que Es un dispositivo que

transforma una señal Controlador
convierte una señal física o
química en una señal eléctrica en otra de mejor
eléctrica: calidad mediante distintas
técnicas como:
• Voltios,
• Filtrado,
• Ohmios,
• Amplificación,
• Amperios, …
• Conversión, …
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63
Variable física/química
a medir
Señal eléctrica
(“baja calidad”)
Señal eléctrica
(“buena calidad”)
4.5
0.12
4
0.1 3.5
3
0.08
Voltios
2.5
Voltios
0.06
2
0.04 1.5
1
0.02
0.5
0
50 100 150 200 250 300
Amplificación 0
50 100 150 200 250 300 350
Filtrado
Universidad
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64
Actuador
Ejerce una influencia directa en el proceso y en la variable a controlar.
Dispositivo que proporciona la potencia motriz al proceso
Discontinuos. Sólo poseen dos estados de funcionamiento
(encendido/apagado, abierto/cerrado, …)
Continuos. Permiten cualquier estado intermedio
Universidad
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65
Controlador
Elemento encargado de examinar la información del medidor, compararla con
la variable de referencia y determinar la señal de control a enviar al actuador
Discontinuos Manual
Continuos Automático
Universidad
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66
Controlador
Elemento encargado de examinar la información del medidor, compararla con
la variable de referencia y determinar la señal de control a enviar al actuador
Mecánico Electrónico
Continuo
Digitales
Universidad
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67
Universidad
de Almería
68
Universidad
de Almería
69
Indique las variables de entrada y salida del sistema

Identifique los distintos elementos de un sistema de control
Identifique los distintos bucles de control.
Universidad
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70
Universidad
de Almería
71
Universidad
de Almería
72
Universidad
de Almería
73
Universidad
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74
Universidad
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Diseño de un sistema de control
Universidad
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76
1. A partir del proceso a controlar, se construye el modelo
¡¡ Es necesario una relación fluida

Fase de con un especialista en la materia !!
abstracción MODELO
Ciencias y tecnologías horizontales
SISTEMA A Tema 2 de la asignatura

CONTROLAR Práctica 1
76
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de Almería
77

2. Determinar el tipo de acción a efectuar para que el
comportamiento del sistema se adecue al deseado
Fase de
abstracción Fase de DISEÑO DEL
MODELO
diseño CONTROLADOR
LEY DE CONTROL
SISTEMA A Es necesario un especialista en
CONTROLAR CONTROL
Universidad
de Almería
78

Fase de
MODELO
diseño CONTROLADOR
LEY DE CONTROL
SISTEMA A Tema 3 de
Es necesario unlaespecialista
asignatura en
CONTROLAR Práctica 2
CONTROL
Universidad
de Almería
79

3. Implementación del sistema de control
Fase de
MODELO
diseño CONTROLADOR
Fase de
implementación
Órdenes
SISTEMA DE
SISTEMA A reales
CONTROLAR CONTROL REAL
Universidad
de Almería
80

3. Implementación del sistema de control
Fase de
MODELO
diseño CONTROLADOR
Práctica 2 Fase de
implementación
Órdenes
SISTEMA DE
SISTEMA A reales
Universidad
de Almería
81
Trabajo con modelos

Fase de
MODELO
diseño CONTROLADOR
Fase de implementación
Órdenes
SISTEMA DE
SISTEMA A reales
Trabajo con sistemas reales

Universidad
de Almería
82
82
Tª ext Rad V
Prueba experimental
…
Especificaciones
Vent Tª int
+/-
Calefa Hum int
Inyec CO2 CO2
Modelo
+/- Controlador
matemático
Simulación
Universidad
de Almería
83
83
Práctica 0. Matlab
(Análisis de datos)
Práctica 1. Modelado tanque Tema 2

(Simulación/Experimental) (Modelado)
Práctica 2. Control tanque Tema 3

(Simulación/Experimental) (Control)
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Automatización Industrial
(2º Grado de Ingeniería Industrial)
Departamento de Informática
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Bloque 1. Modelado y control de sistemas continuos

Tema 1. Ingeniería de sistemas de control

Bloque 2. Modelado y control de sistemas secuenciales

Tema 4. Análisis y modelado de sistemas dinámicos secuenciales

Bloque 3. Robótica industrial

Tema 6. Fundamentos de robótica industrial

¿Qué entendemos por Automática?

Real Academia de la Lengua

Rama transversal de la Ingeniería dedicada a hacer que los

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La Automática ante el Siglo XXI

Feedback and control for everyone

Automática definiendo conceptos

MOOC Dinámica de sistemas y control

Ogata, K.; 2010; Ingeniería de control moderna; 5ª Ed.

Bolton, W.; 2002; Ingeniería de control; 2ª Ed.;

Kuo, B. C.; 1996; Sistemas de control automático;

Ollero, P.; Fernández, E.; 2012; Instrumentación y control

2. Automatización de procesos industriales

3. Introducción al control automático

4. Tipos de sistemas de control

5. Elementos de un sistema de control

6. Diseño de un sistema de control

Se trata de la aplicación de la Automática al sector industrial

Se trata de la aplicación de la Automática al sector industrial

Ejemplo: Pasteurización de un alimento líquido (leche)

Universidad Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Ejemplo: llenado y tapado de botellas

Procesos por lotes (batch)

Ejemplo: proceso químico

Ejemplo: Pasteurización de un alimento líquido (leche)

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Automatización del proceso

Supervisión del proceso

¿Se deben Automatizar todos los procesos?

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Sistema de control de temperatura con calefacción

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Sistema de control de temperatura con calefacción

Caldera, quemador, circuito de tuberías, sensores de temperatura, electroválvulas

Interactúan entre si Controlar la temperatura del invernadero

Controlador Tuberías de salida y retorno Válvulas Tuberías en invernadero

Consiste en representar al sistema en forma de entradas/salidas ya que opera

Variable a controlar. La que se desea mantener en un determinado margen

Ejemplo: Control de la temperatura diurna en un invernadero con ventilación

Observar (medir la salida o variable a controlar)

La REALIMENTACION es la base de los sistemas de control

Ejemplo: conducir, andar, etc.

Ejemplo: confort de una habitación

Ejemplo: Sistema de control de la estabilidad de un vehículo

Consiste en hacer que un proceso alcance un comportamiento

Conseguir que las variables de un proceso se encuentren dentro de

Establecer una interacción adecuada entre los distintos subsistemas

Tipos de sistemas de control

Sistemas de control en lazo abierto

Sistemas de control en lazo abierto

Sistemas de control en lazo abierto

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