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SENSORES Y Prof.

Carlos

ACTUADORES Leonardo J.

Carrera: Electrónica Industrial 3er. ciclo


Mecatrónica Industrial
RECOMENDACIONES
 Llegar temprano a clases.
 Revisar los archivos subidos a la plataforma CANVAS
 Utilizar la Biblioteca Virtual de Idat
(http://bibliotecavirtual.idat.edu.pe /) o Google Scholar para
la búsqueda de información.
 Referenciar siempre las imágenes y colocar siempre la
bibliografía al final de cada informe o monografía.

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EVALUACIÓN DEL CURSO
Se realizarán las siguientes evaluaciones:
 3 Evaluaciones continuas (EC1 , EC2 y EC3).
 1 Proyecto de Curso o Examen Final (EF).
 1 Examen Sustitutorio (ES) solo si el alumno tiene una nota final
(NF) desaprobatoria del 07 al 12.

𝐸𝐶1 + 𝐸𝐶2 + 𝐸𝐶3


NF = 0.4 x + 0.6 𝑥 𝐸𝐹
3

 En cada clase se realizarán actividades individuales y grupales


para reforzar los conocimientos y el trabajo en equipo.
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PRESENTACIÓN DEL CURSO
Los seres humanos vivimos en un mundo en el que
somos capaces de…

Sentir Actuar

interactuar con nuestro entorno para conocerlo y


modificarlo con el uso de la razón .
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PRESENTACIÓN DEL CURSO
E l c u e r p o h u m a n o p o s e e s e n s o r e s y a c t u a d o r e s q u e n o s p e r m i te n i n te r a c t u a r c o n
n u e s t r o e n to r n o . L o s s e n s o r e s d e te c t a r a n l o s c a m b i o s q u e s e p r o d u c e n e n e l a m b i e n te ,
m i e n t r a s q u e l o s a c t u a d o r e s m o d i fi c a r á n a l g ú n a s p e c to e n d i c h o e s p a c i o q u e n o s r o d e a .

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PRESENTACIÓN DEL CURSO
Sin embargo, es necesaria la existencia de un sistema capaz de
procesar dicha sensación y ordenar una acción a partir de esta.

EL CEREBRO
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PRESENTACIÓN DEL CURSO

https://www.youtube.com/watch?v=KciHoz9QC-Y
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PRESENTACIÓN DEL CURSO

Fig.: Robots de Boston Dynamics


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PRESENTACIÓN DEL CURSO

https://www.youtube.com/watch?v=vct9tVxVVWM
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CLASE 1

ELEMENTOS DE CONTROL DE TEORÍA


PROCESOS INDUSTRIALES

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OBJETIVOS
1. CONOCER LOS COMPONENTES BÁSICOS DE
UN SISTEMA DE CONTROL.
2. ENTENDER LA NECESIDAD DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL EN DIFERENTES ÁMBITOS
PROFESIONALES Y COTIDIANOS.
3. CONOCER LA DIFERENCIA ENTRE SENSOR Y
TRANSDUCTOR.
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1. TRANSDUCTORES, SENSORES Y
ACTUADORES
 Un transductor es un dispositivo capaz de transformar una
energía de entrada en otra de salida.
 Los transductores pueden ser sensores o actuadores.
 Los transductores nos indican la transformación que realizan
según su tipo. Por ejemplo un transductor electroacústico (como
el altavoz) realizará un cambio de energía eléctrica a acústica

Energía de Energía de
Transductor
entrada salida

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1. TRANSDUCTORES, SENSORES Y
ACTUADORES
 Un sensor es un dispositivo que posee la propiedad de
sensibilidad ante una magnitud física externa. Gracias a esto los
sensores convierten estas magnitudes en valores que se puedan
medir.
 En electrónica, los sensores detectarán una señal física y la
transformarán en una señal que represente cierta información.

Señal física Sensor Información

Luz, temperatura, Señal que se


presión, humedad, Capta o detecta
una señal física pueda medir en un
etc. controlador.

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1. TRANSDUCTORES, SENSORES Y
ACTUADORES
 Un actuador es un dispositivo capaz de transformar ciertos tipos
de energía en la activación de un proceso con la finalidad de
generar una acción determinada que genere un efecto
determinado.
 En electrónica, los actuadores recibirán una señal que represente
cierta información del controlador y producirán una salida
consistente en alguna forma de energía física.

Información Actuador Señal física

Enviada por el Transforma la


controlador para señal eléctrica en Luz, movimiento,
generar una acción una señal física. sonido, etc.

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1. TRANSDUCTORES, SENSORES Y
ACTUADORES
 Entonces ¿cuál es la diferencia entre un transductor, un sensor y
un actuador?
 En electrónica, todo sensor puede ser un transductor, pero no
todo transductor es un sensor.
 De igual manera, todo actuador puede ser un transductor pero no
todo transductor puede ser un actuador.
Transductores

Sensores Actuadores

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2. SISTEMAS DE CONTROL
 La definición más sencilla de un sistema de control es:
▪ Un sistema de control es el procesamiento lógico de señales de
entrada para generar una señal de salida determinada.

Entrada Lógica Salida

Fig. 1: Diagrama de bloques simple de


un sistema de control.

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2.1 CONTROL DE PROCESOS
 En todo proceso industrial es absolutamente necesario
controlar y mantener constantes algunas magnitudes como
temperatura, presión, nivel, humedad, etc. Por ello es
necesario el uso de instrumentos de medición, control y acción
para regular estas variables en las condiciones requeridas. 1
 El control de procesos puede definirse como aquel que
compara el valor de una variable, o condición a controlar, con
un valor deseado y toma o no una acción de corrección, según
sea manual o automático, de acuerdo con la desviación
existente (error).
 Además para el control de procesos veremos dos tipos de
control: Control de lazo abierto y el control de lazo cerrado.

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2.2 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
 El control de lazo abier to es también
llamado control manual. Es utilizado
cuando se conoce la proporción de
entrada y salida o cuando es necesaria Entrada PROCESO Salida
la inter vención de un operario. Este
tipo de control no rectifica las posibles
per turbaciones en un proceso.
 El control de lazo cerrado es también
llamado control automático . Es
utilizado cuando se desea rectificar la Entrada PROCESO Salida
señal de salida con una realimentación
de tal manera que sea casi constante
ante cualquier per turbación sin Realimentación
inter vención de un operario
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2.3 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
SISTEMA DE CONTROL
 E nto nc es p ar a qu e u n s i s tem a d e c o nt ro l s e a p o s i b l e e s n ec es a r i o c o nt ar c on u n a
e l em e nto d e m e d i d a, u n el em e n to d e c o nt ro l , u n el em e nto fi n al d e c o nt ro l y el
propio proceso.
 E l d i ag r am a d e b l o qu e s g e n er a l d e u n s i s tem a d e c o nt ro l d e p ro c es o s e s el
s i g ui e n te :
Entrada +
Perturbación

Valor de Salida o valor


referencia ± Controlador Actuador Planta o proceso de proceso

Sensor

Fig. 1: Diagrama de bloques general de un


sistema de control
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2.4 EJEMPLOS DE CONTROL DE LAZO
ABIERTO Y CERRADO

Fig. : Ejemplo de control de lazo abierto.


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2.4 EJEMPLOS DE CONTROL DE LAZO
ABIERTO Y CERRADO

Fig. : Ejemplo de control de lazo cerrado.


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3. ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL
 La mayoría de las señales
requieren alguna forma de
preparación antes de que puedan
ser digitalizadas. Por ejemplo, las
señales de un termopar
proporcionan unos niveles muy
pequeños de tensión que deben
ser amplificados antes de la
digitalización.

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3. ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL
 Otros sensores, tales como detectores de temperatura
mediante resistencias (RTD), termistores, galgas
extensiométricas y acelerómetros, requieren una excitación
para poder funcionar. Todas estas tecnologías que requieren
un trabajo de preparación conllevan un «acondicionamiento
de la señal».
 La siguiente lista ofrece tipos comunes de
acondicionamiento de señales, sus funcionalidades, y
ejemplos de cuando se necesitan, con el fin de servir de
ayuda para evaluar las opciones de acondicionamiento de
señales.

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Amplificación: Los amplificadores incrementan el nivel de
tensión para lograr una mejor adaptación al rango del
convertidor analógico-digital (ADC), incrementando así la
resolución de la medida y la sensibilidad.
Además, la localización de los acondicionadores de señal
externos más cerca de la fuente de la señal o del
transductor, mejora la relación de la señal con respecto al
ruido de la medida, mediante el incremento del nivel de la
tensión antes de que se vea afectada por el ruido ambiental.
Los sensores típicos que requieren de amplificación son los
termopares y los medidores de deformaciones.

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Atenuación: La atenuación, que es lo contrario que la
amplificación, se necesita cuando las tensiones que se van
a digitalizar están fuera del rango del ADC. Esta forma de
acondicionamiento de la señal disminuye la amplitud de la
señal de entrada de modo que la señal acondicionada quede
dentro del rango de tensión del ADC. La atenuación es
típicamente necesaria cuando se miden tensiones de más
de 10 V.

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Filtrado: Los filtros rechazan el ruido no deseado dentro de un
determinado rango de frecuencias. A menudo, los filtros paso-bajo se
utilizan para bloquear el ruido de las medidas eléctricas, tales como
el procedente de los 50/60 Hz de la red eléctrica . Otro uso común del
filtrado es evitar el “aliasing” de las señales de alta frecuencia.
Esto se puede hacer mediante el uso de un filtro “anti-aliasing” que
atenúan las señales por encima de la frecuencia de Nyquist . Los
filtros anti-alias son un tipo de filtro paso-bajo que se caracteriza por
tener una banda de paso plana y una caída rápida. Debido a que las
medidas de los acelerómetros y de los micrófonos se analizan
comúnmente en el dominio de la frecuencia, los filtros anti-aliasing
son ideales para aplicaciones de sonido y vibración.

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Aislamiento: Señales de tensión que están bastante fuera
del rango del digitalizador pueden dañar al sistema de
medida y al operador. Por esa razón, se requiere
generalmente el aislamiento junto con la atenuación para
proteger al sistema y al usuario de las tensiones peligrosas
o de los picos de tensión. El aislamiento también puede ser
necesario cuando el sensor está en un plano de tierra
diferente del sensor de medida, tal como ocurre con un
termopar montado en un motor

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Excitación: Se requiere una excitación en muchos tipos de
transductores. Por ejemplo, las galgas extensiométricas , los
acelerómetros, los termistores y las RTDs requieren tensiones
externas o corriente de excitación. Las medidas de RTDs y de
termistores se hacen con una fuente de corriente que convierte
la variación de la resistencia en una tensión medible.
Los acelerómetros tienen a menudo un amplificador integrado,
que requiere una corriente de excitación proporcionada por el
dispositivo de medida. Las galgas extensiométricas, que son
dispositivos de muy baja resistencia, se utilizan típicamente en
una configuración de puente de Wheatstone con una fuente de
excitación de tensión.

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Linealización: La linealización es necesaria cuando los
sensores producen señales de tensión que no están
linealmente relacionados con las medidas físicas.
La linealización, que consiste en el proceso de
interpretación de la señal del sensor, se puede implementar
mediante el acondicionamiento de la señal o por medio de
software. Un termopar es el clásico ejemplo de un sensor
que requiere linealización.

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Compensación de la unión fría: Para obtener medidas
precisas del termopar se requiere la compensación de la
unión fría (CJC: Cold-Junction Compensation). Los
termopares miden la temperatura como la diferencia de
tensión entre dos metales diferentes.
En base a este concepto, se genera otra tensión en la
conexión entre el termopar y el terminal de un dispositivo de
adquisición de datos. La compensación de la unión fría
mejora la precisión de la medida proporcionando la
temperatura de esta unióny aplicando la corrección
apropiada.

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Terminación del puente: El puente completo se necesita para
que los sensores en montaje de cuarto o mitad de puente
formen un puente de Wheatstone de cuatro resistencias. Los
acondicionadores de señal de las galgas extensiométricas
suelen proporcionar redes de terminación de medio puente
que constan de resistencias de alta precisión. Las resistencias
de terminación ofrecen una referencia de tensión para
detectar pequeños cambios de tensión mediante el sensor o
sensores activos.

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3.1 TIPOS DE ACONDICIONAMIENTO DE
SEÑAL
 Método de muestreo: La multiplexación puede enrutar
secuencialmente una serie de señales a un solo digitalizador,
logrando así una manera rentable de ampliar en gran medida
el número de señales de un sistema. Cuando resulta crítica la
medida de dos o más señales en el mismo instante, como en
el caso de la caracterización de una estructura, se
recomienda el muestreo simultáneo.

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3.2 ACONDICIONAMIENTO DE SEÑAL DE
SENSORES Y MEDIDAS
 En base a los sensores que se requieren para llevar a cabo una aplicación,
se deben tener e n cuenta ci er tos tipos de acondi ci onami ento de señal para
garantiz ar l as mej ores medidas posi bles . La siguiente tabla presenta un
resumen de l o s tipos de acondi ci onamiento de señales para l os diferente s
sensores y medidas.

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REFERENCIAS
1. Creus, A . (2011). Instrumentación Industrial . Editorial
Alfaomega. Barcelona. España.
2. Ogata, K. (1998). Ingeniería de control moderna. Editorial
Prentice-Hall Hispanoamérica.
3. Ashlock, D. y Warren, A . (2015) Guía de acondicionamiento
de señales para ingenieros . National Instruments.
4. Mavainsa. Control de Procesos. Recuperado de:
https://pastranamoreno.files.wordpress.com/2011/03/cont
rol_procesos-valvulas.pdf

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