Conteúdo

• Cinemática de partículas:
• Coordenadas cartesianas.
• Coordenadas normal e tangencial.
• Coordenadas radial e transversal.
• Dinâmica de partículas:
• 2° Lei nas 3 coordenadas acima.
• Dinâmica de corpos rígidos:
• Forças nos corpos em rotação.
• Forças nos corpos em translação.
• Forças nos corpos em movimento plano geral.
Definições
• Cinemática de partículas: Descreve o
movimento das partículas sem se preocupar
com suas causas.
• Dinâmica de partículas: É o estudo dos
movimentos das partículas e suas causas.
• Dinâmica de corpos rígidos: É o estudo dos
movimentos dos corpos rígidos, considerando
as suas dimensões e suas causas.

Partícula: Porção de matéria com dimensões

infinitesimais, mas de massa bem definida.
Tipos de Movimentos
• Corpos em rotação: Corpo apenas
rotaciona. Centro instantâneo de giro
tem velocidade zero.
• Corpos em translação: Movimento do
corpo sem giro. Todos os pontos do
corpo possuem a mesma velocidade e
orientação num determinado instante
de tempo.
• Corpos em movimento plano geral:
Rotação mais translação.
Simbologia
V: Velocidade vetorial êR: Versor no sentido de crescimento
V: Módulo de V do raio
a: Aceleração vetorial Vϴ: Velocidade no sentido de êϴ
a: Módulo de a VR: Velocidade no sentido de êR
at : Aceleração tangencial aϴ: Aceleração no sentido de êϴ
a N: Aceleração normal aR: Velocidade no sentido de êR
.
S: Deslocamento na trajetória ϴ: Velocidade angular (ω)
..
t: Tempo ϴ: Aceleração angular (α)
.
êt: Versor no sentido da trajetória r: Velocidade de crescimento do
ê N: Versor no sentido normal raio de curvatura r
..
êϴ: Versor no sentido de crescimento r: Aceleração de crescimento do
do ângulo ϴ raio de curvatura r
Conceitos
• Trajetória: É o caminho percorrido pela partícula.
• Posição de uma partícula: É o local na trajetória onde a partícula se encontra em
cada instante de tempo.
• Só existe velocidade no sentido tangencial da trajetória.
• Existe aceleração tangencial quando houver variação da velocidade. Atua no
sentido tangente da trajetória.
• Só existe aceleração normal em trajetórias curvilíneas.
 Trajetória Retilínea
O SO
S
V at

Posição inicial
Origem da
da partícula
trajetória
em t=0
Trajetória Curvilínea
V at V at
SO
O aN aN S
 𝑎Ԧ = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑁

Responsável por variar Responsável pela curva

o valor da velocidade que o corpo faz
do corpo

𝑉
𝑑𝑆 𝑑𝑉 𝑑𝑉 𝑑𝑆 𝑑𝑉
𝑉= 𝑎𝑡 = 𝑎𝑡 = ∙ → 𝑎𝑡 = 𝑉 ∙ → 𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝑆 = 𝑉 ∙ 𝑑𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑆 𝑑𝑆

𝑉2
𝑎𝑁 =
𝑅

V: Velocidade ou velocidade da partícula na at : Aceleração tangencial da partícula na trajetória em

trajetória em função do tempo [m/s] função do tempo [m/s2]
S: Posição da partícula na trajetória em função do aN : Aceleração normal [m/s2]
tempo [m] R: Raio de curvatura
t: Tempo [s]
 (1) (2) (3)
𝑉
𝑑(𝑆) 𝑑(𝑉) 𝑑𝑉 𝑑𝑆 𝑑𝑉
𝑉= 𝑎𝑡 = 𝑎𝑡 = ∙ → 𝑎𝑡 = 𝑉 ∙ → 𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝑆 = 𝑉 ∙ 𝑑𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑆 𝑑𝑆

V é igual a variação da at é igual a variação da Quando a velocidade

posição do corpo com velocidade do corpo Para at em função de S: ou a aceleração
o tempo. com o tempo. tangencial forem em
න 𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝑆 = න 𝑉 ∙ 𝑑𝑉 função do
Para encontrar a Para encontrar a deslocamento S e não
velocidade, deriva-se a aceleração tangencial, em função do tempo,
Para V em função de S:
função da posição S do deriva-se a função da utiliza-se essa definição
corpo em função do velocidade V do corpo 𝑑(𝑉) ou uma das definições
tempo. em função do tempo. 𝑎𝑡 = 𝑉 ∙ ao lado.
𝑑𝑆

V: Velocidade ou velocidade da partícula na at : Aceleração tangencial da partícula na trajetória em

trajetória em função do tempo [m/s] função do tempo [m/s2]
S: Posição da partícula na trajetória em função do aN : Aceleração normal [m/s2]
tempo [m] R: Raio de curvatura
t: Tempo [s]
Com as equações (1), (2) e (3) é possível estudar as velocidades, posição e aceleração de qualquer movimento
retilíneo.

Quando estivermos estudando os movimentos curvilíneos veremos como an é definida.

Tipos de movimentos retilíneos:

• MRU: Movimento Retilíneo Uniforme at=0 V é constante
• MRUV:Movimento Retilíneo Uniformemente Variado at é constante e diferente de zero
• MRV: Movimento Retilínio Variado at é variável
Importante

𝑆 𝑉
𝑉 2 𝑉0 2
𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝑆 = 𝑉 ∙ 𝑑𝑉 → න 𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝑆 = න 𝑉 ∙ 𝑑𝑉 → 𝑎𝑡 ∙ 𝑆 − 𝑆0 = − → 𝑉 2 = 𝑉0 2 + 2 ∙ 𝑎𝑡 ∙ ∆𝑆
𝑆0 𝑉0 2 2

Se at for constante Equação de Torricelli.

Válida apenas se at for

constante.
Exemplos
Exemplos
Dinâmica das Partículas
Estuda as forças que atuam nas partículas.

Forças externas

Forças de outro corpo

atuando no corpo em
estudo

Importante: Um corpo que não seja uma partícula (um cubo grande por exemplo) pode ser tratado
como uma partícula desde que ele execute somente um movimento de translação pura (retilínea ou
curvilínea). Um corpo que executa um movimento de translação pura não pode girar (senão é um movimento
de rotação ou um movimento plano geral).
 Translação Retilínea

Trajetória reta.

Translação Curvilínea

Observe que o corpo faz curva, mas não gira.

Dinâmica das Partículas para Movimentos
Retilíneos
Dinâmica: Estuda as forças que atuam nos corpos.
Para este estudo utilizaremos a 2ª Lei de Newton, dada por:

෍ 𝐹Ԧ = 𝑚 ∙ 𝑎Ԧ

A equação pode ser escrita em 3 tipos de coordenadas:

• Em termos de coordenadas tangencial e normal.
• Em termos de coordenadas radial e transversal.
• Em coordenadas cartesianas.
• Em termos de coordenadas tangencial e normal:

෍ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡 ෍ 𝐹𝑁 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑁

Como vimos, nos movimentos retilíneos não tem aN, logo:

0
෍ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡 ෍ 𝐹𝑁 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑁

෍ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡 ෍ 𝐹𝑁 = 0
Importante

A força de atrito Fat é sempre contrária ao sentido de movimento ou contrária à tendência de movimento.
A força de atrito é definida por:

𝐹𝑎𝑡 = 𝑅𝑁 ∙ 𝜇

Porém caso a força que tenta deslocar o corpo não seja suficiente para vencer a força de atrito e por o corpo
em movimento, a forca de atrito passará a ter como seu módulo, a força que tenta deslocar o corpo, e não o
seu módulo máximo.

Sempre que houver duas superfícies em contato aparecerá a reação normal RN e será sempre perpendicular a
essa superfície de contato.

Fat: Força de atrito [N] µC ou µK: Coeficiente de atrito cinético [adimensional]

RN: Reação normal ao corpo [N]
µ: Coeficiente de atrito [adimensional]
µE ou µS: Coeficiente de atrito estático [adimensional]
Exemplos
Exemplos
Exemplos
 Movimento Curvilíneo de Partículas
[Parte Cinemática]
Se a trajetória é curvilínea, obrigatoriamente há aceleração normal!
Vamos criar o vetor unitário na direção tangente êt e o vetor unitário na direção normal êN, como mostrado:

êt
at Trajetória Se at for negativo,
A at estará no sentido
Posição qualquer aN negativo e êt
da partícula na
trajetória êN

A distância de A até C é
o raio de curvatura da
trajetória
C
• êN aponta sempre para o centro de curvatura C.
• A velocidade V da partícula é sempre tangente à trajetória, positiva no sentido do movimento (positiva no
sentido de êt).
• A aceleração tangencial at da partícula (se houver, é claro) está sempre na direção da tangente. É positiva no
sentido de de êt. Se negativa, indica aceleração na direção contrária ao movimento (desaceleração).
• aN aponta sempre para o centro de curvatura C (também podendo ser indicado pela letra O).
• A aceleração total da partícula será sempre:

𝑎Ԧ = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑁

𝑎 = 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑁 2

𝑎Ԧ = 𝑎𝑡 ∙ ê𝑡 + 𝑎𝑁 ∙ ê𝑁

𝑑𝑉 𝑉2
𝑎Ԧ = ∙ê + ∙ê
𝑑𝑡 𝑡 𝑅 𝑁
Observe que:
• Se a trajetória é reta → R=∞ → aN=0.
• Se V for constante e a trajetória reta → não tem at nem aN → com isso a=0.
• Se at for constante e a trajetória retilínea → MRUV (movimento retilíneo uniformemente variado). Queda
livre é um exemplo.
• Se V for constante e a trajetória for circular, não tem at, mas tem aN → MCU (movimento circular
𝑉2
uniforme) → a = aN= 𝑅
Coordenadas Radial e Transversal
Nos movimentos curvilíneos pode-se usar as coordenadas tangencial (êt) e normal (êN), e também as
coordenadas radial (êR) e transversal (êϴ).

êϴ
êR
Trajetória aϴ
aR

A Posição qualquer
da partícula na
trajetória

ϴ
C
• êR aponta no sentido de R, no sentido de crescimento do raio.
• êϴ é tangente ao raio de curvatura, sempre na direção de crescimento do ângulo ϴ.

𝑉 = 𝑟ሶ ∙ ê𝑅 + 𝑟 ∙ 𝜃ሶ ∙ ê𝜃

𝑉𝑅 𝑉𝜃

𝑑𝑅 𝑑𝜃
𝑟ሶ = 𝑉𝑅 = 𝜃ሶ = 𝑉𝜃 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Mostra como o Mostra como o

raio varia. ângulo varia.

𝑉 = 𝑉𝑅 2 + 𝑉𝜃 2
 𝑎Ԧ = 𝑟ሷ − 𝑟 ∙ 𝜃ሶ 2 ∙ ê𝑅 + 2 ∙ 𝑟ሶ ∙ 𝜃ሶ + 𝑟 ∙ 𝜃ሷ ∙ ê𝜃

𝑎𝑅 𝑎𝜃

𝑑 2 𝑅 𝑑𝑟ሶ 𝑑 2 𝜃 𝑑𝜃ሶ
𝑟ሷ = 2 = 𝜃ሷ = 2 =
𝑑 𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝑡 𝑑𝑡

𝑎Ԧ = 𝑎𝑅 2 + 𝑎𝜃 2

𝜃ሶ = ω : Velocidade angular [rad/s]

𝜃ሷ = α : Aceleração angular [rad/s2]
𝑟ሶ = Vr : Velocidade de crescimento do raio [m/s]
aR: Aceleração de crescimento do raio [m/s²]
 𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝑟ሶ = 𝑉𝑅 = 𝜃ሶ = 𝜔 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑 2 𝑟 𝑑𝑟ሶ 𝑑𝜃ሶ 𝑑𝜔
𝑟ሷ = 2 = 𝜃ሷ = 𝛼 = =
𝑑 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑉 =𝜔∙𝑅 𝑎𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑅

2∙𝜋∙𝑁 𝑎𝑁 = 𝜔 2 ∙ 𝑅
𝜔=
60

N: Velocidade angular [revoluções por minuto]

ω: Velocidade angular [rad/s]
Assim como no caso das coordenadas tangencial e normal, quando as funções radiais e angulares forem em
𝑑𝜃
função de ϴ, pode-se multiplicar a equação por 𝑑𝜃.

𝜃ሶ
𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑟
𝑟ሶ = ∙ → 𝑟ሶ = 𝜃ሶ ∙
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃

𝜃ሶ 𝜃ሶ
𝑑𝑟ሶ 𝑑𝜃 𝑑𝑟ሶ 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
𝑟ሷ = ∙ → 𝑟ሷ = 𝜃ሶ ∙ 𝛼= ∙ → 𝛼 = 𝜃ሶ ∙
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
Exemplos
Exemplos
Dinâmica das Partículas para Movimentos
Curvilíneos
Dinâmica: Estuda as forças que atuam nos corpos.
Para este estudo utilizaremos a 2ª Lei de Newton, dada por:

෍ 𝐹Ԧ = 𝑚 ∙ 𝑎Ԧ

A equação pode ser escrita em 3 tipos de coordenadas:

• Em termos de coordenadas tangencial e normal.
• Em termos de coordenadas radial e transversal.
• Em coordenadas cartesianas.
• Em termos de coordenadas tangencial e normal:

෍ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑡 ෍ 𝐹𝑁 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑁

• Em termos de coordenadas radial e transversal:

෍ 𝐹𝑅 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑅 ෍ 𝐹𝜃 = 𝑚 ∙ 𝑎𝜃

෍ 𝐹𝑅 = 𝑚 ∙ 𝑟ሷ − 𝑟 ∙ 𝜃ሶ 2 ∙ ê𝑅 ෍ 𝐹𝜃 = 𝑚 ∙ 2 ∙ 𝑟ሶ ∙ 𝜃ሶ + 𝑟 ∙ 𝜃ሷ ∙ ê𝜃

Nota: Um corpo pode ser tratado como uma partícula quando descreve uma trajetória retilínea (R=∞) ou
quando suas dimensões são muito menores que o raio R da curvatura de sua trajetória.
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
 Equações dos Movimentos Circulares
Para movimentos circulares (trajetória circular Ainda sabemos também que:
ao redor de um eixo fixo) nota-se que o raio de
curvatura para cada ponto é constante. Logo: 𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡 (2)
Pois o raio é
constante 𝑉2 𝜔∙𝑟 2
0
𝑎𝑁 = → 𝑎𝑁 =
𝑉 = 𝑟ሶ ∙ ê𝑅 + 𝑟 ∙ 𝜃ሶ ∙ ê𝜃 → 𝑉 =𝜔∙𝑟 (1) 𝑟 𝑟
ω2 ∙ 𝑟 2
𝑎𝑁 =
𝑟
→ 𝑎𝑁 = ω 2 ∙ 𝑟 (4)
𝑑𝑉 𝑑 𝜔∙𝑟
𝑎𝑡 = → 𝑎𝑡 = ∙ ê𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝛼=
𝑑𝑡
(5)
Pois o raio é
constante 𝜔
0
𝑑𝜔 𝑑𝑟 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
𝑎𝑡 =
𝑑𝑡
∙𝑟+𝜔∙
𝑑𝑡
→ 𝑎𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑟 (3) 𝛼= ∙
𝑑𝑡 𝑑𝜃
→ 𝛼=𝜔∙
𝑑𝜃
→ 𝛼 ∙ 𝑑𝜃 = 𝜔 ∙ 𝑑𝜔 (6)
Exemplos
Exemplos
Equações do Movimento Circular na Forma
Vetorial
• Em módulo: • Vetorial:
𝑉 =𝜔∙𝑟 𝑉 = 𝜔 × 𝑟Ԧ

𝑎𝑡 = 𝛼 ∙ 𝑟 𝑎𝑡 = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ

𝑎𝑁 = 𝜔 2 ∙ 𝑟 𝑎𝑡 = −𝜔2 ∙ 𝑟Ԧ

Os vetores 𝜔 e 𝛼Ԧ são escritos em função da regra da mão direita.

z
𝑘෠ Caso o sentido de giro seja na
direção contrária, 𝜔 será
𝜔
negativo.
Sentido de giro
positivo Caso 𝛼Ԧ tenha sentido contrário
𝑖Ƹ 𝑗Ƹ a 𝜔, terá sinal contrário a 𝜔.
x y
Cinética de Corpos Rígidos
Um corpo rígido é um corpo indeformável e com dimensões bem definidas. O centro de massa de um corpo é
definido pela letra G. Vamos ver como fica a parte cinemática (velocidade e aceleração) destes corpos para 3
tipos de movimentos:
• Movimento de translação pura.
• Movimento de rotação pura.
• Movimento plano geral (rotação + translação simultâneos). Ex: moeda rolando no piso.
Vamos mostrar as equações do movimento plano geral que depois podem ser simplificadas para os
movimentos de rotação e translação somente.
Sejam 2 pontos A e B de um corpo rígido em movimento plano geral, como mostrado.

𝑅𝐵 movimento
G 𝜔 𝛼
𝑅𝐵,𝐴
O

𝑅𝐴 A
Indicador de
rotação
Ponto fixo Indicadores
(parado) de translação

𝑅𝐴 = 𝑅𝐴,𝑂 = Vetor posição do ponto A visto por um observador no ponto O fixo (parado).
𝑅𝐵 = 𝑅𝐵,𝑂 = Vetor posição do ponto B visto por um observador no ponto O fixo (parado).
𝑅𝐵,𝑂 = Vetor posição do ponto B visto por um observador em A.
Veja que:
𝑅𝐵 = 𝑅𝐴 + 𝑅𝐵,𝐴

Derivando estes vetores temos:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵,𝐴 (1)
𝑉𝐵 = Velocidade do ponto B, vista por um observador em O fixo (velocidade de translação).
𝑉𝐴 = Velocidade do ponto A, vista por um observador em O fixo (velocidade de translação).
𝑉𝐵,𝐴 = Velocidade do ponto B, vista por um observador em A fixo (velocidade de rotação).

Então:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔 × 𝑅𝐵,𝐴
𝑉𝐵,𝐴 é sempre perpendicular à reta que une os pontos B e A.
Ex: engrenagem girando.
B Nomenclatura:

𝑅𝐵,𝐴 𝑅𝐵,𝐴
𝜔 Ponto que sai
A
C 𝑅𝐴,𝐶 Ponto que chega

Derivando as velocidades da equação (1):

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵,𝐴

Termo ligado a rotação

Termo ligado a translação

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼Ԧ × 𝑅𝐵,𝐴 − 𝜔2 ∙ 𝑅𝐵,𝐴 (2)

As equações (1) e (2) valem para qualquer movimento (seja translação pura, seja rotação pura ou seja
movimento plano geral).

Se o movimento for de translação pura, os termos de rotação da equação são cortados das equações (1) e (2),
dando:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 Ou seja, se um corpo está em movimento de
translação pura, todos os seus pontos tem
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 velocidades iguais e acelerações iguais.

Se o movimento for de rotação pura, os termos de translação da equação são cortados das equações (1) e (2),
dando:

Nota: O ponto de referência deve ser o centro de rotação “O”.

Ou seja, se um corpo está em movimento de rotação pura,
𝑉𝐵 = 𝜔 × 𝑅𝐵,𝑂 todos os seus pontos tem velocidades e acelerações
𝑎𝐵 = 𝛼Ԧ × 𝑅𝐵,𝐴 − 𝜔2 ∙ 𝑅𝐵,𝐴 proporcionais ao raio em relação ao centro de giro.
Exemplos
Exemplos
Teoria do Centro Instantâneo de Rotação (CI)
Um método simples para achar o 𝜔 usa a teoria do centro instantâneo de rotação (CI):
O CI é um ponto onde todos os pontos do corpo estariam girando ao redor dele, para um determinado ângulo 𝜃.
Como achar este CI?
Trace uma perpendicular a 𝑉𝐵 passando pelo ponto 𝐵. Trace uma perpendicular a 𝑉𝐴 passando pelo ponto 𝐴. O
cruzamento das perpendiculares é o ponto CI, ou seja, o centro instantâneo de rotação da haste para o ângulo
mostrado. Para este ângulo, todos os pontos da haste estariam girando ao redor deste CI.

Nota: Este CI é válido apenas para a velocidade angular 𝜔 e para as velocidades dos pontos. Para a
aceleração angular 𝛼 existe um outro CI, encontrado por diversos métodos, sendo um deles o método das
quatro circunferências (apresentado a seguir).
 Encontrando o Centro Instantâneo de
Rotação (CI)
CI
A A A
VA VA VA

G G G

VB VB VB

B B B

Traçar perpendiculares O encontro das

a velocidade perpendiculares
corresponde ao CI
Casos Especiais do CI
I. Quando ao traçar as perpendiculares, as II. Corpo em translação pura:
perpendiculares se sobrepõem em toda a sua Neste caso, como as retas perpendiculares à velocidade não se
extensão. Para solucionar, deve-se: cruzam:
1. Traçar os vetores da velocidade, com tamanho em metros
(sendo 1m no desenho para cada 1m/s de velocidade).
2. Traçar uma linha unindo as pontas de dois vetores da
𝜔=0
velocidade.
3. O ponto onde a linha traçada encontra as linhas
perpendiculares à velocidade, corresponde ao CI. 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 (na translação)

A A
VA VA

CI

G G

VB
B B VB
Casos Especiais do CI
III. Um disco rolando sem deslizar no plano parado: IV. Se um ponto de um corpo possuir velocidade zero,
O ponto C é o CI, pois o plano está parado e já que não há este ponto é o CI:
deslizamento, o ponto C (que também pertence ao disco)
também está parado. 𝑉𝑂 = 0
𝑉𝐷 = 𝜔 ∙ 𝐷𝐶 𝑉𝐴 = 𝜔 ∙ 𝑅
𝑉𝑂 = 𝜔 ∙ 𝑅 𝑉𝐵 = 𝜔 ∙ 𝑅
𝑉𝐶 = 𝜔 ∙ 𝑂𝐶

VD VB

D O VO Movimento B O C
R Trajetória do R VC
ponto “O”
C A VA
 Localização do Centro Instantâneo de Aceleração
(CIA) pelo Método das Quatro Circunferências
O centro instantâneo de aceleração (CIA) é um ponto de um corpo rígido onde a aceleração é nula.

FLORES, P. CLARO, J. C. P. Cinemática de Mecanismos: Análise de acelerações. 29 p. Apostila – Universidade do Minho - Escola de Engenharia. Guimarães, 2007. Disponível em:
<https://www.researchgate.net/profile/Paulo_Flores3/publication/296332892_Analise_de_Aceleracoes/links/56d496fe08ae9e9dea65b518/Analise-de-Aceleracoes.pdf>. Acesso em: 05 jan. 2019.
 Calculando a Aceleração de um Ponto pelo
Centro Instantâneo de Aceleração (CIA)

FLORES, P. CLARO, J. C. P. Cinemática de Mecanismos: Análise de acelerações. 29 p. Apostila – Universidade do Minho - Escola de Engenharia. Guimarães, 2007. Disponível em:
<https://www.researchgate.net/profile/Paulo_Flores3/publication/296332892_Analise_de_Aceleracoes/links/56d496fe08ae9e9dea65b518/Analise-de-Aceleracoes.pdf>. Acesso em: 05 jan. 2019.
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Dinâmica de Corpos Rígidos no Plano
Estuda as forças nos corpos rígidos no plano.
Para uma corpo rígido, só a Segunda Lei de Newton (σ 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎) não é suficiente para resolver um problema!
Precisamos de uma equação adicional, que é a equação de momento.
Para qualquer tipo de movimento no plano, escrevemos para 2 pontos A e G (centro de massa) de um corpo
rígido:
σ 𝐹𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑎ഥ𝑡
σ 𝐹𝑁 = 𝑚 ∙ 𝑎𝑁
σ 𝑀𝐴 = 𝐼 ҧ ∙ 𝛼 + 𝑚 ∙ 𝑎ത ∙ 𝑑
A barrinha ҧ diz respeito ao centro de massa. Assim:
𝑎ഥ𝑡 = 𝑎𝐺𝑡 = Aceleração tangencial do centro de massa G.
𝑎 𝑁 = 𝑎 𝐺𝑁 = Aceleração normal do centro de massa G.
𝑑= Distância (no sentido que cria momento sobre G) do ponto A ao ponto G
𝐼ҧ = Momento de inércia de massa do corpo em relação a um eixo que intercepta o corpo em
seu centro de massa G.
Estas 3 equações são gerais e deverão ser simplificadas para cada tipo de movimento executado pelo corpo.
Por exemplo, se um corpo se move em linha reta, 𝛼 = 0 e 𝑎𝑁 = 0, podendo haver 𝑎𝑡 ou não.
Se o movimento for de translação pura, 𝛼 = 0, podendo haver 𝑎𝑡 e 𝑎𝑁 ou não.
Se o corpo possui velocidade constante, 𝑎𝑡 = 0, podendo haver 𝑎𝑁 e 𝛼 ou não
Se um corpo faz curva, então existe 𝑎𝑁 , e assim por diante.
Se o corpo altera a sua velocidade angular, possui 𝛼 ≠ 0.
Note que se o ponto A coincidir com G, 𝑑 = 0 e assim σ 𝑀ഥ = 𝐼 ҧ ∙ 𝛼.
Para obter as forças que estão atuando num corpo, isolamos o corpo e colocamos todas as forças externas
nele atuando. Isto é o Diagrama de Corpo Livre (DCL).
Feito isso, desenhamos ao lado do DCL o chamado Diagrama Equipolente, ou também chamado de Diagrama
Resultante. Nesse diagrama, no caso mais geral, vão aparecer as 3 coisas: 𝑚 ∙ 𝑎ഥ𝑡 , 𝑚 ∙ 𝑎𝑁 e 𝐼 ҧ ∙ 𝛼.
Dependendo, pode não aparecer nenhuma das 3, como no caso de um movimento de translação reta com
velocidade constante (pois 𝛼 = 0, 𝑎𝑡 = 0 e 𝑎𝑁 = 0).
 𝐹2 𝑡 𝑡

𝑚 ∙ 𝑎ഥ𝑡 Nota: 𝛼 pode ser representado

tanto no sentido anti-horário,
quanto horário, definindo como
G G 𝐼ҧ ∙ 𝛼
𝐹3 padrão positivo para todos os
𝑚 ∙ 𝑎𝑁 momentos criados sobre o ponto
𝑚∙𝑔
𝑁 𝑁 ser calculado (cuidado com o
cálculo na forma vetorial).
𝐹1

Diagrama de Corpo Livre (DCL) Diagrama Resultante

Momento de Inércia de Massa de um Corpo
Mede a distribuição de massa de um corpo em relação a um eixo.
Quanto mais distante a massa está do eixo, mais difícil é girar o corpo em relação a este eixo.
Quanto maior é o momento de inércia de um corpo em relação a um eixo, mais difícil é mudar o estado de
rotação deste corpo em relação a este eixo.
Para a maioria dos casos é possível encontrar o momento de inércia de massa em tabelas (para corpos
geometrias comuns, cujos momentos de inércia de massa já são conhecidos).

Para outros casos, onde um corpo é composto por várias geometrias conhecidas, também é possível encontrar o
momento de inércia de massa através do somatório dos momentos de inércia de massa de cada geometria que
compõem o corpo.
𝐼 = σ𝑖 𝐼𝑖 = σ𝑖 𝑚𝑖 ∙ 𝑟𝑖 2

I: Momento de inércia de massa de um corpo rígido mi: Massa de cada parte que compõe o corpo [kg]
[kg.m2] ri: Raio de giração (distancia da massa para o eixo
Ii : Momento de inércia de massa de cada parte que calculado) de cada parte que compõe o corpo [m]
compõe o corpo [kg.m2]
Raio de Giração
Para alguns casos, é possível concentrar a massa de um corpo rígido em uma única distância do eixo (raio de
giração), que feito produto do seu quadrado com a massa do corpo, irá corresponder ao momento de inércia de
massa do corpo.
Para estes casos, faz-se o seguinte:

𝐼 = 𝑘2 ∙ 𝑚

I: Momento de inércia de massa de um corpo rígido m: Massa do corpo [kg]

[kg.m2]
k: Raio de giração do corpo rígido em relação ao eixo
calculado [m]
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
Exemplos
 <Revisão para um acadêmico>

Exemplos
 <Revisão para um acadêmico>

Exemplos
Calculando o Momento de Inércia de Massa
de um Corpo Rígido pela sua Integral
Pela definição, calcula-se o momento de inércia de massa de um corpo da seguinte maneira:
𝐼 = 𝑟 2 ∙ 𝑑𝑚

Para tal, será considerado um corpo com propriedades de massa uniforme, podendo ser (depende do tipo de
corpo em estudo: barra, chapa/folha ou sólido):
𝑚 𝑚 𝑚
λ= 𝜎= 𝜌=
𝑙 𝐴 𝑉

Como a massa é uniforme, ela é igual para todos os pontos, logo:

𝑑𝑚 𝑑𝑚 𝑑𝑚
λ= 𝑑𝑙
𝜎= 𝑑𝐴
𝜌= 𝑑𝑉

dm: Elemento infinitesimal de massa ρ: Massa específica [kg/m3]

m: Massa [kg] d#: Relativo a um elemento infinitesimal [# corresponde
λ: Densidade linear [kg/m] a propriedade trabalhada]
σ: Densidade superficial [kg/m2]
 𝐼 = 𝑟 2 ∙ 𝑑𝑚

𝑑𝑚 𝑚 𝑑𝑚 𝑚 𝑑𝑚 𝑚
= = =
𝑑𝑙 𝑙 𝑑𝐴 𝐴 𝑑𝑉 𝑉

𝑚 𝑚 𝑚
𝑑𝑚 = ∙ 𝑑𝑙 𝑑𝑚 = ∙ 𝑑𝐴 𝑑𝑚 = ∙ 𝑑𝑉
𝑙 𝐴 𝑉

Então, dm será substituído pela sua forma equivalente encontrada acima. Após, substitui-se o elemento
infinitesimal presente d# pela equação em função do raio r multiplicado pelo elemento infinitesimal dr.
 Calculo do momento de inércia de massa de uma barra esbelta, com o eixo passando pela
extremidade:
Exemplos
Exemplos Calculo do momento de inércia de massa de um disco, com o eixo passando pelo centro:
 Calculo do momento de inércia de massa de um disco, com o eixo passando pelo centro:
<parte 2>
Exemplos

Simplificando