Tema 7.- Decantación: Concepto.

El decantador Accelator: Descripción de su

funcionamiento. Las purgas. Funcionamiento de las válvulas de purga. Control de
fangos en las zonas del Accelator. Sistemas de extracción de fangos y su
automatización. Mantenimiento de equipos y de la obra civil.

Decantador ACCELATOR:
El decantador Accelator NS dispone de una zona central de reacción rodeada por una zona
de decantación. Estas dos zonas se comunican por arriba y por abajo

Fig. 94. - Decantador ACCELATOR NS.

1 - Llegada agua bruta.
2 - Salida agua tratada.
3 - Grupo de arrastre.
4 - Turbina.
5 - Zona de mezcla primaria.
6 - Zona de mezcla secundaria.
7 - Agua clarificada.
8 - Recirculación de fangos.
9 - Concentrador de fangos.
10 - Fangos en exceso

Una turbina, situada en la parte superior de la zona de reacción, hace que el agua pase a la
zona de decantación. Los fangos que sedimentan en esta última, vuelven, por circulación
inducida, a la zona central. Se produce así un enriquecimiento del fango, con el que se
consigue una floculación rápida y la formación de un precipitado denso.
Eventualmente, un agitador de fondo realiza una mezcla rápida del agua bruta con el fango y
los reactivos, y, al mismo tiempo, evita la acumulación de sedimentos pesados, que podrían
atascar el aparato. Por medio de una o varias fosas, puede extraerse el exceso de fangos en
la forma más concentrada posible.
El Accelator IS es una variante del Accelator, que va provista de un sistema de barrido en la
parte inferior del aparato. Mediante dicho sistema se consigue un espesamiento de los
fangos, los cuales se dirigen hacia las fosas de fangos, situadas al nivel de la solera, de donde
se extraen.

https://www.youtube.com/watch?v=6xx5R0hhTBU
Las purgas. Funcionamiento de las válvulas de purga

CONTROL DE FANGOS

Control basado en tiempo

Si una E.D.A.R. tiene más de un decantador primario, la distribución hidráulica puede ser
problemática. Si el fango se elimina utilizando solamente un programa de control basado en
tiempo, en uno de los decantadores el fango permanece demasiado tiempo (acidificación) o
bien es extraído antes de que esté suficientemente espesado. Otro problema es que los
cambios en las cargas de sólidos de entrada, p. ej. como resultado de un largo periodo de
tiempo seco, se registran demasiado tarde. La Fig. 2 muestra cómo el nivel de fango en la
tolva para lodos de un decantador primario aumenta como consecuencia del funcionamiento
del rascador y las variaciones de la carga entrante. El nivel vuelve a descender cada vez que
se elimina el fango pero fluctúa sobremanera en el transcurso del día. Si el nivel de fango
cae de forma considerable, se extrae un lodo primario cada vez más diluido y se bombea un
innecesario gran volumen de agua al interior del digestor.

Control del nivel de fango

La medida del nivel de fango en todas las tolvas de los decantadores primarios y la purga del
lodo, de modo automático, llevan a que todos los decantadores tengan el mismo nivel de
fango (Fig. 3).
Los diagramas de los decantadores primarios pueden tomarse como base para determinar si
las tolvas están llenas o si todavía pueden alojar más fango.
Con la ayuda de otra medida de sólidos con una sonda SOLITAX sc en la línea de purga del
fango, puede calcularse la carga eliminada y ajustarla según la entrada actual. También es
posible (mediante el uso del volumen de almacenamiento de las tolvas) lograr una distribución
uniforme de la carga eliminada.
Incluso se puede conseguir un aumento del contenido de residuo seco. Si el almacenamiento
en las tolvas en la etapa de tratamiento primario se ajusta según las unidades operativas
aguas abajo, se debe tener mucho cuidado de que no se produzca deterioro alguno en
todo el proceso de digestión. Especialmente en verano, se debe controlar el tratamiento
primario para cerciorarse de que no existe tendencia a la flotación.
 El método ultrasónico y la limpieza mecánica mediante rasqueta aseguran la obtención de
valores de medida fiables y estables.

DISPOSITIVOS DE EXTRACCIÓN DE FANGOS

En el caso de aguas sometidas a un tratamiento de floculación o de precipitación química,

con excepción de los decantadores horizontales sin barrido (que deben vaciarse por completo
para su limpieza), los fangos obtenidos en el tratamiento se concentran en las fosas de fangos
(o concentradores). Estos fangos pueden extraerse mediante un dispositivo de purga
continua, pero es preferible evacuar de forma intermitente los fangos que sedimentan. La
frecuencia y duración de las purgas pueden regularse mediante aparatos de relojería o por
un autómata.

El caudal instantáneo es entonces mayor, siendo necesario disponer de una carga suficiente
para conseguir velocidades elevadas en las tuberías y evitar así todo riesgo de obstrucción.
Los órganos de extracción propiamente dichos pueden ser válvulas automáticas, sifones o
incluso bombas.

Las válvulas automáticas, generalmente, son válvulas de membrana o de manguito, cuyo

cierre se consigue aplicando una presión de agua o de aire al exterior del manguito o de la
membrana. La apertura de la válvula es accionada por una electroválvula de 3 vías, situada
en el circuito del fluido motor y conectada al programador.

La extracción de fangos fuertemente concentrados se realiza por medio de bombas. Su

empleo está totalmente indicado en el caso de un decantador de rasquetas, con arrastre
central, que trate un agua cargada. En tal caso, las bombas se alojan en la columna central
del aparato, tal como puede apreciarse en la figura, lo que permite una salida aérea de los
fangos.

Cuando el caudal del decantador es variable, y se desea conseguir una pérdida mínima de
agua y una concentración máxima del fango extraído, la frecuencia de las purgas debe seguir
las variaciones de caudal, lo que puede hacerse automáticamente, intercalando un
Chronocontact 401 E que trabaje en función de un Chronocontact 402 E (ver página 565). El
Chronocontact 401 E provoca entonces la apertura de las válvulas de purga durante un
tiempo constante, pero a intervalos de duración proporcional al caudal de alimentación del
decantador.

En algunos casos, puede ser interesante no proceder a la extracción de los fangos de un

decantador mientras su concentración no alcance un cierto valor. Esta concentración se
determina por la medida de la absorción, por parte del fango, de una radiación y o también
de una onda ultrasónica. En algunos casos, también puede utilizarse el turbidímetro marca
DEGRÉMONT que se describe en la página 574.

La medida del par desarrollado por la cabeza de arrastre del mecanismo de barrido también
da una buena imagen de la concentración de los fangos.
Cuando las extracciones de fangos se accionan por el sistema de medida de concentración
másica, conviene controlar el nivel del lecho de fangos en el decantador, mediante un aparato
fotoóptico. Con ello se evita un vertido accidental de fango, por ejemplo cuando se produce
un incremento del caudal a tratar.

En el caso de extracción manual de fangos de aguas residuales, se utilizan válvulas

telescópicas que permiten un control visual de la extracción.
Se recuerda la posibilidad de extracción de los fangos por succión, en decantadores estáticos
circulares o rectangulares (ver página 171).

DISPOSITIVOS DE BARRIDO DE FANGOS Y DE ELIMINACIÓN DE ESPUMAS DE

SUPERFICIE

A. Decantadores circulares;

Cuando no es demasiado importante el esfuerzo necesario para llevar el fango hacia el centro
del aparato, se utiliza un puente giratorio, radial o diametral, con arrastre desde la periferia.
Las suspensiones de las rasquetas de fondo van fijadas, generalmente, por medio de
articulaciones que evitan someter al puente a momentos de torsión. El puente descansa, en
el centro del aparato, sobre un pivote de rodamiento, que le permite moverse en el plano
vertical. En la periferia, dicho puente va apoyado sobre un estribo de arrastre, que lleva una
rueda motriz conectada a un motorreductor y, eventualmente, una rueda guía.

En el caso de que el puente sólo lleve una rueda, a la vez motriz y guía, lo que, a igualdad de
masa arrastrada, mejora la adherencia sobre el camino de rodadura, debe concebirse su
estructura para resistir los esfuerzos de torsión provocados por el par motor.
La alimentación de corriente eléctrica del motor de arrastre se realiza partiendo del centro,
por medio de una toma de corriente circular, giratoria, de anillos rozantes.

Hasta un diámetro de depósito de 20 a 25 metros, y cuando los fangos son bastantes ligeros,
el rascador de fondo puede estar constituido por una lámina única perfilada, inclinada con
relación al radio del aparato, de manera que los fangos pasen, de forma natural, hacia el
centro.
A partir de un cierto diámetro de aparato, ya no es posible, con una sola lámina, llevar los
fangos al centro, puesto que resulta insuficiente el ángulo de deslizamiento de los mismos
sobre la lámina. Por ello, se utiliza un dispositivo denominado «de láminas múltiples», que
lleva, fijadas sobre un bastidor, varias láminas dispuestas en celosía y cuyo ángulo de
inclinación decrece desde la periferia hacia el centro. Se utiliza, igualmente, este dispositivo
en pequeños aparatos, cuando los fangos son poco deslizantes.

Un puente diametral está constituido por dos puentes radiales articulados en el centro sobre
un mismo pivote, y provisto cada uno de ellos de su propio mecanismo de arrastre.

Las posibilidades de los decantadores de arrastre periférico quedan limitadas por el esfuerzo
sobre las rasquetas que provoca su elevación. Este esfuerzo, creciente con el diámetro del
aparato, corresponde a un par que, referido al m2 de superficie barrida, no excede de una
decena de m.daN. Cuando la cantidad y la calidad del fango requieren pares más importantes
(a veces se necesitan pares de 40 a 50 m · daN/m2) se recurre a un dispositivo de barrido
diametral, con arrastre desde el centro, como el que se representa en la f¡gura 104.

Una jaula, sobre la que va fijada una estructura diametral que soporta las rasquetas, rodea la
columna central del decantador y va suspendida de una cabeza de arrastre que reposa sobre
dicha columna. Se consigue la transmisión de pares importantes por medio de la cabeza de
arrastre Centrideg, de DEGRÉMONT, representada en la figura 103, la cual va equipada con
dos motorreductores acoplados por una transmisión Cardán y accionados por un mismo
motor, estando provisto cada grupo motorreductor de un brazo de par (dispositivo patentado).
Las cabezas Centrideg de mayor potencia de la gama, se construyen para pares nominales
superiores a 100000 m · daN.
En los aparatos circulares, el barrido de flotantes, cuando es necesario, se efectúa siempre
desde el centro hacia la periferia. La rasqueta está constituida por una lámina cuya inclinación
está invertida con relación a la de la rasqueta de fondo, y, en su extremo periférico, acaba en
una parte articulada que provoca la ascensión de las materias en un plano inclinado de
acceso a una tolva cuyo nivel de vertido se encuentra por encima del plano de agua. Una
tubería, cuyo perfil debe estudiarse de forma que se evite toda obstrucción, une la tolva con
la parte exterior del decantador.

Fig. 104. Decantador espesador de arrastre centraL

1 - Alimentación.
2 - Cabeza de arrastre CENTRIDEG.
3 - Brazo rascador.
4 - Bombas de recogida de fangos.
5 - Recogida de espumas.

Fangos producidos

La concentración del fango primario suele estar entre un 3-8%.

Operación y mantenimiento.[editar]

Antes de poner en servicio por primera vez un decantador o después de haber

estado fuera de funcionamiento por limpieza o reparación, se debe inspeccionar con
cuidado el tanque en la forma descrita en este punto. Es una buena ocasión para
familiarizarse con el funcionamiento interno del decantador, ya que habitualmente
está lleno de agua.

Decantadores circulares

Compruebe los siguientes puntos:

 El buen funcionamiento de las compuertas de regulación.

 Que el tanque esta libre de arenas y basuras.
 La lubricación, alineación del motor y montaje en general del mecanismo motor del
sistema colector de fangos y flotantes.
  El mantenimiento de la distancia apropiada desde el suelo del tanque a las
rasquetas del colector.
 El estado de limpieza de los pozos de recogida y de las tuberías de salida.

Si todo está a punto, conecte el mecanismo colector y déjelo girar, mientras

compruebe que las rasquetas ni se reparan del fondo ni lo rapan. La acción de barrido
debe cubrir toda la superficie del fondo, desde la pared exterior hasta el pozo de
recogida de lodos. Asegúrese también de que el mecanismo funciona suavemente,
sin tirones ni saltos. Si el equipo esta lubricado por agua, compruebe que hay cantidad
suficiente en el tanque para cubrir el cojinete central.

 Si el equipo está dotado de alarma y/o parada por sobrecarga compruébala.

Cronometre el tiempo que tardan las rasquetas en dar una vuelta completa alrededor
del tanque, y regístrelo para posterior comprobación.
 Compruebe el amperaje que toma el motor, y regístrelo. Deje que el motor funcione
durante varias horas, para comprobar que no surgen problemas

Operación y mantenimiento diarios

Entre las operaciones normales, hay que programar las siguientes actividades
diarias:

 inspección: realice inspecciones visuales rutinarias frecuentes

 lavado: retire con agua a presión las acumulaciones de partículas sólidas,
grasa, fangos y otras materias de los lugares de paso, barandillas y demás
partes visibles de las estructuras y equipos.
 lubricación: engrasar todo el equipo móvil siguiendo las instrucciones del
fabricante y compruebe los niveles de aceite en los motores que lo tengan.
 mantenimiento preventivo: siga las instrucciones del fabricante.
 rasquetas: examine los pernos por si hay alguno suelto o corroído.
 cadena y ruedas dentadas: compruebe el desgaste porque 1.5 mm de
desgaste en cada uno, supone en 400 eslabones, unos 60 cm más de longitud
en la cadena.
 registro de datos: escriba en su cuaderno de notas todas las observaciones de
cosas anormales, y traslade esas notas a los partes de control de la instalación.
 Bombeo de fangos y flotantes: se verá en un punto posterior.

Muestreo de la campana de reacción: tomar muestra y es una mezcla de agua bruta

y fangos recirculados. Debe sedimentar rápidamente, con una varilla agitadora
formando un flóculo pesado. Una muestra contenida en un cilindro de 100 mm debe
sedimentar en 5, 10 o 30 minutos o algo más, dependiendo del grado de densidad y
recirculación del fango. La densidad óptima es determinada por sucesivas pruebas
para lograr los mejores resultados 20% a 40%es común para aplicaciones de
clarificación y 20% para aplicaciones de ablandamiento.

- Si se forman pocos flóculos aumentar la dosificación de coagulante o

floculante.
- El volumen de fangos recirculados también influye. Aumentar la velocidad de
la turbina o agitador de fangos.
- Estimar la menor dosificación de coagulante floculante necesario mediante jar
test.
Velocidad de rotación de la turbina: no es para operar de continuo por encima del
75% de su velocidad nominal. La capacidad y potencia de la velocidad máxima, está
prevista para dar un adicional bombeo durante la puesta en marcha y después de
fallos en la corriente, paradas en la planta, etc. Podría ser necesario operar de
contínuo al 75% de la velocidad máxima, en ese caso ponerse en contacto con el
fabricante

Cuando se desea parar la turbina, debe bajarse la velocidad de manera paulatina

durante 5 minutos. Con la finalidad de ir bajando el movimiento del agua y evitar que
éste voltee la turbina y dañe la unidad motriz.

MEDIDAS A TOMAR ANTE UN RENDIMIENTO BAJO DEL DECANTADOR.

Si los análisis del laboratorio o la inspección visual indican que un decantador no está
dando el rendimiento adecuado, hay que identificar la causa del problema y tomar las
medidas correctoras pertinentes.

Montones de flotantes de fangos. 1,2,3,4,5

Grandes cantidades de flotantes. 2.3*,2.4*,2.5*

Perdidas de sólidos por los vertederos del efluente. 1,2,3,4,5,2.7*,2.8*

Rendimiento de eliminación bajos.

pH bajo y malos olores. 5

manto profundo de fangos, pero bombeo de fangos poco densos 1,2,3,4,5,6

3,2.1*,
El mecanismo de fangos da tirones o saltos.
2.2*,2.3*,2.6*

El mecanismo colector de fangos no funciona. 6

las protecciones térmicas o de sobreintensidad del motor se disparan

6
continuamente

 El punto a comprobar número 2 esta dividido en dos partes, a) para decantadores

circulares y b) para decantadores rectangulares.

https://www.youtube.com/watch?v=T0XbONQHz0k (bombas)

1. Bomba de fangos
1. Bombas de pistón
1. Asiento de válvula de retención.
2. Bulón.
3. Ajuste de la empaquetadura.
4. Correas de transmisión.
 5. Válvulas de seguridad.
6. Tiempo de bombeo.
2. Bombas de desplazamiento positivo.
1. Aire acumulado en la bomba.
2. El rotor obturado.
3. Correa de transmisión.
4. Ajuste de la empaquetadura.
5. Tiempo de bombeo.
3. Bombas centrifugas
1. Aire acumulado en la bomba.
2. Ajuste de la empaquetadura
3. Rodete obturado.
4. Tiempo de bombeo.
4. Inyector de aire.
1. Suministro de aire.
2. Válvulas de pie.
3. Válvulas de cierre.
4. Electrodos.
5. Tiempo de bombeo.

2. Mecanismo de recogida
1. Decantador circular.
1. Motor de arrastre.
2. Desconectador por sobrecarga.
3. Rasqueta de recogida de flotantes.
 funcionamiento
 plancha de goma
4. Trampa de salida de flotantes.
5. Caja de flotantes.
2. decantador rectangular.
1. Motor de arrastre.
2. Embrague.
3. Rasquetas.
4. Trampa de salida de flotantes.
5. Rasqueta de flotantes.
6. Colector transversal.
7. Tubería o canal de entrada.
8. Deflector de entrada.

3. tuberías y sumidero de fangos

1. A veces las tuberías y sumidero pueden lavarse a contracorriente

4. calidad del sobrenadante de retorno del digestor

5. influente
1. cambio en su composición o temperatura.
2. . cambio de caudal.

6. el mecanismo de recogida da saltos, vibra o se atasca

1. manto de fangos demasiado grande: Bombear fuera los fangos, si el
mecanismo funciona bien.
2. el mecanismo de arrastre tiene un diente o un eslabón roto
 3. rasqueta rota, o una piedra o un palo atascado entre la rasqueta y el suelo o
entre la goma de arrastre de fangos y el suelo

Si ocurre (b) o (c), o el mecanismo no funciona adecuadamente, hay que desaguar

el tanque. No hay que intentar levantar o empujar el mecanismo de recogida porque
puede dañarse seriamente el equipo.

La acción correctora debe depender de la naturaleza del problema, así como de las
facilidades con que cuenta la instalación.

Mantenimiento general

En este punto se dan algunas sugerencias que pueden serles útiles para mantener
los decantadores funcionado adecuadamente.

1. Organice y mantenga ordenada un sistema de archivo para consultas posteriores.

Este archivo debe contener unas fichas para anotar la descripción y fecha de todas
las reparaciones y actividades de mantenimiento, incluidas las rutinarias como la
lubricación. También se deben guardar en el archivo los manuales de instrucciones
de operación y mantenimiento, catálogos, nombres, direcciones y números de
teléfono de los representantes de los fabricantes.

2. Lubrique siempre el equipo con os intervalos recomendados por el fabricante, y use

los lubricantes adecuados (siga las instrucciones del fabricante). Es muy importante
que no engrase en exceso.

3. Limpie todo el equipo y estructuras con regularidad

4. Observe y corrija (si es posible) todos los ruidos peculiares, perdidas,

irregularidades de presión y vacío, correas de transmisión, sistemas eléctricos y
dispositivos de seguridad.

5.Cuando haya que vaciar un decantador para hacer una inspección o reparación,
mantenga húmedas las rasquetas de madera por medio de riegos periódicos con una
manguera, para evitar se agrieten y curven.  una vez al año por lo menos??

6. Seguridad.

1.gases. Cualquier zona cerrada, como un pozo húmedo para bomba, puede tener
gases venenosos, asfixiantes o explosivos acumulados, si la ventilación no es
suficiente. Los gases más corrientes son:

a. El sulfhídrico. Hule a huevo podrido. Se combina fácilmente con el

oxigeno para producir ácido sulfúrico. Puede paralizar al aparato
respiratorio.
b. El cloro. Es irritante para los ojos, la boca y la nariz. Ocasiona la
muerte por asfixia y por formación de ácido en los pulmones.
c. El anhídrido carbónico. Inodoro, insípido. Puede causar la asfixia
indirectamente al sustituir al oxígeno, en lugar cerrado y poco
ventilado.
 d. El monóxido de carbono. Inodoro, no irritante, inflamable, explosivo.
Vigile la existencia de monóxido de carbono cerca de los motores de
gas o los sistemas de gas con perdidas en lugares de excava
ventilación.
e. La gasolina y otros derivados del petróleo. Pueden dar lugar a fuegos
y causas asfixias.
f. El metano. Explosivo, inodoro (estado puro) y asfixiante.
2. caídas.
a. Limpiando rápidamente las manchas resbaladizas de grasa y aceite en las
zonas de paso.
b. Andando, no corriendo, por las proximidades de los decantadores.
c. Evitando el desorden. recoja y coloque las mangueras, cuerdas, cables,
herramientas, cubos, tablas, etc.
d. No sentándose en las barandillas, ni saltando por encina, o colgándose de
ellas.

3. peligro de ahogarse. para luchar contra este peligro: Tenga a mano salvavidas,
cuerdas o tubos de inmersión, para echárselos a cualquiera que se caiga. Siempre
que sea necesario se debe llevar puesto el equipo apropiado.

4. esfuerzos inútiles. utilice las llaves o herramientas apropiadas:

a. para mover las válvulas agarrotadas.
b. para levantar pesados.

funcionamiento de una válvula automática

¿Qué es una válvula? ¿Cómo funciona una válvula
automática? ¿Cuáles son los usos y aplicaciones de las
válvulas?
En las industrias donde son mayormente utilizados sistemas de
control y automatización, son frecuentemente utilizadas los
diversos tipos de válvulas.
Las válvulas son aquellos equipos que se encargan de iniciar,
detener o regular el paso de líquidos o gases mediante una pieza
movible que abre, cierra u obstruye en forma parcial uno o más
orificios o conductos.
Las válvulas son unos de los instrumentos de control más
esenciales en la industria, pues sus tamaños van desde una
fracción de pulgada hasta 30 ft (9 m) o más de diámetro.

Pueden trabajar con presiones que van desde el vació hasta más de 140 Mpa temperaturas desde
las criogénicas hasta 815 °C.

La palabra flujo expresa el movimiento de un fluido, pero también significa para nosotros la
cantidad total de fluido que ha pasado por una sección de terminada de un conducto. Caudal es
el flujo por unidad de tiempo; es decir, la cantidad de fluido que circula por una sección
determinada del conducto en la unidad de tiempo.
Usos y aplicaciones de las válvulas
Las válvulas se pueden utilizar en diversas aplicaciones como:
- Abrir y cerrar compuertas para el paso de líquidos

- Conectar y desconectar mecanismos que permitan el paso de líquidos o gases

- Regular, modular o aislar una enorme serie de líquidos corrosivos o no

Tipos de válvulas
Las válvulas se dividen en diversos tipos, como son:
- Válvula de retención
- Válvula cuarto de giro
- Válvula de bola
- Válvula esférica
- Válvula de mariposa
- Válvula macho
- Válvula automática
- Válvula mecánica

Válvulas automáticas
Este tipo válvulas presentan la característica de accionamiento asistido, siendo desplazado el
obturador neumáticamente o con la ayuda de un servomotor. El tipo más extendido es el de
accionamiento neumático, recurriendo al uso de servomotores en aplicaciones donde es
necesario aplicar grandes esfuerzos, tal y como puede suceder en oleoductos.

Función que realizan

1. Válvulas de control (automáticas, hidráulicas, accionadas por la misma energía del fluido
como la válvula de boya en un depósito,.....)
2. Válvulas de regulación (accionadas manualmente o por un autómata). (Válvula Reductora-
Sostenedora de Presión, Válvula Limitadora de Caudal,...)
3. Válvulas de protección (válvula antirretorno, ventosa,..)
4. Válvulas de operación (mantenimiento diario) (hidrante, llave de paso de una acometida,....)
Valvulas normalmente de membrana.
Accionadas por un servomotor o por actuador neumático o hidráulico.
Definición de servomotor
Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con características
especiales de control de posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a
un sistema compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos.

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El

eje del motor se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto
se hace para potenciar el torque del motor y permitir mantener una posición
fija cuando se requiera. De forma similar a un automóvil, a menor mayor
velocidad, menor torque. El circuito electrónico es el encargado de manejar el
movimiento y la posición del motor