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Bedienungsanleitung

Calibration Pendulum
Trace back information:
Workspace R16-2 version a5
Checked in 2016-09-08
Skribenta version 4.6.318
Bedienungsanleitung
Calibration Pendulum
Dokumentnr: 3HAC16578-3
Revision: Q

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oder Ähnliches.
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die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
Produkte ergeben.
Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
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Die ursprüngliche Sprache diese Veröffentlichung ist Englisch. Alle anderen
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ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Schweden
Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
Überblick über dieses Handbuch ..................................................................................................... 7
Produktdokumentation, IRC5 ........................................................................................................... 11

1 Einführung in die Kalibrierung 13


1.1 Für welche Roboter gelten diese Informationen? ..................................................... 13
1.2 Kalibrieren des Roboters an verschiedenen Montagepositionen ................................ 14
1.3 Wann wird kalibriert? ......................................................................................... 15
1.4 Kalibrierungsarten ............................................................................................. 16
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen ............... 17
1.6 Ausrüstung für die Kalibrierung ........................................................................... 42
1.7 Lagerung und Aufwärmung ................................................................................. 46

2 Vorbereitung der Ausrüstung 47


2.1 Einleitung ........................................................................................................ 47
2.2 Start des Levelmeter 2000 .................................................................................. 48
2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000 ........................ 51
2.4 Überprüfung der Sensoren .................................................................................. 58

3 Kalibrieren 63
3.1 Die Funktionen der Kalibrier-Serviceroutine ........................................................... 63
3.2 Calibration Pendulum II ...................................................................................... 64
3.2.1 Über Calibration Pendulum II ..................................................................... 64
3.2.2 Vorbereitung auf die Kalibrierung, CalPend .................................................. 65
3.2.3 Kalibrierung, alle Achsen, CalPend ............................................................. 66
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler ......................................................... 68
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend ....................................... 76
3.2.6 Vorbereitungen für die Verwendung des Sensors für Achse 1 und 6, CalPend .... 124
3.2.7 Kalibriervorgang mit Calibration Pendulum II am FlexPendant ......................... 125
3.2.8 Überprüfung der Kalibrierungen ................................................................. 126
3.2.9 Überprüfen der Synchronisierungsposition .................................................. 127
3.3 Reference Calibration ........................................................................................ 128
3.3.1 Über Reference Calibration ....................................................................... 128
3.3.2 Vorbereitung der Referenzfläche am Werkzeug ............................................ 129
3.3.3 Definition von Referenzwerten für die Kalibrierung der Achsen 2-6 ................... 132
3.3.4 Vorbereitungen für den Kalibriervorgang, RefCal .......................................... 134
3.3.5 Kalibrierung der Achsen 2-6 mit vordefinierten Referenzwerten ....................... 135

Index 137

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 5


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Überblick über dieses Handbuch

Überblick über dieses Handbuch


Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch enthält Prozeduren zur Kalibrierung eines Roboters mit dem
Kalibrierpendelwerkzeug. Die Routinen Calibration Pendulum II und Reference
Calibration werden beschrieben.

Verwendung
Verwenden Sie dieses Handbuch bei der Kalibrierung mit dem Kalibrierpendel.

An welche Personen richtet sich dieses Handbuch?


Dieses Handbuch ist vorgesehen für:
• Installationspersonal am Aufstellungsort.
• Reparaturpersonal bei der Durchführung von Reparatur- oder
Wartungsarbeiten.

Voraussetzungen
Der Leser muss...
• über die erforderlichen Kenntnisse zur Funktionsweise des Roboters
verfügen.
• mit den Grundlagen der Kalibrierung und ihrer Durchführung vertraut sein.

Kapiteleinteilung
Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen:
Kapitel Inhalt
Einführung in die Allgemeine Informationen über die Kalibriermethode und die erforderli-
Kalibrierung chen Werkzeuge
Vorbereitung der Informationen über die Vorbereitung der Geräte auf die Kalibrierung
Ausrüstung
Kalibrieren Prozeduren, die beschreiben, wie die Kalibrierung durchgeführt wird.
Das Kapitel ist in zwei Abschnitte unterteilt, einen für jede Routine (Cali-
bration Pendulum II und Reference Calibration). In den Bereichen wird
angegeben, auf welche Robotersysteme sich die Routinen beziehen.

Referenzen

Dokumentname Dokumentnummer
Produkthandbuch - IRB 52 3HNA011253-001
Produkthandbuch - IRB 120 3HAC035728-003
Produkthandbuch - IRB 140 3HAC027400-003
Produkthandbuch - IRB 260 3HAC026048-003
Produkthandbuch - IRB 460 3HAC039842-003
Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003
Produkthandbuch - IRB 760 3HAC039838-003
Produkthandbuch - IRB 1200 3HAC046983-003

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 7
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Fortsetzung

Dokumentname Dokumentnummer
Produkthandbuch - IRB 1410 3HAC026320-003
Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003
Produkthandbuch - IRB 1600/1660 3HAC026660-003
Produkthandbuch - IRB 2400 3HAC022031-003
Produkthandbuch - IRB 2600 3HAC035504-003
Produkthandbuch - IRB 4400 3HAC022032-003
Produkthandbuch - IRB 4600 3HAC033453-003
Produkthandbuch - IRB 6620 3HAC027151-003
Produkthandbuch - IRB 6620LX 3HAC035737-003
Produkthandbuch - IRB 6640 3HAC026876-003
Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003
Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003
Produkthandbuch - IRB 6700 Document.ID-3
Produkthandbuch - IRB 7600 3HAC022033-003
Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639.
Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.

Revisionen

Revision Beschreibung
- Erste Ausgabe
A Informationen zu IRB 7600-2.3/500 hinzugefügt.
Pfade für die Kalibrierungssoftware überarbeitet
Geringfügige redaktionelle Änderungen
B Geringfügige redaktionelle Änderungen
Methoden für die Kalibrierung des Pendelwerkzeugs hinzugefügt
Änderungen an den Informationen zu IRB 7600-2.3/500.
C Calibration Pendulum II wurde hinzugefügt.
Methoden für die Kalibrierung des Pendelwerkzeugs für IRC5 hinzugefügt
Änderungen an den Informationen zu IRB 7600-2.3/500.
D Reference Calibration eingeführt.
Umstrukturierung des Handbuchs.
Einbeziehung der Robotermodelle IRB 1600, IRB 260, IRB 660, IRB 4450S
und IRB 6600ID/6650ID in die Kalibrierprozedur.
E Robotermodell IRB 1600 ID wurde zum Kalibriervorgang hinzugefügt.
F Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• S4Cplus/M2000 vom Markt genommen.
• IRB 4450S, IRB 6600/6650 und IRB 940 vom Markt genommen.
• IRB 2600, IRB 4600, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660 hinzu-
gefügt.

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8 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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Fortsetzung

Revision Beschreibung
G Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Die Robotermodelle IRB 760 und IRB 460 wurden hinzugefügt.
• Die Bezeichnung "Roboter mit Rückwärtskrümmung" im gesamten
Handbuch zu "Roboter mit serieller Verbindung" geändert.
• Hinzugefügter Abschnitt Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6
auf Seite 70.
• IRB 1600ID zur Ausrüstungsliste für Drehscheibenadapter hinzugefügt,
siehe Ausrüstung für die Kalibrierung auf Seite 42.
• Informationen über den Anschlusspunkt im Schrank für Levelmeter
2000 hinzugefügt, siehe Start des Levelmeter 2000 auf Seite 48.
H Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• IRB 1520ID wurde hinzugefügt.
• Inhaltsliste im Calibration Pendulum Tool-Set geändert
• Abbildung vom Oberarm des IRB 2600ID hinzugefügt. Siehe Synchro-
nisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
auf Seite 17.
J Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Robotermodell IRB 52 wurde hinzugefügt.
• Informationen zum Kalibrierverfahren angepasst, siehe Kalibriervorgang
mit Calibration Pendulum II am FlexPendant auf Seite 125.
• Informationen zu verschiedenen Montagepositionen des Roboters
hinzugefügt, siehe Kalibrieren des Roboters an verschiedenen Monta-
gepositionen auf Seite 14.
• Abbildung hinzugefügt, die die zusätzliche Kalibrierplatte zeigt, die für
den IRB 2600ID erforderlich ist, siehe Ausrüstung für die Kalibrierung
auf Seite 42.
• Ergänzenden Text zur Anleitung zum Identifizieren der Sensoren hin-
zugefügt, siehe Sensoridentifikation auf Seite 50.
• Ergänzenden Text zur Anleitung zum Kalibrieren und Überprüfen der
Sensoren hinzugefügt, siehe Sensoren kalibrieren auf Seite 54 und
Überprüfung der Sensoren auf Seite 58.
K Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Weitere Informationen über die Position des Kalibrierschilds auf dem
IRB 52 finden Sie unter Überprüfung der Kalibrierungen auf Seite 126.
L Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• IRB 6700 wurde hinzugefügt.
M Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Zusätzliche Informationen über die Verwendung des Levelmeters mit
dem Hauptcomputer DSQC1000 finden Sie unter Verwenden des Le-
velmeters mit dem Hauptcomputer DSQ1000 auf Seite 49.
N Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Kalibrierskalen und Bilder für die Installation des Kalibrierpendels für
IRB 6700 wurden hinzugefügt.
• Informationen und Bilder mit Kalibrierungshalter des Referenzsensors
auf dem Sockel für die Roboter IRB 4600, IRB 6620, IRB 6640, IRB
6650S, IRB 6700, IRB 7600 wurden hinzugefügt; siehe Abschnitt Mon-
tagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend auf Seite 76.
• Information hinzugefügt, dass es bei vertikaler Installation wichtig ist,
das Pendel vorsichtig nach unten zu drücken.
• Informationen über Referenzflächen hinzugefügt, siehe Referenzflächen
auf Seite 130.
P Diese Revision umfasst die folgenden Ergänzungen und/oder Änderungen:
• Die Artikelnummer für das USB-RS232-Adapterkabel wurde hinzugefügt,
siehe Ausrüstung für die Kalibrierung auf Seite 42.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 9
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Revision Beschreibung
Q Veröffentlicht in Ausgabe R16.2. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Es wurden Informationen über die Standardkalibriermethode Axis Ca-
libration hinzugefügt, siehe Für welche Roboter gelten diese Informa-
tionen? auf Seite 13.

10 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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Produktdokumentation, IRC5

Produktdokumentation, IRC5
Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics
Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt.
Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon,
ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt.
Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die
erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Robotersysteme.

Produkthandbücher
Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware
werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:
• Sicherheitsinformationen.
• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation
und der elektrischen Anschlüsse).
• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden
Wartungsmaßnahmen einschließlich der entsprechenden Intervalle und der
Lebensdauer der Teile).
• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge,
einschließlich des Austauschs von Ersatzteilen).
• Kalibrierung.
• Stilllegung.
• Referenzinformation (Sicherheitsstandards, Einheitenumrechnung,
Schraubverbindungen, Werkzeuglisten).
• Ersatzteilliste mit Explosionszeichnungen (oder Referenzen zu separaten
Ersatzteillisten).
• Schaltpläne (oder Referenzen zu Schaltplänen).

Technische Referenzhandbücher
Die technischen Referenzhandbücher enthalten Referenzinformationen für
Robotics-Produkte.
• Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben: Beschreibung
der Typen und Mengen von Schmiermittel für die Manipulatorgetriebe.
• Technisches Referenzhandbuch - RAPID Überblick: Ein Überblick über die
RAPID-Programmiersprache.
• Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und
Datentypen: Beschreibung und Syntax aller RAPID-Instruktionen, -Funktionen
und -Datentypen.
• Technisches Referenzhandbuch - RAPID kernel: Eine formelle Beschreibung
der RAPID-Programmiersprache.
• Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter: Beschreibung von
Systemparametern und Konfigurationsabläufen.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 11
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Produktdokumentation, IRC5
Fortsetzung

Anwendungshandbücher
Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in
Anwendungshandbüchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine
oder mehrere Anwendungen beschreiben.
Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen:
• Zweck der Anwendung (Aufgabe und Nutzen).
• Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen,
Systemparameter, DVD mit PC-Software)
• Installieren von enthaltener oder erforderlicher Hardware.
• Bedienungsanleitung für die Anwendung.
• Beispiele für die Verwendung der Anwendung.

Bedienungsanleitungen
In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis
beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten
Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle,
Programmierer und Wartungsmitarbeiter.
Diese Gruppe von Handbüchern umfasst (u. a.):
• Bedienungsanleitung - Sicherheitsinformationen für Notfälle
• Bedienungsanleitung - Allgemeine Sicherheitsinformationen
• Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio
• Bedienungsanleitung - IRC5 Integrator's guide
• Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant
• Bedienungsanleitung - RobotStudio
• Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5

12 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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1 Einführung in die Kalibrierung
1.1 Für welche Roboter gelten diese Informationen?

1 Einführung in die Kalibrierung


1.1 Für welche Roboter gelten diese Informationen?

Geeignete Robotermodelle

Calibration Pendulum ist für die folgenden ABB-Roboter geeignet


IRB 52
IRB 140
IRB 260
IRB 460
IRB 660
IRB 760
IRB 1410
IRB 1600
IRB 1520ID
IRB 2400
IRB 2600
IRB 4400
IRB 4600
IRB 6620
IRB 6620LX
IRB 6640
IRB 6650S
IRB 6660
IRB 6700
IRB 7600

Verfügbarkeit von Axis Calibration


Für einige der oben aufgelisteten Roboter ist Axis Calibration anstelle von
Calibration Pendulum die gültige Kalibriermethode.
Wenn der Roboter im Werk mit Axis Calibration kalibriert wurde, ist Calibration
Pendulum in der Praxis keine geeignete Kalibriermethode.
Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wurde.
Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem
Menü Kalibrierung im FlexPendant entnommen werden.
Wie der Roboter mit der Methode Axis Calibration verwendet wird, wird im
Produkthandbuch des Roboters beschrieben.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 13


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1 Einführung in die Kalibrierung
1.2 Kalibrieren des Roboters an verschiedenen Montagepositionen

1.2 Kalibrieren des Roboters an verschiedenen Montagepositionen

Montagepositionen
Einige Roboter können geneigt, hängend oder an der Wand montiert werden. Im
Produkthandbuch oder in der Produktspezifikation für den jeweiligen Roboter
finden Sie die möglichen Montagepositionen.
Die Montageposition des Roboters ist zu berücksichtigen, wenn der Roboter mit
der Calibration Pendulum-Routine kalibriert wird.

Kalibrierinformationen für verschiedene Montagepositionen

Montageposition Calibration Pendulum II Zusätzliche Informationen zum Kali-


des Roboters brierverfahren
Stehend montiert Geeignet Der Roboter darf nicht um mehr als ±5°
geneigt werden.
Geneigt Geeignet, aber der maximale Wenn der Roboter um mehr als ±5°
Neigungswinkel beträgt ±5°. geneigt ist, muss er abgenommen und
in horizontaler Position am Boden be-
festigt werden.
Wandmontage Ungeeignet, der Roboter Nehmen Sie den Roboter ab und befes-
muss abgenommen und am tigen Sie ihn am Boden.
Boden befestigt werden.
Hängend Geeignet Der Roboter darf nicht um mehr als ±5°
geneigt werden.
Der Parameter Gravity Beta muss ein-
gestellt sein, damit das Calibration
Pendulum II erkennen kann, dass der
Roboter hängt.
Beim Kalibrieren von Achse 1: Drücken
Sie das Pendel gegen den Führungs-
stift und sichern Sie seine Position zum
Beispiel durch ein Gummiband.

14 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.3 Wann wird kalibriert?

1.3 Wann wird kalibriert?

Wann wird kalibriert?


Das System muss kalibriert werden, wenn einer oder mehrere der folgenden Fälle
eintreten.

Geänderte Resolverwerte
Kalibrieren Sie das Messsystem sorgfältig wie im Abschnitt Kalibrieren auf Seite 63
beschrieben, falls einer der Resolverwerte geändert wurde. Hierzu kann es kommen,
wenn am Roboter Teile ausgewechselt werden, die die Kalibrierposition
beeinflussen.

Verlorener Speicherinhalt des Umdrehungszählers


Kalibrieren Sie das System ungefähr gemäß den Angaben im Abschnitt
Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Seite 68, wenn der Speicherinhalt des
Umdrehungszählers verloren gegangen ist. Ein Verlust der Speicherinformationen
kann auftreten, wenn
• die Batterie entladen wurde,
• ein Resolverfehler aufgetreten ist,
• die Signalverbindung zwischen dem Resolver und der Messbaugruppe
unterbrochen wird,
• eine Roboterachse bewegt wurde, ohne dass das Steuergerät angeschlossen
war.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 15


3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.4 Kalibrierungsarten

1.4 Kalibrierungsarten

Calibration Pendulum II (Roboterkalibrierung in Position „Home“)


Die Routine Calibration Pendulum II (CalPend) wird verwendet, um den Roboter
zur Feinkalibrierung des Offsets der Motorkalibrierung in die Nullposition zu
bewegen. Die Kalibrierung erfolgt vollautomatisch. Dabei wird der Roboter zum
Lesen aus den Sensoren in die erforderliche Position bewegt.
Siehe Über Calibration Pendulum II auf Seite 64.

Reference Calibration
In der Routine Reference Calibration (RefCal) werden nach der Installation des
Roboters Referenzpunkte der Nullposition des Roboters bestimmt. Diese
Referenzwerte werden für die Neukalibrierung des Roboters herangezogen, z. B.
wenn der Offset der Motorkalibrierung neu kalibriert werden muss. Siehe Über
Reference Calibration auf Seite 128.
Die Reference Calibration umfasst Funktionen für:
• Position der Achse 1: Achse 1 kann sich in verschiedenen Positionen
befinden, um Hindernisse zu umgehen. (Nicht verfügbar in Calibration
Pendulum II.)
• Werkzeug- und Prozessausrüstung: Während des Kalibriervorgangs kann
beliebige Werkzeug- und Prozessausrüstung am Roboter befestigt sein.
(Nicht verfügbar in Calibration Pendulum II.)
• hängende Roboter: Auch für hängende Roboter können Referenzwerte
verwendet werden.

16 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


3HAC16578-3 Revision: Q
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen

1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen

Einleitung
Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die
Synchronisierungsposition für jede Achse.

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 52
Diese Abbildung zeigt die Position der Kalibrierskalen und -marken am Roboter.
C

3+ 4+
5+ 6+

2+

1+

E
D

xx1100000632

A Kalibriermarke, Achse 1
B Kalibriermarke, Achse 2
C Kalibriermarke, Achse 3
D Kalibriermarke, Achse 4
E Kalibriermarke, Achse 5
F Kalibriermarke, Achse 6

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 17
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 140


Folgende Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 140.

xx0200000157

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18 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 260


Wenn sich Achse 3 in der Kalibrierposition befindet, ist die Marke auf der
Kalibrierplatte über dem mechanischen Anschlag sichtbar (siehe Abbildung unten).

xx0500002485

A Mechanischer Anschlag Achse 3


B Kalibriermarke auf der Kalibrierplatte, Achse 3
C Kalibrierplatte und -marke, Achse 6
D Stempel, Achse 1, 3HAB8223-1
E Stempel, Achse 2, 3HAB8223-1 (1 Markierung)

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 19
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 460


Diese Abbildung zeigt die Position der Kalibrierskalen und -marken am Roboter.

xx1000001433

A Kalibrierplatte, Achse 1
B Kalibriermarke, Achse 2
C Kalibriermarke, Achse 3
D Kalibrierplatte und -marke, Achse 6

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20 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 660


Diese Abbildung zeigt die Positionen der Synchronisierungsmarkierungen am
Roboter.

xx0500002487

A Synchronisierungsplatte, Achse 1
B Synchronisierungszapfen am Roboter
C Synchronisierungsmarkierung Achse 2
D Synchronisierungsmarkierung Achse 3
E Synchronisierungsplatte und -markierung, Achse 6

Synchronisierungsmarkierungen bei den Achsen 2 und 3


Die Synchronisierungsmarkierungen an den Achsen 2, 3 und 6 (siehe Abbildung
oben) bestehen aus zwei einzelnen Marken, die einander gegenüber platziert sein
sollten, wenn sich der Roboter in der Synchronisierungsposition befindet. Eine der
Markierungen ist etwas schmaler als die andere und sollte innerhalb der
Begrenzungen der breiteren Marke positioniert sein.

Fortsetzung auf nächster Seite


Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 21
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 760


Diese Abbildung zeigt die Positionen der Synchronisierungsmarkierungen am
Roboter.

xx1000001146

A Synchronisierungsplatte, Achse 1
B Synchronisierungszapfen am Roboter
C Synchronisierungsmarkierung Achse 2
D Synchronisierungsmarkierung Achse 3
E Synchronisierungsplatte und -markierung, Achse 6

Synchronisierungsmarkierungen bei den Achsen 2, 3 und 6


Die Synchronisierungsmarkierungen an den Achsen 2, 3 und 6 (siehe Abbildung
oben) bestehen aus zwei einzelnen Marken, die einander gegenüber platziert sein
sollten, wenn sich der Roboter in der Synchronisierungsposition befindet. Eine der
Markierungen ist etwas schmaler als die andere und sollte innerhalb der
Begrenzungen der breiteren Marke positioniert sein.

Fortsetzung auf nächster Seite


22 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1410


Folgende Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 1410.

en0200000272

Fortsetzung auf nächster Seite


Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 23
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1600


In der Abbildung unten sind die Synchronisierungsmarkierungen und die richtigen
Positionen der sechs Achsen des Roboters dargestellt. Die Markierungen in der
Abbildung sind nach den Nummern der Achsen nummeriert.

xx0600002876

Fortsetzung auf nächster Seite


24 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1600ID/1660ID


In der Abbildung unten sind die Synchronisierungsmarkierungen und die richtigen
Positionen der sechs Achsen des Roboters dargestellt. Die Markierungen in der
Abbildung sind nach den Nummern der Achsen nummeriert.

xx1500001255

xx1500001256

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 25
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

xx1500001257

Hinweis

Die Synchronisierungsmarkierung an Achse 4 ist entweder 4a oder 4b.

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26 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1520ID


In den Abbildungen sind die Positionen der Kalibriermarken auf allen Achsen des
Roboters angegeben.

xx1100000363

Figure 1.1: Kalibriermarken (von links unten nach rechts oben): Achse 1, Achse 4, Achse 5 und Achse
6.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 27
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

xx1100000364

Figure 1.2: Kalibriermarken (von oben nach unten): Achse 3 und Achse 2.

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28 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 2400


In der nachfolgenden Abbildung sind die Kalibriermarkierungen auf allen Achsen
des Roboters angegeben.

en0200000273

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 29
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 4400


Die Abbildung zeigt die Kalibrierskalenpositionen am IRB 4400. Die
Kalibrierpositionen für die Achsen 2, 3, 4 und 5 werden mit einem Körner markiert.

xx0300000209

A Stempel, Achse 2, 3HAB 1521-1


B Stempel, Achse 3, 3HAB 1522-1
C Stempel, Achse 4, 3HAB 1523-1 (Es gibt zwei verschiedene Versionen der
Markierungen – siehe Abbildung.)
D Stempel, Achse 5, 3HAB 1524-1

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30 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 4600, IRB 2600 und 2600ID


Diese Abbildung zeigt die Positionen der Synchronisierungsmarkierungen an allen
Robotervarianten.
IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55, -20/2.50 und IRB 2600 - 20/1.65, -12/1.65,
-12/1.85

xx0800000312

A Synchronisierungsmarkierung Achse 1
B Synchronisierungsmarkierung Achse 2
C Synchronisierungsmarkierung Achse 3

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 31
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

IRB 4600 - 60/2.05, -45/2.05, 40/2.55

xx0800000313

D Synchronisierungsmarkierung Achse 4
E Synchronisierungsmarkierung Achse 5
F Synchronisierungsmarkierung Achse 6

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32 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

IRB 4600 -20/2.50 und IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85

xx0800000320

D Synchronisierungsmarkierung Achse 4
E Synchronisierungsmarkierung Achse 5

IRB 2600ID -15/1.85, -8/2.00

A B

xx1000000445

A Synchronisierungsmarkierung Achse 4
B Synchronisierungsmarkierung Achse 5
C Synchronisierungsmarkierung Achse 6

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 33
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

IRB 4600 -20/2.50 und IRB 2600 -20/1.65, -12/1.65, -12/1.85

xx0800000321

F Synchronisierungsmarkierung Achse 6

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 6650S, IRB 7600


In der nachfolgenden Abbildung wird die Position der
Synchronisierungsmarkierungen auf speziellen Platten direkt im Guss bei den
Achsen 2 und 3 gezeigt.
Die Abbildung zeigt den IRB 6600, die Skalen und ihre Positionen sind jedoch
dieselben.

xx0200000176

A1 Synchronisierungsmarkierung, Achse 1 (ältere Version)


A2 Synchronisierungsmarkierung, Achse 1 (neuere Version)
B1 Synchronisierungsmarkierung, Achse 2 (ältere Version)
B2 Synchronisierungsmarkierung, Achse 2 (neuere Version)
C1 Synchronisierungsmarkierung, Achse 3 (ältere Version)
C2 Synchronisierungsmarkierung, Achse 3 (neuere Version)

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34 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

D Synchronisierungsmarkierung Achse 4
E Synchronisierungsmarkierung Achse 5
F Synchronisierungsmarkierung Achse 6

Synchronisierungsmarkierungen bei den Achsen 2 und 3


Die Synchronisierungsmarkierungen an den Achsen 2, 3 und 6 (siehe Abbildung
oben) bestehen aus zwei einzelnen Marken, die einander gegenüber platziert sein
sollten, wenn sich der Roboter in der Synchronisierungsposition befindet. Eine der
Markierungen ist etwas schmaler als die andere und sollte innerhalb der
Begrenzungen der breiteren Marke positioniert sein.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 35
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 6620


In der nachfolgenden Abbildung sind die Positionen der
Synchronisierungsmarkierungen auf allen Achsen des Roboters angegeben.

xx0600003096

A Synchronisierungsmarkierung Achse 1
B Synchronisierungsmarkierung Achse 2
C Synchronisierungsmarkierung Achse 3
D Synchronisierungsmarkierung Achse 4
E Synchronisierungsmarkierung Achse 5
F Synchronisierungsmarkierung Achse 6

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36 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
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Synchronisierungsmarkierungen, IRB 6620LX


In der nachfolgenden Abbildung sind die Positionen der
Synchronisierungsmarkierungen auf allen Achsen des Roboters angegeben.

xx0900000223

A Synchronisierungsmarkierung, Achse 1 (optionale Position) i


B Synchronisierungsmarkierung Achse 2
C Synchronisierungsmarkierung Achse 3
D Synchronisierungsmarkierung Achse 4
E Synchronisierungsmarkierung Achse 5
F Synchronisierungsmarkierung Achse 6
i Die Position der Synchronisierungsmarkierung für Achse 1 ist optional. Sie kann vom Kunden nach
seinen installationsspezifischen Anforderungen gewählt werden.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 37
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 6640 und IRB 6640ID


Nachstehende Abbildung zeigt den Sitz der Kalibriermarken am Roboter.

xx0700000340

A Kalibriermarke Achse 1
B Kalibriermarke Achse 2
C Kalibriermarke Achse 3
D Kalibriermarke Achse 4
E Kalibriermarke Achse 5
F Kalibriermarke Achse 6
G Kalibriermarke Achse 5, IRB 6640ID
H Kalibriermarke Achse 6, IRB 6640ID

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38 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 6660


Nachstehende Abbildung zeigt den Sitz der Synchronisierungsmarkierungen am
Roboter. Die Abbildung zeigt Robotervariante IRB 6660 - 130/3.1, die Position der
Markierungen ist jedoch bei allen Robotervarianten IRB 6660 identisch.

xx0700000148

A Synchronisierungsplatte, Achse 1
B Synchronisierungszapfen am Roboter
C Synchronisierungsmarkierung Achse 2
D Synchronisierungsmarkierung Achse 3
E Synchronisierungsmarkierung Achse 4
F Synchronisierungsmarkierung Achse 5
G Synchronisierungsmarkierung Achse 6

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 39
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen, IRB 6700

Achse 1 Achse 2

xx1300000868
xx1300000869

Achse 3 Achse 4

xx1300000870 xx1300000871

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40 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.5 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Fortsetzung

Achse 5 Achse 6, zwei Varianten der Synchronisie-


rungsmarkierungsplatten.

xx1300000872
xx1300000873

xx1500000845

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 41


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1 Einführung in die Kalibrierung
1.6 Ausrüstung für die Kalibrierung

1.6 Ausrüstung für die Kalibrierung

Erforderliche Ausrüstung - Pendulum Calibration


Die Verwendung der Pendulum Calibration-Methode erfordert eine spezielle
Kalibrierausrüstung. Im Folgenden sind Informationen zur erforderlichen Ausrüstung
aufgeführt, allgemein für alle Robotermodelle und spezifischere Adapter, die für
unterschiedliche Robotermodelle verwendet werden.

Alle Roboter – Kalibrierpendelsatz

Geräte Art.-Nr. Hinweis


Kalibrierpendelsatz 3HAC15716-1 Der Inhalt ist in der Tabelle Inhalt des
Kalibrierpendelsatzes 3HAC15716-1 auf
Seite 44 beschrieben.
Dieser Satz kann nur von ABB gemietet
werden. Bitte wenden Sie sich an die
Kundendienstabteilung.
Isopropanol 11771012-208 Für die Reinigung der Sensorbefesti-
gungspunkte

IRB 2600ID - zusätzliche Ausstattung

Geräte Art.-Nr. Hinweis


Drehscheibenadapter 3HAC038166-001 Enthält sämtliche Führungsstifte und
Befestigungsschrauben.

xx1200000017

IRB 760 - zusätzliche Ausstattung

Geräte Art.-Nr. Hinweis


Drehscheibenadapter 3HAC038549-001

xx1000001150

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42 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.6 Ausrüstung für die Kalibrierung
Fortsetzung

IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6650S, IRB 6700, IRB 7600 - zusätzliche Ausstattung

Hinweis

Für die Roboter IRB 6620, IRB 6640, IRB 6650S, IRB 6700 und IRB 7600 ist der
Drehscheibenadapter erforderlich, wenn es einen Kalibrierungshalter des
Referenzsensors auf dem Sockel gibt, siehe Abschnitt Referenzposition IRB6620,
IRB6640 (mit Kalibrierungshalter am Sockel) auf Seite 104, Referenzposition
IRB6650S, IRB7600 (mit Kalibrierungshalter am Sockel) auf Seite 105 und
Referenzposition IRB 6700 (mit Kalibrierungshalter am Sockel) auf Seite 112.
Für den Roboter IRB 6620LX ist der Drehscheibenadapter ab R14.1 erforderlich.
Verwenden Sie stets die gleiche Methode für Pendulum Calibration bei jedem
Roboter. D. h. wurde der Roboter zuletzt mit einer Halterung am Sockel und
einem Drehscheibenadapter kalibriert, verwenden Sie weiterhin die Halterung
und den Adapter, da ansonsten die Kalibrierungswerte falsch sind.

Geräte Art.-Nr. Hinweis


Kalibrierungshalter des Refe- 3HAC048764-001 Zum Anbringen an die Kalibrierplatte
renzsensors 3HAC020552-002, im Kalibrierpen-
delsatz enthalten.
Verwendet für die Kalibrierung des
Sensors, angebracht in Vertikalebene,
wenn der Sensor an einem Kalibrierungs-
halter am Sockel angebracht ist (bei
Verwendung als Referenzsensor).
Drehscheibenadapter 3HAC048787-001 Enthält sämtliche Führungsstifte und
Befestigungsschrauben.

xx1400001433

IRB 1520ID - zusätzliche Ausstattung

Geräte Art.-Nr. Hinweis


Kalibrierwerkzeugsatz 3HAC041422-001 Für Kalibrieren von Achse 1.
Enthält Kalibrierwerkzeugblock, Parallel-
stifte und eine Schutzschraube.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 43
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.6 Ausrüstung für die Kalibrierung
Fortsetzung

Inhalt des Kalibrierpendelsatzes 3HAC15716-1

An- Inhalt Art.-Nr. Hinweis


zahl
2 Inclinometer, Wyler 3HAC12837-7
Zerotronic
1 Kabel Wyler Alle erforderlichen Kabel
1 USB-RS232-Adapterka- 3HAC050406-001 Wird für die IRC5-Steuerung mit Haupt-
bel computer DSQC1000 verwendet.
1 Leveltronic NT/41 3HAC15732-1
1 Kalibrierpendel 3HAC4540-1 Wird je nach aktueller Funktion als Kali-
briersensor oder Referenzsensor ver-
wendet.
1 Drehscheibenadapter 3HAC16423-1 Kann in beide Richtungen gedreht wer-
den, um an IRB 52, IRB140, IRB 1410,
IRB 1600, IRB 1600ID, IRB 1520ID, IRB
2400, IRB 2600, IRB 4400, IRB 4450S,
und IRB 4600 angepasst zu werden.
Enthält sämtliche Führungsstifte und
Befestigungsschrauben.

xx0200000276

A Führungsstift, 8 mm
B Führungsstift, 6 mm
C Schraube, M10
D Schraube, M6
1 Synchr. Platte 3HAC021287-001
1 Kalibrierplatte 3HAC020552-002 Für die Kalibrierung des Pendels erfor-
derlich
4 Batterien Für Batterieversorgung von Leveltronic
NT/41
1 Gewindezapfen, M8 Zur Reparatur defekter Schutzabde-
ckungsbefestigungslöcher
5 Schutzabdeckungen Zum Ersetzen beschädigter Schutzab-
und Befestigungs- deckungen
schrauben
1 Führungsstift 3HAC14137-1 58 mm lang
Zur Kalibrierung von Achse 1 für IRB
660, IRB 6650S, und IRB 7600.

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44 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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1 Einführung in die Kalibrierung
1.6 Ausrüstung für die Kalibrierung
Fortsetzung

An- Inhalt Art.-Nr. Hinweis


zahl
1 Führungsstift 3HAC14137-2 68 mm lang
Für Achse 1 eine Kalibrierung von IRB
52, IRB 140, IRB 260, IRB 460, IRB 760,
IRB 1410, IRB 1600, IRB 2400, IRB
2600, IRB 4400, IRB 4450S, IRB 6620,
IRB 6640, IRB 6660, IRB 6700.
1 Kalibrierstab 3HAC024702-001 Zur Kalibrierung von Achse 6 für IRB
260, IRB 460, IRB 660, und IRB 760.
1 Benutzerdokumentati- 3HAC16578-3 Bedienungsanleitung - Calibration Pen-
on dulum

Erforderliche Ausrüstung - Reference Calibration

Geräte Art.-Nr. Hinweis


Referenzadapter 3HAC025397-001 Wird als Referenzfläche am Werkzeug
verwendet, wenn das Robotersystem
mit Reference Calibration kalibriert wird.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 45


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1 Einführung in die Kalibrierung
1.7 Lagerung und Aufwärmung

1.7 Lagerung und Aufwärmung

Hinweis

Lagern Sie den Pendelsensor stets liegend in seiner Tragetasche oder montiert
auf der Kalibrierplatte in horizontaler Position.
Die Lagerung in einer nicht horizontalen Position kann zu einem langfristigen
Drift und Fehlern in den Wyler-Sensoren führen.

Lagerung und Aufwärmung


Nach der Lagerung muss das Pendelwerkzeug in horizontaler Position montiert
und für mindestens 5 Minuten vor Verwendung aufgewärmt (eingeschaltet) werden.
Die Lager- bzw. die Aufwärmposition wird nachfolgend dargestellt.

xx0300000152

A Kalibrierpendel 3HAC4540-1
B Kalibrierplatte 3HAC020552-002

46 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.1 Einleitung

2 Vorbereitung der Ausrüstung


2.1 Einleitung

Einleitung
In diesem Kapitel wird die Vorbereitung der Kalibrierausrüstung auf die
Roboterkalibrierung beschrieben.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 47


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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.2 Start des Levelmeter 2000

2.2 Start des Levelmeter 2000

Aufbau und Anschluss des Levelmeter 2000


Die Abbildung unten zeigt den Aufbau und die Anschlüsse des Levelmeter 2000.

A B C
xx0200000126

A Anschluss Sensor A
B Anschluss Sensor B
C Anschluss SIO 1
D Auswahlcursor
E Messeinheit

Vorbereitungen - Einstellung von Levelmeter 2000


Nachfolgend wird die Vorbereitung des Levelmeter beschrieben.
Aktion
1 Wärmen Sie das Levelmeter 2000 vor dem Einsatz mindestens fünf Minuten auf.
2 Stellen Sie die Messeinheit des Winkels (DEG) auf eine Genauigkeit von drei Dezimal-
stellen ein, z. B. 0,330º.

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48 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.2 Start des Levelmeter 2000
Fortsetzung

Start des Levelmeter


Nachfolgend wird ein Überblick über die Initialisierung des Levelmeter 2000
gegeben. Eine genaue Beschreibung der Vorgehensweise finden Sie im vom
Hersteller mitgelieferten Handbuch.
Aktion Hinweis
1 Schließen Sie die Messeinheit und den
Sensor über die mitgelieferten Kabel an.
2 Schalten Sie die Stromversorgung des Le- Informationen zu Stromquellen finden Sie
velmeter 2000 ein. unter Stromquellen für das Levelmeter
2000 auf Seite 50.
3 Schließen Sie die Sensoren A und B an. Siehe Sensoridentifikation auf Seite 50.
4 Schließen Sie das Levelmeter 2000 über An der IRC5-Steuerung mit Hauptcomputer
den Anschluss mit der Bezeichnung OUT CSQC1000 ist das Levelmeter über einen
(connection SIO1) an den COM1-Port im Adapter mit dem USB-Port verbunden,
Steuerungsschrank an. siehe Verwenden des Levelmeters mit dem
Hauptcomputer DSQ1000 auf Seite 49.
5 Kalibrieren Sie den Roboter.

Verwenden des Levelmeters mit dem Hauptcomputer DSQ1000


An der IRC5-Steuerung mit Hauptcomputer DSQC1000 ist das Levelmeter über
einen USB/RS232-Adapter mit dem USB-Port verbunden.
Der passende USB/RS232-Adapter wird mit dem Levelmeter geliefert, siehe
Ausrüstung für die Kalibrierung auf Seite 42.

Aktion Hinweis
1 Trennen Sie die Steuerung von der
Stromversorgung. Hinweis

Wenn der USB-/RS232-Adapter eingesteckt


ist, während die Steuerung eingeschaltet
ist, kann die Kalibrierung nicht fortgesetzt
werden.
Der Adapter wird erst initialisiert, wenn das
System hochfährt.

2 Stecken Sie den USB-/RS232-Adapter in


einen USB-Port an der Steuerung ein.
3 Schalten Sie die Steuerung ein.
4 Kalibrieren Sie den Roboter.
5 Trennen Sie die Steuerung von der
Stromversorgung. Hinweis

Wenn der USB-/RS232-Adapter entfernt


wird, während die Steuerung mit Strom
versorgt wird, hängt sich das System auf.
Unterbrechen Sie in diesem Fall die
Stromversorgung und warten Sie 2-3 Minu-
ten, bis das Reserve-Energiemodul leer ist
und alle LEDs am Hauptcomputer erlo-
schen sind. Wenn die Steuerung zu früh
eingeschaltet wird, verbleibt das System
im aufgehängten Status.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 49
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.2 Start des Levelmeter 2000
Fortsetzung

Aktion Hinweis
6 Entfernen Sie den USB-/RS232-Adapter
vom USB-Port an der Steuerung.
7 Schalten Sie die Steuerung ein.

Stromquellen für das Levelmeter 2000


Grundsätzlich bestehen zwei Möglichkeiten:
• Batteriemodus: Schalten Sie das Levelmeter ein, indem Sie auf die
Schaltfläche ON/MODE drücken, bis das Display blinkt. Dadurch beenden
Sie den Stromsparmodus. Vergessen Sie nicht, das Gerät nach dem Gebrauch
wieder auszuschalten.
• Externe Stromversorgung: Schließen Sie die Stromkabel (rot/schwarz) mit
12-48 V DC an, entweder im Schrank (Anschluss XT31), oder an einer
externen Stromversorgung. Siehe Position der Anschlüsse im Schrank im
Produkthandbuch - IRC5.

Sensoradresse

Aktion Hinweis
1 Stellen Sie sicher, dass die Sensoren un- Siehe mitgelieferte Dokumentation des
terschiedliche Adressen haben. Die Sensorherstellers (im Kalibrierwerkzeug-
Adressen können beliebig sein, solange satz).
sie sich voneinander unterscheiden.

Sensoridentifikation

Aktion Hinweis
1 Schließen Sie den Sensor an die Sensor- Markiert A und B. Siehe Abbildung Aufbau
anschluss-Punkte an. und Anschluss des Levelmeter 2000 auf
Seite 48.
2 Drücken Sie ON/MODE. So starten Sie das Levelmeter.
3 Drücken Sie die Taste ON/MODE, bis der
Text SENSOR ausgewählt ist.
4 Drücken Sie ENTER.
5 Drücken Sie ZERO/SELECT, bis ein blin-
kendes A B angezeigt wird.
6 Drücken Sie ENTER. Warten Sie, bis A
blinkt.
7 Drücken Sie ENTER. Warten Sie, bis B
blinkt.
8 Drücken Sie ENTER.

Ergebnis
Der Levelmeter 2000 ist nun initialisiert und betriebsbereit.

50 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000

2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000

Zweck der Sensorkalibrierung


Das Kalibrierpendel wird sowohl als Kalibrier- als auch als Referenzsensor
verwendet. Die Kalibrierung der Sensoren stellt sicher, dass derselbe Wert, jedoch
mit entgegengesetzter Richtung (+/-), verwendet wird, wenn das Pendel um 180
Grad gedreht wird.

Wann müssen die Sensoren kalibriert werden?


Wenn die Sensoren einige Zeit nicht verwendet wurden oder wenn das Pendel
transportiert wurde, muss der Sensor mithilfe des Levelmeters kalibriert werden,
um ein ordnungsgemäßes Kalibrierergebnis zu erzielen. Die Kalibrierung der
Sensoren kann überprüft werden, siehe Überprüfung der Sensoren auf Seite 58.
Wenn der Unterschied zu groß ist, muss neu kalibriert werden.
Das Ergebnis der Sensorkalibrierung wird im Levelmeter gespeichert. Aus diesem
Grund müssen die Sensoren erneut kalibriert werden, wenn sie an ein neues
Levelmeter angeschlossen werden.

So werden die Sensoren kalibriert


Die Sensoren werden kalibriert, indem sie zuerst auf einer speziellen Kalibrierplatte
(im Kalibrierpendelsatz enthalten) angebracht werden und anschließend ein
Kalibrierungsverfahren auf dem Levelmeter ausgeführt wird. Siehe Sensoren
kalibrieren auf Seite 54.
Ist das Pendel in Vertikalebene an einen Kalibrierungshalter angebracht (wenn als
Referenzsensor verwendet), dann muss der Sensor auch in Vertikalebene an die
Kalibrierplatte angebracht werden. Prüfen Sie, ob ein Kalibrierungshalter am
Robotersockel vorhanden ist (nicht für alle Roboter verfügbar). Gibt es eine
Halterung, muss der Sensor kalibriert werden, indem er in Vertikalebene an die
Kalibrierplatte angebracht wird.

Roboter, für die ein Kalibrierungshalter verfügbar ist


Ein Kalibrierungshalter ist für die folgenden Roboter verfügbar:
Roboter Abbildung
IRB 4600

xx1400001051

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 51
3HAC16578-3 Revision: Q
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000
Fortsetzung

Roboter Abbildung
IRB 6620
IRB 6640

xx1400001052

IRB 6700

xx1400001053

IRB 6650S
IRB 7600

xx1400001638

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52 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000
Fortsetzung

Abbildung – Montage des Sensors an der Kalibrierplatte in einer Horizontalebene


Die Abbildung zeigt das Kalibrierpendel, das in einer Horizontalebene an die
Kalibrierplatte angebracht ist, die verwendet wird, wenn das Pendel in einer
Horizontalebene als ein Referenzsensor angebracht ist.

xx0300000152

A Sensor (Kalibrierpendel, 3HAC4540-1)


B Kalibrierplatte (3HAC020552-002)

Abbildung – Montage des Sensors an der Kalibrierplatte in einer Vertikalebene


Die Abbildung zeigt das Kalibrierpendel, das in einer Vertikalebene an die
Kalibrierplatte angebracht ist, die verwendet wird, wenn das Pendel in einer
Vertikalebene als ein Referenzsensor angebracht ist.

xx1400001624

A Sensor (Kalibrierpendel, 3HAC4540-1)


B Kalibrierungshalter (3HAC048764-003)

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 53
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000
Fortsetzung

C Kalibrierplatte (3HAC020552-002)

Sensoren kalibrieren
Gehen Sie wie folgt vor, um die Sensoren zu kalibrieren.
Wählen Sie eine der Vorbereitungsverfahren, abhängig davon, ob der Sensor in
einer Horizontal- oder Vertikalebene installiert ist.

Vorbereiten der Kalibrierplatte und Montage des Sensors in Horizontalebene

Aktion Hinweis/Abbildung
1 Stellen Sie die Kalibrierplatte auf eine feste und
ebene Fläche, zum Beispiel in einen Schraub-
stock.

Hinweis

Es ist wichtig, dass sich die Platte während der


Sensorkalibrierung nicht bewegen kann.

2 Reinigen Sie die Oberfläche der Kalibrierplatte


und die drei Kontaktstellen am Sensorhalter mit
Isopropanol.
3 Bringen Sie den Sensor in eine der zwei möglichen
Positionen und ziehen Sie die Schraube fest.

xx0300000152

A Sensor (Kalibrierpendel,
3HAC4540-1)
B Kalibrierplatte (3HAC020552-
002)

Vorbereiten der Kalibrierplatte und Montage des Sensors in Vertikalebene

Aktion Hinweis/Abbildung
1 Reinigen Sie die Kalibrierplattenflächen mit Isopro-
panol.

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54 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000
Fortsetzung

Aktion Hinweis/Abbildung
2 Befestigen Sie die Halterung mit der Schraube an
der Kalibrierplatte.

Hinweis

Ziehen Sie die Schraube fest an. Die Halterung


darf sich während der Kalibrierung nicht bewegen!

xx1400001640

3 Stellen Sie die Kalibrierplatte auf eine feste und


ebene Fläche, zum Beispiel in einen Schraub-
stock.

Hinweis

Es ist wichtig, dass sich die Platte während der


Sensorkalibrierung nicht bewegen kann.

4 Reinigen Sie die Oberfläche der Halterung und


die drei Kontaktstellen am Sensorhalter mit Isopro-
panol.
5 Bringen Sie den Sensor in einer der zwei mögli-
chen Positionen an, indem Sie ihn vorsichtig mit
einem Daumen herunterdrücken, während die
Befestigungsschraube festgezogen wird.
Drücken Sie das Pendelgehäuse nicht zur Seite,
wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

xx1400001641

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 55
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000
Fortsetzung

Kalibrieren des Sensors

Aktion Hinweis/Abbildung

Hinweis

Schritt 1-5 gibt an, welcher Sensor kalibriert wer-


den soll (A oder B). Beginnen Sie mit Sensor A.
Fahren Sie mit der Kalibrierung von Sensor A wie
in Schritt 6-11 beschrieben fort. Wiederholen Sie
danach Schritt 1-11 für Sensor B (mit * markiert).

1 Drücken Sie die Taste ON/MODE, bis der Text


SENSOR ausgewählt ist.
2 Drücken Sie ENTER.
3 Drücken Sie wiederholt ZERO/SELECT, bis A* Hierdurch wird Sensor A zur Kali-
unter Port/Sensor blinkt. brierung ausgewählt. Wählen Sie
Sensor B, wenn Sensor B kalibriert
werden soll.
4 Drücken Sie ENTER. Warten Sie, bis A* zu blinken
aufhört und wieder zu blinken beginnt.
5 Drücken Sie ENTER.
6 Drücken Sie wiederholt ON/MODE, bis der Text
ZERO ausgewählt ist.
7 Drücken Sie ENTER. Die Richtungsanzeige (+/-)
und der letzte Null-Offset werden angezeigt. Hinweis
Warten Sie einige Sekunden, bis sich der Sensor
stabilisiert hat. Ändern Sie ab jetzt die Position der
Kalibrierplatte nicht mehr.

8 Drücken Sie HOLD. Warten Sie, bis die Anzeige


unter ZERO zu blinken beginnt.

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56 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.3 Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000
Fortsetzung

Aktion Hinweis/Abbildung
9 Entfernen Sie den Sensor vorsichtig, drehen Sie Sensor, in Horizontalebene instal-
ihn um 180° und setzen Sie ihn auf der Kalibrier- liert:
platte/Halterung in das entsprechende Lochmus-
ter. Gehen Sie dabei langsam und mit Vorsicht
vor, um die Werte des Sensors nicht zu ändern.
Warten Sie einige Sekunden, bis sich der Sensor
stabilisiert hat.

Hinweis

Ändern Sie die Position der Kalibrierplatte nicht!

xx0300000207 xx0300000261

Sensor, in Vertikalebene installiert:

xx1400001642

10 Drücken Sie HOLD. Warten Sie einige Sekunden,


bis der neue Null-Offset angezeigt wird.
11 Drücken Sie ENTER. Sensor A* ist jetzt kalibriert.
12 Wiederholen Sie die Schritte 1-5, aber wählen Sie
Sensor B statt A. Wiederholen Sie dann die
Schritte 6-11, um Sensor B zu kalibrieren.
13 Wenn beide Sensoren kalibriert sind: Stellen Sie
das Instrument wie in den Schritten 1-5 beschrie- Hinweis
ben ein, so dass darunter A B sichtbar wird
Port/Sensor (blinkt nicht). (A B) sollte sichtbar sein, nicht (A-
B).

14 Überprüfen Sie das Ergebnis. Siehe Überprüfung der Sensoren


auf Seite 58.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 57


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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.4 Überprüfung der Sensoren

2.4 Überprüfung der Sensoren

Einleitung
In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie Sensoren überprüft werden müssen,
wenn sie manuell wie im Abschnitt Kalibrierung der Sensoren (Kalibrierpendel)
und des Levelmeter 2000 auf Seite 51 beschrieben kalibriert wurden. Wenn die
Sensoren nicht manuell kalibriert wurden, ist keine Überprüfung erforderlich.

Sensoranbringung an der Kalibrierplatte


Ist das Pendel in Vertikalebene an einen Kalibrierungshalter angebracht (wenn als
Referenzsensor verwendet), dann muss der Sensor auch in Vertikalebene an die
Kalibrierplatte angebracht werden. Prüfen Sie, ob ein Kalibrierungshalter am
Robotersockel vorhanden ist (nicht für alle Roboter verfügbar). Gibt es eine
Halterung, muss der Sensor kalibriert werden, indem er in Vertikalebene an die
Kalibrierplatte angebracht wird.

Abbildung – Montage des Sensors an der Kalibrierplatte in einer Horizontalebene


Die Abbildung zeigt das Kalibrierpendel, das in einer Horizontalebene an die
Kalibrierplatte angebracht ist, die verwendet wird, wenn das Pendel in einer
Horizontalebene als ein Referenzsensor angebracht ist.

xx0300000152

A Sensor (Kalibrierpendel, 3HAC4540-1)


B Kalibrierplatte (3HAC020552-002)

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58 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.4 Überprüfung der Sensoren
Fortsetzung

Abbildung – Montage des Sensors an der Kalibrierplatte in einer Vertikalebene


Die Abbildung zeigt das Kalibrierpendel, das in einer Vertikalebene an die
Kalibrierplatte angebracht ist, die verwendet wird, wenn das Pendel in einer
Vertikalebene als ein Referenzsensor angebracht ist.

xx1400001624

A Sensor (Kalibrierpendel, 3HAC4540-1)


B Kalibrierungshalter (3HAC048764-003)
C Kalibrierplatte (3HAC020552-002)

Überprüfung der Sensoren


Nachfolgend wird beschrieben, wie die einzelnen Sensoren mit dem Levelmeter
2000 geprüft werden.
Wählen Sie eine der Vorbereitungsverfahren, abhängig davon, ob der Sensor in
einer Horizontal- oder Vertikalebene installiert ist.

Vorbereiten der Kalibrierplatte und Montage des Sensors in Horizontalebene

Aktion Hinweis/Abbildung
1 Stellen Sie die Kalibrierplatte auf eine feste und
ebene Fläche, zum Beispiel in einen Schraub-
stock.

Hinweis

Es ist wichtig, dass sich die Platte während der


Sensorkalibrierung nicht bewegen kann.

2 Reinigen Sie die Oberfläche der Kalibrierplatte


und die drei Kontaktstellen am Sensorhalter mit
Isopropanol.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 59
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.4 Überprüfung der Sensoren
Fortsetzung

Aktion Hinweis/Abbildung
3 Bringen Sie den Sensor in eine der zwei möglichen
Positionen und ziehen Sie die Schraube fest.

xx0300000152

A Sensor (Kalibrierpendel,
3HAC4540-1)
B Kalibrierplatte (3HAC020552-
002)

Vorbereiten der Kalibrierplatte und Montage des Sensors in Vertikalebene

Aktion Hinweis/Abbildung
1 Reinigen Sie die Kalibrierplattenflächen mit Isopro-
panol.
2 Befestigen Sie die Halterung mit der Schraube an
der Kalibrierplatte.

Hinweis

Ziehen Sie die Schraube fest an. Die Halterung


darf sich während der Kalibrierung nicht bewegen!

xx1400001640

3 Stellen Sie die Kalibrierplatte auf eine feste und


ebene Fläche, zum Beispiel in einen Schraub-
stock.

Hinweis

Es ist wichtig, dass sich die Platte während der


Sensorkalibrierung nicht bewegen kann.

4 Reinigen Sie die Oberfläche der Halterung und


die drei Kontaktstellen am Sensorhalter mit Isopro-
panol.

Fortsetzung auf nächster Seite


60 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.4 Überprüfung der Sensoren
Fortsetzung

Aktion Hinweis/Abbildung
5 Bringen Sie den Sensor in einer der zwei mögli-
chen Positionen an, indem Sie ihn vorsichtig mit
einem Daumen herunterdrücken, während die
Befestigungsschraube festgezogen wird.
Drücken Sie das Pendelgehäuse nicht zur Seite,
wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

xx1400001641

Überprüfung des Sensors

Aktion Hinweis/Abbildung
1 Passen Sie das Gerät so an, dass A B un- Wenn etwas anderes am Gerät angezeigt
ter Port/Sensor sichtbar wird (nicht blin- wird, justieren Sie es wie in den Schritten
kend). unter Sensoren kalibrieren auf Seite 54
beschrieben.
Hinweis

(A B) sollte sichtbar sein, nicht (A-B).

2 Warten Sie einige Sekunden, bis sich die


Sensoren stabilisiert haben. Lesen Sie den
vom Gerät angezeigten Wert ab.

Fortsetzung auf nächster Seite


Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 61
3HAC16578-3 Revision: Q
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2 Vorbereitung der Ausrüstung
2.4 Überprüfung der Sensoren
Fortsetzung

Aktion Hinweis/Abbildung
3 Entfernen Sie den Sensor vorsichtig, dre- Sensor, in Horizontalebene installiert:
hen Sie ihn um 180° und setzen Sie ihn
auf der Kalibrierplatte/Halterung in das
entsprechende Lochmuster. Gehen Sie
dabei langsam und mit Vorsicht vor, um
die Werte des Sensors nicht zu ändern.
Warten Sie einige Sekunden, bis sich die
Sensoren stabilisiert haben.

Hinweis

Ändern Sie die Position der Kalibrierplatte


nicht!

xx0300000261

Sensor, in Vertikalebene installiert:

xx1400001642

4 Lesen Sie die Werte für A und B ab. Eine Beschreibung der Neukalibrierung
Vergleichen Sie den Wert mit demjenigen finden Sie unter Sensoren kalibrieren auf
aus Schritt 2. Wenn der Wert für A oder B Seite 54.
um mehr als 0,002° abweicht oder wenn
die Vorzeichen gleich sind, muss der Sen-
sor neu kalibriert werden.

62 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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3 Kalibrieren
3.1 Die Funktionen der Kalibrier-Serviceroutine

3 Kalibrieren
3.1 Die Funktionen der Kalibrier-Serviceroutine

Kalibrierungsarten
Die Kalibrier-Serviceroutine setzt sich aus zwei Teilen zusammen:
• Calibration Pendulum II (Roboterposition „Home“, CalPend)
• Reference Calibration (RefCal)

Übersicht der Entwicklungen


Die Tabelle unten zeigt die Funktionen, die der Kalibrier-Serviceroutine hinzugefügt
wurden.
Funktion Hinzugefügt aus Hinweis
Hochleistungskalibrierroutine (flip- 5.0.5 Ersetzt die Kalibrierung der Achse
flop) für IRB 6600/6650/7600 3/4 am Oberarm.
Automatische Feinkalibrierung 5.0.7 Es muss nicht mehr zwischen
Fenstern gewechselt werden. Keine
manuelle Feinkalibrierung mehr er-
forderlich.
Reference calibration 5.0.7 Nur für 6-Achs-Roboter verfügbar.
Kalibrierung von Sensoren erfolgt 5.13.01
nur im Levelmeter 2000 (nicht im
RAPID-Programm)

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 63


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3 Kalibrieren
3.2.1 Über Calibration Pendulum II

3.2 Calibration Pendulum II

3.2.1 Über Calibration Pendulum II

Verwendung vonCalibration Pendulum II


Calibration Pendulum II wird verwendet, um die Roboterposition „Home“ z. B. nach
Wartungsmaßnahmen wiederherzustellen. (Calibration Pendulum II ist eine Funktion
der Serviceroutine Calibration Pendulum.)

Das Funktionsprinzip von Calibration Pendulum II


Beim Kalibriervorgang wird zuerst die Position des Sensors auf der Referenzebene
gemessen. Dann wird der Kalibrierpendelsensor auf jede Achse gesetzt und der
Roboter wird an seine Kalibrierposition gefahren. Dadurch wird die Sensordifferenz
auf nahezu null reduziert.

Peripherieausrüstung
Beim Kalibrieren darf am Oberarm des Roboters keinerlei Peripherieausrüstung
angebracht sein. Montierte Werkzeuge und Ähnliches führen zu falschen
Kalibrierpositionen.

Erforderliches Werkzeug
Welches Werkzeug für Calibration Pendulum II erforderlich ist, erfahren Sie im
Abschnitt Ausrüstung für die Kalibrierung auf Seite 42.

Voraussetzungen für beste Ergebnisse


• Reinigen Sie alle Kontaktflächen des Roboters mit Isopropanol.
• Reinigen Sie alle Kontaktflächen des Pendels mit Isopropanol.
• Stellen Sie sicher, dass sich in den Bohrungen weder Schmiermittel noch
Partikel befinden, wenn das Pendel am Roboter montiert ist.
• Berühren Sie weder die Sensoren noch die Kabel am Pendel.
• Stellen Sie sicher, dass die Kabel des Pendels lose herunterhängen, wenn
es am Roboter montiert ist.
• Ziehen Sie die Schraube so gut wie möglich fest, wenn Sie das Pendel am
Flansch montieren (gilt nur für große Roboter). Es ist wichtig, dass der
konische Teil der Schraube dicht auf dem konischen Teil des Flansches
aufliegt.
• Überprüfen Sie die Sensoren mit Hilfe der Anpassungsplatte regelmäßig wie
unter Überprüfung der Sensoren auf Seite 58, und Kalibrierung der Sensoren
(Kalibrierpendel) und des Levelmeter 2000 auf Seite 51 beschrieben, und
kalibrieren Sie sie gegebenenfalls.

64 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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3 Kalibrieren
3.2.2 Vorbereitung auf die Kalibrierung, CalPend

3.2.2 Vorbereitung auf die Kalibrierung, CalPend

Vorbereitung auf die Kalibrierung


Gehen Sie wie folgt vor, um die Kalibrierung mit Calibration Pendulum II (CalPend)
vorzubereiten.
Aktion Hinweis
1 Stellen Sie sicher, dass die Montageposition des Siehe Kalibrieren des Roboters an
Roboters die Kalibrierung mit Calibration Pendu- verschiedenen Montagepositionen
lum II ermöglicht. auf Seite 14
2 Vergewissern Sie sich, dass der Roboter für die Siehe Produkthandbuch für den Robo-
Kalibrierung vorbereitet wurde. Das heißt, alle ter.
Wartungs- und Installationsarbeiten sind abge-
schlossen und der Roboter ist betriebsbereit.
3 Überprüfen Sie, ob sämtliche erforderliche Siehe Abschnitt Ausrüstung für die
Hardware zum Kalibrieren des Roboters verfüg- Kalibrierung auf Seite 42.
bar ist.
4 Entfernen Sie sämtliche Peripherieausrüstung
vom Oberarm des Roboters (z. B. Werkzeuge
und Kabel).
5 Entfernen Sie die Abdeckungen, unter denen Die Montagepositionen für die Refe-
die Kalibrier- und Referenzsensoren angebracht renz- und Kalibriersensoren finden
werden. Entfernen Sie die freigelegten Flächen Sie im Abschnitt Montagepositionen
mit Isopropanol. der Kalibriersensoren, CalPend auf
Hinweis: Je nach Funktion wird dasselbe Kali- Seite 76.
brierpendel als "Kalibriersensor" und als "Refe-
renzsensor" verwendet. Im Kalibriervorgang wird
das Pendel je nach aktueller Funktion als Kali-
briersensor oder Referenzsensor bezeichnet.
6 Reinigen Sie die Führungsstiftbohrungen mit
Isopropanol.
7 Schließen Sie die Kalibrierausrüstung an die Siehe Start des Levelmeter 2000 auf
Robotersteuerung an und starten Sie das Level- Seite 48.
meter 2000.
8 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung, alle Achsen, Cal-
Pend auf Seite 66.
9 Überprüfen Sie die Kalibrierung. Siehe Überprüfung der Kalibrierungen
auf Seite 126.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 65


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3 Kalibrieren
3.2.3 Kalibrierung, alle Achsen, CalPend

3.2.3 Kalibrierung, alle Achsen, CalPend

Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt die Feinkalibrierung aller Achsen unter Verwendung
der Kalibrierpendelwerkzeuge (siehe Ausrüstung für die Kalibrierung auf Seite 42).

Sensorbefestigungspunkte
Die Position, an der das Kalibrierpendel (der Sensor) montiert wird, ist von Modell
zu Modell und von Achse zu Achse unterschiedlich. Die unterschiedlichen
Positionen finden Sie in den Abbildungen unter Montagepositionen der
Kalibriersensoren, CalPend auf Seite 76.

Reihenfolge der Kalibrierung


Die Achsen müssen in aufsteigender Reihenfolge (also 1 - 2 - 3 - 4 - 5 - 6) kalibriert
werden.

Kalibrierung mit dem Kalibrierpendel


Nachfolgend wird die Feinkalibrierung des Roboters mithilfe des Kalibrierpendels
beschrieben.
Aktion Hinweis
1 Bereiten Sie den Roboter wie im Abschnitt
Vorbereitung auf die Kalibrierung, CalPend
auf Seite 65 beschrieben vor.
2 Bewegen Sie die zu kalibrierenden Robo- Siehe Synchronisierungsmarkierungen und
terachsen manuell in die Nähe der korrek- Synchronisierungsposition für Achsen auf
ten Kalibrierposition. Seite 17.
3 Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler Siehe Aktualisierung der Umdrehungszäh-
(grobe Kalibrierung). ler auf Seite 68.
4 Nur für Achse 1 gültig! Siehe Montagepositionen der Kalibriersen-
Befestigen Sie den Führungsstift am Robo- soren, CalPend auf Seite 76.
tersockel.

Hinweis

Stellen Sie sicher, dass die Befestigungso-


berfläche sauber und frei von Schrammen
oder Rillen ist.

Fortsetzung auf nächster Seite


66 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.3 Kalibrierung, alle Achsen, CalPend
Fortsetzung

Aktion Hinweis
5 Starten Sie die Kalibrierserviceroutine am Siehe Montagepositionen der Kalibriersen-
FlexPendant, folgen Sie den Anweisungen soren, CalPend auf Seite 76.
und befestigen Sie den Kalibriersensor, Zum Anbringen des Pendels an der Dreh-
wenn Sie dazu aufgefordert werden. scheibe ist ein Adapter erforderlich (in dem
kompletten Satz enthalten). Artikelnum-
WARNUNG mern finden Sie im Abschnitt Inhalt des
Kalibrierpendelsatzes 3HAC15716-1 auf
Wenn Sie nach der Montage des Sensors Seite 44.
am Roboter (wie am FlexPendant angege- Das Handhaben des Kalibrierprogramms
ben) auf OK klicken, wird der Roboter in vor der tatsächlichen Kalibrierung aller
Bewegung gesetzt! Achsen ist im Abschnitt Kalibriervorgang
Stellen Sie sicher, dass sich keine Perso- mit Calibration Pendulum II am FlexPen-
nen innerhalb des Arbeitsbereichs des dant auf Seite 125 beschrieben.
Roboters aufhalten!
Hinweis
Hinweis
Drücken Sie das Pendel vorsichtig herun-
Beim Kalibrieren von Achse 1 für einen ter, während Sie die Befestigungsschraube
hängend montierten Roboter: Drücken Sie festziehen, wenn das Pendel an eine Verti-
das Pendel gegen den Führungsstift und kalebene angebracht wird. Es ist wichtig,
sichern Sie seine Position zum Beispiel dass sich die zwei Führungsstifte mittig
durch ein Gummiband. befinden und die unteren Kanten der Öff-
nung in der Halterung berühren. Es muss
etwas Spiel über und seitlich des Stiftes
vorhanden sein. Drücken Sie das Pendel-
gehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die
Schraube am Pendel festziehen.

!
xx1400001568

6 Tippen Sie auf OK.


Daraufhin blinken kurz eine Reihe von In-
formationsfenstern auf dem FlexPendant
auf, der Bediener muss jedoch nichts un-
ternehmen, bis ein spezifischer Arbeits-
schritt angezeigt wird.
7 Bestätigen Sie die Position aller Kalibrier- Siehe Überprüfung der Kalibrierungen auf
achsen, wenn der Kalibriervorgang zufrie- Seite 126.
denstellend durchgeführt wurde.
8 Demontieren Sie die Kalibrierausrüstung
und montieren Sie alle Schutzabdeckun-
gen.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 67


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3 Kalibrieren
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler

3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler

Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch das Aktualisieren des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe des
FlexPendant durchführen.

Umdrehungszähler
Der IRB 6620/IRB 6620 LX (nicht Foundry-Version) ist auf Achse 4 mit einem
Umdrehungszähler ausgestattet.

Position
Die Position der Umdrehungsanzeige wird in der Abbildung gezeigt.

xx1500002405

Funktion
Vor der Aktualisierung des Umdrehungszählers muss die Umdrehungsanzeige
kontrolliert werden.
Die grüne Seite der Anzeige muss in Richtung des Achsmittelpunkts zeigen.
Die Anzeige zeigt an, ob Achse 4 richtig gedreht wird oder mehr als +360° gedreht
wurde. Wenn die Anzeige gedreht worden ist, muss der Roboter manuell in die
entgegengesetzte Richtung bewegt werden, um vor dem Ausrichten der

Fortsetzung auf nächster Seite


68 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Fortsetzung

Synchronisierungsmarkierungen die richtige Position zu erreichen. Falls dies nicht


geschieht, besteht die Gefahr, die Verkabelung zu verdrehen.
• Wenn Achse 4 gedreht wird, bewegt sich die Anzeige entsprechend nach
oben oder nach unten.

xx1500002449

Kontrollieren Sie die Anzeige vor der Synchronisierung

Aktion Hinweis
1 Stellen Sie sicher, dass die grüne Seite der Anzei-
ge in Richtung des Mittelpunkts der Achse 4 ge-
dreht ist.

xx1500002404

2 Anderenfalls:
Bewegen Sie die Roboter manuell in die entgegen-
gesetzte Richtung, um die richtige Position zu
erreichen.

xx1500002449

Fortsetzung auf nächster Seite


Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 69
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3 Kalibrieren
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Fortsetzung

Aktion Hinweis
3 Wenn sich die Anzeige während des Bewegens
in Richtung der roten Seite bewegt, wechseln Sie
in die entgegengesetzte Richtung, um die grüne
Seite zu erreichen.

VORSICHT

Wenn Achse 4 zu weit bewegt wird, dreht sich die


rote Seite der Anzeige in Richtung Achse 4, und
die Verkabelung kann beschädigt werden. Bewe-
gen Sie den Roboter in die entgegengesetzte
Richtung.

xx1500002450

4 Überprüfen Sie, ob die Motorverkabelung und die


Motorsteckverbinder beschädigt sind, wenn die
rote Seite der Anzeige in Richtung des Mittel-
punkts der Achse 4 zeigt. Bei Beschädigung
austauschen.

Schritt 1 – Manuelles Bewegen des Manipulators in die Synchronisierungsposition


Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator manuell in die
Synchronisierungsposition zu bewegen:
Aktion Hinweis
1 Wählen Sie achsweise Bewegung.
2 Bewegen Sie den Manipulator, um die Siehe Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsmarkierungen auszurich- Synchronisierungsposition für Achsen auf
ten. Seite 17.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,
6640ID: Achse 5 und 6 müssen gemeinsam
positioniert werden!
3 Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak- Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
tualisieren Sie den Umdrehungszähler. zählers mit dem FlexPendant auf Seite 72.

Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6


Wenn der Manipulator in die Synchronisierungsposition bewegt wird, muss
unbedingt sichergestellt werden, dass die Achsen 4 und 6 der unten aufgeführten
Manipulatoren korrekt positioniert sind. Die Achsen können an der falschen Drehung
kalibriert werden, was zu einer falschen Manipulatorkalibrierung führt.
Vergewissern Sie sich, dass die Achsen den korrekten Kalibrierwerten gemäß
positioniert werden, nicht nur den Synchronisierungsmarkierungen entsprechend.
Die korrekten Werte finden Sie auf einem Etikett, das sich entweder am Unterarm,
unter der Flanschplatte am Sockel oder auf dem Rahmen befindet.

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70 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Fortsetzung

Bei der Lieferung befindet sich der Manipulator in der korrekten Position. Drehen
Sie beim Einschalten des Roboters NICHT die Achsen 4 oder 6, bevor die
Umdrehungszähler aktualisiert wurden.
Wenn eine der unten aufgeführten Achsen vor dem Aktualisieren des
Umdrehungszählers um eine oder mehrere Umdrehungen aus ihrer Kalibrierposition
gedreht wird, geht die korrekte Kalibrierposition aufgrund des nicht ganzzahligen
Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies trifft auf folgende Manipulatoren zu:
Manipulatorvariante Achse 4 Achse 6
IRB 52 Ja Ja
IRB 140 Ja Ja
IRB 260 - No
IRB 460 No No
IRB 660 - No
IRB 760 - Ja
IRB 1520ID No No
IRB 1600 No Ja
IRB 2400 No No
IRB 2600 No No
IRB 4400 No No
IRB 4600 No No
IRB 6400 / 200kg Ja No
IRB 6400R / 200kg Ja No
IRB 6650S Ja Ja
IRB 6620 Ja No
IRB 6620LX Ja No
IRB 6640-180/2.55 Ja No
IRB 6640 - 235/2.55, 205/2.75, Ja Ja
185/2.8, 130/3.2
IRB 6640ID - 170/2.75, Ja No
200/2.55
IRB 6660 Ja Ja
IRB 6700-235/2.65, -205/2.80, Ja No
-175/3.05, -150/3.20, -
200/2.60, -155/2.85
IRB 6700-300/2.70, -245/3.00 No No
IRB 7600 Ja Ja

Wenn die Synchronisierungsmarkierungen falsch zu sein scheinen (selbst wenn


die Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine
Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen
Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide
Richtungen).

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 71
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3 Kalibrieren
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Fortsetzung

Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant


Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5)
zu aktualisieren.
Aktion
1 Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung.

xx1500000942

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72 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Fortsetzung

Aktion
2 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri-
erstatus gezeigt.
Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.

xx1500000943

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 73
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3 Kalibrieren
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Fortsetzung

Aktion
3 Dieser Schritt gilt für RobotWare 6.02 und höher.
Die Kalibrierungsmethode, die im Werk für jede Achse verwendet wurde, ist abgebildet,
sowie die Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet
wurde.
Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert).

xx1500000944

4 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler.

en0400000771

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74 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.4 Aktualisierung der Umdrehungszähler
Fortsetzung

Aktion
5 Tippen Sie auf Umdrehungszähler aktualisieren....
Ein Dialogfeld warnt davor, dass die Aktualisierung der Umdrehungszähler program-
mierte Roboterpositionen ändern kann:
• Tippen Sie auf Ja, um die Umdrehungszähler zu aktualisieren.
• Tippen Sie auf Nein, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler abzubrechen.
Wenn Sie auf Ja tippen, wird das Achsenauswahlfenster angezeigt.
6 Wählen Sie wie folgt die Achse aus, deren Umdrehungszähler Sie aktualisieren wollen:
• Markieren Sie das Kästchen links.
• Tippen Sie auf Alle auswählen, um alle Achsen zu aktualisieren.
Tippen Sie anschließend auf Aktualisieren.
7 Ein Dialogfeld warnt davor, dass sich die Aktualisierung der Umdrehungszähler nicht
widerrufen lässt:
• Tippen Sie auf Aktualisieren, um mit der Aktualisierung der Umdrehungszähler
fortzufahren.
• Tippen Sie auf Abbrechen, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler abzu-
brechen.
Wenn Sie auf Aktualisieren tippen, werden alle markierten Umdrehungszähler aktua-
lisiert und die Markierungen aus der Liste der Achsen entfernt.
8
VORSICHT

Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen
Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann!
Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig.
Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 127.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 75


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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend

3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend

Einleitung
Nachfolgend werden die Montagepositionen und -richtungen aller Kalibriersensoren
für alle Robotersysteme mit Calibration Pendulum II angegeben.

Entfernen von Ausrüstung


Vor dem Anbringen der Sensoren am Roboter:
• Vergewissern Sie sich, dass die Position des Sensors nicht durch Kabel
geändert werden kann!
• Entfernen Sie sämtliche Positionsschalter von Achse 1. Anderenfalls kann
der Sensor nicht an der Referenzposition angebracht werden!
Weitere Informationen über Kalibrierung, alternative Kalibrierpositionen usw. finden
Sie im Produkthandbuch des Roboters.

Entlasten der gespannten Feder


Entlasten Sie die gespannte Feder am Kalibrierwerkzeug nach der Kalibrierung
von Achse 1.
Bei IRB 260 und IRB 660 muss vor der Entlastung der Feder zudem Achse 6
kalibriert werden.
Genauere Informationen zum Spannen/Entlasten der Feder finden Sie im Abschnitt
Vorbereitungen für die Verwendung des Sensors für Achse 1 und 6, CalPend auf
Seite 124.

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76 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

IRB 52, IRB 140, IRB 1600, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die Montagepositionen und Richtungen
für den Referenzsensor und die Achsensensoren am Roboter. Beachten Sie, dass
das Pendel jeweils nur an einer Position befestigt wird! Beachten Sie außerdem,
dass die Richtung des Sensors auf jeder Achse gleich ist!

Referenzposition IRB 52

xx1200000107

A Kalibrierpendel als Referenzsensor in Referenzposition am Sockel

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 77
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Referenzposition IRB 140

xx0200000244

A Kalibrierpendel als Referenzsensor in Referenzposition am Sockel

Referenzposition IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600 (ohne Kalibrierungshalter am Sockel)

xx0500002490

A Kalibrierpendel als Referenzsensor in Referenzposition am Sockel

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78 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Referenzposition IRB 4600 (mit Kalibrierungshalter am Sockel)

xx1400001051

A Kalibrierpendel als Referenzsensor in Referenzposition am Sockel, am Kalibrie-


rungshalter (falls verfügbar) montiert

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 79
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Referenzposition IRB 1520ID

xx1100000428

A Kalibrierpendel als Referenzsensor in Referenzposition am Sockel

Achse 1 IRB 52

xx1200000109

A Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 1


B Führungsstift, 68 mm
C Befestigungsschraube

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80 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 1 IRB 140

xx0200000245

A Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 1


B Führungsstift, 68 mm
C Kalibrierpendelbefestigungsschraube

Achse 1 IRB 1600/1600ID, IRB 2600, IRB 4600

xx0500002491

A Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 1


B Führungsstift, 68 mm
C Befestigungsschraube

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 81
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 1 IRB 1520ID

B
xx1100000430

A Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 1


B Kalibrierwerkzeugblock
C Führungsstift
D Kalibrierpendelbefestigungsschraube

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82 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2 IRB 52

xx1200000108

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 83
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2 IRB 140

xx0200000246

A Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 2

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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84 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2 IRB 1600/1600 ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600

xx0500002492

A Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 2, IRB 1600 und IRB 1520ID


B Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 2, IRB 2600 und IRB 4600

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 85
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achsen 3, 4, 5 und 6 IRB 52, IRB 140, IRB 1600/1600ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600

xx0200000266

A Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 3


B Drehscheibenadapter
C Sensorsicherungsschraube
D Sensorkabel, Sensor B
E Sensorkabel, Sensor A

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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86 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

IRB 1410
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die Montagepositionen und Richtungen
für den Referenzsensor und die Achsensensoren am Roboter. Beachten Sie, dass
das Pendel jeweils nur an einer Position befestigt wird (ein Pendel wird als Referenz-
und Kalibriersensor verwendet).

Referenzposition IRB 1410

xx0200000248

A Kalibrierpendel in Referenzsensorposition

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 87
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 1 IRB 1410

xx0200000249

A Kalibriersensor, Achse 1
B Führungsstift, 68 mm
C Kalibrierpendelbefestigungsschraube

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88 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2 IRB 1410

xx0200000281

A Kalibriersensor, Achse 2

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

Fortsetzung auf nächster Seite


Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 89
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achsen 3, 4, 5 und 6 IRB 1410

xx0200000266

A Kalibriersensor
B Drehscheibenadapter
C Sensorsicherungsschraube
D Sensorkabel, Sensor B
E Sensorkabel, Sensor A

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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90 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

IRB 260, IRB 2400


Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die Montagepositionen und Richtungen
für den Referenzsensor und die Achsensensoren am Roboter. Beachten Sie, dass
das Pendel jeweils nur an einer Position befestigt wird (ein Pendel wird als Referenz-
und Kalibriersensor verwendet).

Referenzposition IRB 260 und IRB 2400

xx0200000250

A Kalibrierpendel in Referenzsensorposition

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 91
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 1 IRB 260 und IRB 2400

xx0200000251

A Kalibriersensor, Achse 1
B Führungsstift, 68 mm
C Kalibrierpendelbefestigungsschraube

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92 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2 IRB 260 und IRB 2400

xx0200000280

A Kalibriersensor, Achse 2

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 93
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 3, 4, 5 und 6 IRB 2400

xx0200000266

A Kalibriersensor
B Drehscheibenadapter
C Sensorsicherungsschraube
D Sensorkabel, Sensor B
E Sensorkabel, Sensor A

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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94 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 3, IRB 260

xx0500002480

A Kalibriersensor, Achse 3

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 95
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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96 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 6, IRB 260

xx0500002481

A Kalibriersensor, Achse 6
B Kalibrierstab, zwischen Sensor und Kugelstopfen am Roboter angebracht
C Kegelbohrung zur Befestigung an der Drehscheibe
D Kegelstopfen zur Montage des Kalibrierstabs
E Hinweis: Vergewissern Sie sich, dass der Kalibrierstab ganz rechts am Sensor-
stift angebracht ist.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 97
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

IRB 4400, IRB 4450S


Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die Montagepositionen und Richtungen
für den Referenzsensor und die Achsensensoren am Roboter. Beachten Sie, dass
das Pendel jeweils nur an einer Position befestigt wird (ein Pendel wird als Referenz-
und Kalibriersensor verwendet).

Referenzposition IRB 4400 und IRB 4450S

xx0200000252

A Kalibrierpendel in Referenzsensorposition

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98 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 1, IRB 4400 und IRB 4450S

xx0200000253

A Kalibriersensor, Achse 1
B Führungsstift, 68 mm
C Kalibrierpendelbefestigungsschraube

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 99
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2 IRB 4400

xx0200000279

A Kalibriersensor, Achse 2

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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100 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2, IRB 4450S

xx0500002488

A Kalibriersensor, Achse 2

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 101
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 3, 4, 5 und 6, IRB 4400 und IRB 4450S

xx0200000266

A Kalibriersensor
B Drehscheibenadapter
C Sicherungsschraube
D Sensorkabel, Sensor B
E Sensorkabel, Sensor A

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die Montagepositionen und Richtungen
für den Referenzsensor und die Achsensensoren am Roboter. Beachten Sie, dass
IRB 6620LX nicht an Achse 1 (der linearen Achse) kalibriert werden kann.

Referenzposition IRB 6620LX


Die Referenzposition für IRB6620LX befindet sich am Rahmen, Achse 2.

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102 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Referenzposition IRB 6600/6650, IRB6650S, IRB6620, IRB6640, IRB6660, IRB7600 (ohne


Kalibrierungshalter am Sockel)

xx0200000183

A Kalibrierpendel in Referenzsensorposition Hinweis: Das Pendel wird jeweils nur


in einer Position befestigt!

Hinweis

Verwenden Sie stets die gleiche Methode für Pendulum Calibration bei jedem
Roboter. D. h. wurde der Roboter zuletzt mit einer Halterung am Sockel und
einem Drehscheibenadapter kalibriert, verwenden Sie weiterhin die Halterung
und den Adapter, da ansonsten die Kalibrierungswerte falsch sind.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 103
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Referenzposition IRB6620, IRB6640 (mit Kalibrierungshalter am Sockel)

xx1400001052

- Kalibrierpendel als Referenzsensor in Referenzposition am Sockel, am Kalibrie-


rungshalter (falls verfügbar) montiert
HINWEIS! Das Pendel wird jeweils nur in einer Position befestigt!

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

!
xx1400001568

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104 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Referenzposition IRB6650S, IRB7600 (mit Kalibrierungshalter am Sockel)

xx1400001638

- Kalibrierpendel als Referenzsensor in Referenzposition am Sockel, am Kalibrie-


rungshalter (falls verfügbar) montiert
HINWEIS! Das Pendel wird jeweils nur in einer Position befestigt!

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

!
xx1400001568

Achse 1 IRB 6620LX


Die Kalibrierung für Achse 1 wird in Produkthandbuch - IRB 6620LX beschrieben.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 105
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 1 IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600

Hinweis

Wenn am Sockel eine alte Kalibrierplatte für Achse 1 angebracht ist,


muss diese unbedingt durch die neue Kalibrierplatte 3HAC021287-
001 ersetzt werden bzw. zumindest für die Dauer der Kalibrierung
entfernt werden.

xx0400001107

Hinweis

Wenn Positionsschaltelemente für Achse 1 angebracht sind, müssen sie entfernt


werden, bevor das Kalibrierpendel 3HAC4540-1 an Achse 1 verwendet wird.

xx0200000177

A Kalibrierpendel. HINWEIS! Das Pendel wird jeweils nur in einer Position befestigt!
B Kalibrierpendelbefestigungsschraube
C Führungsstift
IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 7600: 58 mm lang
IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660: 68 mm lang

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106 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2 IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600

xx0200000178

A Kalibrierpendel, Achse 2

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 107
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 3-6 IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660, IRB 7600 ohne
Drehscheibenadapter

A B C
xx0300000274

A Montieren Sie das Kalibrierpendel, schrauben Sie die Befestigungsschraube


(per Hand) in die Grundstellung
B Spannen Sie die Feder und drehen Sie das Kalibrierpendel gegen den Uhrzei-
gersinn.
C Setzen Sie das Kalibrierpendel am Ende der Bewegung gegen den Uhrzeigersinn
in seine Kalibrierposition

Hinweis

Damit das Ergebnis des Vorgangs präzise ist, ist es wichtig, dass er jedes Mal
exakt gleich ausgeführt wird.

Hinweis

Verwenden Sie stets die gleiche Methode für Pendulum Calibration bei jedem
Roboter. D. h. wurde der Roboter zuletzt mit einer Halterung am Sockel und
einem Drehscheibenadapter kalibriert, verwenden Sie weiterhin die Halterung
und den Adapter, da ansonsten die Kalibrierungswerte falsch sind.

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108 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 3-6 IRB 6650S, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 7600 mit Drehscheibenadapter

Hinweis

Der Roboter wurde werkseitig mithilfe des Drehscheibenadapters vorkalibriert,


wenn der Roboter mit einem Kalibrierungshalter am Sockel ausgestattet ist,
damit der Referenzsensor in einer Vertikalebene montiert werden kann.
Wurde der Roboter mit dem Drehscheibenadapter vorkalibriert, muss der Adapter
gemäß den folgenden Empfehlungen verwendet werden:
• Der Adapter muss für die Kalibrierung der Achse 3, 4 und 6 verwendet
werden. Wird der Adapter bei der Kalibrierung nicht verwendet, entsteht
eine Diskrepanz zwischen den Kalibrierungswerten für die Achse.
• Der Adapter kann auch für die Kalibrierung der Achse 5 verwendet werden,
ist aber nicht erforderlich. Die Kalibrierungswerte werden nicht beeinflusst.

Hinweis

Damit das Ergebnis des Vorgangs präzise ist, ist es wichtig, dass er jedes Mal
exakt gleich ausgeführt wird.

Anbringen des Sensors an die Drehscheibe mithilfe eines Drehscheibenadapters

Aktion Hinweis/Abbildung
1 Reinigen Sie die Montagefläche der Drehscheibe
und des Drehscheibenadapters mit Isopropanol.
2 Bringen Sie den Führungsstift an der Drehscheibe
an.

Tipp

Wenn der Führungsstift nicht in die Öffnung der


Drehscheibe passt, schmirgeln Sie den Teil ab,
der in die Öffnung führt, um sie passend zu ma-
chen. Vermeiden Sie Spiel. Verwenden Sie
Schleifpapier bzw. Schmirgelleinen.

xx1400001643

3 Bringen Sie den Drehscheibenadapter mit der


Konusschraube und den beiden Schrauben an.
Ziehen Sie ihn noch nicht fest, da der Adapter für
den nächsten Schritt bewegbar sein muss.

Hinweis

Drehen Sie die Seite des Drehscheibenadapters


nach innen, die in den Hohlraum der Drehscheibe
passt.

xx1400001644

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 109
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Aktion Hinweis/Abbildung
4 Ziehen Sie die Konusschraube fest, sodass der
Adapter nach rechts gedrückt und an dem Füh-
rungsstift fixiert wird.

xx1400001645

5 Ziehen Sie anschließend die zwei Schrauben fest,


mit denen der Adapter befestigt ist.

xx1400001646

6 Reinigen Sie die Oberfläche der Adapterplatte und


die drei Kontaktstellen am Sensorhalter mit Isopro-
panol.
7 Bringen Sie den Sensor am Adapter an, und zie-
hen Sie die Schraube fest.

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter,


während Sie die Befestigungsschraube festziehen,
wenn das Pendel an eine Vertikalebene ange-
bracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei
Führungsstifte mittig befinden und die unteren xx1400001647
Kanten der Öffnung in der Halterung berühren.
Es muss etwas Spiel über und seitlich des Stiftes
vorhanden sein. Drücken Sie das Pendelgehäuse
nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel
festziehen.

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110 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

IRB 6700
Die nachfolgenden Abbildungen zeigen die Montagepositionen und Richtungen
für den Referenzsensor und die Achsensensoren am Roboter.

Referenzposition IRB 6700 (ohne Kalibrierungshalter am Sockel)

xx1400002040

A Kalibrierpendel in Referenzsensorposition Hinweis: Das Pendel wird jeweils nur


in einer Position befestigt!

Hinweis

Verwenden Sie stets die gleiche Methode für Pendulum Calibration bei jedem
Roboter. D. h. wurde der Roboter zuletzt mit einer Halterung am Sockel und
einem Drehscheibenadapter kalibriert, verwenden Sie weiterhin die Halterung
und den Adapter, da ansonsten die Kalibrierungswerte falsch sind.

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 111
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Referenzposition IRB 6700 (mit Kalibrierungshalter am Sockel)

xx1400001053

- Kalibrierpendel als Referenzsensor in Referenzposition am Sockel, am Kalibrie-


rungshalter (falls verfügbar) montiert
HINWEIS! Das Pendel wird jeweils nur in einer Position befestigt!

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

!
xx1400001568

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112 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 1 IRB 6700

xx1400001431

A Führungsstift
B Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 1

Achse 2 IRB 6700

xx1400001432

Kalibrierpendel als Kalibriersensor, Achse 2

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 113
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

Achse 3-6 IRB 6700 ohne Drehscheibenadapter

A B C
xx0300000274

A Montieren Sie das Kalibrierpendel, schrauben Sie die Befestigungsschraube


(per Hand) in die Grundstellung
B Spannen Sie die Feder und drehen Sie das Kalibrierpendel gegen den Uhrzei-
gersinn.
C Setzen Sie das Kalibrierpendel am Ende der Bewegung gegen den Uhrzeigersinn
in seine Kalibrierposition

Hinweis

Damit das Ergebnis des Vorgangs präzise ist, ist es wichtig, dass er jedes Mal
exakt gleich ausgeführt wird.

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114 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Hinweis

Verwenden Sie stets die gleiche Methode für Pendulum Calibration bei jedem
Roboter. D. h. wurde der Roboter zuletzt mit einer Halterung am Sockel und
einem Drehscheibenadapter kalibriert, verwenden Sie weiterhin die Halterung
und den Adapter, da ansonsten die Kalibrierungswerte falsch sind.

Achse 3-6 IRB 6700 mit Drehscheibenadapter

Hinweis

Der Roboter wurde werkseitig mithilfe des Drehscheibenadapters vorkalibriert,


wenn der Roboter mit einem Kalibrierungshalter am Sockel ausgestattet ist,
damit der Referenzsensor in einer Vertikalebene montiert werden kann.
Wurde der Roboter mit dem Drehscheibenadapter vorkalibriert, muss der Adapter
gemäß den folgenden Empfehlungen verwendet werden:
• Der Adapter muss für die Kalibrierung der Achse 3, 4 und 6 verwendet
werden. Wird der Adapter bei der Kalibrierung nicht verwendet, entsteht
eine Diskrepanz zwischen den Kalibrierungswerten für die Achse.
• Der Adapter kann auch für die Kalibrierung der Achse 5 verwendet werden,
ist aber nicht erforderlich. Die Kalibrierungswerte werden nicht beeinflusst.

Hinweis

Damit das Ergebnis des Vorgangs präzise ist, ist es wichtig, dass er jedes Mal
exakt gleich ausgeführt wird.

Anbringen des Sensors an die Drehscheibe mithilfe eines Drehscheibenadapters

Aktion Hinweis/Abbildung
1 Reinigen Sie die Montagefläche der Drehscheibe
und des Drehscheibenadapters mit Isopropanol.
2 Bringen Sie den Führungsstift an der Drehscheibe
an.

Tipp

Wenn der Führungsstift nicht in die Öffnung der


Drehscheibe passt, schmirgeln Sie den Teil ab,
der in die Öffnung führt, um sie passend zu ma-
chen. Vermeiden Sie Spiel. Verwenden Sie
Schleifpapier bzw. Schmirgelleinen.

xx1400001643

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 115
3HAC16578-3 Revision: Q
© Copyright 2003-2007,2010-2016 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Aktion Hinweis/Abbildung
3 Bringen Sie den Drehscheibenadapter mit der
Konusschraube und den beiden Schrauben an.
Ziehen Sie ihn noch nicht fest, da der Adapter für
den nächsten Schritt bewegbar sein muss.

Hinweis

Drehen Sie die Seite des Drehscheibenadapters


nach innen, die in den Hohlraum der Drehscheibe
passt.

xx1400001644

4 Ziehen Sie die Konusschraube fest, sodass der


Adapter nach rechts gedrückt und an dem Füh-
rungsstift fixiert wird.

xx1400001645

5 Ziehen Sie anschließend die zwei Schrauben fest,


mit denen der Adapter befestigt ist.

xx1400001646

6 Reinigen Sie die Oberfläche der Adapterplatte und


die drei Kontaktstellen am Sensorhalter mit Isopro-
panol.
7 Bringen Sie den Sensor am Adapter an, und zie-
hen Sie die Schraube fest.

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter,


während Sie die Befestigungsschraube festziehen,
wenn das Pendel an eine Vertikalebene ange-
bracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei
Führungsstifte mittig befinden und die unteren xx1400001647
Kanten der Öffnung in der Halterung berühren.
Es muss etwas Spiel über und seitlich des Stiftes
vorhanden sein. Drücken Sie das Pendelgehäuse
nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel
festziehen.

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116 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

IRB 460, IRB 660, IRB 760


Diese Abbildungen zeigen die Montagepositionen und Richtungen für den
Referenzsensor und die Achsensensoren am Roboter. Beachten Sie, dass das
Pendel jeweils nur an einer Position befestigt wird (ein Pendel wird als Referenz-
und Kalibriersensor verwendet).

Referenzposition - IRB 660, IRB 760

xx0200000183

A Kalibrierpendel in Referenzsensorposition Hinweis: Das Pendel wird jeweils nur


in einer Position befestigt!

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 117
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Referenzposition - IRB 460

xx1000001440

A Kalibrierpendel in Referenzsensorposition Hinweis: Das Pendel wird jeweils nur


in einer Position befestigt!

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118 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 1 - IRB 460, IRB 660, IRB 760

xx0200000177

A Kalibrierpendel. HINWEIS! Das Pendel wird jeweils nur in einer Position befestigt!
B Kalibrierpendelbefestigungsschraube
C Führungsstift (58mm lang für IRB 460, 68 mm lang für IRB 660 und IRB 760)

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 119
3HAC16578-3 Revision: Q
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 2 - IRB 460, IRB 660, IRB 760

xx0500002475

A Kalibriersensor, Achse 2

Hinweis

Drücken Sie das Pendel vorsichtig herunter, während Sie die


Befestigungsschraube festziehen, wenn das Pendel an eine Vertikalebene
angebracht wird. Es ist wichtig, dass sich die zwei Führungsstifte mittig befinden
und die unteren Kanten der Öffnung in der Halterung berühren. Es muss etwas
Spiel über und seitlich des Stiftes vorhanden sein. Drücken Sie das
Pendelgehäuse nicht zur Seite, wenn Sie die Schraube am Pendel festziehen.

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120 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 3 - IRB 460, IRB 660, IRB 760

xx0500002473

A Kalibriersensor, Achse 3

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Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 121
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 6 - IRB 460, IRB 660

xx0500002474

A Kalibriersensor, Achse 6
B Kalibrierstab, zwischen Sensor und Kugelstopfen am Roboter angebracht
C Kegelbohrung zur Befestigung an der Drehscheibe
D Hinweis: Vergewissern Sie sich, dass der Kalibrierstab ganz rechts am Sensor-
stift angebracht ist.

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122 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.2.5 Montagepositionen der Kalibriersensoren, CalPend
Fortsetzung

Achse 6 - IRB 760

xx1000001208

A Drehscheibenadapter
B Kalibriersensor, Achse 6
C Kalibrierstab, zwischen Sensor und Kugelstopfen am Roboter angebracht
D Hinweis: Vergewissern Sie sich, dass der Kalibrierstab ganz rechts am Sensor-
stift angebracht ist.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 123


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3.2.6 Vorbereitungen für die Verwendung des Sensors für Achse 1 und 6, CalPend

3.2.6 Vorbereitungen für die Verwendung des Sensors für Achse 1 und 6, CalPend

Vorbereitung des Kalibrierpendels


Nachfolgend wird die Vorbereitung des Kalibrierpendels für die Kalibrierung von
Achse 1 und 6 von IRB 260, IRB 460, IRB 660 und IRB 760, und von Achse 1 aller
anderen Roboter beschrieben.
Aktion Abbildung
1 Spannen Sie die Feder durch A
Bewegen des inneren Handrads
(Axialbewegung).

xx0400001101

2 Drehen Sie das innere Handrad B


im Uhrzeigersinn auf der Welle,
um die Feder in gespannter Po-
sition zu halten.

xx0400001102

3 Entlasten Sie die gespannte Fe-


der nach der Kalibrierung von
Achse 1 (oder Achse 6 bei IRB
260, IRB 460, IRB 660 und IRB
760).

124 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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3 Kalibrieren
3.2.7 Kalibriervorgang mit Calibration Pendulum II am FlexPendant

3.2.7 Kalibriervorgang mit Calibration Pendulum II am FlexPendant

Vorgehensweise für Calibration Pendulum II


Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter mit dem Kalibrierpendel über das
FlexPendant zu zu kalibrieren.
Aktion Hinweis
1 Tippen Sie im ABB-Menü auf Programm
Editor.
2 Tippen Sie auf Test und dann auf Rou-
tine aufrufen.
3 Wählen Sie die Routine CalPendulum
und tippen Sie auf Gehe zu.
4 Starten Sie das Programm, indem Sie
die Start-Taste drücken.
5 Wenn Sie die Achsen 1-2 mit den Ach-
sen 3-6 in einer Alternativposition kali-
brieren möchten, wählen Sie für die
Achsen 3-6 Alternativpositionen.
6 Folgen Sie den Anweisungen am Flex- Kalibrieren Sie die einzelnen Roboterachsen
Pendant. (siehe Abschnitt Kalibrierung, alle Achsen,
CalPend auf Seite 66).

Unterbrechen der Routine


Wenn Sie die Abarbeitung der Routine beenden wollen, wählen Sie Routinenaufruf
abbr, um den Programmzeiger zurück auf die Programmzeile zu setzen, auf der
er sich vor der Auswahl von Routine aufruf. befand.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 125


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3 Kalibrieren
3.2.8 Überprüfung der Kalibrierungen

3.2.8 Überprüfung der Kalibrierungen

Einleitung
Überprüfen Sie die Ergebnisse immer nach der Kalibrierung aller Roboterachsen,
um sicherzustellen, dass alle Kalibrierpositionen korrekt sind.

Überprüfung der Kalibrierung


Gehen Sie wie folgt vor, um das Kalibrierergebnis zu überprüfen.
Aktion Hinweis
1 Führen Sie das Programm "Calibration Home Position" Siehe Überprüfen der Syn-
zweimal aus. chronisierungsposition auf
Ändern Sie die Position der Roboterachsen nach Ablauf Seite 127.
des Programms nicht!
2 Passen Sie falls nötig die Synchronisierungsmarken an, Siehe dazu den Abschnitt
wenn die Kalibrierung beendet ist. Synchronisierungsmarkierun-
gen und Synchronisierungs-
position für Achsen auf Sei-
te 17.
3 Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und
kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild.
IRB 52:
Das Schild befindet sich an der Innenseite der Oberarm-
gehäuseabdeckung.
IRB 140, IRB 2600, IRB 4600, IRB 460, IRB 660, IRB 6600,
IRB 6650, IRB 6650S, IRB 760, IRB 7600, IRB 6400R:
Das Schild befindet sich am Unterarm.
IRB 1410, IRB 2400, IRB 4400:
Das Schild befindet sich unter der Flanschplatte am So-
ckel.
IRB260:
Das Schild befindet sich an der Rückseite des Rahmens.
IRB 1520ID:
Das Schild befindet sich am Gehäuse des Getriebes
Achse 2.
4 Entfernen Sie die Kalibrierausrüstung vom Roboter.

126 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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3 Kalibrieren
3.2.9 Überprüfen der Synchronisierungsposition

3.2.9 Überprüfen der Synchronisierungsposition

Einleitung
Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition des Roboters, bevor Sie die
Programmierung des Robotersystems beginnen. Dies können Sie folgendermaßen
tun:
• Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument null für alle Achsen
• Verwenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant.

Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion


Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
in die Synchronisierungsposition bringt.
Aktion Hinweis
1 Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor.
2 Erstellen Sie ein neues Programm.
3 Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Bewe-
gung&Prozess.
4 Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0

5 Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.


6 Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkierun- Siehe Synchronisierungsmarkierun-
gen für die Achsen korrekt ausgerichtet sind. gen und Synchronisierungsposition
Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls für Achsen auf Seite 17 und Aktuali-
dies nicht der Fall ist. sierung der Umdrehungszähler auf
Seite 68.

Verwenden des Bewegen-Fensters


Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die Synchronisierungsposition aller
Achsen zu bewegen.
Aktion Hinweis
1 Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen.
2 Tippen Sie auf Bewegungsmodus, um die
Gruppe der zu bewegenden Achsen aus-
zuwählen.
3 Tippen Sie auf Achse 1-3, um Achse 1, 2
oder 3 zu bewegen.
4 Fahren Sie die Roboterachsen manuell in
eine Position, in der der auf dem FlexPen-
dant abgelesene Wert der Achsenposition
gleich null ist.
5 Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmar- Siehe Synchronisierungsmarkierungen und
kierungen für die Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf
tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 17 und Aktualisierung der Umdre-
zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 68.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 127


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3 Kalibrieren
3.3.1 Über Reference Calibration

3.3 Reference Calibration

3.3.1 Über Reference Calibration

Verwendung
Die Routine Reference Calibration wird verwendet, um die Roboterposition „Home“
z. B. nach Wartungsmaßnahmen wiederherzustellen. (Reference Calibration ist
eine Funktion der Serviceroutine Calibration Pendulum.)

Prinzip
Der Kalibriervorgang basiert auf Referenzwerten, die einmal definiert werden und
dann immer verwendet werden, wenn der Roboter neu kalibriert werden muss. Die
Werte werden in der Steuerung gespeichert. Der Dateiname wird dabei aus der
Seriennummer des Roboters erstellt.
Die Referenzwerte müssen definiert werden, bevor sie für die Neukalibrierung des
Roboters verwendet werden.

Peripherieausrüstung und Roboterposition


Werkzeug und Prozesskabel müssen nicht vom Roboter entfernt werden.
Reference Calibration ist für stehend und hängend montierte Roboter geeignet.
Die Achsen 2-6 werden auf 0º gesetzt. Die Position von Achse 1 kann beliebig
gewählt werden.

Einschränkungen
Für Reference Calibration gelten folgende Einschränkungen:
• Die Kalibrierung von Achse 1 muss mit Calibration Pendulum II erfolgen.
• Die Achsen des Roboters mit serieller Verbindung (Roboter mit
Rückwärtsbeugung) werden in zwei Gruppen unterteilt: Achse 2, 3, 5 und
Achse 4, 6. Parallelroboter verfügen über eine eigene Kalibrierreferenz für
den Unterarm an Achse 2, wodurch die Achsen in 2 und 3, 5 und 4, 6 gruppiert
werden. Reference Calibration kann jeweils nur für eine Achse aus jeder
Gruppe angewendet werden. Die Kalibrierung mehrerer Achsen einer Gruppe
ist also nicht möglich. Wenn an mehreren Achsen einer Gruppe
Wartungsarbeiten durchgeführt werden, muss die Wartung in mehrere
Arbeitsschritte unterteilt werden und nach jedem Arbeitsschritt eine
Kalibrierung durchgeführt werden.

Welche Robotersysteme können mit Reference Calibration kalibriert werden?


Die integrierte Software für Reference Calibration wurde für RobotWare 5.07 und
spätere Versionen entwickelt. Für BaseWare 4.0 und frühere Versionen von
RobotWare 5 sind eigenständige Versionen mit manueller Bedienung verfügbar.
Für diese Versionen wird eine separate Dokumentation mitgeliefert.

Erforderliches Werkzeug
Siehe Ausrüstung für die Kalibrierung auf Seite 42.

128 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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3 Kalibrieren
3.3.2 Vorbereitung der Referenzfläche am Werkzeug

3.3.2 Vorbereitung der Referenzfläche am Werkzeug

Einleitung
Für Reference Calibration muss der Roboter mit einer Referenzfläche (einem
Adapter) versehen werden, an der das Gehäuse des Kalibrierpendels am Werkzeug
angebracht wird.
In diesem Abschnitt erfahren Sie, wie die Referenzfläche vorbereitet wird.

Der Referenzadapter muss dauerhaft befestigt sein


Der Referenzadapter muss dauerhaft angebracht sein und darf nach der Ermittlung
der Referenzwerte nicht entfernt werden. Wenn die Referenzfläche nur temporär
angebracht wird, muss sichergestellt werden, dass der Adapter wieder mit sehr
hoher Genauigkeit befestigt werden kann, wenn er nach der Wartung für die
Kalibrierung verwendet werden soll. Wenn der Adapter nicht wieder ausreichend
genau angebracht wird, hat das negative Auswirkungen auf den Kalibriervorgang.

Hängend montierte Roboter


Die Referenzfläche für hängend montierte Roboter wird auf die gleiche Art und
Weise vorbereitet wie für stehend montierte. Der Referenzsensor wird umgekehrt
angebracht und sämtliche Messungen werden in dieser Position durchgeführt.

Erforderliche Ausrüstung

Geräte Art.-Nr.
Referenzadapter 3HAC025397-001

Vorbereitung der Referenzfläche


Gehen Sie wie folgt vor, um die Referenzfläche für den Referenzsensor
vorzubereiten.
Aktion Hinweis
1
Hinweis

Um eine hohe Genauigkeit zu erzielen, sollte


die Referenzfläche dauerhaft am Roboter be-
festigt sein. Wenn die Referenzfläche nach der
Definition der Referenzwerte entfernt und er-
neut angebracht wird, wird die Genauigkeit
verringert, was negative Auswirkungen auf den
Kalibriervorgang hat!

2 Wählen Sie eine geeignete Position für die Die Befestigungsposition muss folgen-
Referenzfläche am Werkzeug aus. de Voraussetzungen erfüllen:
• horizontal ± 5º, wenn sich der
Roboter in Kalibrierposition be-
findet.
• 90º zum Werkzeugflansch ± 5º
(in eine der vier Richtungen, in
90º-Schritten).

Fortsetzung auf nächster Seite


Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 129
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3 Kalibrieren
3.3.2 Vorbereitung der Referenzfläche am Werkzeug
Fortsetzung

Aktion Hinweis
3 Verwenden Sie den Referenzadapter als
Bohrraster und markieren Sie die vier Bohrun-
gen an der gewählten Befestigungsposition.
4 Bohren Sie zwei Löcher für M8-Schrauben auf
eine Tiefe von 10 mm.
Versehen Sie sie mit einem M8-Gewinde.
5 Bohren Sie die beiden übrigen Löcher (Ø 6
mm) auf eine Tiefe von mindestens 5 mm.
6 Befestigen Sie den Referenzadapter mit den
beiden mitgelieferten M8-Schrauben und
Führungsstiften.

Referenzflächen
Referenzflächen für Roboter mit serieller Verbindung

xx0500002470

Hinweis

Bei großen Robotern (IRB 6640, IRB 6620, IRB 6700 und IRB 7600) mit RobotWare
5.15.03/5.60 oder höher ist eine Referenzfläche an der Hohlwelle (Achse 4) und
eine an dem Werkzeug (Achse 6) verfügbar. Roboter mit früheren Versionen von
RobotWare haben nur die Referenzfläche Achse 6.
Der Name der Textdatei für die Referenz enthält die Seriennummer des Roboters.
Bei Robotern, die auf der Hohlwelle kalibriert wurden, endet der Dateiname mit
_tubeshaft.txt.
Die gleiche Serviceroutine muss für alle Referenzoberflächen verwendet werden.
A Referenzfläche am Werkzeug Siehe Vorbereitung der Referenzfläche am
Werkzeug auf Seite 129.
B Referenzfläche am Sockel.

Fortsetzung auf nächster Seite


130 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.3.2 Vorbereitung der Referenzfläche am Werkzeug
Fortsetzung

Referenzflächen für Parallelroboter

xx0500002471

A Referenzfläche am Werkzeug Siehe Vorbereitung der Referenzfläche am


Werkzeug auf Seite 129.
B Referenzfläche am Sockel.
C Referenzfläche an Achse 2.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 131


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3 Kalibrieren
3.3.3 Definition von Referenzwerten für die Kalibrierung der Achsen 2-6

3.3.3 Definition von Referenzwerten für die Kalibrierung der Achsen 2-6

Einleitung
Für Reference Calibration müssen zunächst Referenzwerte definiert und im
Robotersystem gespeichert werden. Die Definition der Referenzwerte muss erfolgen,
bevor eine Neukalibrierung erforderlich ist.
In diesem Abschnitt wird die Definition der Referenzwerte für das Robotersystem
beschrieben. Die Werte werden immer verwendet, wenn der Roboter neu kalibriert
werden muss.

Definition der Referenzwerte


Referenzwerte werden einmal definiert und dann im Robotersystem gespeichert.
Die Definition der Referenzwerte für Roboter mit serieller Verbindung und
Parallelroboter erfolgt in leicht abgeänderter Form. Auf die Unterschiede wird in
dieser Beschreibung hingewiesen.
Aktion Hinweis
1 Vergewissern Sie sich, dass der Roboter
für den Vorgang vorbereitet ist, d. h. alle
Wartungs- und Installationsarbeiten wur-
den abgeschlossen und der Roboter ist
betriebsbereit.
2 Überprüfen Sie, ob sämtliche erforderliche Siehe Ausrüstung für die Kalibrierung auf
Hardware zum Kalibrieren des Roboters Seite 42.
verfügbar ist.
3 Entfernen Sie mechanische Ausrüstungs-
gegenstände, die die Kalibrierbewegungen
behindern könnten, z. B. mechanische
Anschläge an Achse 1.
4 Bereiten Sie die Referenzfläche am Werk- Siehe Vorbereitung der Referenzfläche am
zeug vor. Werkzeug auf Seite 129.
5 Bewegen Sie Achse 1 in die gewünschte Hinweis: Die Position, die für Achse 1
Position. Bewegen Sie die Achsen 2-6 un- festgelegt wird, muss auch bei künftigen
gefähr in die Position null Grad. Neukalibrierungen verwendet werden.
6 Bereiten Sie die verwendeten Referenzflä- Siehe Referenzflächen auf Seite 130.
chen vor und reinigen Sie sie mit Isopropa-
nol.
7 Starten Sie die Serviceroutine CalPendu- Das Programm führt den Bediener durch
lum am FlexPendant und wählen Sie Refe- den gesamten Vorgang und gibt Informa-
rence Calibration aus. Wenn keine Refe- tionen zu den einzelnen Schritten, die
renzwerte für den Roboter definiert wurden, ausgeführt werden müssen.
fordert das Programm Sie zur Definition Informationen zur Ausführung einer Ser-
der Werte auf. viceroutine am FlexPendant finden Sie in
Warnung! Der Roboter bewegt sich auto- Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPen-
matisch in die Kalibrierposition, wobei die dant.
manuell festgelegte Position für Achse 1
nicht geändert wird und die Achsen 2-6 in
die Position null Grad bewegt werden.

Fortsetzung auf nächster Seite


132 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum
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3 Kalibrieren
3.3.3 Definition von Referenzwerten für die Kalibrierung der Achsen 2-6
Fortsetzung

Aktion Hinweis
8 Notieren Sie sich folgende Punkte oder
machen Sie Aufnahmen, aus denen die
Bedingungen hervorgehen, unter denen
die Referenzwerte ermittelt wurden:
• Position und Ausrichtung des Gehäu-
ses des Kalibrierpendels an der Re-
ferenzfläche des Werkzeugs (kann
in einer der vier Richtungen in 90º-
Schritten angebracht werden)
• die Position von Achse 1
• Werkzeug und/oder DressPack, das
am Roboter befestigt ist.
Diese Informationen sorgen nach Wartungs-
arbeiten für die höchstmögliche Genauig-
keit der Kalibrierung.
9 Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug vom
Roboter und bringen Sie die Abdeckungen
wieder an den Referenzflächen an.
10 Bereiten Sie den Roboter wieder auf die
Produktion vor.

Speichern der Referenzwerte


Die Referenzwerte werden automatisch in der Steuerung gespeichert. Der
Dateiname wird dabei aus der Seriennummer des Roboters erstellt. Die Datei wird
im Ordner Home gespeichert.

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 133


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3 Kalibrieren
3.3.4 Vorbereitungen für den Kalibriervorgang, RefCal

3.3.4 Vorbereitungen für den Kalibriervorgang, RefCal

Einleitung
In diesem Abschnitt werden die Vorbereitungen für die Ausführung von Reference
Calibration (RefCal) aufgeführt.

Vorbereitung auf die Kalibrierung


Nachfolgend wird beschrieben, welche Vorbereitungen für den Kalibriervorgang
getroffen werden müssen.
Aktion Hinweis
1
Hinweis

Für Reference Calibration müssen zunächst


Referenzwerte definiert und im Robotersystem
gespeichert werden. Wenn keine entsprechen-
den Werte vorhanden sind, muss der Roboter
mit Pendulum Calibration II kalibriert werden.

2 Vergewissern Sie sich, dass der Roboter für


die Kalibrierung vorbereitet wurde. Das heißt,
alle Wartungs- und Installationsarbeiten sind
abgeschlossen und der Roboter ist betriebs-
bereit.
3 Stellen Sie sicher, dass sämtliche erforderli- Siehe Ausrüstung für die Kalibrierung
che Hardware zum Kalibrieren des Roboters auf Seite 42.
verfügbar ist.
4 Schließen Sie die Kalibrierausrüstung an die Siehe Start des Levelmeter 2000 auf
Robotersteuerung an und starten Sie das Le- Seite 48.
velmeter 2000.
5 Es wird empfohlen, den Referenzadapter Siehe Vorbereitung der Referenzfläche
dauerhaft am Werkzeug zu befestigen, wenn am Werkzeug auf Seite 129.
die Referenzwerte definiert werden, um ge-
naue Werte bei der Kalibrierung zu erzielen.
Wenn jedoch kein Adapter vorhanden ist,
muss er wie im Abschnitt Vorbereitung der
Referenzfläche am Werkzeug auf Seite 129
beschrieben befestigt werden.
6 Entfernen Sie mechanische Ausrüstungsge-
genstände, die die Kalibrierbewegungen be-
hindern könnten, z. B. mechanische Anschlä-
ge an Achse 1.
7 Entfernen Sie sämtliche Abdeckungen von Siehe Referenzflächen auf Seite 130.
den Referenzflächen und reinigen Sie sie mit
Isopropanol.
8 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung der Achsen 2-6 mit
vordefinierten Referenzwerten auf Sei-
te 135.

134 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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3 Kalibrieren
3.3.5 Kalibrierung der Achsen 2-6 mit vordefinierten Referenzwerten

3.3.5 Kalibrierung der Achsen 2-6 mit vordefinierten Referenzwerten

Voraussetzungen
Für den Kalibriervorgang müssen zunächst Referenzwerte definiert werden. Wenn
keine Referenzwerte im Robotersystem gespeichert sind, kann Reference
Calibration nicht ausgeführt werden. Kalibrieren Sie den Roboter stattdessen mit
Calibration Pendulum II.
Reference Calibration kann jeweils nur für eine Achse einer Gruppe (2, 3, 5 und 4,
6) ausgeführt werden.

Reihenfolge der Kalibrierung


Das Programm fragt Sie, welche Achse kalibriert werden soll. Das Programm führt
automatisch die richtige Reihenfolge aus, um die gewünschte Genauigkeit zu
erzielen. Achse 4 wird immer viermal, Achse 5 immer dreimal ausgeführt.
Wenn zwei Achsen ausgewählt wurden, werden diese doppelt ausgeführt (z. B. 5,
6, 5, 6).
Es wird empfohlen, die automatische Feinkalibrierung und nicht die manuelle zu
verwenden.

Kalibrieren von Achse 2-6 mit Reference Calibration


Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter mit Reference Calibration zu kalibrieren.
Aktion Hinweis
1 Lesen Sie die Einschränkungen für Reference Siehe Einschränkungen auf Seite 128.
Calibration.
2 Bereiten Sie die Kalibrierung wie im Abschnitt
Vorbereitungen für den Kalibriervorgang, Ref-
Cal auf Seite 134 beschrieben vor.
3 Führen Sie eine Feinkalibrierung an der Achse
aus, die gewartet wurde.
4 Bewegen Sie den Roboter in die Nähe der de- Zur Position von Achse 1 sollten Noti-
finierten Position von Achse 1. zen oder Fotos vorhanden sein, die
Die Positionsdaten werden in der Datei gespei- während der Definition der Referenz-
chert, in der auch die Referenzwerte enthalten werte erstellt wurden.
sind, und werden später bei der Kalibrierung
verwendet. Die Achse sollte jedoch so nah wie
möglich in die definierte Position bewegt wer-
den, um später größere Bewegungen der
Achse zu vermeiden.
5 Bewegen Sie die Achsen 2-6 ungefähr in die
Position null Grad.
6 Starten Sie die Serviceroutine CalPendulum Das Programm führt den Bediener
am FlexPendant und wählen Sie Reference durch den gesamten Definitionsvor-
Calibration aus. gang und gibt Informationen zu den
Warnung! Der Roboter bewegt sich automa- einzelnen Schritten, die ausgeführt
tisch in die Kalibrierposition und verwendet werden müssen. Halten Sie sich genau
dazu die Positionswerte von Achse 1 aus der an die Anweisungen des Programms.
Referenzdatei. Informationen zur Ausführung einer
Serviceroutine am FlexPendant finden
Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit
FlexPendant.

Fortsetzung auf nächster Seite


Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 135
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3 Kalibrieren
3.3.5 Kalibrierung der Achsen 2-6 mit vordefinierten Referenzwerten
Fortsetzung

Aktion Hinweis
7 Entfernen Sie nach Programmende alle Kali-
brierwerkzeuge und bringen Sie die Abdeckun-
gen wieder an den Referenzflächen an.
8 Bereiten Sie den Roboter wieder auf die Pro-
duktion vor.

136 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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Index

Index L
Lagerung des Sensors, 46
Levelmeter 2000
A Anschlüsse, 48
Aktualisierung der Umdrehungszähler, 68
Einstellungen, 48
Ausrüstung, Artikelnummern, 42
Start, 48
Ausrüstung am Roboter
Strom, 50
Reference Calibration, 128
Ausrüstung an Roboter M
Calibration Pendulum II, 64 Montageposition des Roboters, 14
MoveAbsJ-Instruktion, 127
C
Calibration Pendulum II, 16 N
Ausrüstung am Roboter, 64 Nullposition
Methode, 64 überprüfen, 127
Reihenfolge, 66
Vorbereitung, 65 P
Pendel, 76
D
Definition von Werten, RefCal, 132 R
Reference Calibration, 16
F Ausrüstung am Roboter, 128
FlexPendant Definition von Werten, 132
Bewegen zur Kalibrierposition, 127 Einschränkungen, 128
Kalibriervorgang, CalPend, 125 Methode, 128
MoveAbsJ-Instruktion, 127 Reihenfolge, 135
Umdrehungszähler aktualisieren, 72 Referenzfläche am Werkzeug, 129
Führungsstift, 44–45, 66 Reihenfolge
CalPend, 66
G RefCal, 135
geänderte Resolverwerte, 15
reinigen, 64
geeignete Roboter, 13
Resolverwerte geändert, 15
geneigter Roboter, 14
Roboterkalibrierung in Position „Home“, 16
H S
hängend montierter Roboter, 14
Sensor
K Kalibrierung, 51
Kalibrieren Lagerung, 46
geneigter Roboter, 14 Überprüfung, 58
hängend montierter Roboter, 14 Vorbereitungen für Achse 1 und 6, 124
wandmontierter Roboter, 14 Sensoren
Wann wird kalibriert?, 15 Montagepositionen, 76
Kalibriermarkierungen, 17 Richtungen, 76
Kalibrierposition Skalen am Roboter, 17
Bewegen zur, 127 Speicherinhalt des Umdrehungszählers, 15
Skalen, 17 Synchr.-Markierungen, 17
Kalibrierskalen, 17 Synchronisierungsposition, 70
kalibrierung
positionen der Sensoren, 76
U
Umdrehungszähler
Kalibrierung
Aktualisierung, 68
Achsen 2-6 mit RefCal, 135
Speichern am FlexPendant, 72
Calibration Pendulum II, 64
verlorener Speicherinhalt, 15
Grob, 68
mit Calibration Pendulum II, 66 V
Mit Reference Calibration, 135 Voraussetzungen, 64
prüfen, 58 Vorbereiten
RefCal-Werte, 132 Calibration Pendulum II Vorgang, 65
Reference Calibration, 128 Vorbereitung
Reihenfolge, CalPend, 66 Reference Calibration, 134
Reihenfolge, RefCal, 135 Referenzfläche am Werkzeug, 129
Sensoren, 51 Sensor Achsen 1 und 6, 124
Überprüfung, 126
Voraussetzungen, 64 W
Kalibrierung überprüfen, 126 wandmontierter Roboter, 14
Kalibrierwerkzeuge, 42 Werkzeuge, 42
Aufwärmung, 46
Lagerung, 46

Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 137


3HAC16578-3 Revision: Q
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Index

Start, 48

138 Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum


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