RESUMENES DE BASES MATEMATICAS PARA LA INGENIERIA DE CONTROL

RESUMEN1

El astrónomo inglés Georges Airy fue el primero en intentar describir y explicar el comportamiento
del regulador de bolas de Watt en términos matemáticos. Pero fue sólo en 1868 cuando el físico
escocés J.C. Maxwell realizó el primer análisis teórico convincente, explicó algunos de los
comportamientos un tanto erráticos que se observaban en las máquinas de entonces y propuso
diversos mecanismos de control.

A través de la revolución industrial, las ideas propias de lo que hoy se denomina Teoría de Control
fueron tomando cuerpo y haciéndose más y más presentes. De este modo, la Ingeniería del
Control germinó y empezó a ser reconocida como una disciplina científico-tecnoóogica con
entidad propia.

Paralelamente, se produjo un importante avance en todo lo relacionado con el control automático

y las técnicas de diseño y análisis. Las aplicaciones eran numerosas: amplificadores en sistemas
telefónicos, el sistema de distribución de plantas eléctricas, la estabilización de aviones, los
mecanismos eléctricos para la industria papelera, química, del petróleo y del acero, etc.

De este modo fueron surgiendo gradualmente nuevos y sólidos conceptos y para finales de esa
década se contaba ya con dos métodos emergentes, pero diferenciados: un primer método
basado en la utilización de ecuaciones diferenciales y otro, de carácter probabilístico, basado en
el análisis de la relación entre la amplitud y fase de la entrada (el “input”) y de la salida (el
“output”).

Jacques-Louis Lions, ilustre matemático aplicado francés, que influyó de manera decisiva en el
desarrollo de esta disciplina y en particular en sus conexiones con las Ecuaciones en Derivadas
Parciales (EDP), el Análisis Numérico y las aplicaciones industriales. El papel de las Matemáticas
no ha hecho más que crecer en las últimas décadas en el mundo del Control. R. Kalman, uno de
los grandes protagonistas de la Teoría de Control moderna señaló en 1974 en su artículo que,
en el futuro, los avances en la Teoría de Control y la Optimización de sistemas complejos
vendrían de la mano de progresos matemáticos más que tecnológicos.

Lo que sí se puede garantizar es que todo avance sustancial en Teoría de Control exige
esfuerzos tanto en el ámbito de la teoría matemática correspondiente como en el contexto
tecnológico.
Las estaciones espaciales que incorporan plataformas, reflectores ópticos de grandes
dimensiones, los sistemas de comunicación mediante satélites, etc., son ejemplos aún más
sofisticados pero que van a ser cada vez más frecuentes y relevantes. El control de robots, desde
los más simples, hasta los bípedos que reproducen la capacidad locomotriz del ser humano, es
otro de los temas que atrae buena parte de la atención de la Teoría de Control hoy día.

La Teoría Matemática subyacente a éstas y otras aplicaciones es también impresionante. Para

una introducción a la misma en la que se abordan algunos ejemplos prácticos como el péndulo,
un modelo simplificado de automóvil, el diseño molecular y algunos problemas relacionados con
el medio ambiente, véanse los artículos más extensos.

En los últimos años es creciente la presencia de las Matemáticas en los diversos ámbitos de las
Ciencias de la Vida. Así, las Matemáticas a través de sus especialidades más aplicadas como
pueden ser las Ecuaciones en Derivadas Parciales y el Análisis Numérico no se ocupan ya sólo
de los modelos clásicos de la Mecánica del Continuo, sino que también abordan cuestiones
relacionadas con la Biología, la Medicina, la Meteorología, etc. Recientemente, el
trágico “tsunami”3 que devastó el sur de Asia nos ha recordado hasta qué punto es importante
desarrollar también teorías que nos permitan predecir y mantenernos al abrigo de las posibles
catástrofes naturales.

http://enzuazua.net/las-matematicas-del-control/

RESUMEN 2

Como revisado en cursos anteriores, los sistemas lineales permiten dos formas de abordar su
representación. La primera es a través de variables de estado y la segunda es a través de la
Función de Transferencia, las cuales están relacionadas al considerar las relaciones de entrada
y de salida.

Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de

bolas, Laplace y Fourier desarrollaban los métodos de Transformación Matemática, tan
utilizados y asumidos en la Ingeniería Eléctrica y por supuesto en la actual Ingeniería de
Control.Cauchy (1789-1857), con su teoría de la variable compleja, completo las bases
matemáticas necesarias para la Ingeniería de Control. Pero hasta 75 años después de la muerte
de Cauchy, no surgió lo que se podría denominar la Teoría de Control.
El trabajo que presenta Maxwell en 1868: "On Governors" [Thaler 74], puede considerarse como
el origen de la Teoría de Control. En él presenta su criterio de estabilidad para sistemas lineales
dinámicos e invariantes. En este trabajo Maxwell establece una diferenciación
entre Regulators ó Moderators (los conocidos actualmente como reguladores proporcionales)
y Governors (reguladores con acción integral)

La contribución importante de Maxwell estuvo en demostrar que el comportamiento de un sistema

de control automático en la vecindad de una posición de equilibrio se podía aproximar por una
ecuación diferencial lineal y por lo tanto la estabilidad se podía así discutir en términos de las
raíces de la ecuación algebraica asociada.

En 1889, Liapunov presenta sus trabajos sobre estabilidad, los cuales servirán de base a la
teoría moderna de control. Es importante resaltar la aportación de Heaviside, aplicando el análisis
impulsional en el estudio de los sistemas dinámicos. Heaviside es el primero que aplica el cálculo
operacional a un amplio espectro de problemas de Ingeniería Eléctrica.

J.C. Maxwell (1868) fue el primero en linealizar las ecuaciones diferenciales del
movimiento para hallar la ecuación característica del sistema y analizar los efectos de los
parámetros del sistema en su estabilidad-
En 1877, E.J. Routh muestra una tecnica numérica para determinar cuando una ecuación
característica tiene raíces estables. En 1892, A.M. Liapunov introdujo un trabajo
básico en teoría de control, estudiando la estabilidad de sistemas no lineales usando una
generalización del concepto de energía.Entre los anos 1892–1898, O. Heaviside invento el
calculo operacional e introdujo la llamada actualmente función de transferencia

http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/control_cl%C3%A1sico.htm

RESUMEN 3

En la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones industriales, se hace cada día más
necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que permitan mejorar y optimizar una
gran cantidad de procesos, en donde la sola presencia del hombre es insuficiente para
gobernarlos. Como los avances en la teoría y práctica del control automático brindan los medios
para lograr el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la calidad y abaratar los
costos de producción, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales
respectivas, etc; la mayoría de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, aún
cuando únicamente los usen, sin profundizar en su teoría.
Los sistemas de control son sistemas dinámicos y un conocimiento de la teoría de control
proporcionará una base para entender el comportamiento de tales sistemas,

En 1922 Minorsky trabajó en centrales automáticas de dirección en barcos y mostró como se

podía determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
En 1932 Nyquist desarrolló un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad
de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto con excitación
senoidal en régimen permanente.
De una manera informal, el problema de control consiste en seleccionar, de un conjunto
específico o arbitrario de elementos (o parámetros, configuraciones, funciones, etc), aquellos que
aplicados a un sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera predeterminada

Entonces podemos decir que el problema de control consiste en seleccionar, para un sistema
dado, una entrada que haga responder a la planta de una manera deseada; esto es, que se
obtenga una salida con cierta característica.

Los primeros estudios de sistema de control se basaban en la solución de ecuaciones

diferenciales por los medios clásicos. Salvo en los casos simples, el análisis en este camino es
pesado y no indica fácilmente que cambios deben hacerse para mejorar el comportamiento del
sistema. El empleo de la transformada de Laplace simplifica algo este análisis. El artículo de
Nyquist, publicado en 1932 trata de la aplicación de los cálculos en el proyecto de amplificadores
realimentados basados en la respuesta frecuencial en régimen permanenteOtro avance se logró
en 1948 cuando Evans presentó su teoría del lugar de las raíces. Esta teoría ofrece una visión
gráfica de las propiedades de estabilidad de un sistema y permite el cálculo gráfico de la
respuesta frecuencial.

En las diversas fases del análisis lineal presentado en el estudio que se realizará se emplean
modelos matemáticos. Una vez, descrito un sistema físico por un juego de ecuaciones
matemáticas, estas se transforman para lograr un determinado modelo matemático y, una vez
logrado esto, es independiente la manera de analizarlo, tanto si el sistema es de naturaleza
eléctrica, mecánica o de cualquier otra.

http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf