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CORRIENTE
CONTINÚA POR PWM
Nombre: Alberto Bardalez Arica
Mail: lalo_aba1988@hotmail.com
INTRODUCCION
Los datos capturados por la tarjeta se procesan utilizando el programa Labview que nos
permite verlos en forma gráfica o en un archivo tipo texto, además de poder programar los
algoritmos de control.
Kt
Gm
La J m S 2 ( Ra J m Bm La )S ( Ra Bm Kb Kt )
Y su respectivo diagrama de bloques
Datos técnicos básicos del motor
15212
Gm 2
S 502.52 S 18569
Para disparar una señal de PWM vamos a utilizar un microprocesador 16F877A, del cual
utilizaremos la señal analogica para que sale de la DAQ y convertiremos la señal a una señal de
PWM de 80Hz que ira a los mocs para habilitar el puente H.
- Los mosfet son dispositivos controlads por voltaje y requieren pequeña corriente de
entrada.
- Alta velocidad de conmutaciondel orden de los nanosegundos
- Impedancia de entrada muy alta
Una vez implementado los anteriores circuitos procedemos a armar el sistema de control con
ayuda del siguiente diagrama de bloques.
2.5
2
V
1.5
0.5
-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
Una vez que hemos adquirido la data procedemos a escribir el siguiente código en Matlab
N = [15212];
d = [1 502.5242 18569];
G = tf(n,d);
t1 = 0:0.001:0.2;
y1 = 3.8495*step(G,t1)
figure
plot(t1,y1,'r')
hold
plot(t,y)
axis([0 0.203 0 3.5])
Como podemos apreciar existe gran similitud entre los datos adquiridos experimentalmente y
los hallados teóricamente.
El controlador será un PID el mismo que hallaremos mediante las leyes de Ziegler-Nichols ,
para lo cual utilizamos un algoritmo escrito en Matlab que nos dará los resultados de nuestras
ganancias requeridas: Kp, Ki, Kd.
El diagrama de bloques que se muestra acontinuacion nos da los pasos para la implementación
de la simulación en LABVIEW.
Como podemos ver entre los pasos a ubicar vemos que usaremos los toolkits siguiente: system
identification, control design y simluation module.
A continuación mostramos las tablas correspondientes al rediseño PID por Ziegler-Nichols.
Ahora para verificar nuestros resultados vamos a Labview donde realizaremos la simulación
respectiva, del sistema identificado y controlado.
Como podemos apreciar en nuestro sistema existe un saturador este dispositivo nos permite
realizar el control en el rango permitido por la NIDAQ que es de 0 a 5 voltios en la salida
analógica para lo cual este ha sido restringido.
Al correr la simulación obtendríamos lo mostrado en la siguiente figura:
El desempeño del motor, logrado al aplicarle los algoritmos de control fue satisfactorio.
Además el uso de la tarjeta NIDAQ – 6009 y el programa Labview facilitan en gran medida el
diseño de controladores para diversos comportamientos, y permiten tener un control flexible
ya que podemos realizar cualquier modificación a los valores de las ganancias de los
Controladores en la ventana del programa principal sin modificar otros módulos de este como
se muestra.
REFERENCIAS