Pós-Engenharia Mecânica

Exercício de Dinâmica de Sistemas Mecânicos - Prof. Dr. Samuel da Silva

Dinâmica de Sistemas Mecânicos - Prof. Dr. Samuel da Silva

Programa de Pós Graduação Engenharia Mecânica – Ilha Solteira

A Equação de Euler-Lagrange & O Problema da Braquistócrona

Aluno – Roberto Outa

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Exercício de Dinâmica de Sistemas Mecânicos - Prof. Dr. Samuel da Silva
Questão 01 - Equação de movimento de Lagrange

A equação de Lagrange ocupa um lugar especial na mecânica analítica. Eles representam as

equações de movimento nos termos de coordenadas generalizadas e podem ser obtidos unicamente de
duas expressões escalares, a energia cinética e o trabalho virtual, uma característica compartilhada do
principio de Hamilton.

Existem várias maneiras em que as equações de Lagrange podem ser derivadas, diretamente da
generalização do principio de d`Alembert, ou por meios do principio de Hamilton. Ao qual escolhemos a
segunda abordagem.

Nas derivações das equações de movimento, pelo meios do principio de Hamilton, existem duas
etapas que devem ser efetuados repetidamente, ou seja, eliminando a generalizada velocidade virtual
oriundo da formulação da integração por partes, assim obtendo uma integral nos termos de generalização
virtual de deslocamento único, e em seguida chamar a arbitrariedade da generalização da equação do
deslocamento virtual para zero.

A equação de Lagrange pode ser derivada de uma maneira natural realizada por duas etapas
indicadas acima para um sistema dinâmico qualquer, em vez de deriva-los para cada exemplo especifico.

A energia cinética para o sistema de partículas pode ser expressa na forma geral

Onde é o deslocamento do vetor e é o vetor velocidade da partícula típica de massa

23 2. Nosso interesse, sempre, é na formulação nos termos de coordenadas generalizadas e
nas velocidades generalizadas e é sempre dado pela equação 3 . Além disso,

usando a analogia com a equação 23 , podemos escrever a

equação como

23

Introduzindo as equações (3) na (5), dentro da (1), podemos expressar a energia cinética nos termos de
deslocamento generalizado e velocidades, seguindo

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Então a variação na energia cinética é simples

23

Além disso, da equação do trabalho virtual

, o trabalho

virtual realizado pela aplicação de forças pode ser escrito nos termos forças generalizadas e deslocamentos
virtuais na forma abaixo.

Onde as forças generalizadas 23 , são dadas pela equação

23 .

Introduzindo a equação (7) e (9) dentro da extensão do principio de Hamilton a equação

23 2

pode ser escrita

para 23

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O termo se interpõe no caminho da derivação da equação do movimento. Para eliminar isto,
podemos executar a integração por partes, considerando as condições finais para obter

23

Introduzindo a equação (14) na equação (13), teremos

Quando chamada a arbitrariedade do deslocamento virtual, concluímos que a equação (15) satisfaz todo
, fornecendo assim

23

A equação (16) é a famosa equação de movimento de Lagrange na sua forma geral, e note que inclui
tanto as forças generalizadas conservativas e não conservativas. É comum praticar para distinguir as forças
conservativas e não conservativas

23

mas usando a equação e recordando que a energia potencial

depende da coordenada única, podemos escrever

Então a força generalizada conservativa tem a forma

23

Por isso, introduzindo a equação (17) na (19) dentro da equação (16), obtemos

23 2

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Finalmente, por causa da energia potencial não depende da velocidade e a equação (20) pode ser escrito
como

23 2

onde é o Lagrangiano.

A equação de Lagrange pode ser usada para qualquer sistema discreto cujo movimento presta para a
descrição nos termos de coordenadas generalizadas, que inclusas em corpos rígidos, na mesma maneira que
pode o princípio de Hamilton. Eles também podem ser extendidos para distribuir sistemas paramétricos,
mas para tais sistemas não são versáteis as extensões do principio de Hamilton.

Referencia Bibliográfica

MEIROVITCH, Leonard – Principles and Thechniques of Vibrations – pg 88 a 91

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Questão 02 - O Problema da Braquistócrona

O problema da braquistócrona, proposto por John Bernoulli em 1696, consiste em encontrar uma
curva que una dois pontos e situados num mesmo plano vertical com a propriedade de que uma partícula
inicialmente em repouso que se deslize sobre essa curva leve o menor tempo possível para ir, sob a ação da
gravidade, de até O ponto é suposto estar acima do ponto, mas não na mesma vertical. Quando e se
encontram na mesma vertical.

Figura 1: Descrição do caminho mais rápido

O primeiro passo na resolução deste problema é encontrar o tempo que a partícula leva para se
deslocar sobre uma curva qualquer que una A à B pois, a partir disso, poderemos variar entre todas as
possíveis curvas para encontrar aquela de menor tempo. Esquematizando no plano coordenado, temos:

Figura 2: Deslocamento da partícula sob a ação da gravidade

Note que orientamos o eixo “y” no sentido oposto ao usual. Isto é conveniente pois, neste caso, a
força exercida pela gravidade fica orientada no sentido positivo. O sistema de coordenadas também foi
escolhido de modo que o ponto “A” fique localizado na origem.

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Sabemos da Física que quando uma partícula atua sob a ação da gravidade, o trabalho realizado para
se deslocar de “A” até um ponto “P” é igual à variação da energia cinética. Assim, denotando por o módulo
da velocidade (velocidade escalar) da partícula no ponto “P” por ‘y” o seu deslocamento vertical e por “m” a
sua massa, temos

mas, a velocidade escalar é a variação do espaço percorrido ”s” (no esquema acima) pelo tempo, ou seja,

Usando o fato que o comprimento do arco percorrido para ir de através de

uma curva que é representada pelo gráfico de uma função é dado por

obtemos,

Assim denotando por t o tempo gasto neste trajeto, ficamos com

Assim para se deslocar de , o tempo total gasto é

O problema se resume a encontrar uma função que minimize o tempo acima e o

procedimento usual para a sua resolução é fazer o calculo variacional. Mais precisamente, precisamos

encontrar uma função que satisfaça , onde

O problema se resume a encontrar uma função , que satisfaça,

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Figura 03 – buscando uma equação para o problema

Como a partícula tem de descrever a trajetória mais rápida e sua velocidade é variável, temos,

Como 2 , combinando a identidade trigonométrica

Obtemos então

Simplificando a equação , onde K é uma constante positiva.

O propósito de James Bernoulli mostrou apenas que a curva que solucionaria o problema da
braquistócrona deveria satisfazer a equação cuja solução já era conhecida naquela época.

A solução geral é dada na forma paramétrica por

Onde a é uma constante que fica determinada de modo que a curva passe pelo ponto B. A curva
dada pelas acima representa uma cicloide que é a mesma curva que se obtém quando um ponto fixado de
um círculo de raio a descreve quando este círculo rola sobre uma reta.

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Figura 4 - ciclóide

Podemos descrever que o tempo que uma partícula incialmente em repouso leva para percorrer um
arco de cicloide até o seu vértice mais baixo independe da sua posição inicial.

Referência Bibliográfica

HAWS, L. and Kiser, T. Exploring the Brachistochrone Problem, Amer. Math. Monthly 102, 328 - 336, 1995.

SIMMONS, G. F. Cálculo com Geometria Analítica, 1/2, (1987), McGraw-Hill, São Paulo

FAMAT em Revista - Número 03 - Setembro de 2004 - O Problema da Braquistócrona – Vieira, Flaviano B.P.

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