Tema 7

Representación de sistemas
secuenciales.
Método GRAFCET

Automática

GRAFCET

Necesidad método descripción de procesos
independiente de la tecnología.

Interpretable por no especialistas.

Con esta idea nació GRAFCET (Gráfico Funcional de
Control de Etapas y Transiciones)

Unifica descripción del proceso para distintos técnicos.

1977 AFCET y ADEPA --> útiles de apoyo (GEMMA)

AFNOR. Norma NF C03-1904

1988 IEC-848. "Establecimiento de diagramas
funcionales para sistemas de mando"
 Algunos autómatas lo integran.
 Otros poseen software capaz de compilarlo.
 GRAFCET no “era” un lenguaje de programación.
 Potente herramienta de diseño de sistemas lógicos.

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 Automática

Principios de aplicación

Caracterización del automatismo independiente de la
tecnología constructiva.
 Interés: Función a realizar.

Elemento fundamental: Operación (ETAPA)
 "Acción realizada por el automatismo"

Macroetapa.
 Dividir proceso en macroetapas y etapas más elementales.

Establecer grafo evolución y condiciones lógicas entre
etapas.
 Transiciones.

Implementación del sistema mediante:
 Biestables -> var. de estado
 Cableado o programación de relaciones lógicas.

Automática

GRAFCET. Fases

Método basado en identificar etapas.

Repetición cíclica estados equivalentes.

GRAFCET no minimiza número de
variables de estado.

Optimiza costes de diseño, tiempo de
desarrollo, fiabilidad y facilidad de test y
mantenimiento.

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 Automática

Elementos gráficos de base

Etapas (estados del sistema). Relación E/S
combinacional.
 Etapa inicial.

Lineas de evolución. Unen etapas consecutivas.

Transiciones. Condiciones lógicas para terminación de
etapa y comienzo de la siguiente.

Reenvíos. Flechas procedencia o destino de líneas de
evol.
 Cruces de líneas.
 Alternancia etapas - transiciones.

Regla: "Entre dos etapas hay sólo una condición de transición,
que vendrá expresada por una func. lógica combinac. que dé como
resultado un bit."
 Representación estática.

Automática

Elementos gráficos de base

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 Automática

Mensajes de interpretación

Mensajes de acción.
 Actividad a desarrollar por la etapa.

Mensajes de receptividad o transiciones.
 Condiciones lógicas para pasar de etapa.

Automática

Reglas de evolución

Cada etapa lleva asociada una variable binaria de estado Xi

Etapa: activa o inactiva (Xi=1 ó 0).

Arranque en frío. No guarda memoria. Etapas iniciales.

Arranque en caliente.

Activación etapa: lo está la anterior y cumplen condiciones de
transición.

Desactivación etapa: Se activa la etapa o etapas siguientes.

Situaciones posibles de transiciones:
 No validada: Etapas anteriores no activas.
 Validada
 Franqueable. Cumple condición de transición.
 Franqueada.

Activación y desactivación simultanea de etapas. Indeterminación.

Gráfico de evolución siempre cerrado.

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 Automática

Diseño en tres fases

1ª Fase: GRAFCET funcional o descriptivo.
 Sucesión de acciones a desarrollar sin definir ni forma ni medios
empleados.

2ª Fase: GRAFCET con sensores y actuadores.
 Se deciden los accionamientos destinados a efectuar las operaciones y
los sensores destinados a suministrar las condiciones de transición.
 Es un Grafcet tecnológico.

3ª Fase: Diseño del sistema de control.
 A partir del Grafcet tecnológico se diseña el sistema de control
 El proceso de diseño depende de la tecnología.
 a) Diseño de la parte secuencial.

Estructura de etapas y condiciones de transición.

Condiciones de Set-Reset impuestas por cond. de transic.
 b) Diseño de la parte combinacional.

Acciones a ejecutar dentro de una etapa.

Utilizar salidas de los biestables y condiciones adicionales.

Automática

Macroetapas

Conjunto de etapas agrupadas que se definen en la representación
en detalle o expansión de la macroetapa.

Reglas básicas:

La expansión debe tener una única etapa inicial y otra final

Franqueo transición etapa anterior a macro activa la etapa de
entrada de ésta.

La activación de la etapa de salida de la macro "valida" la
transición posterior a la macro.

Pueden anidarse macroetapas.

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 Automática

Estructuras básicas

Lineal, alternativa y
simultánea

Secuencia lineal.
 Sólo una etapa activa.
(Incoherencia de diseño).
 Etapa activa cuando lo está la
anterior y se cumplen las
condiciones de transición.
 Activación de una etapa =>
desactivación de la anterior.
 Puede formar parte de una
estructura más compleja.

Automática

Estructura alternativa. “O”

Divergencia y convergencia en "O"

Divergencia. Se inician varios caminos alternativos.
 Caminos. Macroestructura lineal u otras más complejas.

Una o más confluencias en O. Macroestructura cerrada.
 Utilidad: Procesos de ejecución alternativa. If .. then ... else...

Propiedades:
 Evolución por caminos alternativos dependientes de su propia condición.
 Condiciones de transición excluyentes.
 Los caminos confluyen en uno o más puntos de convergencia.

Peculiaridades:
 Desactivación etapa previa a la divergencia (ec. lógica O).
 Activación etapa siguiente a la divergencia (según camino).
 Activación etapa siguiente a la convergencia (O de ramas).

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 Automática

Automática

Estructura simultánea. “y”

Divergencia y convergencia en "Y"

Divergencia. Se inician varios caminos alternativos.
 Caminos. Macroestructura lineal u otras más complejas.

Confluencias en Y. Macroestructura cerrada.

Utilidad: Procesos de comienzo simultáneo. Final sincronizado.

Propiedades:
 Evolución por caminos simultáneos.
 Condiciones de transición común y única.
 Los caminos confluyen en uno o más puntos de convergencia.
 La convergencia es ya condición de transición. (CA=1).

Peculiaridades:
 Desactivación etapa previa a la divergencia (ec. lógica Y).
 Activación etapas siguientes a la divergencia (según camino).
 Activación etapa siguiente a la convergencia (Y de ramas, otras
condiciones opcionales).

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 Automática

Automática

GRAFCET en Siemens

S7-GRAPH

Cadena Secuencial
 Conjunto de etapas y transiciones
adecuadamente enlazadas mediante
determinadas reglas de evolución

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 Automática

Estructura de cadena lineal

Automática

Elementos de una cadena

secuencial

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 Automática

Rama alternativa

Automática

Rama simultánea

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 Automática

Final de cadena

Un fin de cadena al
final de una cadena
secuencial lineal (1) o
al final de una rama
derivada de una rama
alternativa (2) termina
la cadena secuencial.
La cadena no se
procesa cíclicamente.

Automática

Saltos

Los saltos son pasos de
una transición a una
etapa cualquiera dentro
de una misma cadena
secuencial o a una etapa
de otra cadena del mismo
FB.

Los saltos siempre se
encuentran detrás de una
transición, finalizando la
cadena secuencial o la
rama derivada.

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 Automática

Denominación de las etapas

<NombreEtapa.X>. Variable binaria que
indica si la etapa especificada está activa

<NombreEtapa.T>. Variable que indica
el tiempo transcurido desde el instante en
que la etapa se activa

Automática

Acciones

En las etapas se programan acciones que
controlan - entre otros - entradas, salidas y
marcas, que activan o desactivan etapas de la
cadena secuencial o que llaman a bloques.

Las acciones contienen instrucciones para el
control del proceso. Estas acciones se ejecutan
de "arriba" a "abajo" cuando se activa la etapa.

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 Automática

Componentes de una acción

Una acción se compone de:
 (1): un evento opcional (p. ej.: S1) y una
operación (p. ej.: N) y
 (2): un operando (p. ej. M4.3) o una
asignación (p. ej. A:=B+C).

Automática

Acciones estándar

Con interlock (enclavamiento): Se ejecutarán
cuando se cumplan condiciones de interlock.
 Llevan [C]. (Por ejemplo, N C)

Sin interlock: Se ejecutan mientras esté activa la
etapa.

Interlock: Condición programable para enclavar
etapas. Influye en ejecución de etapas.

Supervisión: condición para supervisar etapas.
Si se cumple impide el paso de una etapa a la
siguiente.

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 Automática

Acciones estándar

Automática

Constante de tiempo

Todas las acciones que contienen las
operaciones D o L requieren una indicación de
hora y fecha. Se programan como constante con
la sintaxis
 T#<const> y se pueden combinar libremente.
 <const>= nD (n días), nH (n horas), nM (n minutos),
nS (n segundos), nMS (n milisegundos), siendo n =
cantidad (valores enteros)
 Ejemplo: T#2D3H: constante de tiempo = 2 días y 3
horas

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 Automática

Acciones controladas por eventos

Eventos
 Una acción puede ser combinada con un
evento. Un evento es el cambio del estado
de señal de una etapa, de una supervisión o
de un enclavamiento (interlock), o bien el
acuse de un mensaje o la aparición de un
registro.
 Cuando se combina una acción con un
evento, el estado de señal del evento se
detecta mediante evaluación de flancos.

Automática

Acciones controladas por eventos

Paso
 S1: se activa la etapa
 S0: se desactiva la etapa

Supervisión
 V1: aparece un error de supervisión (fallo)
 V0: se ha subsanado el error de supervisión (no hay
fallo)

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 Automática

Acciones controladas por eventos

Interlock
 L0: la condición de enclavamiento aparece
 L1: la condición de enclavamiento sale (p. ej.: fallo)
 C: la condición de enclavamiento se cumple

Mensaje y registro
 A1: se acusa un mensaje
 R1: aparece un registro

(flanco ascendente en la entrada REG_EF / REG_S)

Automática

Acciones controladas por eventos

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 Automática

Acciones controladas por eventos

Para activar / desactivar etapa

Automática

Acciones controladas por eventos

Sin evento
 Operación:

N operando a 1

S El operando se pone a 1

R El operando se pone a 0

CALL Llamando Bloque

D Retardado

L De tiempo limitado

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 Automática

Acciones controladas por eventos

S1

S0

…

Automática

Contadores, temporizadores en
etapas

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 Automática

Contadores, temporizadores en
etapas

Automática

Contadores, temporizadores en
etapas

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 Automática

Condiciones

Contactos NA, NC

Comparaciones

Operandos específicos

Automática

GRAFCET sin S7-GRAPH

GRAFCET funcional

GRAFCET tecnológico

Definición de variables y posiciones de memoria

Ecuaciones del sistema
 Parte secuencial: Etapas
 Parte combinacional: Acciones

Implementación en KOP, AWL …

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 Automática

GRAFCET sin S7-GRAPH

Diseñar el programa para controlar el llenado y vaciado de un
depósito. El depósito posee un sensor de nivel inferior S1 (I124.1)
y otro de nivel superior S2 (I124.2). La motobomba M1 (Q124.1)
se deberá poner en funcionamiento cuando el depósito se quede
vacío (S1=0), y permanecerá funcionando hasta que el depósito
se llene. La válvula de vaciado (simple efecto) EV2 (Q124.2) se
deberá abrir cuando el depósito se llene y permanecerá abierta
hasta que el depósito se vacíe.

El sistema de control del depósito

deberá funcionar siempre que un
interruptor de Marcha (I124.0) se
encuentre activo. En caso
contrario debe detenerse el
funcionamiento de los actuadores.

Automática

GRAFCET funcional y tecnológico

Ini

S0

1 M1

S2 + S0

2 EV2

S1 + S0

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 Automática

Definición de variables y
posiciones de memoria
Entradas
S0 I124.0 Marcha
S1 I124.1 Nivel inferior
S2 I124.2 Nivel superior

Salidas
M1 Q124.1 Bomba
EV2 Q124.2 Electroválvula

Etapas
X0 M0.0 Etapa 0
X1 M0.1 Etapa 1
X2 M0.2 Etapa 2

Automática

Ecuaciones

Parte secuencial
Parte combinacional
 Set X0 = INI +  M1 = X1
X2·(S1+!S0)  EV2 = X2
 Reset X0 = X1
 Set X1 = X0·S0
 Reset X1 = X2
 Set X2 = X1·(S2+!S0)
 Reset X2 = X0

!S0 Representa la variable S0 negada

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 Automática

Implementación en KOP

Automática

Implementación en AWL
AN M 1.0 A "X2" M0.2
FP M 1.1 R "X1" M0.1
= M 1.2 // Bit de inicio
A "X1" M0.1
A "X2" M0.2 A(
A( O "S2" I124.2
O "S1" I124.1 ON "S0" I124.0
ON "S0" I124.0 )
) S "X2" // Etapa 2 M0.2
O M 1.2
S "X0" // Etapa 0 M0.0 A "X0" M0.0
R "X2" M0.2
A "X1" M0.1
R "X0" M0.0 A "X1" M0.1
= "M1" // Bomba Q124.1
A "X0" M0.0
A "S0" I124.0 A "X2" M0.2
S "X1" // Etapa 1 M0.1 = "EV2" // Electroválvula Q124.2

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 Automática

Ejemplo de GRAFCET lineal

Aplicar el método GRAFCET para obtener el programa

de control de la máquina clasificadora de cajas
representada en la figura.

Suponer que al conectar el autómata el cilindro
neumático puede estar en una posición distinta de la
representada en la figura.

La cinta transportadora deberá ponerse en movimiento
cuando el cilindro neumático se encuentre en su
posición de recogido y se detendrá en caso contrario.
La fotocélula FC1 permite detectar aquellas cajas más
altas, las cuales deben ser expulsadas de la cinta
transportadora.

Automática

SQ3
A+ A-
A+ A-
SQ3
S1

SQ2
FC1
SQ5 B+
SQ2 B-
M1

Rampa de
salida SQ4

Clasificadora de cajas Punzonadora

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 Automática

Ejemplo de GRAFCET lineal

Aplicar el método GRAFCET para obtener el programa
de control de la punzonadora representada en la
figura.

Suponer que al conectar el autómata la punzonadora
puede estar en una posición distinta de la
representada en la figura (posición de reposo o inicial).
Una vez que la punzonadora se encuentre en su
posición inicial, al actuar sobre el pulsador de marcha
S1, el mecanismo de sujeción de la pieza empujará a
esta hasta colocarla bajo el punzón.

Posteriormente, se realizará el punzonado (bajada y
subida del punzón), finalizando el proceso con la
liberación de la pieza mediante la retirada del
mecanismo de sujeción.

Automática

Estructura
alternativa

Ciclo indefinido

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 Automática

Contar y temporizar

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