INFORME DE ANALISIS DE UN MECANISMO USANDO EL

METODO GRAFICO
Universidad Nacional de San Antonio Abad de Cusco

ALUMNO: Cevallos Ordoñez Dalai Aarón 160903

Franco Palomino Max Junior 163827
Hurtado Cusirimay Victor Raul 164264
Suarez Rivera Francis Bryan 151445
Zuñiga Callapiña Jhon Edinaldo 161379
ESCUELA PROFESIONAL: Ingeniería Mecánica
CURSO: Dinámica
DOCENTE: Ing. Chancatuma Huamán Jesús Eusebio

Cusco-Perú
2018
La figura con dimensiones en cm, muestra un mecanismo en una posición. Si el
eslabón O2A gira en el sentido de las manecillas del reloj a 40 rad/s, se pide
determinar:
a) La aceleración absoluta en B
b) La aceleración absoluta en P
c) La aceleración angular de la barra BO4
d) La aceleración angular de ABP

1. Descripción del problema:

Observamos un mecanismo conformado por dos barras de características
similares (𝑂2 𝐴 𝑦 𝑂4 𝐵), ambas sujetas en uno de sus extremos, a un apoyo
fijo que permite el movimiento rotatorio mientras al otro extremo ambas
barras sujetan una placa triangular (𝐴𝑃𝐵) que moverá con cierta velocidad
y aceleración angular conforme las barras también giran en 𝑂2 𝑦 𝑂4 .
Quien transmite el movimiento a todo el mecanismo vendría a ser la barra
𝑂2 𝐴 la cual gira en sentido horario a 40 rad/s.
Estableciendo la base del problema se procede a la resolución del mismo.

2. Solución del problema:

Para la resolución del problema usaremos el método gráfico, ya que eso
es lo exigido por la tarea, pero adicionalmente incluiremos la resolución
analítica a manera de comprobar los resultados obtenidos de forma
gráfica además de mostrar el trabajo más seguro y confiable.
 Análisis de velocidades
̅̅̅
𝑉𝐴 = ̅̅̅̅
𝑉𝑂2 + ̅̅̅̅̅̅̅
𝑉𝐴/𝑂2 + ̅̅̅̅̅
𝑉𝑟𝑒𝑙

̅̅̅
𝑉𝐴 = ̅̅̅̅
𝑊2 ∗ ̅̅̅̅̅̅
𝑟𝐴/𝑂4

̅̅̅
𝑉𝐴 = 40 ∗ 0.5 = 20
𝑉𝐵/𝐴

𝑉𝐵
𝑉𝐴

𝑉𝐴
𝑉𝐵/𝐴

𝑉𝐵

13.16
𝑊𝐵 = = 26.32 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0.5
18.283
𝑊𝐴𝐵𝑃 = = 41.552 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0.44

Análisis de aceleraciones

𝑡 𝑛 𝑐
𝑡
𝑎𝑃/𝐴 𝑎̅𝐴 = 𝑎̅𝐴/𝑂2
+ 𝑎̅𝐴/𝑂2
+ 𝑎̅𝐴/𝑂2
+ 𝑎̅𝑂2 + 𝑎̅𝑟𝑒𝑙

𝑛
𝑛
𝑎̅𝐴 = 𝑎̅𝐴/𝑂2
𝑎𝐴/𝑃

Luego la aceleración para B/A

𝑡 𝑛 𝑐
𝑡
𝑎𝐵/𝐴 𝑎̅𝐵 = 𝑎̅𝐵/𝐴 + 𝑎̅𝐵/𝐴 + 𝑎̅𝐵/𝐴 + 𝑎̅𝐴 + 𝑎̅𝑟𝑒𝑙
𝑡
𝑎𝐵/𝑂4

𝑡 𝑛
𝑎̅𝐵 = 𝑎̅𝐵/𝐴 + 𝑎̅𝐵/𝐴 + 𝑎̅𝐴

𝑛
𝑎𝐵/𝐴
Luego la aceleración de B/O4
𝑛
𝑎𝐵/𝑂 𝑡 𝑛 𝑐
𝑛
𝑎𝐴/𝑂
4
𝑎̅𝐴 = 𝑎̅𝐴/𝑂4
+ 𝑎̅𝐴/𝑂4
+ 𝑎̅𝐴/𝑂4
+ 𝑎̅𝑂4 + 𝑎̅𝑟𝑒𝑙
2

𝑡 𝑛
𝑎̅𝐴 = 𝑎̅𝐴/𝑂4
+ 𝑎̅𝐴/𝑂4
 𝑎𝑛 = 𝑊 2 ∗ 𝑟

𝑛 𝑛
𝑎𝐵/𝐴 𝑎𝐵/𝑂 𝑛
4
𝑎𝐵/𝑂4
= 26.322 ∗ 0.05
𝑛
𝑎𝐵/𝑂 4
= 34.637 𝑚/𝑠 2
𝑛
𝑎𝐵 𝑎𝐴/𝑂2
= 402 ∗ 0.05
𝑛
𝑛
𝑎𝐴/𝑂2
= 80 𝑚/𝑠 2
𝑎𝐴/𝑂2
𝑛
𝑎𝐵/𝐴 = 41.5522 ∗ 0.044
𝑡
𝑎𝐵/𝑂 𝑛
4 𝑎𝐵/𝐴 = 75.969 𝑚/𝑠 2
𝑛
𝑎𝐴/𝑃 = 41.5522 ∗ 0.089
𝑛
𝑡
𝑎𝐵/𝐴
𝑎𝐴/𝑃 = 153.665 𝑚/𝑠 2

𝑎𝑃
𝑛
𝑎𝑃/𝐴

𝑡
𝑎𝑃/𝐴

𝑎𝑡 = 𝛼 ∗ 𝑟

𝑎𝑡𝐵/𝐴
𝛼=
0.44
𝑡
15.688
𝑎𝑃/𝐴 = ∗ 0.089
0.044
𝑡
𝑎𝑃/𝐴 = 31.733

Hallando las aceleraciones angulares

𝑎𝑡𝑃/𝐴
𝛼3 = = 356.551 𝑟𝑎𝑑/𝑠2
0.089
𝑎𝑡𝐵/𝑂4
𝛼4 = = 2976.78 𝑟𝑎𝑑/𝑠2
0.05
 Análisis del mecanismo de forma Analítica
𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = −40 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠
𝑟𝐴/𝑂2 = 5(𝑐𝑜𝑠 64° 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛 64° 𝑗) cm
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = 𝜔
⃗ 2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐴/𝑂2 = 179.759𝑖 − 87.674𝑗⃗ 𝑐𝑚/𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝜔3 = 𝜔3 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑠
𝑟𝐵/𝐴 = 4.4(𝑐𝑜𝑠 24.106° 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛 24.106° 𝑗)𝑐𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 (𝑐𝑜𝑠 37.008° 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛 37.008° 𝑗) 𝑐𝑚/𝑠

𝑖: 𝑉𝐵 𝑐𝑜𝑠 37.008° + 1.797𝜔3 = 179.759

𝑗: 𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛 37.008° − 4.016𝜔3 = −87.674

𝑉𝐵 = 131.594 𝜔3 = 41.555
𝑟𝑃/𝐴 = 8.9(𝑐𝑜𝑠 80.106° 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛 80.106° 𝑗)𝑐𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑃 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗
𝜔4 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑃/𝐴 = −184.580𝑖 − 24.126𝑗 𝑐𝑚/𝑠
𝑐𝑚
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 = 𝜔
⃗ 4 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝑂4 = 105.085𝑖 + 79.210𝑗 = −3.993𝜔4 𝑖 − 3.010𝜔4 𝑗
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔4 = −26.317 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗
𝑠
𝑎𝐴 = 𝜔
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 2 × (𝜔 𝑟𝐴/𝑂2 ) = −3506.469𝑖 − 7190.352𝑗 𝑐𝑚/𝑠 2
⃗ 2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑟𝑎𝑑
𝛼3 = 𝛼3 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗
𝑠2
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗
𝛼3 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 + 𝜔 ⃗ 3 × (𝜔
⃗ 3 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 )

𝑎𝐵 = (−1.797𝛼3 − 10442.358)𝑖 + (4.016𝛼3 − 10293.573)𝑗

⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝑂4 = 5(− 𝑐𝑜𝑠 52.992 𝑖 + 𝑠𝑒𝑛 52.992 𝑗)𝑐𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝛼4 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝑂4 + 𝜔 ⃗ 4 × (𝜔
⃗ 4 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝑂4 )

𝑎𝐵 = (−3.993𝛼4 + 2084.425)𝑖 + (−3.010𝛼4 − 2765.322)𝑗

⃗⃗⃗⃗

𝑖: − 1.797𝛼3 + 3.993𝛼3 = 12526.783

𝑗: 4.016𝛼3 + 3.010𝛼4 = 7528.251
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝛼3 = −356.510 𝑠2
𝛼4 = 2976.793 𝑠2

𝑎𝐵 = −9801.710𝑖 − 11795.317𝑗 𝑐𝑚/𝑠 2

⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐵 | = 15282.558 𝑐𝑚/𝑠 2
|⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑃 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗
𝛼3 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑃/𝐴 + 𝜔 ⃗ 3 × (𝜔 𝑟𝑃/𝐴 ) == −6147.707𝑖 − 22.330.459𝑗 𝑐𝑚/𝑠 2
⃗ 3 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 𝑎𝑃 | = 23061.754 𝑐𝑚/𝑠 2
|⃗⃗⃗⃗

3. Resultados:
VALOR
RPTA VARIABLE UNIDADES
NUMERICO
a aB 152.817 m/s^2
b aP 230.723 m/s^2
c 𝛼BO4 356.551 rad/s^2
d 𝛼ABP 2976.78 rad/s^2
4. Comentarios u observaciones:
a) Dentro de las especificaciones del trabajo, también se tendría que
incluir el CAD a ser usado junto a que versión del mismo, ya que algunos
de estos softwares presentan problemas si son elaborados en versiones
recientes para ser abiertos en versiones antiguas, lo cual genera duda en
el estudiante, quien no sabe con certeza si al momento de la revisión los
archivos adjuntados podrán, justamente, ser revisados y calificados.
b) Especificar el intervalo de tiempo en el cual el mecanismo estará en
movimiento.
c) La entrega del informe en formato PDF y no en Word, ya que este último
suele mover elementos del archivo cuando se abre en una versión
diferente a la versión en la que se elaboró.