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Francisco Luis de Carvalho

Lincoln Alexandre Paz Silva


Marcos Alves Rodrigues Neto
Matheus Nobre de Lima

Lista de Exericícios para a 1a. AP


Disciplina de Controle Analógico

Caraúbas
2018
Francisco Luis de Carvalho
Lincoln Alexandre Paz Silva
Marcos Alves Rodrigues Neto
Matheus Nobre de Lima

Lista de Exericícios para a 1a. AP


Disciplina de Controle Analógico

Lista de exercicícios referente à avaliação da


1a. unidade da disciplina de Controle Ana-
lógico, sob orientação do Prof. Dr. Marcus
Vinícius Silveiro Costa.

Universidade Federal Rural do Semiárido – UFERSA


Graduação em Engenharia Elétrica

Caraúbas
2018
Sumário

I RESOLUÇÃO DOS EXERCÍCIOS 3

1 TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS . . . . . . . . . . . . . 20

3 MODELAGEM NO ESPAÇO DE ESTADOS . . . . . . . . . . . . . 28

4 DIAGRAMA DE BLOCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5 ESTABILIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6 LUGAR DE RAÍZES (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

7 ANÁLISE E PROJETO DE CONTROLE NA FREQUÊNCIA . . . . 86

8 CONTROLADOR PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

II CONCLUSÃO 119

REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Parte I

Resolução dos Exercícios


4

1 Transformada de Laplace

1. Determine v da Figura 1, considerando v(0) = 10 V . Use o método do circuito


transformado.
Resposta:

Figura 1 – Circuito para a questão 1.

A Figura 2 representa o circuito transformado.

Figura 2 – Circuito transformado para a questão 1.

Observando a Figura 2, é possível visualizar a existência de um nó único, na parte


superior, logo, pela técnica de tensões de nó, temos que:

V1 (s) − Vg (s) 2 V1 (s)


− + −1=0 (1.1)
10 s 10/s

Sendo V1 (s) a tensão sob o nó destacado. Rearranjando a equação acima, temos:

V1 (s) s · V1 (s) Vg (s) 2


+ = + +1∴
10 10 10 s
!
1 s Vg (s) 2
V1 (s) + = + +1∴
10 10 10 s
Capítulo 1. Transformada de Laplace 5

!
s+1 Vg (s) 2
V1 (s) = + +1∴
10 10 s
s · Vg (s) + 20 + 10s 10
V1 (s) = · ∴
10s s+1
Vg (s) 20 10
V1 (s) = + +
s + 1 s(s + 1) s + 1
20
O termo pode ser expandido pela técnica de frações parciais, logo:
s(s + 1)

20 A B
= + (1.2)
s(s + 1) s s+1

Multiplicando ambos os lados da igualdade por s(s + 1):

20 = A(s + 1) + B(s) (1.3)




A+B =0
A = 20

Realizando as devidas substituições, temos que V1 (s) vale:

Vg (s) 20 20 10
V1 (s) = + − + (1.4)
s+1 s s+1 s+1
Aplicando a transforma inversa de Laplace, temos:

" #
1 −t
L {V1 (s)} =
−1
· e sin(2t) + 10(2 − e−t ) · u(t) V (1.5)
2

2. Determine v e i da Figura 3, considerando o circuito transformado, v(0) = 4 V e


i(0) = 2 A.

Figura 3 – Circuito para a questão 2.

Resposta:
Capítulo 1. Transformada de Laplace 6

A partir da Figura 3 e das condições iniciais informadas no problema, é possível


determinar o circuito transformado, que pode ser visualizado nda Figura 4.

Figura 4 – Circuito transformado para a questão 2.

Observando circuito transformado, podemos aplicar a Lei de Kirchoff das tensões


nas 2 malhas, sendo asssim:
Malha 1:

12 1 4
− + I1 (s) + + [I1 (s) − I2 (s)] = 0 ∴
s s s
!
s+1 8
I2 (s) = I1 (s) · − (1.6)
s s

Malha 2:

sI2 (s) − 2 + I2 (s) + [I2 (s) − I1 (s)] = 0 ∴

I1 (s) = I2 (s)(s + 2) − 2 (1.7)

Substituindo 1.7 em 1.6:

!
s+1 8
I2 (s) = [I2 (s)(s + 2) − 2] · − ∴
s s
sI2 (s) = I2 (s)(s2 + 3s + 2) − 8 − 2(s + 1) ∴

I2 (s)(s2 + 2s + 2) = 8 + 2(s + 1) ∴

1 s+1
I2 (s) = 8 · 2 2
+2· (1.8)
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 12
Capítulo 1. Transformada de Laplace 7

Observando a Figura ??, percebe-se que I2 (s) = I(s). Aplicando a transformada de


Laplace inversa na eq. 1.8:

i(t) = [8e−t sin(t) + 2e−t cos(t)] A (1.9)

Aplicando a técnica de tensão de nó, vamos determinar uma expressão para Va (s)
percorrendo a malha 2, logo:

Va (s) = sI2 (s) − 2 + I2 (s) (1.10)

Substituindo a eq. 1.8 em 1.10:

" #
1 s+1
Va (s) = (s + 1) 8 · 2 2
+2· −2∴
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
(s + 1) (s + 1)2
Va (s) = 8 · + 2 · −2
(s + 1)2 + 12 (s + 1)2 + 12
!
(s + 1) s2 + 2s + 2 1
Va (s) = 8 · + 2 · − −2∴
(s + 1)2 + 12 s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2

(s + 1) 1
Va (s) = 8 · 2 2
−2· (1.11)
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 12
Percorrendo a malha 1, temos:

12
V (s) = − Va (s) ∴
s

12 (s + 1) 1
V (s) = −8· 2 2
+2· (1.12)
s (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 12
Aplicando a transformada de Laplace inversa na eq. 1.12, temos:

v(t) = [12 − e−t cos(t) + 2e−t sin(t)] · u(t) V (1.13)

3. Determine a resposta de excitação ao degrau unitário de i(t) do circuito da Figura 5,


sendo L = 1H e R = 3Ω.
Resposta:
Capítulo 1. Transformada de Laplace 8

Figura 5 – Circuito para a questão 3.

O circuito transformado pode ser visualizado na Figura 6.

Figura 6 – Circuito transformado para a questão 3.

1
Sabendo que Vg (s) = (transformada de Laplace para o degrau unitário) e aplicando
s
LKC nas 2 (duas) malhas indicadas, temos:

1 1
− + · I1 (s) + I1 (s) − I2 (s) = 0 (1.14)
s s

I2 (s) − I1 (s) + s · I2 (s) + 3 · I2 (s) = 0 (1.15)

Organizando as equações, temos:



I1 (s) = (s + 4) · I2 (s)



!
1 1
I2 (s) = s + 1 · I1 (s) − s


Substituindo I1 (s) na segunda igualdade, temos:


!
1 1
I2 (s) = + 1 · (s + 4)I2 (s) − ∴
s s
!
4 1
I2 (s) · 1 + s + + 4 − 1 =
s s
Capítulo 1. Transformada de Laplace 9

" #
(s + 2)2 1
I2 (s) · =
s s
Logo:
1
I2 (s) = (1.16)
(s + 2)2
Sabendo que I2 (s) = I(s), aplicando a transformada inversa de Laplace:

L−1 {I2 (s)} = i(t) = t · e−2t · u(t) A (1.17)

4. Determine i(t) da Figura 7 para t = 0+ .


Resposta:

Figura 7 – Circuito para a questão 4.

Analisando para t = 0− , supondo que a chave passou um longo tempo fechada e o


regime permanente foi atingido, tanto o capacitor quanto o indutor foram totalmente
carregados, nesse caso o capacitor se comportará como um circuito aberto e o indutor
como um curto-circuito, conforme a Figura 8.

Figura 8 – Circuito para a questão 4 em t = 0− .


Capítulo 1. Transformada de Laplace 10

Ao abrir a chave em t = 0, a corrente circulará pelo resistor de 3Ω e como o indutor


e o capacitor não permitem mudança brusca de corrente e tensão, respectivamente,
em t = 0+ o circuito equivalente no domínio da frequência pode ser visualizado na
Figura 9.

Figura 9 – Circuito para a questão 4 em t = 0+ .

Aplicando a técnica de super nó, temos:


8
V (s) − s V (s) V (s) + 40
+ 20 + =0 (1.18)
4 s
5s

Isolando V (s):

sV (s) − 8 sV (s) V (s) + 40


+ + =0
4s 20 5s
!
1 s 1 6
+ + · V (s) = −
4 20 5s s

120 120
V (s) = − =− (1.19)
s2 + 5s + 4 (s + 4) · (s + 1)
Sabendo que a corrente indicada pelo problema é a soma das contribuições das
correntes que atravessam o capacitor e o indutor, é necessário determinar ambas as
correntes e realizar a soma, logo, a corrente que atravessa o capacitor, IC , vale:

sV (s) 6s
IC = =− (1.20)
20 (s + 4) · (s + 1)
Já no indutor, IL , vale:

V (s) + 40 8 24
IL = = − (1.21)
5s s s(s + 4)(s + 1)
Portanto:

I(s) = IC (s) + IL (s) (1.22)


Capítulo 1. Transformada de Laplace 11

6s 8 24
I(s) = − + −
(s + 4) · (s + 1) s s(s + 4) · (s + 1)

Na expressão acima, será necessário simplificar por frações parciais 2 (dois) termos,
conforme pode ser visto. Tratando separadamente, temos:

6s A B
− = +
(s + 4) · (s + 1) s+4 s+1

Multiplicando ambos os lados por (s + 4)(s + 1), temos:

−6s = A(s + 1) + B(s + 4)

Agrupando os termos:

A + B = −6


A + 4B =0

Sabendo que A = −6 − B e substituindo na igualdade de baixo:

−6 − B + 4B = 0 ∴

B=2

Logo:

A = −8

Portanto:

6s 8 2
− =− + (1.23)
(s + 4) · (s + 1) s+4 s+1
Agora expandindo a outra expressão:

24 C D E
− = + + (1.24)
s(s + 4) · (s + 1) s s+4 s+1

Multiplicando ambos os lados por s(s + 4)(s + 1):

−24 = C(s2 + 5s + 4) + D(s2 + s) + E(s2 + 4s)

Agrupando os termos em comum, temos:


Capítulo 1. Transformada de Laplace 12


C +D+E =0





 5C + D + 4E = 0


4C = −24

Sabendo que C = −6, resta substituir em qualquer uma das expressões restantes
para encontrar os valores das raízes restantes.

D =6−E

Portanto, E = 8 e D = −2, logo:

24 6 2 8
− =− − + (1.25)
s(s + 4) · (s + 1) s s+4 s+1

Retomando a expressão de I(s):

8 2 8 6 2 8
I(s) = − + + − − +
s+4 s+1 s s s+4 s+1

10 10 2
I(s) = − + + (1.26)
s+4 s+1 s
Aplicando a transformada inversa de Laplace:

L−1 {I(s)} = i(t) = [10 · (e−t − e−4t ) + 2] · u(t) A (1.27)

5. Calcule a resposta de i(t) da Figura 10, sendo vg (t) = u(t) − u(t − 1).

Figura 10 – Circuito para a questão 5.

Resposta:
Considerando as condições iniciais nulas, o circuito transformado pode ser visualizado
na Figura 11.
Capítulo 1. Transformada de Laplace 13

Figura 11 – Circuito para a questão 5.

Para determinar i(t) será mais vantajoso utilizar a função de transferência, uma
vez que a fonte vg (t) possui duas respostas associadas. Aplicando tensão de nó e
determinando V1 (s):

V1 (s)
V1 (s) − Vg (s) + + I(s) = 0 ∴
1/sC

s
 
V1 (s) 1 + + I(s) = Vg (s) (1.28)
4
Agora percorrendo a malha direita do circuito, temos:

−V1 (s) + (4 + 2s) · I(s) = 0 ∴

V1 (s) = 4 · I(s) + 2s · I(s)

Substituindo V1 (s) em 1.28:

s
 
[4 · I(s) + 2s · I(s)] · 1 + + I(s) = Vg (s) ∴
4
I(s) 2
4I(s) + 3I(s) + s + I(s) = Vg (s) ∴
2
!
1 2
I(S) 4 + 3s + s + 1 = Vg (s) ∴
2
!
8 + 6s + s2 + 2
I(s) · = Vg (s) ∴
2

I(s) 2
H(s) = = 2 (1.29)
Vg (s) s + 6s + 10

A Equação 1.29 é a função de transferência do circuito. Sabendo que vg (t) =


u(t) − u(t − 1) = vg1 (t) − vg2 (t). Sabendo que I(s) = Vg (s) · H(s), pelo princípio da
superposição, temos:
I(s) = H(s) · [Vg1 (s) − Vg2 (s)] ∴

I(s) = I1 (s) − I2 (s)


Capítulo 1. Transformada de Laplace 14

Determinando i1 (t):
1
Sabendo que Vg1 (s) = , logo:
s

2
I1 (s) = H(s) · Vg1 (s) =
s(s2 + 6s + 10)
Aplicando a técnica de simplificação por frações parciais, temos:

2 A Bs + C
= + 2 (1.30)
s(s2 + 6s + 10) s s + 6s + 10

Multiplicando ambos os lados de 1.30 por s(s2 + 6s + 10):

2 = A(s2 + 6s + 10) + Bs2 + Cs

Agrupando os termos comuns, temos:



A+B =0






 6A + C = 0


10A = 2

1 1 6
Sendo assim, temos que A = , B = − e C = − . Logo:
5 5 5
!
1 s+6 1
I1 (s) = − · 2 (1.31)
5s 5 s + 6s + 10

Completando quadrado no denominador, temos que s2 + 6s + 10 = (s + 3)2 + 1,


substituindo em 1.31:

" #
1 1 s+3 3
I1 (s) = − · +
5s 5 (s + 3)2 + 1 (s + 3)2 + 1

Aplicando a transformada de Laplace inversa:

1 h i
L−1 {I1 (s)} = i1 (t) = · 1 − (e−3t cos t + 3e−3t sin t) · u(t) A (1.32)
5
Determinando i2 (t):
Sabendo que v2g (t) = u(t − 1), será assumido que t − 1 = τ , logo v2g (t) = u(τ ), o
que resultaria nos meus cálculos que foram feitos para v1g (t), logo:

1 h i
i2 (τ ) = · 1 − (e−3τ cos τ + 3e−3τ sin τ ) · u(τ ) A
5
Capítulo 1. Transformada de Laplace 15

Desfazendo a substituição, temos:

1 h i
i2 (t − 1) = · 1 − (e−3(t−1) cos(t − 1) + 3e−3(t−1) sin(t − 1)) · u(t − 1) A (1.33)
5

Como dito anteriormente, pelo princípio da superposição i(t) = i1 (t) − i2 (t), subs-
traindo 1.32 de 1.33, temos:

1
i(t) = [1 − (e−3t cos t + 3e−3t sin t)] · u(t)−
5
1 h i
· 1 − (e−3(t−1) cos(t − 1) + 3e−3(t−1) sin(t − 1)) · u(t − 1) A
5
s2 + 2s + 3
6. Determine a transformada inversa de Laplace de F (s) = .
(s + 1)3
Resposta:
Para determinar a transformada inversa de Laplace de F (s), será necessário simplifi-
cando a fração utilizando a técnica de frações parciais, sendo assim, temos:

s2 + 2s + 3 A B C
F (s) = 3
= + 2
+ (1.34)
(s + 1) s + 1 (s + 1) (s + 1)3

Multiplicando 1.34 por (s + 1)3 em ambos os lados, temos:

s2 + 2s + 3 = A(s + 1)2 + B(s + 1) + C = A(s2 + 2s + 1) + B(s + 1) + C (1.35)

Agrupando os termos comuns por potência de s, temos:



A =1





2A + B = 2


A + B + C = 3

Sendo assim, B = 2 − 2A = 0 e C = 3 − A = 2. Portanto:

1 2
F (s) = + (1.36)
s + 1 (s + 1)3
Consultando a tabela de transformadas de laplace, temos que a transformada de
laplace inversa para F (s) é dada por 1.37:

L−1 {F (s)} = (1 + t2 ) · e−t · u(t) (1.37)


Capítulo 1. Transformada de Laplace 16

s3 + 5s2 + 9s + 7
7. Obtenha a transformada de Laplace inversa de G(s) = .
(s + 1) · (s + 2)
Resposta:
Reescrevendo G(s), temos:

s3 + 5s2 + 9s + 7
G(s) = (1.38)
s2 + 3s + 2
Nesse caso, 1.38 trata-se de uma função racional imprópria, pois o grau do polinômio
do numerador é maior que o grau do polinômio do denominador, logo será necessário
realizar a divisão entre os polinômios para obter um polinômio de "s"e uma função
própria, logo, podemos reescrever G(s) mais uma vez:

(s2 + 3s + 2) · (s + 2) s+3
G(s) = + (1.39)
s2 + 3s + 2 s2 + 3s + 2

s+3
G(s) = s + 2 + (1.40)
s2 + 3s + 2
s+3
Simplificando o termo por frações parciais, temos:
s2 + 3s + 2

s+3 A B
= + (1.41)
(s + 1) · (s + 2) s+1 s+2

Multiplicando ambos os lados de 1.41 por (s + 1) · (s + 2), temos:

s + 3 = A(s + 2) + B(s + 1) (1.42)

Agrupando os termos comuns, temos:





 A+B =1
2A + B =3

Resolvendo o sistema acima, temos que A = 2 e B = −1, logo G(s) pode ser reescrito
da seguinte forma:

2 1
G(s) = s + 2 + − (1.43)
s+1 s+2
Portanto, a transformada inversa de laplace para G(s) é:

L−1 {G(s)} = δ 0 (t) + 2δ(t) + [2 · e−t − e−2t ] · u(t) (1.44)


Capítulo 1. Transformada de Laplace 17

Figura 12 – Forma de onda para questão 8.

8. Determine a transformada de Laplace da forma de onda da Figura 12.


Resposta:
Observando a Figura 12, é possível obter a função tempora que representa a forma
de onda:

1 2 1
f (t) = 2
· u(t) − 2 · u(t − a) + 2 · u(t − 2a) (1.45)
a a a
Logo, aplicando a transformada Laplace em 1.45:

1 2esa e−2sa
F (s) = − + 2 (1.46)
a2 s a2 s as
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
9. Determine a TL inversa de F (s) = .
s(s + 1)
Resposta:
A função F (s) é uma função racional imprópria, logo será necessário realizar a divisão
entre os polinômios para que seja possível simplificar. Podemos reescrever F (s) da
seguinte forma:

(s2 + s) · (s2 + s + 2) 2s + 5 2s + 5
F (s) = 2
+ 2 = s(s + 1) + 2 + (1.47)
s +s s +s s(s + 1)
A fração própria que apareceu em 1.47 pode ser simplificada pelo método das frações
parciais. Onde:

2s + 5 A B
= + (1.48)
s(s + 1) s s+1
Multiplicando ambos os lados de 1.48 por s(s + 1), temos:

2s + 5 = A(s + 1) + B(s) (1.49)

Agrupando os termos de acordo com o grau de "s", temos:


Capítulo 1. Transformada de Laplace 18




 A+B =2
A =5

Portanto, B = −3, logo podemos reescrever F (s):

5 3
F (s) = s(s + 1) + 2 + − (1.50)
s s+1
A transformada de laplace inversa para F (s) é:

L−1 {F (s)} = δ 00 (t) + δ 0 (t) + 2δ(t) + [5 − 3e−t ] · u(t) (1.51)

10. Determine a solução no tempo da EDO ẍ + 3ẋ + 6x = 0, cujas condições iniciais são
x(0) = 0 e ẋ(0) = 3, utilizando a transformada de laplace.
Resposta:
Sendo as transformadas de Laplace para as derivadas dadas por:

L{ẋ} = sX(s) − x(0)

L{ẍ} = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0)

Substituindo da EDO e assumindo as condições inicias informadas, temos:

[s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0)] + 3 · [sX(s) − x(0)] + 6X(s) = 0 ∴

X(s) · (s2 + 3s + 6) = 3 ∴

3
X(s) = (1.52)
s2 + 3s + 6
Para obter a transformada de laplace inversa, será necessário fatorar o polinômio
presente no denominador de 1.52. Portanto, completando quadrados:

s2 + 3s + 6 = 0 ∴

s2 + 3s = −6
9
Somando ambos os lados por , temos:
4

9 9
s2 + 3s + = −6 + ∴
4 4
!2
2 3 15
s + 3s + =− ∴
2 4
Capítulo 1. Transformada de Laplace 19

!2
3 15
s+ +=0∴
2 4
!2  √ 2
3 15 
s+ + =0
2 2

Retomando 1.52:

3
X(s) = !2 √ 2
3 15 
s+ +
2 2

Aplicando a transformada inversa de Laplace, temos:

 √ 
6 3 15
L−1 {X(s)} = x(t) = √ ·  − t
e 2 · sin   · u(t)
t (1.53)
15 2
20

2 Modelagem de sistemas dinâmicos

Vo (s)
11. Determine a FT do circuito da Figura 13.
Vi (s)

Figura 13 – Circuito para a questão 11.

Resposta:
Observando a Figura 14, é possível visualizar 2 (duas) impedâncias. Sendo asssim,
no domínio da frequência, temos:

Figura 14 – Impedâncias do circuito.

1 sR1 C1 + 1
Z1 = R1 + =
SC1 sC1
Capítulo 2. Modelagem de sistemas dinâmicos 21

!−1
1 R2
Z2 = + sC2 =
R2 sR2 C2 + 1

A Figura 15 exibe o circuito simplificado.

Figura 15 – Circuito simplificado.

Observando que o AmpOp está na configuração não-inversora, temos que a relação


de tensões (ganho) é dado por:

Vo (s) Z2 Z1 + Z2
=1+ = (2.1)
Vi (s) Z1 Z1

Substituindo Z1 e Z2 em 2.1:

Vo (s) R2 · sC1
= +1
Vi (s) (sR2 C2 + 1) · (sR1 C1 + 1)
Logo, a função de transferência para o circuito indicado é:

Vo (s) (sC2 R2 + 1) · (sC1 R1 + 1) + sC1 R2


= G(s) = (2.2)
Vi (s) (sC2 R2 + 1) · (sC1 R1 + 1)

Y (s)
12. Determine a função de transferência do sistema da Figura 16 para CI nulas.
U (s)
Capítulo 2. Modelagem de sistemas dinâmicos 22

Figura 16 – Circuito para a questão 12.

Resposta:
Sendo u(t) o deslocamento do carro e a entrada do sistema e assumindo que a
velocidade do carro u̇(t) é constante para t > 0 e que o deslocamento da massa
y(t) é a saída do sistema. Podemos assumir que a força de atrito do amortecedor
seja proporcional à diferença entre a velocidade de deslocamento da massa pela
velocidade de deslocamento do carro e a força elástica da mola seja proporcional à
diferença linear entre os deslocamentos do carro e da massa, temos:


→ →

Fe = −k X = −k(y − u)

− →

Fb = b V = b(ẏ − u̇)

Onde:

• "k"é a constante elástica da mola;


• "b"é o coeficiente de atrito viscoso do amortecedor;

Aplicando a 2a. Lei de Newton para sistemas translacionais, temos:

F =m·→

X
a ∴

mÿ = b(ẏ − u̇) − k(y − u) ∴

mÿ + bẏ + ky = bu̇ + ku (2.3)

Aplicando a transforma de Laplace em 2.3:

ms2 Y (s) + bsY (s) + kY (s) = bsU (s) + kU (s) ∴

Y (s) · (ms2 + bs + k) = U (s) · (bs + k)


Capítulo 2. Modelagem de sistemas dinâmicos 23

Logo, a função de transferência para o sistema é dada por:

Y (s) bs + k
= G(s) = 2
(2.4)
U (s) ms + bs + k

Θ(s)
13. Determine a FT de do satélite da Figura 17.
T (s)

Figura 17 – Circuito para a questão 13.

Resposta:
Para obtenção da função de transferência desse modelo, será necessário recorrer a
2a. Lei de Newton para sistemas angulares, ou seja:
X
τ =J ·a

Onde:

• "τ "é o torque;


• "J"é o momento de inércia;
• "a"é a aceleração.

Nesse caso, a aceleração será obtida pela posição angular do satélite, ou seja a = θ̈.
Portanto:

τ = J θ̈ (2.5)

Aplicando a transformada de Laplace em 2.5:

T (s) = Js2 Θ(s)

Portanto, a função de transferência para o modelo em questão é:

Θ(s) 1
= G(s) = 2 (2.6)
T (s) Js
Capítulo 2. Modelagem de sistemas dinâmicos 24

Q2 (s)
14. Determine a FT de da Figura 18, considerando CI nulas.
Q(s)

Figura 18 – Circuito para a questão 14.

Resposta:
Observando a Figura 18, temos:

• q: Vazão de entrada/saída;
• Hi : Altura da coluna d’água;
• Ri : Válvula de controle;
• Ci : Reservatório;

Sabendo que a taxa de variação do volume no reservatório 1 é dada por:

dV (t)
= q(t) − q1 (t) (2.7)
dt
Onde:

dh1 (t)
V (t) = C1 · = C1 · ḣ1
dt
Logo, substituindo V (t) na eq. 2.7:

C1 · ḣ1 = q(t) − q1 (t) (2.8)

De forma análoga, para o reservatório 2, temos:

C2 · ḣ2 = q1 (t) − q2 (t) (2.9)

Observando o sistema e as equaçãoes 2.8 e 2.9, podemos fazer uma associação à um


circuito elétrico, onde o reservatório atua como um capacitor, que armazena energia
em forma de tensão, a vazão está associada à uma corrente elétrica, a válvula pode
Capítulo 2. Modelagem de sistemas dinâmicos 25

ser associada ao resistor e a altura como a diferença de potencial. Sendo assim, além
das equações acima, teríamos:

h1 (t) − h2 (t)
q1 (t) = (2.10)
q2 (t)

h2 (t)
q2 (t) = (2.11)
R2
Aplicando a transformada de Laplace nas equações 2.8, 2.9, 2.10 e 2.11, temos:

sC1 H1 (s) = Q(s) − Q1 (s) (2.12)

sC2 H2 (s) = Q1 (s) − Q2 (s) (2.13)

R1 Q1 (s) = H1 (s) − H2 (s) (2.14)

H2 (s) = R2 Q2 (s) (2.15)

Substituindo, 2.15 em 2.14:

R1 Q1 (s) = H1 (s) − R2 Q2 (s) (2.16)

A partir dessas equações é possível obter a função de transferência desejada. Isolando


H1 (s) em 2.16:

H1 (s) = R1 Q1 (s) + R2 Q2 (s) (2.17)

Isolando Q1 (s) em 2.13 e substituindo H2 (s), temos:

Q1 (s) = sC2 H2 (s) + Q2 (s) ∴

Q1 (s) = sC2 R2 Q2 (s) + Q2 (s) ∴

Q1 (s) = Q2 (s) · (sC2 R2 + 1) (2.18)

Agora, substituindo 2.17 em 2.12, temos:

Q(s) = Q1 (s)sC1 · [R1 Q1 (s) + R2 Q2 (s)] = Q1 (s) + sC1 R1 Q1 (s) + sC1 R2 Q2 (s) ∴
Capítulo 2. Modelagem de sistemas dinâmicos 26

Q(s) = Q1 (s) · (1 + sC1 R1 ) + SC1 R2 Q2 (2.19)

Substituindo 2.18 em 2.19:

Q(s) = Q2 (s) · (sC2 R2 + s2 C1 R1 C2 R2 + 1 + sC1 R1 + sC1 R2 )

Q2 (s)
Logo, a função de transferência :
Q(s)

Q2 (s) 1
G(s) = = 2 (2.20)
Q(s) s C1 R1 C2 R2 + s(C2 R2 + C1 R1 + C1 R2 ) + 1

Xo (s)
15. Determine a FT de da Figura 19, sendo CI nulas.
Xi (s)

Figura 19 – Circuito para a questão 15.

Resposta:
O diagrama de corpo livre do sistema é apresentado na Figura 20. Percebe-se a
existência de 2 (duas) forças que atuam na mesma direção, a força elástica provocada
pela mola, cuja constante de elasticidade é k e a força de atrito viscoso, cuja constante
de atrito viscoso é b. Onde:

• Fe = −kx
• Fb = −bv
Capítulo 2. Modelagem de sistemas dinâmicos 27

Figura 20 – Diagrama de corpo livre da questão 15.

Como o sistema apresentado possui duas referências de posição, x0 (t) e xi (t), temos
que a posição será dada pela diferença das mesmas. Portanto:

Fe = −k(xo − xi )

Fb = −b(ẋo − ẋi )

Aplicando a 2a. Lei de Newton:

X
F = ma = mẍ ∴

mẍo + bẋo + kxo = bẋi + k ẋi (2.21)

Aplicando a transformada de Laplace na eq. 2.21:

L{mẍo + bẋo + kxo = bẋi + k ẋi } ∴

ms2 Xo (s) + bsXo (s) + kXo (s) = bsXi (s) + kXi (s) ∴

Xo (s) · (ms2 + bs + k) = Xi (bs + k) ∴

Logo a função de transferência do sistema é dada por:

Xo (s) bs + k
G(s) = = 2
(2.22)
Xi (s) ms + bs + k
28

3 Modelagem no espaço de estados

16. Determine o modelo no espaço de estados do sistema massa-mola da Figura 21,


considere CI nulas.

Figura 21 – Circuito para a questão 16.

Resposta:
Para o sistema MBK da Figura 21, tem-se que a entrada é a força aplicada no bloco
de massa m, no caso, u(t) e saída é o deslocamento da massa y(t). As forças que
atuam sob o bloco são a força elástica, provocada pela de mola de constante elástica
k e de atrito viscoso, provocada pelo amortecedor de coeficiente de atrito viscoso b.
A Figura 22 representa o diagrama de corpo livre do sistema.

Figura 22 – Diagrama de corpo livre da questão 16.

Aplicando a 2a. Lei de Newton para sistemas translacionais, temos:

X
F = ma = mÿ ∴
Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 29

mÿ = −ky − bẏ + u(t) ∴

mÿ + ky + bẏ = u(t) (3.1)

Divindindo a eq. 3.1 por m, temos:

b k u
ÿ + ẏ + y = (3.2)
m m m
Observando a eq. 3.2, podemos determinar as variáveis de estado segundo a definição:

x1 = y

x2 = ẏ

ẋ1 = x2

Substituindo em 3.2:

b k u
ẋ2 + x2 + x1 = ∴
m m m

k b 1
ẋ2 = − · x1 − · x2 + ·u (3.3)
m m m
Portanto, de acordo com os integradores do sistema:

ẋ1 = 0 · x1 + 1 · x2 + 0 · u (3.4)

Portanto, de acordo com a definição de espaço de estados temos:

       

 1 = 
0 1 x1   0
k b
· + 1 ·u
ẋ2 −m −m x2 m

 
x1
y = [1 0] ·   + [0] · u
x2

Sendo:

   
0 0 1
A= k B =   C = [1 0]D = [0]
− m − mb 1
m
Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 30

17. Desenhe o diagrama de blocos do sistema mecânico da Figura 21 envolvendo o


conceito de espaço de estados e as variáveis envolvidas no modelo.
Resposta:
Dado o espaço de estados do modelo MBK da questão 16, temos:

       

 1 = 
0 1 x1   0
k b
· + 1 ·u
ẋ2 −m −m x2 m

 
x1
y = [1 0] ·  
x2

Onde:

ẋ1 = x2 (3.5)

k b 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u (3.6)
m m m

y = x1 (3.7)

Para representar o modelo como diagrama de blocos, temos que o seguir o sinal de
entrada até a saída do sistema. Podemos escrever 3.7 como a integral de 3.5, assim
como é possível visualizar que 3.5 é a integral de 3.6. Portanto, serão necessários
dois blocos integradores no diagrama de blocos.
Observando a eq. 3.6, podemos montar o diagrama representado pela Figura 23.

Figura 23 – Modelagem da eq. 3.6 em diagrama de blocos.


Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 31

Para determinar x2 temos que coloca um bloco integrador depois do diagrama da


Figura 23, mas também podemos reorganizá-lo de modo que fique como na Figura
24.

Figura 24 – Diagrama de blocos com o 1o. integrador.

Agora, basta integrar x2 para determinar x1 , portanto o diagrama de blocos resultante


pode ser visualizado na Figura 25.

Figura 25 – Diagrama de blocos com para o modelo massa mola da Figura 21.

18. Determine o modelo no espaço de estados da Figura 26, considerando o vetor de


saídas y = [vR2 iR2 ]T .

Figura 26 – Diagrama de blocos da questão 18.


Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 32

Resposta:
Observando o sistema, as variáveis de estado escolhidas serão os parâmetros dos
elementos armazenadores de energia presentes no circuito, no caso, o capacitor, que
armazena energia na forma de tensão (campo elétrico) e o indutor, que armazena
energia na forma de corrente (campo magnético). Sabendo que:

dIL (t)
vL (t) = L
dt
dvc (t)
ic (t) = C
dt
Podemos definir o vetor de entradas a partir desses dois parâmetros. As variáveis de
estado serão a corrente no indutor, IL e a tensão no capacitor vC :

x1 = IL (3.8)

x 2 = vC (3.9)

Portanto, ẋ1 = I˙L e ẋ2 = v̇c . Definidas as variavéis de estado e sabendo que a entrada
do sistema se dá pela excitação da fonte de corrente u = i(t), agora é necessário
aplicar a análise dos circuitos, tomando como base os 2 nós exemplificados na Figura
26, e aplicando a Lei de Kirchoff das correntes, temos:
Nó 1:

VL
u= + IL + IC ∴
R1
R1 · u = VL + IL · R1 + Ic · R1 ∴

R1 · u = L · I˙L + IL · R1 + C V̇C · R1 ∴

1 L 1
ẋ2 = ·u− · ẋ1 − · x1 (3.10)
C R1 · C C
Nó 2:

VR2
Ic = − 4 · VL (3.11)
R2
A tensão sob os terminais de do resistor R2 pode ser reescrito em termos da tensão
sob o indutor e sob o capacitor, ou seja:

x2 = Vc = VL − VR2 ∴
Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 33

VR2 = LI˙L − VC ∴

VR2 = Lẋ1 − x2 (3.12)

Reorganizando a eq. 3.11 e substituindo o termo de VR2 pela eq. 3.12, temos:

R2 · IC = VR2 − 4VL · R2 ∴

R2 C · V̇c = VR2 − 4R2 · L · I˙L ∴

ẋ2 · R2 · C = VR2 − 4R2 · L · ẋ1 ∴

ẋ2 · R2 · C = Lẋ1 − x2 − 4R2 · L · ẋ1 ∴

ẋ1 · (1 − 4R2 · L) = ẋ2 · R2 · C + x2 ∴

1
ẋ1 = · (ẋ2 · R2 · C + x2 ) (3.13)
L(1 − 4R2 )
Após a análise dos nós, será necessário encontrar as matrizes A e B, onde conforme
a definição de espaço de estados, temos que ẋ = A · x + B · u. Substituindo a eq. 3.10
na eq. 3.13 e resolvendo para ẋ1 , temos:

 ! 
R2 C 1 LR2 x2 
ẋ1 = · · R2 · u − · ẋ1 − R2 · x1 + ∴
L(1 − 4R2 ) R2 C R1 R2 C
!
1 LR2
ẋ1 = · R2 · u − ẋ1 − R2 · x1 + x2 ∴
L(1 − 4R2 ) R1
R2 1
ẋ1 + · ẋ1 = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) ∴
R1 (1 − 4R2 ) L(1 − 4R2 )
!
R1 · (1 − 4R2 ) + R2 1
ẋ1 · = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) ∴
R1 · (1 − 4R2 ) L(1 − 4R2 )
1 − 4R2 + R 2
R1 1
ẋ1 · = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) ∴
1 − 4R2 L(1 − 4R2 )
1
ẋ1 = R2 · (R2 · u − R2 · x1 + x2 )
L(1 − 4R2 + R1
)
R2
Substituindo a expressão 1 − 4R2 + R1
presente no denominador por δ, temos:

1
ẋ1 = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) (3.14)
L·δ
Em posse da expressão para ẋ1 , agora a mesma será substituida na eq. 3.13 e
resolvendo para ẋ2 , temos:
Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 34

" #
(1 − 4R2 ) (1 − 4R2 ) (1 − 4R2 ) 1
ẋ2 = ·u− · x1 + − · x2
C δ̇ C ·δ R2 C · δ R2 C

Onde:

R2
(1 − 4R2 ) − δ 1 − 4R2 − 1 + 4R2 − R1
a= = ∴
R2 Cδ R2 C · δ
R2 1 1
a=− · =−
R1 R2 Cδ R1 Cδ
Portanto:

(1 − 4R2 ) 1 (1 − 4R2 )
ẋ2 = − · x1 + x2 + ·u (3.15)
Cδ R1 Cδ Cδ
Definidas as entradas do sistema, agora o objetivo é definir as saídas [vR2 iR2 ]T :
Sendo y1 = vR2 , temos:

y1 = vR2 = Lẋ1 − x2

Substituindo ẋ1 :

1
y1 = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) − x2 ∴
δ
!
R2 1 R2
y1 = − · x1 + − 1 · x2 + ·u (3.16)
δ δ δ

Para y2 = iR2 , temos:

VR2 Lẋ1 − x2
y2 = iR2 = =
R2 R2
Substituindo ẋ1 :

!
1 1 1 1
y 2 = − · x1 + − · x2 + ·u (3.17)
δ R2 δ R2 δ

Portanto, o modelo do sistema no espaço de estados é dado por:

       
R2 1 R2

 1 = 
− L·δ Lδ 
x1 Lδ
·   +  (1−4R ·u
ẋ2 − (1−4R

2) 1
R1 Cδ
x2 Cδ
2)

        
R2 1 R2
y
 1 − δ δ
− 1  x1
 ·   +  δ  · u
= 
− 1δ 1 1 1

y2 R2 δ
− R2
x2 δ
Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 35

Onde:

        
R2 1 R2 R2 1 R2
− L·δ Lδ   Lδ  C − δ δ
−1 
 D =  δ 
A=  B = = 
− (1−4R

2) 1
R1 Cδ
(1−4R2 )

− 1δ 1
R2 δ
− R12 1
δ

19. Determine o modelo no espaço de estados do sistema mecânico da Figura 27, consi-
derando CI nulas.

Figura 27 – Diagrama de blocos da questão 19.

Resposta:
Considerando que a referência dos deslocamentos x1 e x2 são em relação ao solo e
que representam as saídas do sistema e que f (t) é a entrada.

• Corpo de massa m2 :
Aplicando a 2a. Lei de Newton, temos:

−k(x2 − x1 ) + f = m2 ẍ2 ∴

−kx2 + kx1 + f = m2 ẍ2 (3.18)

• Corpo de massa m1 :
De forma análogo, temos:

−b(ẋ1 − k(x1 − x2 ) = m1 ẍ1 ∴

−bẋ1 − kx1 + kx2 = m1ẍ1 (3.19)

Isolando os termos de 2a. ordem em 3.18 e 3.19, temos:

−k k 1
ẍ2 = x2 + x1 + f (3.20)
m2 m2 m2

−k k b
ẍ1 = x1 + x2 − ẋ1 (3.21)
m1 m1 m1
Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 36

As variáveis de estado serão definidas da seguinte forma:

z1 = x1 (3.22)

z2 = ẋ1 (3.23)

z3 = x2 (3.24)

z4 = ẋ2 (3.25)

De modo que:

ż1 = z2 (3.26)

k b k
ż2 = − z1 − z2 + z3 (3.27)
m1 m1 m1

ż3 = z4 (3.28)

k k 1
ż4 = z1 − z3 + f (3.29)
m2 m2 m2
Portanto, o modelo no espaço de estados será dado por:
       

 1 
0 1 0 0 z1   0 
 k
ż2  − − mb1 k
0 z   0 
      
  =  m1 m1  ·  2 =   · f
ż3  0 0 0 1 z   0 
       
  3

    
k k 1
ż4 m2
0 − m2 0 z4 m2
 
  
z
  1
x 1 0 0 0 z2 
 
 1 =  · 
x2 0 0 1 0  z
 
 3

z4

Onde:
   

0 0 01 0
   
 k b k
− m − 0 0 1 0 0 0
  
m1 m1
  
A= 1 B =  C =   D = [0]
0 0 0 1  0  0 0 1 0
   
 
   
k k 1
m2
0 − m2
0 m2
Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 37

Y (s) 24
20. Determine o modelo no espaço de estados da FT G(s) = = 3 2
U (s) s + 9s + 26s + 24
utilizando a forma canônica controlável.
Resposta:
Considerando a Função de transferência, temos:

b3
G(s) =
s3 + a1 s2 + a2 s + a3
Onde:

• a1 = 9;
• a2 = 26;
• a3 = 24;

Portanto:

β 0 = bo = 0

β1 = b1 − a1 β0 = 0

β2 = b2 − a1 β1 − a2 β0 = 0

β3 = b3 − a1 β2 − a2 β1 − a3 β0 = 24

Logo, o modelo no espaço de estados para a função de transferência em questão é


dado por:

     

 1 
0 1 0 0
 
ẋ2  =  0 0 1 ·x+0·u
     
     
ẋ3 −24 −26 −9 24

y = [1 0 0]x + [0]u

Onde:

   

0 1 0 0
 
A= 0

0 1

B =  0  C = [1 0 0]D = [0]
 
   
−24 −26 −9 24
38

4 Diagrama de blocos

21. Reduza o diagrama de blocos da Figura 28 na sua forma ireddutível por TL.

Figura 28 – Diagrama de blocos para a questão 21.

Resposta:
A saída desse sistema será:

y(t) = 2x1 (t) + 7x2 (t) + x3 (t)

Onde:

ẋ3 (t) = r(t) − 9x3 (t) − 26x2 (t) − 24x1 (t);





 ẋ2 (t) = x3 ;


ẋ (t) = x2 .


1

Aplicando a transformada de Laplace para as condições iniciais nulas, nas equações


anteriores, temos:

SX3 (S) = R(S) − 9X3 (S) − 26X2 (S) − 24X1 (S);





 SX2 (S) = X3 (S);


SX (S) = X2 (S).


1

Y (S) = 2X1 (S) + 7X2 (S) + X3 (S).


Capítulo 4. Diagrama de blocos 39

Onde observa-se que:

X3 (S) = SX2 (S) = S(SX1 (S))


X3 (S) = S 2 X1 (S)

Tornando X2 (S) e X3 (S) em função de X1 (S) nas equações anteriores do domíneo


S, têm-se:

Y (S) = 2X1 (S) + 7SX1 (S) + S 2 X1 (S)


Y (S) = (S 2 + 7S + 2)X1 (S) (*)

S(S 2 X1 (S)) = R(S) − 9S 2 X1 (S) − 26SX1 (S) − 24X1 (S)


R(S) = S 3 X1 (S) + 9S 2 X1 (S) + 26SX1 (S) + 24X1 (S)
R(S) = (S 3 + 9S 2 + 26S + 24)X1 (S) (**)

Dividindo-se (*) por (**), têm-se:

Y (S) (S 2 + 7S + 2)X1 (S) S 2 + 7S + 2


= 3 =
R(S) (S + 9S 2 + 26S + 24)X1 (S) S 3 + 9S 2 + 26S + 24
E com isso:

S 2 + 7S + 2
Y (S) = · R(S)
S 3 + 9S 2 + 26S + 24
Conforme mostra a Figura 29:

Figura 29 – Diagrama de blocos em forma irredutível da questões 21.

22. Obtenha o modelo no espaço de estados do diagrama de blocos da Figura 30.

Figura 30 – Diagrama de blocos para a questão 22.


Capítulo 4. Diagrama de blocos 40

Resposta:
Primeiro é necessário determinar a função de transferência desse sistema. Ela será
dada por:

Produto dos ganhos de ramo direto



P
(Produtos dos ganhos de cada malha fechada)
Onde uma realimentação positiva gera um termo negativo na soma do denominador
e uma relimentação negativa uma valor positivo. Então para este caso:

1 1 10
Y (S) ·
S S+5 S(S + 1)
= 1 1 1 = 10 .
U (S) 1+ · · 1+
S S+5 S+1 S(S + 5)(S + 1)
Daí,

10(S + 1)
Y (S) S(S + 5)(S + 1)
= .
U (S) S(S + 5)(S + 1) 10
+
S(S + 5)(S + 1) S(S + 5)(S + 1)
E portanto,

Y (S) 10(S + 1)
= ,
U (S) S(S + 5)(S + 1) + 10
E realizando os produtos do numerador e denominador:

Y (S) 10S + 10
= 3 .
U (S) S + 6S 2 + 5S + 10
Fazendo-se o meio pelos extremos, temos:

(S 3 + 6S 2 + 5S + 10)Y (S) = (10S + 10)U (S)


S 3 Y (S) + 6S 2 Y (S) + 5SY (S) + 10Y (S) = 10SU (S) + 10U (S)

Realizando-se a transformada inversa de Laplace, têm-se:

...
y (t) + 6ÿ(t) + 5ẏ(t) + 10y(t) = 10u̇(t) + 10u(t).

Como a entrada depende também da derivada da função, temos que comparando


com a forma padrão:

...
y (t) + 6ÿ(t) + 5ẏ(t) + 10y(t) = 0...
u (t) + 0ü(t) + 10u̇(t) + 10u(t)
Capítulo 4. Diagrama de blocos 41

e
...
y (t) + a1 ÿ(t) + a2 ẏ(t) + a3 y(t) = b0 ...
u (t) + b1 ü(t) + b2 u̇(t) + b3 u(t).

Portando,
a1 = 6 a2 = 5 a3 = 10
b0 = 0 b1 = 0 b2 = 10 (4.1)
b3 = 10
Temos que os betas serão:
β 0 = b0 = 0 ∴ β 0 = 0

β1 = b1 − a1 β0 = 0 − 6 · 0 = 0 ∴ β1 = 0

β2 = b2 − a1 β1 − a2 β0 = 10 − 6 · 0 − 5 · 0 = 10 ∴ β2 = 10

β3 = b3 − a1 β2 − a2 β1 − a3 β0 = 10 − 6 · 10 − 5 · 0 − 10 · 0 = −50 ∴ β3 = −50

No caso, as variáveis de estados serão:

x1 = y − β0 u = y − 0 · u ∴ x1 = y ou y = x1

x2 = ẏ − β0 u̇ − β1 u = ẋ1 − β1 u = ẋ1 − 0 · u ∴ x2 = ẋ1

x3 = ÿ − β0 ü − β1 u̇ − β2 u = ẋ2 − β2 u ∴ x3 = ẋ2 − β2 u

Daí,
ẋ1 = x2 + β1 u = x2

ẋ2 = x3 + β2 u = x3 + 10u

ẋ3 = −a3 x1 − a2 x2 − a1 x3 + β3 u = −10x1 − 5x2 − 6x3 − 50u

Portanto,
ẋ1 = x2

ẋ2 = x3 + 10u

ẋ3 = −10x1 − 5x2 − 6x3 − 50u

e
y = x1

Por isso, o diagrama de blocos, no modelo do espaço de estados, será como forme na
Figura 31.
Capítulo 4. Diagrama de blocos 42

Figura 31 – Diagrama de blocos no espaço de estados da questão 22.


Capítulo 4. Diagrama de blocos 43

23. Reduza o diagrama de blocos na sua forma irredutível

Figura 32 – Diagrama de blocos para a questão 23.

Resposta:
1 1 1 1
Supondo-se G1 = , G2 = , G3 = e G3 = . E assim, passando-se a
C1 S R1 C2 S R2
ramificação que está entre G3 e G4 para fora de G4 . O diagrama fica conforme a
Figura 33 abaixo:

Figura 33 – Mudança do local da ramificação.

Passando-se para fora do primeiro somador o somador que contém R2 e simplificando-


se a malha em que contém G3 e G4 o ganho resultante será:

1 1
·
G3 G4 C2 S R2 1
Ganho = = 1 1 =
1 + G3 G4 1+ · C2 R2 S + 1
C2 S R2
O que resulta na Figura 34 abaixo.

Figura 34 – Primeira simplificação.

A malha que contém G1 e G2 simplificada terá ganho:


Capítulo 4. Diagrama de blocos 44

1 1
·
G1 G2 C1 S R1 1
Ganho = = 1 1 =
1 + G1 G2 1+ · C1 R1 S + 1
C1 S R1
Como mostra a Figura 35.

Figura 35 – Segunda simplificação.

A malha resultante pode ser simplificada e obtendo-se o ganho resultante:

1 1
·
C1 R1 S + 1 C2 R2 S + 1
Ganho = 1 1
1+ · · C1 R2 S
C1 R1 S + 1 C2 R2 S + 1
1 1
·
C1 R1 S + 1 C2 R2 S + 1
Ganho = .
(C1 R1 S + 1)(C2 R2 S + 1) 1 1
+ · · C1 R2 S
(C1 R1 S + 1)(C2 R2 S + 1) C1 R1 S + 1 C2 R2 S + 1
Cancelando-se os denominafores em comum:

1
Ganho = .
(C1 R1 S + 1)(C2 R2 S + 1) + C1 R2 S
O que leva em:

1
Ganho =
C1 R1 C2 R2 S2 + (C1 R1 + C1 R2 + C2 R2 )S + 1
O que resulta na Figura 36.

Figura 36 – Forma irredutível.

24. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 37 na sua forma irredutível.


Capítulo 4. Diagrama de blocos 45

Figura 37 – Diagrama de blocos da questão 24.

Resposta:
Passando para fora de G3 a ramificação que está entre G3 e G2 . O diagrama fica
conforma a Figura 38.

Figura 38 – Mudança de local da ramificação.

Simplificando-se a malha que contém G2 , G3 , e H2 . Têm-se o seguinte ganho:

G2 G3
Ganho =
1 + G2 G3 H2
O que resulta na Figura 39.

Figura 39 – Primeira simplificação.

A malha interna da Figura 39 pode ser simplificada e obtendo-se o ganho de:

G2 G3 G1 G2 G3
G1 ·
1 + G2 G3 H2 1 + G2 G3 H2
Ganho = =
G2 G3 H1 G1 G2 H1
1 − G1 · · 1−
1 + G2 G3 H2 G3 1 + G2 G3 H2
Capítulo 4. Diagrama de blocos 46

G1 G2 G3
1 + G2 G3 H2
Ganho =
1 + G2 G3 H2 G1 G2 H1

1 + G2 G3 H2 1 + G2 G3 H2
Dividindo-se os denominadores em comum, têm-se:

G1 G2 G3
Ganho =
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
O que resulta na Figura 40.

Figura 40 – Segunda simplificação.

Que por sua vez essa malha pode ser simplificada, obtendo-se o ganho de:

G1 G2 G3
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
Ganho =
G1 G2 G3
1+
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
G1 G2 G3
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
Ganho =
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1 G1 G2 G3
+
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1 1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
Eliminando-se os denominadores em comum:

G1 G2 G3
Ganho =
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1 + G1 G2 G3
O que deixa na forma irredutível o diagrama conforme a Figura 41.

Figura 41 – Forma irredutível do diagrama.

25. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 42 na sua forma irredutível.

Figura 42 – Diagrama de blocos da questão 25.


Capítulo 4. Diagrama de blocos 47

Resposta:
Passando-se para fora de G4 a ramificação entre G3 e G4 . O diagrama fica conforme
a mostra a Figura 43.

Figura 43 – Muldança de local da ramificação.

Simplificando-se a malha que contém G3 , G4 e H1 . O ganho será:

G3 G4
Ganho =
1 − G3 G4 H1
O diagrama então fica como na Figura 44.

Figura 44 – Primeira simplificação.

A malha interna que contém G2 pode então ser simplificada e obtendo-se o ganho de:

G3 G4
G2 ·
1 − G3 G4 H1
Ganho =
G3 G4 H2
1 + G2 · ·
1 − G3 G4 H1 G4
G2 G3 G4
1 − G3 G4 H1
Ganho =
G2 G3 H2
1+
1 − G3 G4 H1
Capítulo 4. Diagrama de blocos 48

G2 G3 G4
1 − G3 G4 H1
Ganho =
1 − G3 G4 H1 G2 G3 H2
+
1 − G3 G4 H1 1 − G3 G4 H1
Eliminando-se os denominadores em comum, têm-se:

G2 G3 G4
Ganho =
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Daí, o diagrama fica conforme a Figura 45.

Figura 45 – Segunda simplificação.

O que por fim simplificando obtem-se um ganho de:

G2 G3 G4
G1 ·
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Ganho =
G2 G3 G4
1 + G1 · · H3
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
G1 G2 G3 G4
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Ganho =
G1 G2 G3 G4 H3
1+
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
G1 G2 G3 G4
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Ganho =
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2 G1 G2 G3 G4 H3
+
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2 1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Eliminando-se os denominadores em comun:

G1 G2 G3 G4
Ganho =
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2 + G1 G2 G3 G4 H3
O que resulta na forma irredutível apresentada na Figura 46.

Figura 46 – Forma irredutível do diagrama.


49

5 Estabilidade

26. Determine os valores de K e T da curva de reposta da Figura 47(b) em relação a


Figura 47(a).

Figura 47 – Figura para a questão 26.

Resposta:
A função de transferência de malha fechada para o diagrama da Figura 47 é dada
por:

C(s) K
= 2
(5.1)
R(s) Ts + s + K
Assumindo que no regime permanente de operação, o valor de saída do sinal seja
unitário, temos que o sobressinal MP será dado por:


2
MP = e−(ζ/ 1−ζ )π ∴
1
MP = √ 2 ∴
e(ζ/ 1−ζ )π
πζ
MP2 = − √
1 − ζ2
Para MP = 0, 254:

1, 88
ζ2 = ∴
π 2 + 1, 88

ζ = 0, 4 (5.2)

Observando a curva, vemos que o tempo de pico tp = 3, sabendo que:


Capítulo 5. Estabilidade 50

π
tP = ∴
ωd
π
ωd = = 1, 05
3
Onde, ωd é a frequência natura amortecida da resposta do sistema. Sabe-se que

ωd = ωn 1 − ζ 2 . Portanto:

ωd
ωn = √ ∴
1 − ζ2

ωn = 1, 14 (5.3)

Na análise da resposta transitória, tem-se que:

1
T =
2ζωn

T = 1, 1 (5.4)

Além disso:

K = ωn2 · T ∴

K = 1, 42 (5.5)

27. Determine os valores de K e k da Figura 48, de modo que a resposta ao degrau


unitário tenha sobressinal de 25% e tempo de pico de 2s. Considere J = 1Kg − m2 .

Figura 48 – Figura para a questão 27.

Resposta:
Simplificando o diagrama do sistema, temos no ramo com realimentação negativa
mais interno:
Capítulo 5. Estabilidade 51

K
Js
H(s) = K ∴
1 + k Js
K
H(s) =
Js + k · K
Logo, a F.T. do diagrama da Figura 48 é dada por:

K
G(s) = (5.6)
Js2 + kKs + K
Subsituindo J = 1kg − m2 , temos:

K ωn2
G(s) = →
s2 + kKs + K s2 + 2sζωn + ωn2
Ou seja:


ωn = K

2ωn = kK

Sabendo que o sobressinal (overshoot) é de 25 % e pode ser obtido a partir da


seguinte relação:

ζ
−( √ )·π
Mp = e 1−ζ 2

Resolvendo para ζ (coeficiente de amortecimento):

ζ ≈ 0, 404

Porém, o tempo de pico dado foi de tp = 2s, resolvendo para ωn :

π π
tp = = √ =2∴
ωd ωn · 1 − ζ 2
Mp
ωn = √ ≈ 1, 72
2 1 − 0, 4042
Portanto:

K = ωn2 = 2, 948N.m (5.7)

2ζωn
k= = 0, 4714 (5.8)
K
Capítulo 5. Estabilidade 52

28. Determine a frequência observada na Figura 49, considerando x(0)=0,05m, e a


velocidade de deslocamento nula, sendo m = 1 kg, b = 2 N-s/m, k = 100 N/M.

Figura 49 – Figura para a questão 28.

Resposta:
O diagrama representa um sistema MBK, observando o diagrama podemos tirar as
seguintes conclusões:

k b 1
ẋ2 = − · x1 − · x2 + ·u (5.9)
m m m

ẋ1 = x2 (5.10)

y = x1 (5.11)

De acordo com a definição de estado de estados, onde:

ẋ = A · x + B · u

y =C ·x+D·u

Logo, para o modelo em questão temos:

       

 1 = 
0 1 x1   0 
k b
· + 1 ·u
ẋ2 −m −m x2 m

 
x1
y = [1 0] ·   + [0] · u
x2

Aplicando a transformada de Laplace à definição de espaço de estados, temos que a


função de transferência do modelo é dada por:

G(s) = C(sI − A)−1 · B

Logo:
Capítulo 5. Estabilidade 53

 −1  
s −1 0
G(s) = [1 0] ·  k ·1
m
s + mb m

Onde:

 −1
s −1 Cof (A)T

k
=
m
s + mb Det(A)

De modo que:

b k
Det(A) = s2 + s + ∴
m m
Det(A) = (s2 m + sb + k)/m

Aplicando a expressão Aij = (−1)i+j · Dij , a matriz de cofatores de A é dada por:

 
b k
s+ m
−m
Cof (A) =  
1 s

Portanto:

 
s + mb 1
Cof (A)T =  k
−m s

Retomando:

   
1 s + mb 1  0 
G(s) = [1 0] · ·  · 1
(ms2 + sb + k)/m −m k
s m

Logo, a função de transferência do modelo é dada pela eq. 5.12.

1
G(s) = (5.12)
ms2 + bs + k
Substituindo os dados informados:

1
G(s) = (5.13)
s2 + 2s + 100
Associando o denominador da eq. 5.13 com o polinômio característico para sistemas
de 2a. ordem (s2 + 2ζωn + ωn2 ), temos que 2ζωn = 2 e ωn2 = 100, portanto:

ωn = 10

ζ = 0, 1
Capítulo 5. Estabilidade 54

Em posse dessas informação, a frequência natural amortecida do sistema, será de:

q
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 9, 9498 rad/s (5.14)

29. Determine o valor da amplitude da oscilação da Figura 49 considerando o quatro


ciclos depois.
Resposta:
Retomando o sistema do problema anterior, temos:

k b 1
ẋ2 = − · x1 − · x2 + ·u (5.15)
m m m

ẋ1 = x2 (5.16)

y = x1 (5.17)

Além disso, temos que:

ẍ1 = ẋ2 (5.18)

Resolvendo a eq. 5.15 para x1 e realizando as devidas substituições:

1 b k
ẍ1 = u − ẋ1 − x1 ∴
m m m
mẍ1 + ẋ1 b + x1 k = u

Substituindo com os dados do problema anterior:

ẍ1 + 2ẋ1 + 100x1 = 0 (5.19)

Aplicando a transformada de Laplace na eq. 5.19:

s2 X(s) − sX(0) − Ẋ(0) + 2[sX(s) − X(0)] + 100X(s) = 0

Ainda do problema anterior, temos que X(0) = 0, 05 m e Ẋ(0) = 0, substituindo:

s2 X(s) − 0, 05s − Ẋ(0) + 2sX(s) − 0, 10 + 100X(s) = 0

Resolvendo para X(s):

1 s+2
X(s) = · 2 (5.20)
20 s + 2s + 100
Capítulo 5. Estabilidade 55

Aplicando a transforma de Laplace inversa na eq. 5.20 e relacionando com o polinômio


característico de sistemas de segunda ordem (s2 + 2ζωn s + ωn2 ), temos:

ζ
L−1 {X(s)} → x(t) = x(0) · e−ζωn t (cos ωd t + √ · sin ωd t) (5.21)
1 − ζ2
Dado que o tempo pode ser obtido como função dos ciclos, onde t = nT , de forma
que T = 2tp , onde o tempo de pico é dado por tp = ωπd . Portanto, para 4 ciclos, temos
que a amplitude da eq. 5.21 vale:

x(4T ) = x(0) · e−ζωn 4T

Onde:

• ζ = 0, 1;
• ωn = 10rad/s;
• ωd = 9, 9498rad/s
• T = 0, 6315

Logo, para 4 ciclos a amplitude será de:

x(4T ) ≈ 0, 004 m (5.22)

30. Determine a frequência natural e o coeficiente de amortecimento do sistema, consi-


H2 (s)
derando o diagrama de blocos da Figura 50 e a FT .
Q4 (s)

Figura 50 – Figura para a questão 30.

Resposta:
Observando o diagrama, temos que:

e = r − h2 ∴

e = −h2

Logo, o diagrama pode ser redesenhado da seguinte forma:


Capítulo 5. Estabilidade 56

Figura 51 – Simplificação do diagrama da questão 30.

Portanto:

h2 = qd · A − h2 · B ∴
h2 (1 + B) = qd · A ∴

h2 A
= (5.23)
qd (1 + B)
Sendo:

R2
A=
(R2 C2 s + 1)

K · R2 + (R2 C2 s + 1) · (R1 C1 s + 1)
1+B =
(R2 C2 s + 1) · (R1 C1 s + 1)
Substituindo as expressões acima na eq. 5.23:

h2 R2 (R1 C1 s + 1) · (R2 C2 s + 1)
= · ∴
qd (R2 C2 s + 1) KR2 + (R1 C1 s + 1) · (R2 C2 s + 1)

h2 (R1 C1 s + 1) · R2
= (5.24)
qd (R1 C1 s + 1) · (R2 C2 s + 1) + KR2
A equação característica da eq. 5.24 é:

(R1 C1 s + 1) · (R2 C2 s + 1) + KR2 = 0 ∴


R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 )s + (1 + KR2 ) = 0 ∴

! !
2 R1 C1 + R2 C2 1 + KR2
s + ·s+ =0 (5.25)
R1 C1 R2 C2 R1 C1 R2 C2

Comparando a eq. 5.25 com s2 + 2sωn ζ + ωn2 = 0, temos:


Capítulo 5. Estabilidade 57

1 + KR2
ωn2 =
R1 C1 R2 C2
Logo, a frequência natural do sistema será:

s
1 + KR2
ωn = (5.26)
R1 C1 R2 C2
Ainda observando a eq. 5.25, temos:

R1 C1 + R2 C2
2ωn ζ =
R1 C1 R2 C2
O coeficiente de amortecimento do sistema será dado pela eq. 5.27, como pode ser
visto a seguir:


1 R1 C1 + R2 C2 R1 C1 R2 C2
ζ= · · √ (5.27)
2 R1 C1 R2 C2 1 + KR2
31. Determine o valor do erro E(s) de regime do sistema da Figura 52, sendo D0 valor
da perturbação em degrau unitário aplicado ao modelo.

Figura 52 – Figura para a questão 31.

Resposta:
Observando o diagrama, temos:

G(s) = X(s) − H(s)

Mas, como X(s) = 0:

E(s) = −H(s)

Logo:

R Kp R
H(s) = D(s) · − H(s) · ∴
RCs + 1 RCs + 1
Capítulo 5. Estabilidade 58

!
Kp R R
H(s) · + 1 = Do · ∴
RCs + 1 s(RCs + 1)
!
Kp R + RCs + 1 R
H(s) · = Do · ∴
RCs + 1 s(RCs + 1)
Do R RCs + 1
H(s) = · ∴
s(RCs + 1) Kp R + RCs + 1

Do R
H(s) = (5.28)
sKp R + s(RCs + 1)
Logo:

Do R
E(s) = − (5.29)
RCs2 + (Kp R + 1)s
10
32. Determine a estabilidade da FT de malha fechada T (s) =
s5 + 2s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 3
Resposta:
O polinômio possui ordem N = 5, logo a matriz de Routh terá 6 linhas:

s5 1 3 5
s4 2 6 3
s3 b1 b2
s2 c1 c2
s1 d1
s0 e1

Onde:

b1 = 0

Nesse caso, encontrou-se um número zero, somente em uma linha, na primeira coluna
da matriz. Para determinar a estabilidade desse sistema substituiremos esse 0 por um
número qualquer muito pequeno chamado de , logo b1 = , reescrevendo a matriz,
teremos:

7
b2 =
2
6 − 7
c1 =

c2 = 3
42 − 49 − 62
d1 =
21 − 14
Capítulo 5. Estabilidade 59

s5 1 3 5
s4 2 6 3
7
s3 
2
6 − 7
s2 3

42 − 49 − 62
s1
21 − 14
s0 3
Agora, vamos analisar linha a linha da primeira coluna, admitindo que  é positivo
ou negativo, conforme pode ser observado na Tabela 1.

Tabela 1 – Análise da mudança de sinal do sistema.


Rótulo 1a. coluna >0 <0
s5 1 + +
s4 2 + +
s3  + -
6 − 7
s2 - +

42 − 49 − 62
s1 + +
21 − 14
s0 3 + +

Figura 53 – Polos da função de transferência do problema 28.

Analisando tabela, percebe-se que, há uma mudança de sinal de s3 para s2 e de s2


para s1 . Assim, de acordo com a definição do método, o sistema é instável e possui
Capítulo 5. Estabilidade 60

dois polos no semiplano direito do plano "s". A Figura 53 ilustra a representação dos
polos no plano "s"obtida com auxílio do MATLAB, percebe-se, de fato, a presença
de duas raízes complexas no semiplano direito.

33. Determine a região de estabilidade de Routh para K > 0 da Figura 54.

Figura 54 – Figura para a questão 33.

Resposta:
O primeiro passo é determinar a função de transferência de malha fechada do sistema:

K
C(s) s(s+7)(s+11)
= G(s) = K ∴
R(s) 1 + s(s+7)(s+11)
K
G(s) = ∴
s(s + 7)(s + 11) + K

K
G(s) = (5.30)
s3 + 18s2 + 77s + K
Logo, a matriz de Routh será dada por:

s3 1 77
s2 18 K
1386 − K
s1
18
s0 K

1386 − K
Analisando a expressão > 0, para que haja estabilidade do sistema, temos:
18

1386 − K
>0∴
18
K < 1386

Logo, a região de estabilidade compreende de 0 à 1386, ou seja:

0 < K < 1386 (5.31)


Capítulo 5. Estabilidade 61

34. Determine a estabilidade de Routh para K > 0 para o polinômio característico


s4 + 6s3 + 11s2 + 6s + K = 0.
Resposta:
Sendo o polinômio de ordem 4, logo podemos montar a matriz de Routh com n + 1
linhas:

s4 1 11 K
s3 6 6 0
s2 10 K
s1 b1
s0 K

Onde:

60 − 6K
b1 = ∴
10
3
b1 = 6 − K
5
Sabendo que todos os elementos da primeira coluna da matriz devem ser positivos,
temos:

3
6− K >0∴
5
K < 10

Logo, a região de estabilidade para o polinômio característico compreende à:

0 < K < 10

35. Determine a estabilidade de Routh para K > 0 para o polinômio característico


s3 + 3s2 + 3s + 1 + K = 0
Resposta:
Sendo o polinômio carcterístico de 3a. ordem, a matriz de Routh terá 4 linhas.

s3 1 3
s2 3 (1 + K)
8−K
s1
3
s0 (1 + K)

Logo, teremos as seguintes condições de estabilidade:


Capítulo 5. Estabilidade 62

K > −1

K<8

Portanto, a região de estabilidade para o polinômio característico informado compre-


ende à:

−1 < K < 8
63

6 Lugar de Raízes (LGR)

36. Esboce o LGR do diagrama de blocos da Figura 55.

Figura 55 – Figura para a questão 36.

Resposta:
Para determinar o LGR do diagrama de blocos da Figura 55 temos que:

K
G(s) =
s(s + 7)(s + 11)
H(s) = 1

Passo 1 - Identificar os polos e zeros de G(s):


Observando a função de transferência de malha aberta é possível observar a inexis-
tência zeros e a existência de 3 polos, localizados em:

• s = 0;
• s = -7;
• s = -11;

Passo 2 - Identificar o ponto de partida das assíntotas e sua inclinação:


As assíntotas deveram partir do ponto definido por:

P− Z
P P
σA =
#P − #Z
(0 − 7 − 11) − 0
σA = = −6
3−0
Portanto, as assíntotas iram partir do ponto s = -6.
A inclinação das assíntotas será determinada por:

180(2k + 1)
θA =
#P − #Z
, com k = 1, 2, 3, 4..., logo θA = 60(2k + 1), portanto as assíntotas terão inclinação
de 60◦ .
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 64

Passo 3 - Identificar o ponto de partida da curva do LGR:


Dada que a função de transferência de malha fechada é dada por:

1
K· +1=0∴
s(s + 7)(s + 11)
K = −(s3 + 18s2 + 77s)

Para determinar o ponto de partida da curva do LGR devemos encontrar a derivada


de K em relação à s, logo:

dK(s)
= −(3s2 + 36s + 77)
ds
As raízes da equação de segundo grau obtida serão:

s1 = −2, 78544

s2 = −9, 214

Uma vez que a parte real do LGR deve estar entre 0 e -6, o ponto de partida será
dado por sp = −2, 78544.
Passo 4 - Identificar o ponto no eixo imaginário onde a curva do LGR
cruza:
Agora, é necessário determinar onde o LGR cruza o eixo imaginário, para isso, vamos
determinar o valor para o qual K é crítico utilizando a matriz de Routh.

s3 1 77
s2 18 K
1386−K
s1 18
s0 K

Portanto, analisando a expressão da linha de s1 :

K < 1386

Logo, o valor de crítico será Kcr = 1386. Agora, fazendo s = jω na função de


transferência de malha fechada e substituindo K = Kcr , temos:

(jω)3 + 18(jω)2 + 77(jω) + 1386 = 0 ∴

−jω 3 − 18ω 2 + 77jω + 1386 = 0 ∴

(1386 − 18ω 2 ) + j(77ω − ω 3 ) = 0


Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 65

Igualando o termo real por 0:

1386 − 18ω 2 = 0 ∴

ω = ± 77

Igualando o termo imaginário por 0:

77ω − ω 3 = 0 ∴

ω(77 − ω 2 ) = 0

Logo,

ω=0

ω = ± 77

O ponto que cruza o eixo imaginário será ω = ± 77.
Passo 5 - Esboço do LGR:
O esboço do LGR pode ser melhor visualizado com auxílio do MATLAB. A Figura
56 exibe o LGR para o sistema em questão.

Figura 56 – Esboço do LGR para a questão 36.


Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 66

37. Esboce o LGR do diagrama de blocos da Figura 57. Em seguida, determine o valor
de k tal que o coeficiente de amortecimento de malha fechada dominante seja de 0,4.

Figura 57 – Figura para a questão 37.

Resposta:
Pelo diagrama de blocos da Figura 57 a função de transferência é:

C(s) 20
G(s) = = 3 2
R(s) s + 5s + 4s + 20ks + 20
Fazendo a equação característica no formato:

1 + G(s) = 0

Temos:

s3 + 5s2 + 4s + 20 = −20Ks ∴
20Ks
− 3 =1∴
s + 5s2 + 4s + 20
Se K = 20K:

Ks
1+ =0 (6.1)
s3 + 5s2
+ 4s + 20
As raízes do polinômio (polos) são:

• s1 = −5;
• s2 = 2j;
• s3 = −2j;

E a função também possui um zero na origem do sistema.


Portanto, o ponto de partida das assíntotas será dado por:

P− Z
P P
5
σA = = − = −2, 5
#P − #Z 2
E as inclinações serão:
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 67

180(2K + 1)
θA = = 90◦ (2K + 1)
#P − #Z
Para K = 0, 1, 2, 3, 4..., teremos múltiplos de 90◦ , portanto essa será a inclinação em
relação ao eixo real.
Para estabelecer um K tal que o coeficiente de amortecimento seja ζ = 0, 4, deve-se
traçar uma reta com inclinação cos−1 (ζ) em relação ao eixo da assíntota σA onde
sua intersecção com o LGR será a raiz equivalente ao valor de K desejado. Logo, as
coordenadas são:

s1 = −1, 1 + 2, 4j
s2 = −2, 2 + 5j

O valor de K para s1 :

Ks
= |−1|

3
s + 5s2 + 4s + 20 s1
Teremos um valor de K1 = 0, 45.
Para s2 :

Ks
= |−1|

3 2
s + 5s + 4s + 20 s2
O valor da ganho para s2 será K2 = 1, 43.
Substituindo K1 na equação de malha fechada:

20
G(s) = ∴
+ s3 5s2
+ 3s + 20
20
G(s) =
(s + 2, 9)(s + 1, 05 + 2, 4j)(s + 1, 05 − 2, 4j)
Para K2 :

20
G(s) = ∴
+ s3 5s2
+ 32, 6s + 20
20
G(s) =
(s + 0, 67)(s + 2, 16 + 5j)(s + 2, 16 − 5j)
Observa-se que os polos dominantes de para K2 está mais próximo da origem do que
os polos dominantes conjulgados para K1 , portanto K2 possui uma resposta mais
rápida, logo o valor K tal que ζ = 0, 4 é :

K = 1, 43 (6.2)
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 68

A Figura 58 ilustra o LGR do problema.

Figura 58 – LGR para a questão 37.

38. Projete o controlador PID por LGR para o sistema de controle massa-mola da Figura
59. Considere m = 1, b = 2, k = 1, sd = −0, 8 + j0, 6 e CI = 0.

Figura 59 – Figura para a questão 38.

Resposta:
Dado um sistema do tipo mbk, com m = 1, b = 2 e k = 1.

1
G(s) = (6.3)
ms2 + bs + k

1
G(s) = (6.4)
s2 + 2s + 1
Vamos projetar um controlador PID, para que seus polos conjugados dominantes
sejam sD e s∗D , onde sD = −0.8 + 0.6j. Temos então que:

!
0 −1 0.8
Θp = 90 + tg
0.6
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 69

Θp = 143.130

Podemos determinar o coeficiente de amortecimento do controlador


1 − ζ2
tgΘp =
ζ
v
1
u
u
ζ= t
tgΘ2p + 1

ζ = 0.8

π
O tempo de pico do sistema compensado e dado por TP = ωd
, mas vamos forçar o
par de polos dominantes sD , logo:

π 5π
TP = = = 5.236s
0.6 3
Também podemos calcular:

q
ωd = ωn 1 − ζ 2

0.6
ωn = √
1 − 0.82

ωn = 1

!
−ζπ
MP = exp √
1 − ζ2

MP = 1.56

Ou seja, nosso controlador tem MP = 1.56, ωn = 1, ωd = 0.6, ζ = 0.8 e um par de


polos conjugados dominantes em sD e s∗D . Também sabemos que a mesma tem uma
função de transferência típica de uma PID, como pode ser visto em (6.5), onde kp ,
ki e kd são respectivamente o ganho proporcional integral e derivativo.

kd s2 + kp s + ki
G(s)P ID = (6.5)
s
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 70

Logo nosso sistema pode ser descrito como:

kd s2 + kp s + ki 1
C(s) = ∗
(6.6)
s(s − sD )(s − sD ) (s + 1)2

Os zeros da nossa C(s):

" #
2 kp ki
N U M = kd s + s+
kd kd

N U M = kd (s − zc1 )(s − zc2 )

Mas também podemos escrever o numerador em função do zeros compensados, onde


os mesmos de relacionam com os ganhos do PID por:

kp
zc1 + zc2 =
kd

ki
zc1 zc2 =
kd
Os polos da nossa C(s):

DEN = s(s − sD )(s − s∗D )

Ou seja, temos três polos e dois zeros, são eles: P1 = 0; P2 = −0.8 + 0.6j e P3 =
−0.8 − 0.6j.
Vamos agora determinar os valores dos zeros de C(s). Por critérios do projetista
vamos fazer:

Θp1 − Θzc1 = 1800

143.130 − Θzc1 = 1800 ⇒ Θzc1 = −36.870

Θzc1 + Θzc2 = −900

36.870 + Θzc2 = −900 ⇒ Θzc2 = −53.130

Logo:
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 71

Im
tgΘz =
z − Re

0.6
tg36.87 = ⇒ zc1 = −1.6
zc1 − 0.8

0.6
tg53.13 = ⇒ zc2 = −1.25
zc2 − 0.8
Agora vamos escrever a função de transferência de nosso controlador PID e com o
auxílio do Matlab vamos determinar o valor adequado do nosso ganho proporcional,
uma vez que o mesmo não influencia diretamente o lugar dos polos e zeros fixados
pelo projetista, chegamos na seguinte TF mostrada em (6.7).

0.7(s + 1.6)(s + 1.25)


G(s)P ID = (6.7)
s(s2 + 1.6s + 1)
Ou seja:

• kp = 2;
• ki = 1.4;
• kd = 0.7;

No MATLAB o processo de sintonia fina para atender os parâmetros de projeto foi


feito por meio do comando "rltool", abaixo vejam os plots do mesmo:

Figura 60 – Plataforma rltool


Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 72

Figura 61 – LGR do GP ID (s)

Figura 62 – LGR do Sistema

Figura 63 – Resposta degrau


Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 73

Θ(s)
39. Projete o compensador avanço de fase para o modelo de satélite sendo . A
T (s)
planta a se controlar no polo desejado em s1 = −1 ± j1, sendo J = 1.

Figura 64 – Figura para a questão 39.

Resposta:
Como já foi vista no problema 13 a função de transferência para esse modelo é dada
por:

θ(s) 1
G(s) = = 2
T (s) Js
Onde J é o momento de inércia angular, dito isso é possível observa que por se
tratar de um problema de segunda ordem (s2 ) existem 2 polos alocados na origem
do sistema. Tomando como ponto de testa o polo desejado s1 = −1 + j, temos que o
ângulo entre os polos e a reta traçada entre os polos da origem e o polos s1 é dado
investigando o triângulo retângulo formado, onde:

!
−1 1
φ1 = φ2 = 180 − tan
1

Pois, tanto o cateto oposto, quanto o adjascente são iguais, portanto:

φ2 = φ2 = 135◦

Agora, vamos relembrar a função de transferência para o compensador avanço de


fase:

s+z
C(s) = K
s+p
Considerando que z < p, e adotando arbitrariamente z = 0,5, temos que o ângulo θ1
que o zero faz com a reta que vai até o polo s1 é dada por:

!
1
θ1 = 180◦ − tan−1 = 116, 56◦
0, 5
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 74

Sabendo que as contribuições dos ângulos dos polos e zeros deve ser de 180◦ , podemos
determinar o ângulo φ3 do polo p.

φ3 = 180 + 116, 56 − 135 − 135 = 26, 57◦

. O valor obtido é aceitável, considerando-se que o polos esteja localizado após o


ponto -1 no eixo real, permitando um maior distanciamento do polo s1 . Uma vez
determinado o valor do ângulo, temos que a distância entre o ponto -1 e o ponto p
pode ser obtida observa o triângulo retângulo formado entre o polo s1 e a reta que
parte do ponto p, sendo assim, a distância d entre o ponto -1 e o polo p é dada por:

!
1
φ3 = tan−1 ∴
D
1
tan(26, 57◦ ) = ∴
D
1
D= ∴
tan(26, 57◦ )
D=2

Logo, se a distância entre -1 e p é de módulo 2, temos que p = −3.


Determinados o polo e zero de C(s), é necessário determinar o valor do ganho K
que pode ser determinado por:

h1 · h2 · h3
K=
c
Onde, h1 , h2 e h3 são as distâncias os polos e localizados sob o eixo real e o polo s1
e c será a distância entre o zero s e o polo s1 . Sendo assim:

√ √ √
2 2 5
Kc = √
5

2
Kc = 4

Portanto, a função de transferência do compensador por avanço de fase é dada pela


eq. 6.8.

(s + 0, 5)
C(s) = 4 (6.8)
(s + 3)
40. Esboce o LGR para a seguinte FT para K > 0:
K
GH =
(s + 1)(s + 2 − j)(s + 2 + j)
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 75

Resposta:
Para determinar o LGR da F.T. dada será necessário seguir uma série de passos.
Passo 1 - Localizar os polos no plano de "s":
Temos que a F.T. não apresenta zeros, ao mesmo tempo que possue 3 polos localizados
em:

• s = -1;
• s = -2+j;
• s = -2-j;

Observa-se um par de polos conjugados na F.T.


Passo 2 - Identificar o ponto de partida das assíntotas e sua inclinação:
A inclinação das assíntotas será determinada por:

180(2K + 1)
θA =
#P − #Z
Sendo K = 0, 1, 2, 3, 4.... Percebe-se que a inclinação das assíntotas será de θA = 60◦ .
O ponto de partida das assíntotas no eixo real do plano complexo pode ser obtido
por:

P− Z −1 − 2 + j − 2 − j − 0
P P
5
σA = = = − ≈ −1, 6667
#P − #Z 3−0 3
Passo 3 - Identificar o ponto de partida da curva do LGR:
Dada que a função de transferência de malha fechada é dada por:

K
1+ =0∴
(s + 1)(s + 2 − j)(s + 2 + j)
K = −(s3 + 5s2 + 9s + 5) ∴
dK
= −(3s2 + 10s + 9)
ds
As raízes da equação de 2o. grau serão:


5 2
s1 = − − j
3 3

5 2
s2 = − + j
3 3
São nos pontos s1 e s2 que vai acontecer a contribuição do par de polos conjugados.
O ganho nesses pontos será dado pela substituição das raízes na equação K =
−(s3 + 5s2 + 9s + 5), logo:
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 76


20 4 2
• s1 : K1 = − − j
27 27

20 4 2
• s2 : K2 = − + j
27 27
Passo 4 - Identificar o ponto no eixo imaginário onde a curva do LGR
cruza:
Para identificar o ponto, será necessário primeiro verificar o Kcr com auxílio do
método de estabilidade de Routh, logo:

s3 + 5s2 + 9s + 5 + K = 0

s3 1 9
s2 5 (5 + K)
40 − K
s1
5
s0 (5 + K)

Portanto, teremos um intervalo de estabilidade dado por:

−5 < K < 40

Para ambos os limites, teremos um valor de Kcr , mas o problema pede para determinar
o LGR para K > 0, portanto, fazendo s = jω e K = 40 e substituindo a função de
transferência de malha fechada:

(jω)3 + 5(jω)2 + 9(jω) + 45 = 0 ∴

−jω 3 − 5ω 2 + 9jω + 45 = 0 ∴

(45 − 5ω 2 ) + j(9ω − ω 3 ) = 0

Resolvendo a equação de 2o. grau na parte real da expressão, encontramos o valor


de ω = ±3, quer serão os pontos de cruzamento do LGR no eixo imaginário.
Passo 5 - Esboço do LGR:
O esboço do LGR pode ser melhor visualizado com auxílio do MATLAB. A Figura
65 exibe o LGR para o sistema em questão.
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 77

Figura 65 – Esboço do LGR para a questão 40.

41. Esboce o LGR da seguinte FT para K > 0:

K(s + 1 + j)(s + 1 − j)
GH =
s(s + j2)(s − j2)
Resposta:

42. Esboce o LGR para K > 0 e K < 0 para:

K
GH =
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
Resposta:
Passo 1 - Localizar os polos no plano de "s":
Observando a função de transferência, nota-se somente a existência de polos, no
caso, são 4 polos localizados em:

• s = 0;
• s = -1;
• s = -3;
• s = -4;

Passo 2 - Identificar o ponto de partida das assíntotas e sua inclinação:


A inclinação das assíntotas pode ser determinada da seguinte maneira:
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 78

180(2K + 1)
θA = ±
#P − #Z
Observa-se que as assíntotas terão inclinação de ±45◦
O ponto de partida no eixo real será dada por:

P− Z
P P
σA = ∴
#P − #Z
0−1−3−4−0
σA = = −2
4−0
Passo 3 - Identificar o ponto de partida da curva do LGR:
Seja a função de transferência de malha fechada dada por:

K
1+ =0∴
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
K = −(s4 + 8s3 + 19s2 + 12s)

De modo que:

dK(s)
= −(4s3 + 24s2 + 38s + 12)
ds
As raízes da equação cúbica são:

• s1 = −2;
• s2 = −3, 5811;
• s3 = −0, 41886;

Logo, s2 e s3 fazem parte do LGR.


O ganho nos ponto definidos serão:

• s2 : K2 = 818, 145;
• s4 : K3 = 8, 9784;

Passo 4 - Identificar o ponto no eixo imaginário onde a curva do LGR


cruza:
De acordo com o critério de estabilidade de Routh iremos determinar o valor de Kcr .
Logo:

s4 + 8s3 + 19s2 + 12s + K = 0


Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 79

s4 1 19 K
s3 8 12
s 2 b1 b 2
s 1 c1
s0 d1

Onde:

b1 = 17, 5
8K − 0
b2 = =K
8
17, 5 · 12 − 8K 8(26, 25 − K)
c1 = =
17, 5 17, 5
d1 = K

Analisando c1 , temos:

K < 26, 25

Portanto, o intervalo de convergência é dado por:

0 < K < 26, 25

E o valor crítico será Kcr = 26, 25.


Agora, fazendo s = jω e substituindo K = Kcr na função de transferência de malha
fechada:

(jω)4 + 8(jω)3 + 19(jω)2 + 12(jω) + 26, 25 = 0 ∴

(ω 4 + 19ω 2 + 26, 25) + j(12ω − 8ω 3 ) = 0

Analisando a parte real:

ω 4 + 19ω 2 + 26, 25 = 0

Fazendo ω̄ = ω 2 e substituindo:

ω̄ 2 + 19ω̄ + 26, 25 = 0 ∴
−26, 25
ω̄ =
ω̄ + 19
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 80

Pelo método do ponto fixo, estabelecendo um chute inicial de ω̄ = 100 após algumas
iterações, o valor obtido será ω̄ = 1, 5 rad/s. Retomando para ω, temos que:


ω= 1, 5 ≈ 1, 225 rad/s

Portanto, a curva irá cruzar o eixo imaginário em ω = 1, 225 rad/s.


Passo 5 - Esboço do LGR:
O esboço do LGR pode ser melhor visualizado com auxílio do MATLAB. A Figura
66 exibe o LGR para o sistema em questão.

Figura 66 – Esboço do LGR para a questão 42.

43. Projete um controlador PI para o controle de corrente do motor CC em função da


tensão de excitação do campo. Considere CI nulas, overshoot 10%, Ts = 50 ms, R =
10 Ω e L = 0,1H.
Resposta:
Para esse problema, o primeiro passo é determinar a função de transferência da
planta G(s) com base no circuito equivalente para o motor CC, ilustrado na Fig. 67.
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 81

Figura 67 – Circuito equivalente para um motor CC.

Observando o circuito, podemos chegar às seguintes conclusões:

dI(t)
e a = Lf + IRf
dt
Já considerando a expressão no domínio da frequência, temos:

Ea (s) = sLf I(s) + I(s)Rf ∴

Ea (s) = I(s)[sLf + Rf ]

Considerando que Ea (s) = V (s), logo:

I(s) 1
=
V (s) sLf + Rf

Substutindo os parâmetros informados no problema, R = 10 Ω e L = 0, 1 H:

I(s) 1
=
V (s) 0, 1s + 10
Readequando a expressão, temos que:

10
G(s) = (6.9)
s + 100
Para o controlador PI, temos que a função de transferência do controlador é dada
pela eq. 6.10.

As + 1
Gc (s) = K (6.10)
s
Onde:

Kp
• K= TI

• A = TI
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 82

Considerando o controlador, a função de transferência de malha fechada para esse


problema é dada por:

Gc (s)G(s)
G(s) =
1 + Gc (s)G(s)
Logo:

10K(As + 1)
G(s) = (6.11)
s2 + (100 + 10KA)s + K
Observa-se na eq. 6.11 que temos o sistema de 2a. ordem, associando o denominador
à expressão característica para esse tipo de sistema (s2 + 2ζωn s + ωn2 ) que relaciona
a frequência e a constante de amortecimento, é necessário que sejam determinados
tais parâmetros com base nos dados do problema. No caso, o problema informa que
o máximo sobressinal (overshoot) deve ser de 10%, logo:

ζ
−( √ )π
Mp = e 1−ζ 2 ∴
ζπ
ln(0, 1) = − √ ∴
1 − ζ2
ζ
0, 73 = √ ∴
1 − ζ2
ζ2
0, 53 = ∴
1 − ζ2

ζ ≈ 0, 6 (6.12)

Para determinar a frequência ωn , utilizaremos o tempo de estabilização:


Ts = 3τ
Onde, τ = σ1 :

3
σ= = 60
Ts
Sendo σ = ωn ζ:

ωn = 100 rad/s

Observando o denomimador da eq. 6.11, temos que:

2ζωn = 100 + 10KA ∴


Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 83

2(0, 6)100 − 100


KA = ∴
10
KA = 2

Mas, KA = Kp , logo Kp = 2
Ainda observando o denomimador da eq. 6.11:

ωn2 = K ∴

K = 10000

Portanto:

TI = A = 0, 2 · 10−3

Substituindo os valores, as funções de transferência para o controlador, eq. 6.13 e


para o sistema, eq. 6.14, podem ser obtidas.

(0, 0002s + 1)
Gc (s) = 10000 (6.13)
s

20s + 100000
G(s) = (6.14)
s2 + 120s + 10000
A resposta ao degrau para o sistema pode ser visualizada na Figura 68.

Figura 68 – Circuito equivalente para um motor CC.


Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 84

44. Determine os valores de K1 e de K2 da Figura 69 considerando o tempo de subida


de 10 para 90% do valor de regime inferior a 1 segundo e o sobressinal em menos de
20%.

Figura 69 – Figura para a questão 44.

Resposta:
Após simplificar o diagrama de blocos, temos que:
K1
G(S) =
S 3 + 6S 2 + (8 + K2 )S + K1
!
−ζ · π
Como: Mp = exp √ e Mp = 0.2, têm-se:
1 − ζ2
−ζ · π
ln(0.2) = √
1 − ζ2
−ζ · π
0.5123 = √
1 − ζ2
ζ2
0.2624 =
1 − ζ2
0.2624 − 0.2624 · ζ 2 = ζ 2
s
0.2624
ζ=
1 + 0.2624
ζ = 0.46

O tempo de subida, tp , é:
π q
tp = , onde: ωd = ωn 1 − ζ 2
ωd

O tempo de subida é em função do tempo de estabilização, ts , como:

tp = 0.9ts , onde condisera-se: ts = 1s

Daí:
tp = 0.9s
Então, ωd será:
π
ωd =
0.9
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 85

Rad
ωd = 3.5
s
A frequência natural, ωn , será:
ωd
ωn = q
1 − (0.46)2

Rad
ωn = 3.94
s
Fazendo o sistema de 3 polos dos quais: P ,P ∗ ,O. Onde O = (0, 0) e P ∗ é o conjugado
de P .
P = −ζ · ωn ± jωd

P = 1.81 ± j3.5

Aproximando o sistema de terceira ordem para um de segunda ordem, contanto que


a diferença de suas raízes não passem de um décimo. Têm-se:

S 2 + 2ζωn S + ωn2 = S 2 + 2 · (0.46) · (3.94)S + (3.94)2

Logo:
S 2 + 3.62S + 15.52 = S 3 + 6S 2 + (K2 + 8) S + K1

S 2 + 3.62S + 15.52 = S 3 + 6S 2 + 8S + (K2 S + K1 )

Considerando (K2 S + K1 ) como o resto de um possível divisão de polinômios de


S 3 + 6S 2 + (K2 + 8) S + K1 por S 2 + 3.62S + 15.52. Têm-se:

S 3 + 6S 2 + (K2 + 8) (K2 S + K1 ) − 16.14S − 36.93


2
=1+
S + 3.62S + 15.52 S 2 + 3.62S + 15.52
Para que o resto dessa divisão seja zero, devemos ter:

(K2 S + K1 ) − 16.14S − 36.93 = 0

Potanto, os valores de K1 e K2 serão:

K1 = 36.93 e K1 = 16.14
86

7 Análise e projeto de controle na frequência

4
45. Determine o compensador avanço e atraso de fase para G(s) = , sendo as
s(s + 0, 5)
condições desejadas de malha fechada dados por ζ = 0, 5, ωn = 5rad/s e Kv = 80s−1 .
Resposta:
20(s2 +s+0,5)
46. Esboce o digrama de Bode para G(s) = s(s+1)(s+10)
.
Resposta:
Fazendo s = jω, a função de transferência pode ser reescrita da seguinte forma:

20[(jω)2 + (jω) + 0, 5]
G(s) =
(jω)(jω + 1)(jω + 10)
Analisando cada um dos termos separadamento, temos:

a) K = 20: A magnitude em dB será dada por:

M1 = 20log |K| = 26, 02 dB

E a fase, será φ1 = 0◦ , pois trata-se de um termo constante.


b) [(jω)2 + (jω) + 0, 5]: Para o termo quadrático, sua magnitude será dada por:
v
u !2 !2
u ω2 2ζω
M2 = 20log t
1− 2 +
ωn ω
Associando o termo quadrático com a expressão para sistemas de 2a. ordem
s2 + 2ζωn s + ωn2 :

ωn = 0, 71

ζ = 0, 71

Analisando para baixas frequências, onde ω << ωn :


v
u !2 !2
u ω2 2ζω
M2 = 20log t
1− 2 + = 20log1 = 0 dB
ωn ω
Para as altas frequências, onde ω >> ωn :
v
u !2 !2
u ω2 2ζω ω
M2 = 20log t
1− 2 + = 40log dB
ωn ω 0, 71
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 87

Assim, podemos concluir que a curva de magnitude parte de uma reta constante
em 0 dB e quando ω = ωn a curva começa a subir a uma taxa constante de 40
dB/dec.
Analisando o comportamento da fase:

2ζωn



−1 ωn
φ2 = [(jω)2 + (jω) + 0, 5] = tan 2
1 − ω

ωn2

Para as baixas frequências, ω << ωn :

φ2 = 0◦

Para as altas frequências, ω >> ωn :

φ2 = 180◦

E para a frequência central ω = ωn :

φ2 = 90◦

c) (jω)−1
A magnitude será dada por:

1
M3 = −20log

= −20logω

E a fase será dada por:

φ3 = 1

= −90◦

d) (jω + 1)−1
A magnitude será dada por:


M4 = −20log 1 + ω 2

Para as baixas frequências ω << ωc :

M4 = −20log1 = 0 dB

Para as altas frequências ω >> ωc :

M4 = −20logω
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 88

Assim, a cuva de magnitude é uma reta constante de 0 dB até a frequência de


canto ωc , onde começa a decair á uma taxa de 20 dB/dec.
Analisando o comportamento da fase:

φ4 = 1
1+jω
= − tan−1 ω

Para as baixas frequências ω << ωc :

φ4 = − tan−1 ω = 0◦

Para as altas frequências ω >> ωc :

φ4 = − tan−1 ω = −90◦

Para ω = ωc = 1:

φ4 = − tan−1 ω = −45◦

e) (jω + 10)−1 :
Analisando a magnitude:


M5 = −20log 102 + ω 2

Analisando para as baixas frequências, ω << ωc :

M5 = −20 dB

Analisando para as altas frequências, ω >> ωc :


ω
M5 = −20log
10

Logo, observa-se que o comportamento da curva de magnitude para esse termo


será um reta descendente partindo de -20 dB, cruzando o ponto onde ω = ωc = 10
e permanece decrescendo à uma taxa constante de 20 dB/dec.
Agora analisando o comportamento da fase:

φ5 = 1
10+jω
= − tan−1 ω

Para as baixas frequências, onde ω << ωc :

φ5 = 0◦

Para as altas frequências, onde ω >> ωc :


Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 89

φ5 = −90◦

Para ω = ωc = 10:

φ5 = −45◦

Após a realização da análise, deve-se traçar o gráfico correspondente, marcando as


frequências de canto de cada um dos termos e observando a taxa de crescimento ou
decrescimento imposta por cada um. O diagrama de Bode para esse problema foi
plotado com auxílio do MATLAB, a Figura 70 ilustra o diagrama.

Figura 70 – Diagrama de Bode a questão 46.

47. Trace o diagrama polar da função de transferência da questão 21.


Resposta:
O diagrama de blocos da questão 21 pode ser visualizado na Figura 71.
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 90

Figura 71 – Figura para a questão 21.

E a sua função de transferência resultante é dada pela eq. 7.1.

S 2 + 7S + 2
Y (S) = · R(S) (7.1)
S 3 + 9S 2 + 26S + 24
Para plotar o diagrama polar, utilizou-se o MATLAB. A Figura 72 ilustra o diagrama
polar para função de transferência.

Figura 72 – Diagrama polar para a questão 21.

O código utilizado para plotar o diagrama pode ser visualizado na Figura 73.
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 91

Figura 73 – Código para plotar o diagrama polar da questão 21.

48. Determine o ganho de K da Figura 74. Tal que a margem de fase de malha fechada
seja de 50◦ .

Figura 74 – Figura para a questão 48.

Resposta:
Sendo a função de transferência de malha aberta G(s) dada por:

K(s + 2)
G(s) =
s2
Fazendo s = jω:

K(jω + 2)
G(jω) =
(jω)2
Sabemos que a margem de fase é dada por:

MF = 180◦ + G(jω)

A condição trazida pelo problema é que a margem de fase seja de MF = 50◦ , logo o
ângulo de fase da função de transferência de malha aberta deve ser de −130◦ .

ω
G(jω) = jω + 2 − 2 jω = tan−1 − 180◦
2
Logo:

ω
tan−1 = 50◦
2
Portanto, a frequência de cruzamento de ganho será dada por:
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 92

ωc = 2, 3835 rad/s

Agora, fazendo a condição para determinar a margem de ganho:



K(jω + 2)
=1 ∴

(jω)2

ω=2,3835

2 + jω
|K| =1∴

−ω 2

4 + ω2
K =1∴
ω2
ω2
K= √ = 1, 8259
4 + ω2
Portanto, esse é o valor de K cuja margem de fase é de 50◦ .

49. Determine as magens de ganho e de fase da Figura 75.

Figura 75 – Figura para a questão 49.

Resposta:
K
50. Determine a margem de ganho e a margem de fase de G(s) = ,
(s2 + 2s + 2)(s + 2)
para K = 6.
Resposta:
Para calcular as margens de ganho e de fase, devemos consderar que G(s) é da
função de transferência de malha fechada, onde H(s) é uma realimentação unitária,
pois por definição temos que:

MG = ( G(jω)H(jω) )−1

Para:

G(jω)H(jω) = −180◦

E:

MF = 180 + G(jω)H(jω)
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 93

Para:


G(jω)H(jω) =1

Portanto, a margem de ganho será dada por:

 −1
6
MG =  ∴

s3 2

+ 4s + 6s + 4 s=jω
 −1
6
MG =  ∴

(jω)3 + 4(jω)2 + 6(jω) + 4

 −1
6
MG =  ∴

−jω 3 − 4ω 2 + 6jω + 4

 −1
6
MG =  
jω(6 − ω 2 ) + 4(1 − ω 2 )

 −1
6
MG =  q (7.2)
 

[4(1 − ω 2 )]2 + [jω(6 − ω 2 )]2

A eq. 7.2 é a expressão para o cálculo da margem de ganho. Ao avaliar as partes


real e imaginária, temos:

• Real: 4(1 − ω 2 ) = 0 ∴ ω = 1

• Imaginária: jω(6 − ω 2 ) ∴ ω = 6

Sabemos que a margem de ganho representa o quanto podemos multiplicar G(s) até
que a mesma alcance o ponto de estabilidade crítica (-1,0) no plano s. Logo, vamos

adotar ω = 6, pois esta vai zerar a parte imaginária. Portanto:

 −1
6
MG |ω=√6 = 
q

 ∴
[4(1 − 6)]2
!−1
6
MG =
20

MG ≈ 3, 3333 (7.3)

Ou expressa em escala logarítmica, o ganho marginal é:

GM = 10, 45dB (7.4)


Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 94

Para determinar a margem de fase, temos que:


G(jω) =1

6
=1∴

4(1 − ω 2 ) + jω(6 − ω 2 )

16(1 − ω 2 )2 + ω 2 (6 − ω 2 )2 = 36

ω 6 + 4ω 4 + 4ω 2 − 20 = 0 (7.5)

Usando o comando roots do MATLAB para determinar as raízes da eq. 7.5, temos
que a única raiz real e positiva obtida foi ω = 1, 2528. Logo, a margem de fase será
dada por:

MF = 180 + G(jω)
6
MF = 180 + 4(1−ω 2 )+jω(6−ω 2 )

Substituindo o valor de ω determinado anteriormente, temos:

MF = 180 − 112, 331 ≈ 67, 7◦ (7.6)

Ou, expresso em escala logarítmica, a fase marginal é dada por:

FM = 36, 6117 dB (7.7)

400
51. Determine o compensador avanço de fase na frequência para G(s) = − s(s2 +30s+200) .
Considere PMd = 45 e Kc = 5.
Resposta:
Optamos por resolver esse problema totalmente pelo MATLAB. Os parâmetros
obtidos foram:

• Ganho marginal: GM = 3 dB, para uma frequência ωgc = 14, 1421 rad/s;
• Margem de fase: MF = 32, 61◦ , para uma frequência ωgp = 7, 4937 rad/s;
• α = 1, 8523;
• T = 0, 0520;

E a função de transferência do compensador obtida foi:

0, 4812s + 5
Gc (s) =
0, 05195s + 1
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 95

As Figuras 76, 77 e 78 ilustram, respectivamente, a resposta ao degrau, o diagrama


de Bode e o diagrama de Nyquist para o sistema.

Figura 76 – Resposta ao degrau para o problema 51.

Figura 77 – Diagrama de Bode para o problema 51.


Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 96

Figura 78 – Diagrama de Nyquist para o problema 51.

O código utilizado para o cálculo dos parâmetros e obtenção dos gráficos pode ser
visualizado abaixo:
1 % Questao 51
2 clear all ; clc ;
3

4 % Determine o compensador avanco de f a s e na f r e q u e n c i a para


G( s ) ;
5 % C o n s i d e r e PMd=45 e Kc=5;
6

7 % Condicoes e x i g i d a s no P r o j e t o
8

9 Kc=5;
10 dpm=45;
11 % parametros da p l a n t a
12 numg=400;
13 % f a z a c o n v o l u c a o de duas f u n c o e s
14 deng=conv ( [ 1 0 ] , [ 1 30 2 0 0 ] ) ;
15 % d e f i n e o v e t o r de dados na forma l o g a r i t m i c a
16 w=l o g s p a c e ( −1 ,2 ,100) ;
17 Gp=t f (numg , deng ) ;
18 % determina as margens de ganho e de f a s e no bode
19 [Gm,Pm, wgc , wgp]= margin (Kc∗Gp)
20
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 97

21 d i f =(dpm−Pm+5) ;
22 %d i f e r e n c a e n t r e as margens de f a s e d e s e j a d o , KcG( jw ) + 5
graus
23 p hi=d i f ∗ p i / 1 8 0 ;
24 a l f a =(1+ s i n ( ph i ) ) /(1− s i n ( ph i ) )
25 T=1/( s q r t ( a l f a ) ∗wgc )
26 nk=[ a l f a ∗T 1 ] ;
27 dk=[T 1 ] ;
28

29 % Controlador
30 Gc=Kc∗ t f ( nk , dk )
31 Gp=t f (numg , deng ) , Tgp= f e e d b a c k (Gp, 1 ) ;
32 gk=s e r i e s (Gc , Gp) ;
33 T=f e e d b a c k ( gk , 1 ) ;
34

35 % Reposta ao degrau
36 figure (1)
37 s t e p (T, Tgp ) , l e g e n d ( ’Comp ’ , ’N Comp ’ )
38 t i t l e ( ’ Resposta ao degrau ’ ) ;
39

40 % Diagrama de Bode
41 figure (2)
42 bode ( gk , Gp,w) , l e g e n d ( ’Comp ’ , ’N Comp ’ )
43 t i t l e ( ’ Diagrama de Bode ’ ) ;
44

45 % Diagrama de Nyquist
46 figure (3)
47 n y q u i s t ( gk , Gp) , l e g e n d ( ’Comp ’ , ’N Comp ’ )
48 a x i s ( [ − 1 . 5 1 . 5 −1.5 1 . 5 ] )
49 t i t l e ( ’ Diagrama de Nyquist ’ ) ;

4
52. Determine o compensador avanço de fase na frequência para G(s) = ,
s(s + 2)
considerando Kv = 50s−1 , margem de fase de 50◦ e margem de ganho mínimo de 10
dB.
Resposta:
αT s + 1
Sabendo que Gc = K · , iremos determinar os valores de K e α que atendem
Ts + 1
os requisitos estabelecidos para o sistema em questão.
Passo 1 - Determinar K:
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 98

Pela definição temos que:

Kv
K= ∴
lims→0 sG(s)
50
K=   = 25
4s
lims→0 s(s+2)

Passo 2 - Determinar a margem de ganho


A função de transferência de malha fechada incluindo o compensador é dada por:

1 + K̄ · K · G(s) ∴
100
1 + K̄ · =0∴
s(s + 2)
s2 + 2s + 100K̄ = 0

Aplicando o critério de Routh para encontrar o valor de K̄cr para o sistema:

s2 1 100K̄
s1 2
0
s 100K̄

Portanto, temos que K̄ ≥ 0 sempre. Nesse caso, não há um valor crítico para K,
portanto a margem de ganho é tdia como infinita, o que atende ao critério dado pelo
problema que foi que a margem de ganho mínima deveria ser de 10 dB.
Passo 3 - Determinar a margem de fase
Substituindo s = jω, de acordo com a definição temos que:


K · G(jω) = 1

Portanto, temos:

100
=1∴


jω(jω + 2)

100
=1∴

(jω)2 + 2jω


100 = −ω 2 + 2jω ∴

q
(−ω 2 )2 + 4ω 2 = 100 ∴

ω 4 + 4ω 2 − 10000 = 0
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 99

A equação bi-quadrada pode ser resolvida pelo método do ponto fixo, faremos ω 2 = ω̄
e vamos substituir na equação:

ω̄ 2 + 4ω̄ − 10000 = 0 ∴
10000
ω̄ =
ω̄ + 4
Foi estabelecido um chute inicial para ω̄ = 30 e após algumas iterações o valor obtido
foi ω̄ ≈ 97, 9. Retomando a expressão em termos de ω, temos que:


ωφ = 97, 9 = 9, 89 rad/s

Onde, ωφ é denominada de frequência de cruzamento de fase.


Portanto, a margem de fase é obtida da seguinte forma:

φG = tan−1 (KG(jω))|ω=ωφ ∴
 
2ωφ 
φG = tan−1  = 11, 43◦
−ωφ2

Sabendo que:

φm = φd − φG + 5◦ ∴

A margem de fase, vale:

φm = 43, 5◦

Passo 4 - Determinar α e T
O valor de α pode ser obtido da seguinte forma:

1 + sin φm
α= = 5, 42
1 − sin φm
Já para o valor de T:

1
T =√
αωm
Portanto, será necessário encontrar uma expressão para a frequência de cruzamento
αT s + 1
de fase ωm . Sabemos que Gc (s) = K · , fazendo 1 + Gc (s)G(s) = 0:
Ts + 1

Gc (s) · G(s) =1
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 100

Fazendo s = jωm :

αT jω + 1
m
· KG(jωm ) =1


T jωm + 1

Sendo ωm = √1 , substituindo:
αT


αT j √1 + 1

αT
· KG(jωm ) = 1 ∴
1
T j √αT + 1




j α + 1
j+√α · KG(jω) = 1 ∴


α

√ 1 + j α
α √ · KG(jω) = 1 ∴
j+ α

α · KG(jω) = 1 ∴
1
KG(jω) =√
α

Substituindo KG(jω) :

100 1



= ∴
jωm (jωm + 2) 2, 33
100 1
q = ∴
2 )2 + 4ω 2
(ωm 2, 33
10000 1
4 + 4ω 2
= ∴
ωm 5, 42
4 2
ωm + 4ωm = 54200

2
Mais uma vez, fazendo ωm = ω̄m :

54200
ω̄m =
ω̄m + 4
Pelo método do ponto fixo, após algumas iterações obteve-se que ω̄m ≈ 231 rad/s.
Retomando a expressão em função de ωm :

ωm = 15, 2 rad/s

Portanto, o valor de T será:

1
T =√ = 0, 03
αωm
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 101

De modo que αT = 0, 153. Logo, o controlador será definido como:

0, 153s + 1
Gc (s) = 25 ·
0, 03s + 1
1
53. Determine o compensador atraso de fase na frequência de G(s) = ,
s(s + 1)(0, 5s + 1)
considerando Kv = 5s−1 , margem de fase 40◦ e margem de ganho de, no mínimo, 10
dB.
Resposta:
Por definição, temos que para o compensador atraso de fase:

Ts + 1
Gc (s) = K ·
αT s + 1
Sendo α > 1. Portanto, iremos determinar os valores para α e T.
Passo 1 - Determinar o valor de K

Kv
K= ∴
lims→0 sG(s)
5
K= s =5
lims→0 s(s+1)(0,5s+1)

Passo 2 - Determinar a margem de ganho


Sendo a função de transferência de malha fechada dada por:

1 + K̄KG(s) = 0
10
1 + K̄
s(s + 1)(s + 2)
Logo:

s3 + 3s2 + 2s + 10K̄ = 0

Aplicando o critério de Routh para determinar o Kcr :

s3 1 2
s2 3 10K̄
6−10K̄
s1 3
s0 10K̄

Verificando a condição da linha de s1 , temos que:


Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 102

Kcr = 0, 6

Passo 3 - Determinando a frequência de cruzamento de ganho


Fazendo s = jωm e substituindo na função de transferência de malha fechada:

(jωm )3 + (jωm )2 + 2jωm + 6 = 0 ∴


3 2
−jωm − 3ωm + 2jωm + 6 = 0 ∴
2 3
(6 − 3ωm ) + j(2ωm − ωm )=0

Sendo assim:


ωm = 2 rad/s

Passo 4 - Determinar α e T
Em posse dos dados obtidos, podemos calcular os parâmetros restantes. Logo:

10
T = = 7, 07
ωm
1
α= = 1, 67
K
Logo, αT = 11, 78. Portanto a função de transferência do controlador é dada por:

7, 07s + 1
Gc (s) = 5 ·
11, 78s + 1
K
54. Projete um compensador avanço-atraso de fase para G(s) = s(s+1)(s+2) , considerando
−1 ◦
o erro estático Kv = 10s , a margem de fase de 50 e a margem de ganho mínimo
de 10 dB.
  Tome
 o modelo do controlador avanço-atraso definido por Gc (s) =
s+ T1 · s+ T1
1 2
Kc   .
s+ Tβ 1
· s+ βT
1 2

Resposta:

55. Projete o compensador avanço de fase da Figura 79 considerando as margens de


ganho mínima de 10 dB, margem de fase de 50◦ e a constante de erro de velocidade
de 20s−1 .

Figura 79 – Figura para a questão 55.


Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 103

Resposta:
αT s + 1
Sabendo que Gc = K · , iremos determinar os valores de K e α que atendem
Ts + 1
os requisitos estabelecidos para o sistema em questão.
Passo 1 - Determinar K:
Pela definição temos que:

Kv
K= ∴
lims→0 sG(s)
20
K=   =2
10
lims→0 s(s+1)

Passo 2 - Determinar a margem de ganho


A função de transferência de malha fechada incluindo o compensador é dada por:

1 + K̄ · K · G(s) ∴
20
1 + K̄ · =0∴
s(s + 1)
s2 + s + 20K̄ = 0

Aplicando o critério de Routh para encontrar o valor de K̄cr para o sistema:

s2 1 20K̄
1
s 1
s0 20K̄

Portanto, temos que K̄ ≥ 0 sempre. Nesse caso, não há um valor crítico para K,
portanto a margem de ganho é tdia como infinita, o que atende ao critério dado pelo
problema que foi que a margem de ganho mínima deveria ser de 10 dB.
Passo 3 - Determinar a margem de fase
Substituindo s = jω, de acordo com a definição temos que:


K · G(jω) = 1

Portanto, temos:

20
=1∴


jω(jω + 1)

20
=1∴

(jω)2 + jω

Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 104


20 = −ω 2 + jω ∴

q
(−ω 2 )2 + ω 2 = 20 ∴

ω 4 + ω 2 − 400 = 0

A equação bi-quadrada pode ser resolvida pelo método do ponto fixo, faremos ω 2 = ω̄
e vamos substituir na equação:

ω̄ 2 + ω̄ − 400 = 0 ∴
400
ω̄ =
ω̄ + 1
Foi estabelecido um chute inicial para ω̄ = 10 e após algumas iterações o valor obtido
foi ω̄ ≈ 19, 5 rad/s. Retomando a expressão em termos de ω, temos que:


ωφ = 19, 5 = 4, 42 rad/s

Onde, ωφ é denominada de frequência de cruzamento de fase.


Portanto, a margem de fase é obtida da seguinte forma:

φG = tan−1 (KG(jω))|ω=ωφ ∴
 
ωφ 
φG = tan−1  = 12, 74◦
−ωφ2

Sabendo que:

φm = φd − φG + 5◦ ∴

A margem de fase, vale:

φm = 42, 26◦

Passo 4 - Determinar α e T
O valor de α pode ser obtido da seguinte forma:

1 + sin φm
α= = 5, 11
1 − sin φm
Já para o valor de T:

1
T =√
αωm
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 105

Portanto, será necessário encontrar uma expressão para a frequência de cruzamento


αT s + 1
de fase ωm . Sabemos que Gc (s) = K · , fazendo 1 + Gc (s)G(s) = 0:
Ts + 1

Gc (s) · G(s) =1

Fazendo s = jωm :

αT jω + 1
m
· KG(jωm ) =1


T jωm + 1

Sendo ωm = √1 , substituindo:
αT


αT j √1 + 1

αT
· KG(jωm ) = 1 ∴
1
T j √αT + 1




j α + 1
j+√α · KG(jω) = 1 ∴


α

√ 1 + j α
α √ · KG(jω) = 1 ∴
j+ α

α · KG(jω) = 1 ∴
1
KG(jω) =√
α

Substituindo KG(jω) :

20 1

= ∴


jωm (jωm + 1) 2, 26
20 1
q = ∴
2 )2 + ω 2
(ωm 2, 26
400 1
4 2
= ∴
ωm +ω 5, 11
4 2
ωm + ωm = 2044

2
Mais uma vez, fazendo ωm = ω̄m :

2044
ω̄m =
ω̄m + 1
Pelo método do ponto fixo, após algumas iterações obteve-se que ω̄m ≈ 44, 7 rad/s.
Retomando a expressão em função de ωm :

ωm = 6, 69 rad/s
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 106

Portanto, o valor de T será:

1
T =√ = 0, 066
αωm
De modo que αT = 0, 33726. Logo, o controlador será definido como:

0, 33726s + 1
Gc (s) = 2 ·
0, 066s + 1
107

8 Controlador PID

56. Projete um controlador PID conforme a Figura 80 sendo a = 1 e os polos desejados



de malha fechada seja em s = −1 ± j 3. Determine os valores de K e b para que os
controles sejam satisfeitos.

Figura 80 – Figura para a questão 56.

Resposta:
Observando o diagrama de blocos da Figura 80, temos que a função de transferência
de malha aberta é dada por:

(s + 1)(s + b)
Gc (s)G(s) = K (8.1)
s(s2 + 1)
Observamos a existência de 2 zeros, sendo s = a e s = b e de 3 polos, sendo s = 0,
s = j e s = −j. O problema informa que deve-se considerar a = 1, logo, um dos
zeros está em s = −1. Para determinar a posição do zero indicado por "b", devemos
determiar o seu ângulo φb , sabendo que a condição angular deve ser satisfeita, ou
seja:

Gc (s)G(s) = 180◦

Portanto, devemos determinar os ângulos que cada um dos polos e zeros faz com um
ponto de teste. Nesse caso, o ponto de teste escolhido foi um dos polos complexos

s = −1 + j 3. A Figura ?? ilustra a localização dos polos e zeros.
As retas que partem dos polos e zeros até o ponto de teste forma triângulos re-
tângulos, que por pitágoras, podemos determinar os valores de suas hipotenusas e
consequentemente os ângulos associados à cada um dos polos e zeros. Os ângulos
encontrados foram:

• φa = 90◦ , para s = −1;


• θ1 = 143, 87◦ , para s = j;
• θ2 = 120◦ , para s = 0;
Capítulo 8. Controlador PID 108

• θ3 = 110, 11◦ , para s = −j;

Sabendo que:


Gc (s)G(s) = 180

Gc (s)G(s) = φa − θ1 − θ2 − θ3 = −283, 97◦

Logo, o ângulo do zero s = b irá contribuir com 103, 97◦ . Sendo esse o ângulo,
também por associação à triangulos, podemos determinar o valor de b, logo:

b = −0, 569 (8.2)

Logo, a função de transferência de malha aberta pode ser reescrita:

(s + 1)(s + 0, 569)
Gc (s)G(s) = K (8.3)
s(s2 + 1)
Pela condição de módulo unitário, podemos determinar a constante de ganho K:

(s + 1)(s + 0, 569)
K =1∴

s(s2 + 1)


s=−1+j 3
√ √
(j 3)(−0, 431 + j 3)

√ √

|K|

2
=1 ∴
(−1 + j 3)[(−1 + j 3) + 1]


−3 − j0, 7465

√ √ = 1 ∴

|K|
(−1 + j 3)(−1 − j2 3)

|K| −0, 4287 + j5, 6437 · 10−4 = 1 ∴

K = 2, 3326 (8.4)

Logo, o controlador pode ser escrito como:

(s + 1)(s + 0, 569)
Gc (s) = 2, 3326
s
E a função de transferência de malha aberta é dada por

(s + 1)(s + 0, 569)
G(s)Gc (s) = 2, 3326
s(s2 + 1)
Capítulo 8. Controlador PID 109

57. Considere o controlador PID eletrônico mostrado na Figura 81. Determine os valores
de R1, R2, R3 e R4 para C1 = C2 = 10µF do controlador para que a FT Gc(s) =
Eo(s)/Ei(s) seja:
!
1 (s + 0, 65)2
Gc (s) = 39, 42 1 + + 0, 7692s = 30, 3215
3, 077s s

Figura 81 – Figura para a questão 57.

Resposta:
A equação geral para o PID descrito pelo diagrama de blocos da Figura 81 é dada
por:

R4 R2 (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
G(s) = · · (8.5)
R3 R1 R2 C2 s
Ou ainda:

!
TI
G(s) = Kp 1+ + TD s (8.6)
s
1
Ou seja, de acordo com Gc (s) informado, temos que Kp = 39, 42, TI = 3,077
e
TD = 0, 7692. Ainda associando com a eq. 8.5:

R4 · (R1 C1 + R2 C2 )
Kp = (8.7)
R3 R1 C2

1
TI = (8.8)
R1 C1 + R2 C2

R1 C1 R2 C2
TD = (8.9)
R1 C1 + R2 C2
Portanto, substituindo as condições tradizadas pelo problema, temos:

R4 (R1 + R2 )
Kp = ∴
R3 R1
Capítulo 8. Controlador PID 110

R4 (R1 + R2 )
39, 42 = (8.10)
R3 R1

1
TI = ∴
C(R1 + R2 )

(R1 + R2 ) = 307, 7 kΩ (8.11)

C 2 R1 R2
TD = ∴
C(R1 + R2 )

R1 R2
= 76, 92 kΩ (8.12)
R1 + R2
Podemos perceber que a resposta do PID informado pelo problema depende do par
de resistências R1 e R2 cuja resistência equivalente em série vale aproximadamente
307, 7 kΩ e em paralelo vale aproximadamente 76, 92 kΩ. Será adotado R4 = R3 =
10 kΩ para um ganho unitário no segundo estágio de amplificação.
Logo temos que a eq. 8.10 pode ser escrita da seguinte forma:

R1 + R2
39, 42 =
R1
Logo:

307, 7 · 103
39, 42 = ∴
R1

R1 = 7, 8056 kΩ (8.13)

Substituindo R1 na eq. 8.11:

R2 = 299, 8943 kΩ (8.14)

Portanto:

• R1 = 7, 8056 kΩ;
• R2 = 299, 8943 kΩ;
• R3 = R4 = 10 kΩ;
• C1 = C2 = 10 µF ;
Capítulo 8. Controlador PID 111

58. Considere o sistema na Figura 82. A planta Gp(s) é dada por:

2(s + 1)
Gp (s) =
s(s + 3)(s + 5)

Determine os controladores Gc1(s) e Gc2(s) de modo que, para a entrada de distúrbio


do tipo degrau, a resposta exiba uma pequena amplitude e tenda rapidamente a
zero (em questão de 1 ou 2s). Para a resposta à entrada de referência do tipo
degrau unitário, deseja-se que o máximo sobressinal seja 20% ou menos e o tempo
de acomodação seja de 1s ou menos. Para a entrada de referência do tipo rampa
e entrada de refência do tipo aceleração, os erros estacionários devem ser nulos.
Considere os polos desejados em malha fechada em sd = −4 ± j0, 2.

Figura 82 – Figura para a questão 58.

Resposta:
Para este projeto devemos atender a seguintes condições:

• Para a entrada de distúrbio do tipo degrau, a resposta deve exibir uma pequena
amplitude e tender a zero em 1 ou 2 segundos. Onde:

1
D(s) =
s
• Para a entrada de referência do tipo degrau, o máximo sobressinal deve ser de
20 % ou menos e um tempo de acomodação de 1 segundo ou menos. Onde:

1
R(s) =
s
1
• Para a entrada do tipo rampa, 2 e entrada de referência do tipo aceleração, os
s
erros estcionários devem ser nulos.
• Os polos de malha fechada devem estar em sd = −4 ± j0, 2.

Y (s)
Vamos determinar G(s) = R(s)
, observando o diagrama da Figura:

A(s) = G1 (s)[R(s) − Y (s)] (8.15)


Capítulo 8. Controlador PID 112

U (s) = A(s) − G2 (s)Y (s) (8.16)

Y (s) = Gp (s)[D(s) + U (s)] (8.17)

Substituindo 8.15 em 8.16:

U (s) = G1 (s)[R(s) − Y (s)] − G2 (s)Y (s) (8.18)

Substituindo 8.18 em 8.17:

Y (s) = Gp (s)D(s) + G1 (s)[R(s) − Y (s)] − G2 (s)Y (s) (8.19)

Fazendo D(s) = 0 na eq. 8.19 para determinar o erro estacionário da referência R(s)
para a saída Y (s), temos:

Y (s) = Gp (s)[G1 (s)R(s) − G1 (s)Y (s) − G2 (s)Y (s)] ∴

Y (s) = Gp (s)G1 (s)R(s) − Gp (s)G1 (s)Y (s) − Gp (s)G2 (s)Y (s) ∴

Y (s)[1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)] = Gp (s)G1 (s)R(s) ∴

Y (s) Gp (s)G1 (s)


= (8.20)
R(s) 1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)

Logo, para o ganho de frequência nula, (ω = 0), precisamos fazer o limite de G(s)
para s tendendo a zero. Portanto:

Y (s)
lim G(s) = lim ∴
s→0 s→0 R(s)
Gp (s)G1 (s)
lim
s→0 1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)

Agora, vamos fazer D(s) 6= 0, R(s) = 0, para determinar o erro estacionário do


distúrbio D(s) para saída Y (s) na eq. 8.19, logo:

Y (s) = Gp (s)D(s) + G1 (s)[0 − Y (s)] − G2 (s)Y (s) ∴

Y (s) = Gp (s)[D(s) − G1 (s)Y (s) − G2 (s)Y (s)] ∴

Y (s) = Gp (s)D(s) − Gp (s)G1 (s)Y (s) − Gp (s)G2 (s)Y (s) ∴

Y (s)[1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)] = Gp (s)D(s) ∴


Capítulo 8. Controlador PID 113

Y (s) Gp (s)
= (8.21)
D(s) 1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)
Da mesma foram que para a eq. 8.20, temos que:

Y (s)
lim ∴
s→0 D(s)

Gp (s)
lim
s→0 1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)

Ou seja, vamos determinar os parâmetros de Gc1 (s) e Gc2 (s) a partir das eq. 8.20 e
8.21. Vamos assumir que Gc1 (s) e Gc2 (s) são controladores PID, onde suas funções
de transferência são dadas por:

!
1
Gc1 (s) = kp1 1 + + TD1 s
TI1 s
!
1
Gc2 (s) = kp2 1 + + TD2 s
TI2 s

Adotando um abordagem por alocação de zeros, vamos fazer Gc1 + Gc2 = Gc . Logo
vamos reescrever as eq. 8.20 e 8.21 como:

Y (s) Gp (s)G1 (s)


= (8.22)
R(s) 1 + [G1 (s) + G2 (s)]Gp (s)

Y (s) Gp (s)
= (8.23)
D(s) 1 + [G1 (s) + G2 (s)]Gp (s)

Mas, G1 (s) + G2 (s) = Gc (s), portanto:

Y (s) Gp (s)G1 (s)


= (8.24)
R(s) 1 + Gc (s)Gp (s)

Y (s) Gp (s)
= (8.25)
D(s) 1 + Gc (s)Gp (s)

Mas se Gc (s) for um PID, ele pode ser reescrito como:

K(s + a)2
Gc (s) =
s
Ao analisar a equação característica do sistema:

DENG(s) = 1 + Gc (s)Gp (s) ∴


Capítulo 8. Controlador PID 114

K(s + a)2 2(s + 1)


DENG(s) = 1 + ·
s s(s + 3)(s + 5)
Para atender a condição 4, temos que alocar os polos dominantes de malha fechda
em sd = −4 ± j0, 2. Se olharmos com atenção, vamos notar que temos polos duplos
em zero, e polos em -3, -5„ -1 e m 0, ou seja, vamos fazer:

(s + a)2 = (s − sd )(s − s∗d ) ∴

(s + a)2 = (s + 4 − j0, 2)(s + 4 + j0, 2) ∴

(s + a)2 = s2 + 8s + 16, 04

Logo:

2a = 8 ∴

a=4

a2 = 16, 04 ∴

a = 4, 004

Vamos adotar a = 4 para um erro na ordem de 1 · 10−3 , embora tal erro deve ser
compensado pela constante K. Ou seja:

K(s + 4)2
Gc (s) =
s
Para determinar K vamos fazer:


Gc (s)Gp (s) =1∴

s=−4+j0,2

K(s + 4)2 2(s + 1)
· =1∴


s s(s + 3)(s + 5) s=−4+j0,2

(s + 4)2 2(s + 1)
|K| · · =1∴


s s(s + 3)(s + 5) s=−4+j0,2

(−4 + j0, 2 + 4)2 2(−4 + j0, 2 + 1)
|K| · · =1∴

(−4 + j0, 2) (−4 + j0, 2)(−4 + j0, 2 + 3)(5 − 4 + j0, 2)
K |0, 01441 −178, 08◦ | = 1 ∴

K = 69, 3527
Capítulo 8. Controlador PID 115

Determinamos então nossa Gc (s) em função de sd .

(s + 4)2
Gc (s) = 69, 3527
s
Agora, vamos voltar a equação 8.25 e verificar se atendemos a condição 1.

Y (s) Gp (s)
=
D(s) 1 + Gc (s)Gp (s)

Y (s) s(s + 1)
= 4 (8.26)
D(s) s + 77, 355 + 639, 252 + 16645 + 1110
3

Ao plotar a função de transferência da eq. 8.26 no MATLAB, Figura 83, podemos


observar que a resposta exibe uma amplitude de no máximo 0,00134 e um tempo de
acomodação de 1,68 segundos, logo podemos garantir a condição 1.

Figura 83 – Figura para a questão 58.

Até este ponto já garantimos as condições 1 e 4. Agora vamos atender a condição


3, mas antes, devemos deerminar Gc1 (s) e Gc2 (s), pois a equação que devemos usar
para atender 3 é:

Y (s) Gp (s)G1 (s)


=
R(s) 1 + Gc (s)Gp (s)
Ou seja:

Y (s) Y (s)
= G1 (s)
R(s) D(s)
Capítulo 8. Controlador PID 116

Logo:

Y (s) G1 (s)s(s + 1)
= 4 (8.27)
R(s) s + 77, 355 + 639, 2552 + 1664s + 1110
3

Onde, Gc1 (s) = G1 (s).


Neste ponto vamos alocar os zeros da eq. 8.27 de forma arbitrária, fazendo:

G1 (s)s(s + 1) = 639, 24s2 + 16645 + 1110 ∴

639, 25s2 + 16645s + 1110


Gc1 (s) = (8.28)
s(s + 1)

Vale salientar que isso foi feita para facilitar a determinação de Gc1 (s). Logo, podemos
escrever 8.27 como:

Y (s) 639, 25s2 + 1664s + 1110


= 4 (8.29)
R(s) s + 77, 35s3 + 639, 25s2 + 1664s + 1110
Vamos agora verificar os erros estacionários:

Y (s)
lim ∴
s→0 R(s)

639, 25s2 + 1664s + 1110


lim =1
s→0 s4 + 77, 35s3 + 639, 25s2 + 1664s + 1110

Logo, podemos concluir que para o ganho de frequência nula o sistema terá erro
estacionário nulo para a entrada do tipo e rampa e aceleração. Ao observarmos as
Figuras 84 e 85 podemos confirmar isso.
Capítulo 8. Controlador PID 117

Figura 84 – Figura para a questão 58.

Figura 85 – Figura para a questão 58.

Agora podemos determinar Gc2 (s), pois:

Gc (S) = Gc1 (s) + Gc2 (s) ∴


Gc2 (s) = Gs (s) − Gc1 (s) ∴
(s + 4)2 639, 25s2 + 1664s + 1110
Gc2 (s) = 69, 3427 − ∴
s s(s + 1)
Capítulo 8. Controlador PID 118

69, 3527s4 − 15, 085s3


Gc2 (s) =
s3 + s2
s2 (69, 3527s2 − 15, 08s)
Gc2 (s) = ∴
s2 (s + 1)

69, 3527s2 − 15, 08s


Gc2 (s) = (8.30)
(s + 1)

Ao observar a Figua 86 podemos perceber que o sobressinal é de 20,4 % e o tempo


de acomodação é de aproximadamente 1,1 s. Isso se deve ao erro de 1 · 10−3 , adotado
quando fixamos a = 4, isso pode ser rapidamente corrigido com um ajuste fino no
valor de a. Logo, podemos assumir a condição aceita, pois a diferença no sobressinal
é de apenas 0, 4% e no tempo de acomodação de 0,1 s.

Figura 86 – Figura para a questão 58.


Parte II

Conclusão
Capítulo 8. Controlador PID 120

A resolução da lista serviu como auxílio para fixação dos conteúdos tratados em
sala de aula, que foram:

• Transformada de Laplace e circuitos na frequência;

• Modelagem de sistemas dinâmicos;

• Modelagem no espaço de estados;

• Diagrama de blocos;

• Estabilidade e critério de Routh;

• Análise e projeto de controle com LGR;

• Análise e projeto de controle na frequência;

• Projeto de controladores PID;


121

Referências

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed. [S.l.]: Pearson, 2010. ISBN


9788576058106. Nenhuma citação no texto.