Instituto Tecnológico Superior

de Coatzacoalcos
Ingeniería Eléctrica

Diseño De Compensadores.

DOCENTE:
ING. Darinel Maximino Macario.

ALUMNO:
José Alberto Sánchez López.

GRADO Y GRUPO:

5° semestre/Grupo “B”.

1
 Índice.

Introducción. ……………………………………………….. 3

Modos de control ON-OFF, con brecha diferencial. … 4

Diseño de compensadores usando LGR. …………….. 5

Compensador de adelanto. ……………………………… 6

Compensador de atraso y LGR. ………………………… 10

Compensador de adelanto, atraso y LGR. ……………. 14

Controlador PID. …………………………………………… 17

Criterios de sintonía del controlador PID. …………….. 19

Conclusión. ………………………………………............... 21

2
 Introducción.

Los compensadores a diseñar serán de tres tipos, compensadores en adelanto,

en atraso y en adelanto atraso, siendo los beneficios que proporcionan, la
diferencia esencial entre ellos. En principio se describirá en forma general cada
tipo de compensación, de forma tal que quede bien claro los efectos que
proporcionan sobre el LGR o lo que es lo mismo, las posibilidades de mejora
de la respuesta que cada uno de ellos podría darle al sistema a lazo cerrado.

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 Modos de control ON-OFF, con brecha diferencial.

¿Qué es control? Controlar un proceso consiste en mantener constantes

ciertas variables, prefijadas de antemano. Las variables controladas pueden
ser, por ejemplo: Presión, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad, etc. Un
sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca fiel a un programa establecido. En los
sistemas de control, una magnitud física variable se representa generalmente
mediante una señal eléctrica que varía de manera tal que describe dicha
magnitud. Por ejemplo, una señal eléctrica será la variación de la salida de
tensión de un termopar que mide temperatura y la variación de temperatura la
transforma en variación de tensión. Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrónicos manipulan señales eléctricas. El control On/Off o de dos
posiciones. Tomemos, por ejemplo, el caso de un horno eléctrico. La
temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un
contactor, gobernado a su vez por un relé dentro del controlador. El modo de
control ON/OFF es el más elemental y consiste en activar el mando de
calentamiento cuando la temperatura está por debajo de la temperatura
deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura esté por arriba. Debido
a la inercia térmica del horno la temperatura estará continuamente fluctuando
alrededor del SP. Las fluctuaciones aumentarán cuanto mayor sea la inercia
térmica del horno (retardo). Este control no es el más adecuado cuando se
desea una temperatura constante y uniforme. El control ON-OFF, también
llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma más simple de control por
realimentación, es un control de dos posiciones en el que el elemento final de
control sólo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual la salida del
controlador va de un extremo a otro cuando el valor de la variable controlada se
desvía del valor deseado. Características del sistema de control ON-OFF: •
Modo de control depende del signo del error. • Variación cíclica continua de la
variable controlada. • El controlador no tiene la capacidad para producir un
valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia. •
Funcionamiento óptimo en procesos con tiempo de retardo mínimo y velocidad
de relación lenta. • Tiene un simple mecanismo de construcción, por eso este
tipo de controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en
sistemas de regulación de temperatura. Ventajas del sistema de control ON-
OFF: • Es la forma más simple de control. • Bajo precio de instalación. • Fácil
instalación y mantenimiento. • Amplia utilización en procesos de poca precisión.
• Desventajas del sistema de control ON-OFF: • Mínima precisión. • Desgaste
del elemento final de control. • Poca calidad con el producto terminado. • No
recomendable para procesos de alto riesgo.

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 Diseño de compensadores usando LGR.

Los procedimientos de diseño para compensadores y controladores utilizando

el lugar geométrico de las raíces. El esquema del sistema de control a utilizar
será el clásico lazo de retroalimentación simple que se ha estudiado hasta
ahora en el cual el compensador o controlador se introducirá, para el cual se
debe definir la función de transferencia del elemento de control o lo que es lo
mismo diseñar dicho elemento tal que se cumplan con requerimientos
establecidos. Las funciones de transferencia del actuador Ga(s) y del medidor
Gm(s), serán consideradas unitarias.

El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la

ecuación característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro,
generalmente la ganancia del lazo abierto, lo que resulta en una poderosa
herramienta de análisis de la respuesta temporal a lazo cerrado de un sistema.
Es por ello que es de gran utilidad en el diseño de compensadores y
controladores cuando las restricciones del sistema de control vienen
expresadas en características de respuesta temporal, tales como, ess, M p y ts,
añadir polos o ceros, a lazo abierto, tiene importantes repercusiones sobre el
comportamiento del sistema a lazo cerrado, por lo que la introducción de un
compensador o un controlador proporcionará mejoras en la respuesta del
sistema de control. A continuación, se procederá a describir un procedimiento
que permite diseñar compensadores y controladores utilizando el LGR.

5
 Compensador de adelanto.

Un compensador de adelanto de fase hará descender la ganancia de baja

frecuencia y elevará el ángulo de fase de la frecuencia media total, relativas a
la frecuencia de corte determinada por la constante de tiempo T. Normalmente
se utiliza para mejorar el margen de fase. Es decir, puede mejorar la estabilidad
relativa del sistema. Para compensar la pérdida de ganancia, es común aplicar
una compensación de ganancia. El efecto combinado de estos dos
compensadores se puede utilizar para incrementar el ancho de banda del
sistema y, por ende, la velocidad de respuesta.
La función de transferencia del compensador en adelanto se muestra en la
Ecuación. En la cual se aprecia que el cero ocurre en s = −1/T y el polo en
s = −1/αT. Dado que, 0,05 < α < 1, la ubicación del cero y del polo en el plano s,
partir de allí se observa que el ángulo proporcionado por el cero y el polo
respecto a un punto específico del plano serán φz y φp, respectivamente, por lo
que al añadir el compensador en adelanto, la condición de ángulo se verá
modificada en un valor igual a φ = φz − φp a lo largo de todo el LGR. Debido a
esto, al introducir este tipo de compensador se modifica la forma del LGR con
lo cual se pueden lograr mejoras en la respuesta transitoria del sistema a lazo
cerrado.

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 Procedimiento de diseño.

 A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe

cumplir el sistema a lazo cerrado, se determina la localización de los
polos dominantes deseados, que en adelante serán identificados como
PDD.
 Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado,
lo cual puede realizarse por simple observación si se dispone del LGR
exacto o se realiza utilizando la condición de ángulo.
 A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr
que los PDD pertenezcan al LGR, el cual conoceremos de ahora en
adelante como φ. Con ello se diseña la red de adelanto utilizando
cualquiera de los siguientes procedimientos.
 Primer método: se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier
lugar del eje real de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos
sea igual a φ. También se puede colocar el cero debajo del PDD, se
ubica el polo de forma tal que se satisfaga la condición de ángulo, es

7
 decir, φ = 900 −φp. Se debe tener el cuidado de no cancelar ni polos ni
ceros de la función de transferencia a lazo abierto.

Segundo método o método de la bisectriz: se traza una horizontal que pase por
el PDD y una recta que una el origen con el mismo polo. Se traza la bisectriz al
ángulo formado y de allí se trazan dos rectas a φ/2 de cada lado, lo que ubica
el polo y el cero del adelanto. Este método garantiza que la mayor ganancia en
el PDD.

Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el

LGR exacto o un esbozo del mismo para garantizar que los PDD
pertenecen a una rama dominante del LGR.
Finalmente se debe calcular por condición de módulo la ganancia tal que,
los polos dominantes deseados sean la solución de la ecuación
característica, una vez calculada esta ganancia, se podrían obtener las
raíces de la ecuación característica del sistema compensado y verificar que
los PDD son verdaderamente los que dominan la respuesta del lazo
cerrado, en caso de que con el paso anterior ello no haya quedado
completamente demostrado.

8
 Ejemplo.

Para un sistema de control, donde la función de transferencia del medidor y del

accionador son unitarias, se tiene que la función de transferencia del proceso.
Se desea que se diseñe un compensador tal que, los polos dominantes del lazo
cerrado se encuentren en s = −3±2 √ 3 j. Una vez añadido el compensador
determine el error del sistema de control ante una rampa unitaria.

Solución Se verifica si los PDD pertenecen al lugar geométrico de las raíces

utilizando la condición de ángulo, a partir de la cual se determina el ángulo que
debe introducir el compensador.

De allí que el ángulo a añadir será, φ = 570

Utilizando el primer método se ubica el cero del adelanto debajo del PDD por lo
que el ángulo del polo será φp = 90−φ, a partir de allí se calcula la ubicación
del polo.

De allí que la función de transferencia a lazo abierto quedará.

A continuación, se calcula la ganancia Kc que garantiza que los PDD son

verdaderamente la solución de la ecuación característica a lazo cerrado, para
lo que se utiliza la condición de módulo.

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 Compensador en atraso y LGR.

Para compensar en atraso el sistema debe de tener características

satisfactorias de la respuesta transitoria pero no en estado estable. En este
caso la compensación consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia en
lazo cerrado sin modificar en forma notable las características de la respuesta
transitoria. Para evitar un cambio notable en el lugar geométrico de las raíces,
la contribución de ángulo de la red de atraso debe limitarse a una cantidad
pequeña, menor a 5°. Para asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red
de atraso relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De
este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado sólo se alejarán
ligeramente de sus ubicaciones originales y su característica de la respuesta
transitoria cambiará muy poco.
Para un sistema que tiene buenas características de respuesta transitoria pero
no satisface los requerimientos en respuesta permanente se utiliza la
compensación en atraso. Esencialmente, un compensador en atraso aumenta
la ganancia de lazo cerrado sin modificar apreciablemente el lugar geométrico
de las raíces, para lo cual se colocan el cero y el polo de la red de atraso cerca
del origen siendo la función de transferencia del compensador, donde 1 < β <
15.

Debido a que el cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen, los
dos vectores que se forman entre ellos y el PDD tienen prácticamente el mismo
módulo y el mismo ángulo, es por ello que la red de atraso no tendrá
prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y la condición de
ángulo, es decir.

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Por lo tanto, si la función de transferencia de lazo abierto, evaluada para PDD,
satisface las condiciones de ángulo y módulo, al añadirle Gat(s), las mismas no
se verán afectadas. De allí que sólo queda verificar que la nueva función de
transferencia a lazo abierto G(s)Gat(s), tendrá una variación en su ganancia
igual a β.

Procedimiento de diseño.

 A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir

el sistema a lazo cerrado, se determina la localización de los polos
dominantes deseados, conocidos como PDD.
 Verificar que PDD pertenezcan al lugar geométrico de las raíces.
Calcular la ganancia que garantiza que los PDD serán las soluciones de la
ecuación característica a lazo cerrado. Calcule el coeficiente de error del
sistema, incluyendo la ganancia calculada previamente. Si se requiere
aumentar la ganancia del sistema de control para satisfacer los re coeficiente
de error, se añade el compensador en atraso y se calcula el β.

Es importante destacar que la ganancia del sistema no compensado, Kno

compensado, debe incluir el cálculo inicial que se hizo de la ganancia para que
los PDD fuesen las soluciones de la ecuación característica a lazo cerrado. Se
ubica el cero cerca del origen y con el valor de β se calcula la posición del polo.
Se verifica la condición de módulo y de ángulo para garantizar que el polo
dominante deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de
incluir el compensador. Se verifica que se satisfaga el error solicitado.

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 Ejemplo.

Para un sistema de control en retroalimentación simple cuya función de

transferencia del proceso, se desea que los polos dominantes deseados sean
s = −2±2 √ 3 j y además se satisfaga un Kv = 20.

Solución.
En principio se debe verificar si los PDD pertenecen al LGR utilizando la
condición de ángulo, tal como se muestra.

Una vez que se comprueba que los PDD pertenecen al LGR se calcula la
ganancia requerida para que dichos polos sean la solución característica a lazo
cerrado utilizando condición de módulo.

Conocida la ganancia se calcula el coeficiente de error del sistema no

compensado,

de allí que el β del compensador en atraso será,

Se fija la ubicación cero y se calcula la del polo,

12
Se comprueba que el módulo y ángulo del compensador para comprobar que
se cumplan.

Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema.

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 Compensador de adelanto, atraso y LGR.

La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de las

compensaciones de atraso y de adelanto. La compensación de adelanto
básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La
compensación de atraso mejora la precisión en estado estable del sistema,
pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la
respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en
forma simultánea un compensador de adelanto y un compensador de atraso.
Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un
compensador de atraso, ambos como elementos separados, es más
económico sólo usar un compensador de atraso-adelanto.
Este compensador se añadirá cuando se necesite modificar las condiciones de
la respuesta transitoria y permanente. Su diseño puede ser realizado a partir
del diseño separado de la red de atraso y la red de adelanto, es decir, se
diseña inicialmente la red de adelanto tal que los polos dominantes deseados
(PDD), pertenezcan al LGR y luego a través del atraso se logra la ganancia
deseada en lazo directo que satisfaga el error. También se puede lograr el
diseño del compensador en el cual se establezca que el parámetro α del
adelanto sea el inverso del parámetro β del atraso.

Ejemplo.

Un sistema de control en retroalimentación simple tiene la función de

transferencia del proceso. Para dicho sistema se requiere que el lazo cerrado
tenga una respuesta tal que, el ζ ≥ 0,5; el ts(2%) ≤ 2 y el Kv ≥ 20 para lo cual se
dispone de compensadores en adelanto, atraso y adelanto-atraso.

Solución Se determinan los PDD en el límite y se ubican los mismos en el

plano s sobre un esbozo del LGR de forma tal que se compruebe si existe
algún lugar del LGR que pueda satisfacer los requerimientos establecidos.

de allí que los PDD serán,

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Se ubican en un esbozo del LGR, donde se comprueba que los mismos no
pertenecen la LGR.

Se observa claramente que los PDD no pertenecen la LGR por lo que se

procederá a calcular el ángulo necesario que se debe introducir un
compensador en adelanto utilizando la condición de ángulo.

Como φmax = 650° se deben añadir dos compensadores por adelanto para
alcanzar el ángulo necesario, por lo que se procede a diseñar un compensador
doble, para el cual el ángulo φ se repartirá por igual entre los dos
compensadores. Aplicando el método de la bisectriz y ciertas relaciones
trigonométricas se obtiene la ubicación de los ceros y de los polos.

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A continuación, se requiere calcular la ganancia que garantice que los PDD
serán la solución de la ecuación característica a lazo cerrado utilizando la
condición de módulo, para luego comprobar si se cumple la condición de error,

Como no satisface la condición de error se debe diseñar un compensador en

atraso para modificar la ganancia a lo largo del LGR, para lo cual se calcula el
valor de β tal como sigue,

se fija la ubicación cero y se calcula la del polo,

se comprueba que el módulo y ángulo del compensador,

Finalmente se comprueba el valor del coeficiente de error del sistema,

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 Controlador PID y LGR.

Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un

mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada
para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición
de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha
considerado que el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede
proveer una acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en
específico. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el
punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID
para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también
PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la acción de control.

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Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La
señal puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente
eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser con corriente
continua.
El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia, valor deseado o set point), la cual es de la misma naturaleza y tiene
el mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer
posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser entendida por
un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para
hacer más intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna,
obteniendo así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia
que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La señal de error
es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar
para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,
acción Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de
estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el
tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr
que el bucle de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los
efectos de las perturbaciones.

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 Criterios de sintonía del controlador PID.

Regulador basado en señal, no incorpora conocimiento explícito del proceso z

3 parámetros de sintonía Kp, Ti, Td z diversas modificaciones Las señales de
entrada y salida al regulador son señales normalizadas,normalmente de 4-20
mA Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros
en el controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso.
“Robusto” en este contexto es usualmente definido como la estabilidad de las
variables de procesos a pesar de los cambios de carga, una rápida respuesta
ente los cambios de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset mínimo (error
entre el setpoint y la variable de proceso) en el tiempo. El control PID
(Proporcional-Integral-Derivativo) es el algoritmo de control realimentado más
usado en la industria, es importante que el ingeniero y/o técnico instrumentista
entienda como se sintonizan estos controladores de manera efectiva y con una
mínima inversión de tiempo. Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes
comportamientos dinámicos (dependientes del tiempo), requieren diferentes
niveles de acción de control proporcional, integral y derivativo para lograr una
respuesta estable y robusta. Y por tanto alguien que intente o busque sintonizar
un controlador PID debe entender la naturaleza dinámica del proceso que está
siendo controlado. Por esta razón, en este curso exploraremos las principales
características de procesos antes de hablar de las técnicas para realizar una
elección práctica de los valores de los parámetros P, I y D. Características de
Procesos Quizá la regla más importante para sintonizar un controlador es
CONOCER el proceso antes de intentar regular la sintonía del controlador. A
menos que entendamos adecuadamente la naturaleza del proceso que
intentamos controlar, tendremos muy pocas esperanzas de hacerlo. En esta
parte el curso dedicaremos tiempo a explicar las diferentes características de
procesos y como podremos identificar cada una. Los métodos cuantitativos de
sintonización PID (más delante hablaremos de esto también) intentan mapear
la característica del proceso y con ello se obtienen algunos buenos parámetros
PID para el controlador. La meta de esta parte es que entiendas los diversos
tipos de proceso observando su respuesta y haciendo un análisis cualitativo,
con ello comprenderás porque los diferentes parámetros de sintonía son
necesarios para tipo, en lugar de solo seguir estrictamente unos cuantos pasos
para sintonizar un controlador PID. Podemos clasificar la respuesta de los
procesos en tres grupos: auto-regulatorios(self-regulating), integrativos
(integrating) y los inestables (runaway). Casa uno de estos tipos de proceso
está definido por su respuesta ante un estimulo, impulso o escalón (cambio
manual repentino sobre una señal de salida que actúa sobre el proceso) por
ejemplo la posición de una válvula de control o el estado de algún elemento
final de control). Un proceso “self-regulating” responde ante un escalón unitario
o variación de apertura de una válvula de control fijando un nuevo valor de su
PV, un valor estable. Un proceso “integrativo” responde variando su valor de PV
constantemente (ramping) hacia arriba o hacia abajo a una tasa proporcional
(pendiente) a la magnitud de cambio o escalón producido con el elemento final
de control (válvula de control). Finalmente, un proceso “runaway” responde
variando su PV hacia arriba o hacia abajo a una tasa que se va incrementando

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con el tiempo, llevándolo a un completa inestabilidad son forma alguna de
corregirlo con la acción del controlador.

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 Conclusión.

En este trabajo aprendimos el funcionamiento de los compensadores en

adelanto, atraso y los LGR, para saber como sacar sus ecuaciones de lazo
cerrado, y poder aplicarlos y poder diseñar un equipo de control con
compensadores para controlar su flujo y su funcionamiento.

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