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ACADÉMIE WALLONIE-BRUXELLES

FACULTÉ POLYTECHNIQUE DE MONS

Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations

Mécanique rationnelle I

Première année de Bachelier


en Sciences de l’Ingénieur

Prof. O. VERLINDEN, S. BOUCHER & C. CONTI

Edition 2009-2010

Service de Mécanique rationnelle, Dynamique et Vibrations Tél : 065/37.41.84


31, Bld Dolez Fax : 065/37.41.83
7000 Mons Email : Olivier.Verlinden@fpms.ac.be
1

AVANT-PROPOS

Les notes de cours relatives à l’enseignement de Mécanique rationnelle en première


année à la FPMs ont fait l’objet d’un important remaniement en 2004-2005. La présente
version en émane directement, expurgée des coquilles qui ont été identifiées. Il est fort
probable qu’il en subsiste encore. N’hésitez pas à nous les signaler.
Ce document suffit pour suivre l’enseignement : il contient les notes de cours et les
énoncés des exercices dont vous aurez besoin pendant l’année. Il est toutefois possible que
les chapitres soient distribués progressivement pour éviter un seul syllabus trop volumi-
neux. L’ensemble comporte normalement 8 chapitres.
Tout au long de l’année, d’autres documents seront également mis à votre disposition
par l’intermédiaire du site d’e-learning de la FPMs (http://elearning.fpms.ac.be).
Vous trouverez aussi sur ce dernier des exercices interactifs et des questions d’examen des
années précédentes (examens écrits uniquement).
L’évaluation du cours repose en majorité sur des exercices. Le suivi des séances d’exer-
cices est souhaitable mais ne constitue pas une préparation suffisante. La résolution
démarre en effet par une phase d’analyse du problème dont la maı̂trise ne s’acquiert
qu’en se frottant soi-même à un exercice inconnu à partir d’une feuille blanche. Dès
que la matière sera suffisamment avancée, n’hésitez pas à vous lancer dans la résolution
des examens des années précédentes. A titre de vérification, les réponses finales sont dis-
ponibles mais pas les résolutions complètes, afin que le travail soit réellement profitable.
N’en oubliez pas pour autant la théorie. Le problème ne pourra être mené à bien que par
l’application judicieuse des formules et la maı̂trise des diverses notions théoriques.
Chapitre 1

Calcul vectoriel

Objectifs de ce chapitre
• Définir les notions de scalaire et de vecteur
• Décrire les principales opérations réalisées sur les vecteurs : addition, multiplication
par un réel
• Définir les opérations entre vecteurs : produit scalaire et produit vectoriel
• Définir les régles de calcul dans les bases cartésiennes
• Appliquer les opérateurs vectoriels sur quelques opérations géométriques
élémentaires

1.1 Pourquoi un chapitre sur le calcul vectoriel ?

Ce n’est évidemment pas par hasard que la plupart des ouvrages de mécanique com-
mencent par un chapitre sur le calcul vectoriel. Les vitesses, accélérations, forces, gran-
deurs usuelles de la mécanique correspondent en effet à des vecteurs et il est utile de
pouvoir les manipuler à bon escient.
Mais là n’est pas le seul intérêt. Le fait d’écrire des lois physiques sous forme vectorielle
~ = m~a) leur confère les avantages suivants
(F
• les lois peuvent se formuler de façon beaucoup plus compacte ;
• elles sont automatiquement invariantes, c’est-à-dire indépendantes du système de
projection utilisé pour faire les calculs.
Cette dernière propriété est particulièrement importante car une loi physique se doit
d’être invariante. Ce sera automatiquement le cas si elle est exprimée sous forme vecto-

2
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 3

rielle.

1.2 Scalaires

Un scalaire correspond à un nombre réel. Certaines grandeurs physiques peuvent être


entièrement caractérisées par un seul nombre réel : ce sont des grandeurs scalaires.
Par exemple, la température, l’énergie, un volume, une masse, . . ., sont des grandeurs
scalaires. Comme toujours en Physique, les grandeurs scalaires ont une dimension et sont
exprimées au moyen d’une unité dépendant de la nature de la grandeur considérée (kg
pour une masse, degrés pour une température, J pour une énergie, . . . ).

1.3 Vecteurs

1.3.1 Définition

Les vecteurs sont généralement introduits dans l’enseignement secondaire par l’in-
termédiaire des vecteurs géométriques. Un tel vecteur correspond à un segment orienté
−→
défini entre deux points de l’espace. Par exemple, le vecteur OA correspond au segment
OA orienté de O vers A.
C
A
CD
BA
OA
D

B
O OB
Fig. 1.1 – Vecteur géométrique

La notion de vecteur est pourtant beaucoup plus générale : un vecteur est un être
physique caractérisé par une direction, un sens, et une grandeur (norme, intensité
ou module), définis comme suit
• la direction est la droite qui porte le vecteur (ou est parallèle au vecteur) ;
• le sens représente l’orientation du vecteur ;
• la grandeur est un nombre positif, représentatif de l’amplitude du vecteur ; elle
est exprimée avec une unité correspondant à la dimension de la grandeur physique
associée au vecteur (m/s pour une vitesse, N pour une force, . . . ).
Le concept de vecteur a été introduit en physique parce que certains phénomènes
physiques se caractérisent par les trois éléments de définition du vecteur. Ainsi, les vitesses,
forces ou accélérations, grandeurs naturelles de la Mécanique rationnelle sont toutes des
vecteurs mais on en rencontre aussi dans diverses disciplines de la Physique : champ
magnétique ou champ électrique en Electricité, gradient de concentration en Chimie, . . .
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 4

Au-delà des scalaires et des vecteurs, certaines disciplines de la Physique nécessitent la


définition de grandeurs tensorielles, qui seront décrites ultérieurement. Pour mémoire,
les scalaires sont en fait des tenseurs d’ordre 0 et les vecteurs des tenseurs d’ordre 1, la
notion pouvant être généralisée à des tenseurs d’ordre quelconque.

1.3.2 Notation et représentation

deur
gran extrémité

a sens
upport)
t e − s origine (ou point d’application)
(droi
direction

Fig. 1.2 – Représentation d’un vecteur

Classiquement, un vecteur est noté ~a, sa grandeur étant notée a, |~a| ou k~ak. Il est le
plus souvent représenté par une flèche, allant de l’origine du vecteur vers son extrémité,
dont la longueur est proportionnelle à la grandeur du vecteur (à une certaine échelle). Une
telle fléche possède en effet les trois caractéristiques d’un vecteur. Deux vecteurs égaux
auront même flèche, quelle que soit leur localisation dans l’espace.
Vue en perspective Vue en plan
c
(entrant)
b b
c
(sortant)
c
a a

Fig. 1.3 – Représentation d’un vecteur dans l’espace

De façon générale, les vecteurs que l’on considérera sont spatiaux. Pour représenter le
problème, on fait alors un dessin en perspective comme indiqué à la figure 1.3. Pour avoir
une représentation plus précise, on s’intéressera parfois à un plan particulier. Les vecteurs
perpendiculaires au plan pourront alors être représentés par les symbôles de la figure 1.3
selon qu’ils sont entrants ou sortants. Pour rappel, la croix représente l’empennage, soit
la flèche vue de l’arrière, tandis que l’autre symbole représente la pointe de la flèche (vue
de l’avant).
Le vecteur est défini sans faire appel à un système de coordonnées. Le vecteur est un
concept physique invariant relativement aux systèmes de coordonnées (ou bases). Seules
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 5

les composantes du vecteur dépendent de la base choisie, selon des lois qui seront étudiées
dans ce chapitre.

1.3.3 Types de vecteurs

Vecteur localisé Vecteur glissant


FA
Fd
A
d

Vecteur libre
F F

F
Fig. 1.4 – Les différents types de vecteurs

On distingue trois types de vecteurs :


~A :
1. les vecteurs localisés : le point d’application du vecteur est défini ; on écrira F
vecteur F~ appliqué (ou localisé) en A ;
2. les vecteurs glissants : le point d’application du vecteur peut se déplacer sur une
~ d : vecteur F
droite qui lui est parallèle, appelée support du vecteur ; on écrira F ~
glissant sur la droite-support d ;
3. les vecteurs libres : le point d’application est arbitraire.
Un vecteur libre reste bien sûr parallèle à lui-même. On remarque que si on relie les
origines et les extrémités de deux représentations décalées d’un vecteur libre, on obtient
un parallélogramme. La même construction peut être utilisée pour déplacer un vecteur.
Cette distinction entre vecteurs est essentiellement de nature physique ( par exemple,
pour étudier l’équilibre d’un solide, on peut considérer que les forces sont des vecteurs
glissants ; mais pour étudier la déformation d’un corps soumis à l’action de forces, il faut
préciser les points d’application des forces), mais elle n’a aucune importance pour l’algèbre
des vecteurs. Toute l’algèbre vectorielle étudiée dans ce chapitre est la même, que l’on ait
affaire à des vecteurs localisés, glissants ou libres.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 6

1.3.4 Vecteurs particuliers

Le vecteur nul

Le vecteur nul est le vecteur dont la grandeur est nulle ; sa flèche représentative a une
longueur nulle. Sa direction et son sens sont indéterminés.
Pour cette raison, on le représente plus simplement par 0 (au lieu de ~0).

Vecteur unitaire

Un vecteur unitaire est un vecteur dont la grandeur, sans dimension, est 1.


Les vecteurs unitaires caractérisent donc simplement une direction et un sens.

1.4 Égalité vectorielle

Deux vecteurs sont égaux (équipollents) s’ils ont les mêmes éléments ca-
ractéristiques : direction, sens et grandeur (les mesures étant prises avec la même unité).
L’égalité vectorielle n’est possible qu’entre vecteurs de même nature physique, ayant
même dimension. Elle est indépendante de la localisation des vecteurs.
L’égalité vectorielle vérifie les trois propriétés classiques :

1. symétrie : si ~a = ~b, ~b = ~a ;
2. réflexivité : ~a = ~a ;
3. transitivité : si ~a = ~b et ~b = ~c, alors ~a = ~c

Deux vecteurs qui ont seulement même direction sont dits parallèles.

1.5 Lois de composition

Dans l’ensemble des vecteurs, deux lois de composition peuvent être introduites :
l’addition vectorielle qui est une loi interne, et la multiplication d’un vecteur par un réel
(ou scalaire), qui est une loi externe.

1.5.1 Addition vectorielle (loi de composition interne)

Définition

De façon schématisée, la somme de vecteurs s’obtient en les mettant “bout à bout”.


Ainsi, pour additionner les vecteurs ~a et ~b, il faut placer l’origine de ~b sur l’extrémité
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 7

de ~a, la somme des deux étant le vecteur allant de l’origine de ~a à l’extrémité de ~b. On
met ainsi en oeuvre la construction (ou loi) dite du triangle. On définit aussi l’addi-
tion de deux vecteurs comme la diagonale d’un parallélogramme dont les deux vecteurs
constituent des côtés adjacents. On met ainsi en oeuvre la construction (ou loi) dite du
parallélogramme. Les deux constructions sont illustrées à la figure 1.5.

parallélogramme triangle

a+b a+b
b b

a a
Fig. 1.5 – Addition de vecteurs

L’addition entre vecteurs n’a de sens qu’entre des vecteurs de même nature physique
(deux vecteurs force, deux vecteurs vitesse, . . . ). Par ailleurs, l’addition vectorielle possède
un sens physique. En effet, il est fréquent en Physique que des phénomènes représentables
par des vecteurs s’additionnent vectoriellement, c’est-à-dire qu’ils ont même effet cu-
mulé que le phénomène représenté par la somme des deux vecteurs (exemples : champs
magnétiques, forces, . . .).
D’autre part, tous les phénomènes que l’on peut caractériser par une direction, un sens
et une grandeur, ne sont pas des grandeurs vectorielles. Par exemple, une rotation autour
d’un axe est définie par une direction (axe de rotation), un sens (sens de la rotation)
et une grandeur (amplitude de la rotation). Mais la somme de deux rotations (rotations
effectuées successivement) n’est pas une rotation en général. Si les rotations sont d’axes
sécants, leur somme est une rotation, mais cette somme ne vérifie pas les propriétés de
l’addition vectorielle. Une rotation n’est donc pas représentable par un vecteur.

Propriétés

Les propriétés de cette opération, relativement intuitives, sont les suivantes :

1. universalité : ~a + ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b ;


2. commutativité : ~a + ~b = ~b + ~a (cf. construction du paralléloramme) ;
3. associativité : ~a + ~b + ~c = ~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c (cf. figure 1.6) ;
4. élément neutre : le vecteur nul est un élément neutre de l’addition vectorielle :
~a + ~0 = ~0 + ~a = ~a ;
5. l’opposé du vecteur ~a, noté −~a, est un vecteur qui a même direction et même
grandeur que ~a mais est de sens opposé. Il est clair que ~a + (−~a) = 0.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 8

b
c
a c a+b b+c
= = a

a+b+c (a+b)+c a+(b+c)

Fig. 1.6 – Associativité de l’addition

Opération inverse

Quels que soient ~a et ~b, l’équation ~a + ~x = ~b admet toujours une solution ~x. En
effet, le vecteur qui va de l’extrémité de ~a vers celle de ~b représente la seule solution de
l’équation.

a+x=b x=b−a
−a
x
b x b

a
Fig. 1.7 – Soustraction vectorielle

Si on ajoute à droite et à gauche l’opposé de ~a, on obtient

~a + ~x + (−~a) = ~b + (−~a) → ~x = ~b + (−~a) (1.1)

que l’on réécrira

~x = ~b − ~a = ~b + (−~a) (1.2)

On définit du même coup la soustraction, qui consiste à ajouter le vecteur opposé.

Addition de vecteurs géométriques - Relation de Chasles

L’addition vectorielle se fait naturellement avec les vecteurs géométriques (figure 1.1)
−→ −→ −→
OA + AB = OB (1.3)

Si on l’applique sur un trajet fermé (figure 1.8), on retrouve la relation de Chasles


(ou de Moebius)
−→ −→ −→ −→
OA + AB + BO = OO = 0 (1.4)
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 9

OA AB

B
O BO
Fig. 1.8 – Loi de Chasles

1.5.2 Produit d’un vecteur par un nombre réel

Définition

Le produit du vecteur ~a par le réel k est un vecteur k~a, dont les trois éléments ca-
ractéristiques sont définis comme suit

1. la direction de k~a est celle de ~a ;


2. son sens est celui de ~a si k est positif, le sens contraire si k est négatif ;
3. sa grandeur est celle de ~a, multipliée par la valeur absolue de k : kk~ak = |k| k~ak.

2a
a 0.5 a −a

Fig. 1.9 – Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Propriétés

Les propriétés de cette opération sont immédiates :

1. universalité : k~a existe, pour tout ~a et pour tout k réel ;


2. associativité : k ′ (k ′′~a) = (k ′ k ′′ )~a ;
3. il existe un neutre, le nombre 1 : 1 · ~a = ~a ;
4. distributivité par rapport à l’addition : (k ′ + k ′′ )~a = k ′~a + k ′′~a,
k(~a′ + ~a′′ ) = k~a′ + k~a′′ (immédiat) ;

On peut également dégager quelques corollaires qui seront utiles dans la suite
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 10

• multiplier par -1 revient à changer le sens du vecteur, le résultat étant l’opposé du


vecteur : (−1) · ~a = −~a
• k~a = 0 si k=0 ou si ~a = 0 ;
• k ′~a = k ′′~a implique que k ′ = k ′′ si ~a 6= 0 ;
• k~a′ = k~a′′ implique ~a′ = ~a′′ si k 6= 0.

Opération inverse

L’équation x~a = ~b n’a pas de sens en général : l’opération inverse de la multipli-


cation d’un vecteur par un nombre n’existe pas. En effet, pour comparer x~a = ~b,
il faut que ~a et ~b aient la même direction.
~
Le signe ~ba ne pourrait avoir un sens que dans les cas particuliers où ~a et ~b sont
parallèles, de sorte que ce symbole n’est jamais utilisé. Le plus prudent est de toujours
vérifier la règle suivante : ON NE DIVISE PAS PAR UN VECTEUR !

Vecteur unitaire - Valeur algébrique d’un vecteur.

On peut facilement définir un vecteur unitaire ~u parallèle à un vecteur ~a donné. Il


suffit de le diviser par sa norme
~a
~u = ± (1.5)
k~ak
le signe ± indiquant qu’on peut choisir le sens arbitrairement.
De même, si ~u un vecteur unitaire ayant la direction de ~a, on poura toujours écrire

~a = ± k~ak ~u (1.6)

ou de façon plus générale

~a = au ~u (1.7)

au étant appelé valeur algébrique du vecteur ~a selon le vecteur unitaire ~u.


Ce nombre au sera égal à k~ak si ~a et ~u sont de même sens, − k~ak si ~a et ~u sont de
sens opposés.

1.5.3 Règles de calcul

Les propriétés des deux lois de composition rappelées dans le tableau 1.1 confèrent à
l’ensemble des vecteurs une structure d’espace vectoriel bâti sur l’ensemble des réels.
De façon plus pragmatique, il s’ensuit que toutes les règles de calcul usuelles (signe
+ et -, parenthèses, crochets, accolades, . . .) sont applicables à des expressions contenant
des vecteurs et des nombres en facteur. Ainsi, l’expression suivante ne se différencie d’une
expression algébrique classique que parce que les variables sont affublées d’une flèche :
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 11

~a + (~b + ~c) = (~a + ~b) + ~c = ~a + ~b + ~c k ′ (k ′′~a) = (k ′ k ′′ )~a


~a + ~b = ~b + ~a 1 ~a=~a
~a + 0 = ~a k(~a + ~b)=k~a + k~b
~ =0
~a + (−a) (k ′ + k ′′ )~a = k ′~a + k ′′~a

Tab. 1.1 – Propriétés des lois de composition

3(~a + 2(~b − ~c)) − 5~a = 3(~a + 2~b − 2~c) − 5~a = −2~a + 6~b − 6~c (1.8)

1.6 Base - coordonnées

1.6.1 Définition

~ 1, T
On appelle base tout triplet de vecteurs T ~ 2, T
~ 3 tel que tout vecteur ~a puisse s’écrire
de façon unique
~ 1 + a2 T
~a = a1 T ~ 2 + a3 T
~3 (1.9)

~ 1, T
Les scalaires a1 , a2 et a3 sont les composantes du vecteur ~a dans la base (T ~ 2,
~ 3 ).
T
Pour que la décomposition soit unique, les vecteurs de la base doivent être
linéairement indépendants. Pratiquement, il suffit qu’ils ne soient pas coplanaires.
Sous cette condition, à un vecteur ~a correspond un seul triplet de composantes (a1 , a2 ,
a3 ) et vice-versa.
La décomposition selon une base donnée étant unique, deux vecteurs égaux auront les
mêmes composantes dans une base donnée.

 a1 = b1
~a = ~b ↔ a2 = b2

a3 = b3
Une égalité vectorielle est donc équivalente à trois égalités scalaires, qui en sont les com-
posantes dans la base utilisée.
La figure 1.10 illustre comment on peut décomposer un vecteur ~a selon les directions
1, 2 et 3. Supposons que l’origine soit en O et l’extrémité en A. On trace par l’extrémité
~ 1 ,T
de ~a une droite parallèle à la direction 3. Celle-ci coupe le plan (O,T ~ 2 ) en A′ . Si on
trace par A′ une droite parallèle à la direction 2, elle coupera l’axe (O,T ~ 1 ) en A′′ . Les
−−→′′ −−′′−→′ −−→
vecteurs OA , A A et A′ A sont respectivement parallèles aux directions 1, 2 et 3 et on a
−−→′′ −−−→ −−→
OA = a1 T ~3
~ 2 A′ A = a3 T
~ 1 A′′ A′ = a2 T (1.10)
L’ordre des axes peut évidemment être inversé. De façon générale, les composantes peuvent
aussi être vues comme les cotés d’un parallélépipède dont le vecteur ~a est la diagonale, et
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 12

3 3

a a A
T3 T3
a 3T3 a 3T3

O O
a 1T1 a 1T1
T1 T2 T1 T2
A" A"
1 2
1 2
a 2T2 a 2T2
A’ A’
Fig. 1.10 – Décomposition d’un vecteur selon une base

dont les côtés sont parallèles aux vecteurs de la base. Une telle décomposition selon trois
directions est aussi appelée projection parallèle.

a1

a2
a
O a2

a1
1
Fig. 1.11 – Décomposition d’un vecteur plan selon deux directions

Il nous arrivera souvent lors des exercices (et plus particulièrement lors de l’application
du théorème de composition des vitesses) de décomposer un vecteur selon deux directions.
Cela n’est évidemment possible que si les vecteurs et les deux directions sont dans un même
plan. Dans ce cas, comme l’illustre la figure 1.11, il suffit de faire passer par l’origine une
droite parallèle à l’une des directions et par l’extrémité une droite parallèle à l’autre
direction. Elles se croisent en un point qui matérialise les deux composantes souhaitées.
De nouveau, l’ordre dans lequel on choisit les directions n’a aucune importance.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 13

1.6.2 Bases cartésiennes

Pratiquement, on utilise des bases dites orthonormées ou cartésiennes, c’est-à-dire


composées de vecteurs unitaires et orthogonaux deux à deux. Généralement, on note les
vecteurs de la base ~ux , ~uy et ~uz et on parle souvent par souci de concision de base xyz.

z
ax
ay

uz a
ux az
uy

x y

Fig. 1.12 – Base cartésienne

Les composantes, notées (ax ; ay ; az ) d’un vecteur ~a répondent évidemment à la relation


fondamentale

~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz (1.11)

Comme le montre la figure 1.12, les composantes correspondent cette fois aux côtés
d’un parallélépipède rectangle, dont le vecteur ~a est une diagonale. Géométriquement, les
composantes sont les projections orthogonales du vecteur sur les axes x, y, et z. On parle
de projection orthogonale algébrique car la valeur peut être positive ou négative
selon le sens de la projection du vecteur par rapport au sens du vecteur de base.
On utilise les bases orthogonales parce que
• chaque composante ai prend une signification claire, à savoir la projection algébrique
orthogonale du vecteur ~a sur l’axe i ;
• les formules permettant de calculer le résultat d’opérations sur des vecteurs à partir
des leurs composantes prennent une forme bien plus compacte.
Sans autre spécification, les bases considérées dans cet ouvrage sont toujours ortho-
normées.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 14

1.6.3 Règles de calcul

Soient deux vecteurs ~a et ~b, et leurs composantes (ax , ay , az ) et (bx , by , bz ) dans une
base (~ux , ~uy , ~uz )
~a = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz (1.12)
~b = bx ~ux + by ~uy + bz ~uz (1.13)

Si on additionne les deux vecteurs, on trouve


~a + ~b = ax ~ux + ay ~uy + az ~uz + bx ~ux + by ~uy + bz ~uz (1.14)
= (ax + bx )~ux + (ay + by )~uy + (az + bz )~uz (1.15)
si bien que les composantes d’une somme de vecteurs correspondent à la somme des
composantes des vecteurs.
De même, si on multiplie un vecteur ~a par un scalaire k, on obtient
k~a = k(ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) (1.16)
= (kax )~ux + (kay )~uy + (kaz )~uz (1.17)
si bien que lorsqu’on multiplie un vecteur par un scalaire, ses composantes correspondront
aux composantes du vecteur d’origine, multipliées par le même scalaire.

1.6.4 Notation matricielle

On peut rassembler les composantes d’un vecteur ~a dans une base au moyen d’une
matrice colonne qui sera notée {~a}
 
ax 
{~a} = ay (1.18)
 
az

Eventuellement, plusieurs bases seront utilisées en même temps, par exemple une base
(~ux1 , ~uy1 , ~uz1 ) et une base (~ux2 , ~uy2 , ~uz2 ). Les matrices de coordonnnées du vecteur ~a dans
chacune des bases seront alors notées {~a}1 et {~a}2 et ne sont normalement pas identiques.

   
ax1  ax2 
{~a}1 = ay1 {~a}2 = ay2 (1.19)
   
az1 az2

Souvent, au lieu de mettre des numéros, on parle de bases xyz et XY Z, les composantes
étant alors notées simplement
   
ax  aX 
{~a}xyz = ay {~a}XY Z = aY (1.20)
   
az aZ
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 15

Tant que les coordonnées restent exprimées dans une même base, les propriétés du
calcul matriciel sont applicables
n o n o
~a + ~b = {~a} + ~b {k~a} = k {~a} (1.21)

Normalement, les composantes d’un vecteur n’ont de sens que si la base a été précisée
clairement. Sans autre spécification, on suppose que les composantes sont exprimées par
défaut dans une même base cartésienne de référence.

1.7 Produit scalaire

1.7.1 Définition

Le produit scalaire permet de définir une métrique dans l’ensemble des vecteurs V (V
devient un espace vectoriel métrique).
Le produit scalaire est une fonction numérique définie dans V × V qui, à tout couple
(~a, ~b) de vecteurs, associe un réel noté ~a · ~b (lire : ~a ”fois” ~b), égal à ab cos θ, θ étant
l’angle des deux axes orientés suivant les deux vecteurs :


~a · b = k~ak ~b cos θ
~

1.7.2 Caractéristiques

Comme le montre la figure 1.13, le produit scalaire est positif ou négatif selon que
l’angle θ est aigu ou obtus. Il est nul si l’un des vecteurs l’est, ou s’ils sont orthogonaux.
La dimension correspond à celle du produit des facteurs.
La définition du produit scalaire peut également être réorganisée comme suit
 

~a · ~b = k~ak ~b cos θ = ~b (k~ak cos θ) (1.22)

c’est-à-dire la grandeur de ~a multipliée par la projection orthogonale algébrique de ~b sur


l’axe orienté par ~a, ou la grandeur de ~b multipliée par celle de la projection orthogonale
algébrique de ~a sur l’axe orienté par ~b (le résultat étant négatif si l’angle est obtus).
De la même manière, on peut écrire

~a · ~b = ~a · ~b′ = ~a′ · ~b (1.23)

où ~a′ est la projection vectorielle orthogonale de ~a sur la direction de ~b, et ~b′ la projection
vectorielle orthogonale de ~b sur la direction de ~a. Le produit scalaire est donc un outil
fort utile pour réaliser des projections orthogonales.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 16

a’=projection orthogonale de a sur b


b
b
a b >0
θ θ
a
a
b’=projection orthogonale de b sur a
b b

a b <0
θ θ
a a

b’=projection orthogonale de b sur a

a’=projection orthogonale de a sur b

Fig. 1.13 – Produit scalaire

Le produit scalaire d’un vecteur par lui-même donne


~a · ~a = k~ak k~ak cos 0 = k~ak2 (1.24)
soit le carré de sa grandeur, ce qui permet d’écrire
~a2 = k~ak2 (1.25)
relation qui sera mise à profit à plusieurs reprises dans la suite.

b
α a
θ
u
d
bt at

Fig. 1.14 – Projection sur un axe

Le produit scalaire d’un vecteur par un vecteur unitaire (figure 1.14)


~a · ~u = k~ak k~uk cos θ = k~ak cos θ (1.26)
représente la projection algébrique orthogonale du vecteur ~a sur l’axe défini par le vecteur
unitaire ~u. On remarque sur la figure 1.14 que le signe de la projection sera correct, que
l’angle entre l’axe et le vecteur soit aigu ou obtus.

Si ~u′ et ~u′′ sont deux vecteurs unitaires, cos(~udu′′ ) = ~u′ · ~u′′ . On peut ainsi déterminer
′~

facilement l’angle entre deux axes.


CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 17

1.7.3 Propriétés

Les propriétés du produit scalaire sont les suivantes

1. Universalité : ~a · ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b.


2. Commutativité : ~a · ~b = ~b · ~a
3. Associativité par rapport à un réel : ~a · (k~b) = k(~a · ~b)
4. Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : ~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~a · ~c

1.7.4 Conséquences - Règles de calcul

On peut calculer avec le signe ”·” de la multiplication scalaire, comme avec le signe
”·” de la multiplication entre réels.

Exemple

 2
~
~a + b = ~a2 + 2~a · ~b + ~b2 ;
   
~a + ~b · ~a − ~b = ~a2 − ~b2 .

Il est important de remarquer


 qu’une
  expression
  écrite
 en notation vectorielle peut
être, soit un nombre, comme ~a + ~b ~c + ~d + k ~a · ~d , soit un vecteur, ou une forme
vectorielle linéaire, comme :

 
~a ~b · ~c   ~c
5 + 2 ~a · ~d ~b − 3 2 .
~a · ~d ~c
 
La multiplication scalaire ne peut être itérée : ~a · ~b ·~c n’a aucun sens ; ~a · ~b ~c
 
~
est différent de ~a b · ~c . Les parenthèses ne peuvent donc être supprimées arbitrairement
comme en calcul entre réels.

1.7.5 Opération inverse

L’opération inverse de la multiplication scalaire consiste à résoudre l’équation

~a · ~x = b (1.27)

Il apparaı̂t assez rapidement que cette équation admet une infinité de solutions : il
suffit en effet que la projection algébrique de ~x sur l’axe orienté par ~a vaille en grandeur
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 18

a x=b
b>0 b<0

x
x

x0 a x0 a

|b|/||a|| |b|/||a||
Fig. 1.15 – Opération inverse du produit scalaire

et en signe b/ k~ak. Comme le montre la figure 1.15, l’extrémité des vecteurs solutions
décrit une droite perpendiculaire au vecteur ~a. Si on raisonne dans l’espace, l’extrémité
des vecteurs solutions décrit un plan perpendiculaire à ~a (obtenu par rotation de la droite
initiale autour de ~a).

De l’égalité ~a · ~b = ~a · ~c, on ~
 déduire que b = ~c, même si ~a 6= 0. En effet, cette
 ne peut
égalité est équivalente à : ~a · ~b − ~c = 0, qui exprime que ~b − ~c est orthogonal à ~a, sans
être nécessairement nul.
Il existe une solution particulière ~x0 , parallèle au vecteur ~a, et donc de la forme k~a.
Ce vecteur doit vérifier
(k~a) · ~a = k~a2 = b (1.28)
b
soit k = ~a2 ce qui donne
b
~x0 = ~a (1.29)
~a2

1.7.6 Calcul dans une base cartésienne

Si (ax , ay , az ) sont les composantes d’un vecteur ~a dans la base cartésienne (~ux , ~uy , ~uz ),
et (bx , by , bz ) celles d’un vecteur ~b, le produit scalaire ~a · ~b peut être développé comme
suit :
~a · ~b = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · (bx ~ux + by ~uy + bz ~uz )

Les vecteurs de la base étant unitaires et orthogonaux deux à deux, on peut écrire
~u2x = ~u2y = ~u2z = 1 (1.30)
~ux · ~uy = ~ux · ~uz = ~uy · ~uz = 0. (1.31)

Il vient ainsi
~a · ~b = ax bx + ay by + az bz (1.32)
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 19

En notation matricielle, le produit scalaire peut également êre développé comme suit
 
 bx  n o
~
~a · b = ax bx + ay by + az bz = ax ay az · by = {~a}T · ~b
 
bz
 
 ax  n oT
= bx by bz · ay = ~b · {~a} (1.33)
 
az

Corollaires

Corollaire 1. Dans une base cartésienne, on peut obtenir la composante d’un vecteur en
le multipliant scalairement par le vecteur de la base correspondant. On a en effet

~a · ~ux = ax · 1 + ay · 0 + az · 0 = ax (1.34)

De façon plus générale, on a

~a · ~ux = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · ~ux = ax · ~u2x = ax (1.35)

Corollaire 2. La grandeur d’un vecteur ~a vaut :


√ q q
k~ak = ~a = ax + ay + az = {~a}T · {~a}
2 2 2 2 (1.36)

Corollaire 3. L’angle θ entre deux vecteurs est tel que :


n o
~a · ~b ax bx + ay by + az bz {~a} · ~b T

cos θ = =p p =q rn o n o (1.37)
a2x + a2y + a2z b2x + b2y + b2z
k~ak ~b T
{~a} · {~a}
T
~b · ~b

Corollaire 4. Le vecteur unitaire ~u ayant la direction et le sens du vecteur ~a non nul


peut s’exprimer sous la forme :
~a ~a
~u = =p 2 (1.38)
k~ak ax + a2y + a2z
{~a}
{~u} = q (1.39)
{~a}T · {~a}

1.8 Variance vectorielle

1.8.1 Définition

Considérons un vecteur ~a, dont les composantes sont (ax , ay , az ) et (aX , aY , aZ ) par
rapport aux bases cartésiennes (~ux , ~uy , ~uz ) et (~uX , ~uY , ~uZ ) respectivement.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 20

Z z

a
uz
uZ

uY Y
ux
uy
x uX y

Fig. 1.16 – Variance vectorielle

La variance vectorielle exprime la façon dont les trois composantes


(ax , ay , az ) se transforment en les trois composantes (aX , aY , aZ ) lorsqu’on change
de base.
Dit autrement, le problème est de déterminer les composantes (aX , aY , aZ ) d’un vecteur
~a à partir de ses composantes (ax , ay , az ) et de l’orientation relative des deux bases.

1.8.2 Formulation

Comme nous l’avons déjà remarqué plus tôt, dans une base cartésienne, la composante
d’un vecteur s’obtient en le multipliant scalairement par le vecteur de la base correspon-
dant. En appliquant cette formule à la composante aX recherchée, on obtient
aX = ~a · ~uX = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) · ~uX
= ax (~ux · ~uX ) + ay (~uy · ~uX ) + az (~uz · ~uX )
= ax cos(~u\ uX ) + ay cos(~u\
x, ~ uX ) + az cos(~u\
y, ~ z, ~
uX )
= ax cos(d c + az cos(zX)
xX) + ay cos(yX) c (1.40)
relation dans laquelle, par exemple, d
xX représente l’angle entre les axes x et X.
En faisant l’analogie pour les composantes aY et aZ , on obtient les formules suivantes
dites de variance vectorielle :
aX = ax cos (Xx) + ay cos (Xy) + az cos (Xz) ,
aY = ax cos (Y x) + ay cos (Y y) + az cos (Y z) ,
aZ = ax cos (Zx) + ay cos (Zy) + az cos (Zz) .
relation qui ne fait intervenir que l’orientation relative des 2 bases.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 21

1.8.3 Formulation matricielle - Matrices de passage

La formule de variance vectorielle peut être réécrite sous forme matricielle


     
aX  cos (Xx) cos (Xy) cos (Xz) ax 

aY = cos (Y x) cos (Y y) cos (Y z) · ay  (1.41)
   
aZ cos (Zx) cos (Zy) cos (Zz) az
ou

{~a}XY Z = [RXY Z,xyz ] · {~a}xyz (1.42)

la matrice [RXY Z,xyz ] étant appelée matrice de passage de xyz vers XY Z.


La construction d’une telle matrice de passage est plus intuitive qu’il n’y paraı̂t. En fait,
les première, deuxième et troisième colonne de [RXY Z,xyz ] correspondent respectivement
aux cosinus directeurs des axes x, y et z dans la base XY Z, ou simplement les composantes
de ~ux , ~uy et ~uz dans la base XY Z (les composantes d’un vecteur unitaire correspondent
en effet à ses cosinus directeurs)

[RXY Z,xyz ] = {~ux }XY Z {~uy }XY Z {~uz }XY Z (1.43)

De la même manière, si on s’intéresse à la matrice de passage des composantes de


XY Z vers xyz, on obtient
 
 cos (xX) cos (xY ) cos (xZ)
[Rxyz,XY Z ] = {~uX }xyz {~uY }xyz {~uZ }xyz = cos (yX) cos (yY ) cos (yZ)
cos (zX) cos (zY ) cos (zZ)
= [RXY Z,xyz ]T (1.44)

Les deux matrices [Rxyz,XY Z ] et [RXY Z,xyz ] réalisant des opérations inverses sont
évidemment inverses l’une de l’autre. On peut donc écrire

[Rxyz,XY Z ] = [RXY Z,xyz ]−1 = [RXY Z,xyz ]T (1.45)

propriété bien connue des matrices orthogonales. Les matrices de passage [Ri,j ] d’une base
cartésienne j vers une base cartésienne i sont donc orthogonales.

1.8.4 Exemples

Soit une base xyz et une base XY Z obtenue par rotation de la base xyz d’un angle
θ autour de z. Les cosinus directeurs de la base xyz par rapport à la base XY Z sont
facilement identifiés
     
 cos θ   sin θ  0
{~ux }XY Z = − sin θ {~uy }XY Z = cos θ {~uz }XY Z = 0 (1.46)
     
0 0 1
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 22

z=Z

a
uZ=u z

uY Y
ux
uy θ
x θ uX y

Fig. 1.17 – Repères tournés autour de l’axe Z

On peut ainsi écrire


 
cos θ sin θ 0
[RXY Z,xyz ] = − sin θ cos θ 0 (1.47)
0 0 1

De la même façon, on détermine facilement les cosinus directeurs de la base XY Z par


rapport à la base xyz
     
cos θ − sin θ 0
{~uX }xyz = sin θ {~uY }xyz = cos θ {~uZ }xyz = 0 (1.48)
     
0 0 1

et on en déduit
 
cos θ − sin θ 0
[Rxyz,XY Z ] =  sin θ cos θ 0 (1.49)
0 0 1

On vérifie que

[Rxyz,XY Z ] = [RXY Z,xyz ]T (1.50)

De même, si on fait tourner autour de l’axe X au lieu de Z, on obtient


   
1 0 0 1 0 0
[RXY Z,xyz ] = 0 cos θ sin θ  [Rxyz,XY Z ] = 0 cos θ − sin θ (1.51)
0 − sin θ cos θ 0 sin θ cos θ
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 23

Et enfin, pour une rotation autour de Y


   
cos θ 0 − sin θ cos θ 0 sin θ
[RXY Z,xyz ] =  0 1 0  [Rxyz,XY Z ] =  0 1 0  (1.52)
sin θ 0 cos θ − sin θ 0 cos θ

1.8.5 Invariants vectoriels

Les composantes d’un vecteur varient avec la base choisie, et en général, il en est de
même d’une fonction de ces composantes : f (ax , ay , az ) 6= f (aX , aY , aZ ). Mais il existe
des fonctions de ces composantes, leurs invariants, qui sont indépendantes du système de
référence, c’est-à-dire qui gardent la même valeur numérique quand on change de système
de référence.

Par exemple, les invariants que l’on peut former en fonction des composantes de deux
vecteurs ~a et ~b sont

I1 = a2x + a2y + a2z = a2X + a2Y + a2Z = k~ak2 = ~a2 (1.53)


2

I2 = bx + by + bz = bX + bY + bZ = ~b = ~b2
2 2 2 2 2 2
(1.54)
I3 = ax bx + ay by + az bz = aX bX + aY bY + aZ bZ = ~a · ~b (1.55)

La grandeur d’un vecteur et le produit scalaire de deux vecteurs sont en effet définis
indépendamment du système de référence. I1 , I2 et I3 sont les invariants fondamentaux
relatifs aux vecteurs ~a et ~b : tout autre invariant I sera de la forme f (I1 , I2 , I3 ).

1.8.6 Multiplication en cascade

De façon générale, une matrice de passage [Ri,j ] exprime le passage d’une base j vers
une base i

{~a}i = [Ri,j ] {~a}j (1.56)

Les matrices de passage ont l’avantage de pouvoir être multipliées en cascade. On peut
en effet développer l’expression comme suit

{~a}i = [Ri,j ] {~a}j


= [Ri,j ] [Rj,k ] {~a}k (1.57)

et comme on doit vérifier

{~a}i = [Ri,k ] {~a}k (1.58)

on obtient

[Ri,k ] = [Ri,j ] · [Rj,k ] ∀ i, j, k (1.59)


CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 24

Par exemple, on peut exprimer l’orientation relative de deux bases xyz et XY Z par les
angles d’Euler. On passe de la base xyz vers la base XY Z par trois rotations successives
1. une rotation du triplet xyz autour de l’axe z d’un angle ψ, appelé la précession, qui
nous donne un nouveau triplet x′ y ′z ′ , avec z=z ′ ;
2. une rotation du triplet x′ y ′ z ′ autour de x′ d’un angle θ appelé la nutation, qui donne
un nouveau triplet x′′ y ′′ z ′′ avec x′′ = x′ ;
3. enfin une rotation du triplet x′′ y ′′ z ′′ autour de z ′′ d’un angle φ appelé la rotation
propre, qui donne le triplet final XY Z avec x′′ = X.
La matrice de passage de XY Z vers x′ y ′z ′ peut ainsi être facilement obtenue en la
décomposant en chacune des rotations

[Rxyz,XY Z ] = [Rxyz,x′y′ z ′ ] · [Rx′ y′ z ′ ,x′′ y′′ z ′′ ] · [Rx′′ y′′ z ′′ ,XY Z ]


     
cos ψ − sin ψ 0 1 0 0 cos φ − sin φ 0
=  sin ψ cos ψ 0 · 0 cos θ − sin θ ·  sin φ cos φ 0
0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1
 
cos ψ cos φ − sin ψ cos θ sin φ − cos ψ sin φ − sin ψ cos θ cos φ sin ψ sin θ
=  sin ψ cos φ + cos ψ cos θ sin φ − sin ψ sin φ + cos ψ cos θ cos φ − cos ψ sin θ  (1.60)
sin θ sin φ sin θ cos φ cos θ

Comme on peut le deviner, l’utilisation des angles d’Euler (ou des formes semblables
comme les angles de Bryant) est fastidieuse. Il est beaucoup plus commode d’utiliser les
matrices de passage qui renferment également toute l’information concernant l’orientation
relative de deux bases cartésiennes. Leur construction est en effet plus intuitive et on peut
les construire par décomposition en rotations successives.

1.9 Produit vectoriel

1.9.1 Définition

Le produit vectoriel ou produit extérieur de deux vecteurs ~a et ~b est un vecteur


noté ~a ∧ ~b (lire : a ”vectoriel” b) défini par les éléments de base suivants 1 :
1. sa direction est perpendiculaire à ~a et ~b (perpendiculaire au plan (~a, ~b)) ;
2. son sens est dicté par la régle du tire-bouchon, c’est-à dire qu’il correspond à la
direction d’enfoncement d’un tire-bouchon d’axe perpendiculaire à ~a et ~b et qui
tournerait de ~a vers ~b par le chemin le plus court


3. sa grandeur est k~ak ~b sin θ, θ étant l’amplitude de la plus petite rotation qui
amène ~a sur ~b (0 ≤ θ ≤ π) ; on remarque que la grandeur correspond à la surface
du parallélogramme bâti sur ~a et ~b.
Pour le sens, on peut aussi utiliser la régle de la main droite (figure 1.19). En plaçant
l’index selon ~a et le majeur selon ~b, le sens de ~a ∧ ~b est celui vers lequel pointe le pouce.
1
Le produit vectoriel est également noté ~a × ~b dans les ouvrages anglo-saxons
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 25

a Λb
b

a
a Λb
θ b
a

S=||a Λb||

Fig. 1.18 – Produit vectoriel

a Λb

Fig. 1.19 – Produit vectoriel - règle de la main droite

1.9.2 Caractéristiques

Le produit vectoriel ~a ∧ ~b est nul si un des facteurs est nul, ou si ~a et ~b sont parallèles.
La dimension du produit vectoriel est le produit des dimensions des facteurs.

1.9.3 Propriétés du produit vectoriel


1. Universalité : ~a ∧ ~b existe toujours, pour tout ~a et pour tout ~b.
2. Anticommutativité : ~a ∧ ~b = −~b ∧ ~a ; en effet, d’après la définition, seul le sens du
produit vectoriel varie quand on permute les facteurs.
   
3. Associativité par rapport à un réel : ~a ∧ k~b = k ~a ∧ ~b
 
4. Distributivité : ~a ∧ ~b + ~c = ~a ∧ ~b + ~a ∧ ~c.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 26

1.9.4 Conséquences - Règles de calcul

Ces propriétés permettent d’étendre les règles de calcul usuelles du signe de multipli-
cation entre nombres réels au signe ∧ de multiplication vectorielle, à condition de ne
pas intervertir l’ordre des facteurs.
Exemple :

   
~a + ~b ∧ ~a − ~b = ~a ∧ ~a + ~b ∧ ~a − ~a ∧ ~b − ~b ∧ ~b
= ~b ∧ ~a + ~b ∧ ~a = 2~b ∧ ~a.

 Le résultat du produit vectoriel étant un


 vecteur,
 l’opération peut être itérée : ~a ∧
~b ∧ ~c a un sens, mais est différent de ~a ∧ ~b ∧ ~c : comme pour la multiplication
scalaire, il importe de respecter les groupements de vecteurs par parenthèses. On ne peut
supprimer ou ajouter des parenthèses arbitrairement, comme cela peut se faire pour le
calcul entre les nombres réels.

1.9.5 Formule d’expulsion

L’application en cascade du produit vectoriel donne lieu à la formule d’expulsion


(ou formule de Gibbs), qui ne sera pas démontrée mais qui sera souvent utilisée dans la
suite
~a ∧ (~b ∧ ~c) = (~a · ~c)~b − (~a · ~b)~c (1.61)

1.9.6 Opération inverse

L’opération inverse consiste à résoudre l’équation


~x ∧ ~a = ~b (1.62)

Remarquons d’emblée que, par définition du produit vectoriel, le vecteur ~b est per-
pendiculaire à la fois à ~a et à ~x, si bien que l’équation n’a de sens que si ~a et ~b sont
perpendiculaires.
De même, le vecteur ~x ne peut se trouver que dans le plan perpendiculaire à ~b.
Raisonnons dans ce plan, en supposant que le vecteur ~a est horizontal et que le vecteur ~b
est rentrant (figure 1.20). Tant que ~x est dans ce plan, ~x ∧ ~a sera perpendiculaire au plan
et aura donc la bonne direction.
Pour que ~x ∧~a ait le bon sens (rentrant), il faut que ~x soit dirigé vers le haut. Il faut en
effet tourner dans le sens horlogique en allant de ~x vers ~a pour que leur produit vectoriel
soit rentrant (comme ~b).
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 27

Il ne reste plus qu’à trouver l’amplitude. Celle-ci doit vérifier :




k~xk · k~ak sin θ = ~b (1.63)

ce qui conduit à

~
b
k~xk · sin θ = = cste (1.64)
k~ak

On constate qu’il suffit que la projection de ~x sur la perpendiculaire à ~a (c’est-à-dire


k~bk
k~xk sin θ) soit égale à k~ak .
La solution n’est donc pas unique. L’extrémité de l’ensemble des vecteurs solutions
décrit une droite parallèle à ~a.

x0
||b||/||a|| x
θ b
a

Fig. 1.20 – Opération inverse du produit vectoriel

On constate qu’il existe une solution particulière ~x0 , perpendiculaire à ~a. Comme cette
solution est aussi perpendiculaire à ~b par définition, elle est de la forme :

~x0 = k~a ∧ ~b (1.65)

En injectant la relation dans l’équation de départ, on obtient successivement

~x0 ∧ ~a = (k~a ∧ ~b) ∧ ~a = ~b (1.66)


→ −~a ∧ (k~a ∧ ~b) = ~b (1.67)
→ ~a ∧ (~b ∧ k~a) = ~b (1.68)

En appliquant la formule d’expulsion sur le premier membre, il vient

(~a · k~a)~b − (~a · ~b)k~a = ~b (1.69)

et, comme ~a et ~b sont perpendiculaires, leut produit scalaire est nul, ce qui donne

(k~a2 )~b = ~b (1.70)

soit

1 ~a ∧ ~b
(k~a2 ) = 1 → k= → ~x0 = (1.71)
~a2 ~a2
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 28

L’ensemble des solutions ~x, dont l’extrémité décrit une droite parallèle à ~a peut aussi
s’écrire sous forme paramétrique
~a ∧ ~b
~x = ~x0 + λ~a = + λ~a (1.72)
~a2

Pour conclure, il en résulte que de l’égalité ~a ∧ ~b = ~a ∧ ~c, on ne peut déduire que


~b = ~c. On peut simplement affirmer que ~b − ~c est parallèle à ~a.

1.9.7 Calcul dans une base cartésienne

Base cartésienne positivement orientée

Une base cartésienne telle que définie précédemment, c’est-à-dire composée de vecteurs
unitaires et orthogonaux deux à deux, laisse encore un degré de liberté. On peut en effet
remplacer chacun des vecteurs de la base par son opposé. Inverser un des vecteurs de la
base n’a pas de conséquence sur les calculs vus précédemment (addition, multiplication
par un scalaire, produit scalaire) mais bien sur les relations du produit vectoriel. Pour
fixer le problème, on définit la notion d’orientation d’une base.
Remarquons d’abord que le produit vectoriel de deux vecteurs d’une base cartésienne
est égal au troisième vecteur ou à son opposé. Par exemple
• ~ux ∧ ~uy étant perpendiculaire à ~ux et à ~uy ne peut qu’être parallèle à ~uz ;
• la norme de ~ux ∧ ~uy est donnée par
k~ux ∧ ~uy k = k~ux k · k~uy k · sin(90o) = 1 · 1 · 1 = 1 (1.73)
et donc dans toute base cartésienne
~ux ∧ ~uy = ±~uz (1.74)

Une base cartésienne sera positivement orientée, si


~ux = ~uy ∧ ~uz = −~uz ∧ ~uy ;
~uy = ~uz ∧ ~ux = −~ux ∧ ~uz ;
~uz = ~ux ∧ ~uy = −~uy ∧ ~ux ;
et négativement orientée si
~ux = ~uz ∧ ~uy = −~uy ∧ ~uz ;
~uy = ~ux ∧ ~uz = −~uz ∧ ~ux ;
~uz = ~uy ∧ ~ux = −~ux ∧ ~uy ;

Il est par ailleurs évident que


~ux ∧ ~ux = ~uy ∧ ~uy = ~uz ∧ ~uz = 0.

Sans autre spécification, les bases que nous considérons sont cartésiennes et posi-
tivement orientées.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 29

Produit vectoriel dans une base cartésienne positivement orientée

Si (ax , ay ,az ) et (bx , by ,bz ) sont les composantes des vecteurs ~a et ~b dans une base
cartésienne positivement orientée, on peut développer leur produit vectoriel comme suit

~a ∧ ~b = (ax ~ux + ay ~uy + az ~uz ) ∧ (bx ~ux + by ~uy + bz ~uz )


= ax bx ~ux ∧ ~ux + ax by ~ux ∧ ~uy + ax bz ~ux ∧ ~uz
+ay bx ~uy ∧ ~ux + ay by ~uy ∧ ~uy + ay bz ~uy ∧ ~uz
+az bx ~uz ∧ ~ux + az by ~uz ∧ ~uy + az bz ~uz ∧ ~uz
= ax bx 0 + ax by ~uz + ax bz (−~uy ) + ay bx (−~uz ) + ay by 0 + ay bz ~ux
+az bx ~uy + az by (−~ux ) + az bz 0
= ~ux (ay bz − az by ) + ~uy (az bx − ax bz ) + ~uz (ax by − ay bx ) . (1.75)

Cette expression peut s’écrire sous la forme, plus commode à retenir, d’un
déterminant :

~ux ~uy ~uz

~a ∧ ~b = ax ay az (1.76)
bx by bz

qu’il est utile de développer par rapport à la première ligne, selon la règle des sous
déterminants (attention au changement de signe pour ~uy , venant du fait que la somme
des indices de la ligne et de la colonne est impair : 1+2=3)

ay az ax az ax ay
~a ∧ ~b = u~x − u~y
bx bz + u~z bx by (1.77)
by bz

On rencontre parfois aussi la formulation matricielle suivante


  
n o n o 0 −az ay bx 
~ ~
~a ∧ b = [ã] b =  az 0 −ax  by (1.78)
 
−ay ax 0 bz

où la matice [ã] est appelée la matrice anti-symétrique associée au vecteur ~a.

1.10 Produit mixte

1.10.1 Définition

Le produit mixte ~a · (~b ∧ ~c) est, comme la notation l’indique, le produit scalaire du
vecteur ~a et du vecteur ~b ∧ ~c.
Le produit mixte est nul si ~a est perpendiculaire à ~b∧~c, c’est-à-dire si les trois vecteurs
~a, ~b et ~c sont parallèles à un même plan.
Sa dimension est le produit des dimensions des trois vecteurs.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 30

1.10.2 Interprétation

Le produit mixte ~a · (~b ∧~c) est la mesure (au signe près) du volume du parallélipipède
construit sur les trois vecteurs ~a, ~b et ~c.

bΛ c

a
h θ
c

S=||b Λc||
b

Fig. 1.21 – Interprétation du produit mixte

En effet, le produit mixte vaut, par définition du produit scalaire



~ ~
~a · (b ∧ ~c) = k~ak b ∧ ~c cos θ = k~ak S cos θ (1.79)

θ étant l’angle formé par les vecteurs ~a et ~b ∧ ~c, et S étant l’aire du parallélogramme
construit sur les vecteurs ~b et ~c.
Or, k~ak cos θ = h, projection de ~a sur la perpendiculaire au plan (~b,~c), correspond
  (au
signe près) à la hauteur h du parallélipipède construit sur ~a, ~b et ~c. Donc, ~a· ~b ∧ ~c = S·h
est (au signe près) le volume de ce parallélipipède.
 
Le produit mixte sera positif si |θ| < π2 . On dit dans ce cas que le trièdre ~a, ~b,~c (pris
dans cet ordre) est positivement orienté. Il est négativement orienté dans le cas contraire.
Le produit mixte est aussi appelé volume algébrique compte tenu du fait qu’il peut
prendre des valeurs positives ou négatives.
C’est évidemment de cette notion que vient la définition de base cartésienne positive-
ment orientée : le volume algébrique ~ux · (~uy ∧ ~uz ) est alors positif.

1.10.3 Corollaire

Le produit mixte change de signe si on intervertit deux quelconques de ses facteurs ;


il ne change pas si on leur fait subir une permutation circulaire :
   
~a · ~b ∧ ~c = ~b · (~c ∧ ~a) = ~c · ~a ∧ ~b (1.80)
   
= −~a · ~c ∧ ~b = −~b · (~a ∧ ~c) = −~c · ~b ∧ ~a (1.81)
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 31

En effet, le parallélipipède bâti sur les trois vecteurs ne change pas ; seule son orientation
peut changer.

Expression analytique

A partir de l’expression analytique du produit vectoriel, on obtient immédiatement :



  ax ay az
~a · ~b ∧ ~c = bx by bz (1.82)
cx cy cz

1.11 Applications

1.11.1 Vecteur position

Définition

Par rapport à un point de référence O appelé pôle, choisi arbitrairement, la position


d’un point M quelconque est univoquement déterminée par le vecteur géométrique ~eM =
−−→
OM, appelé coordonnée vectorielle du point M.

e’Μ =O’M
eΜ =OM

O’
O OO’
Fig. 1.22 – Coordonnée vectorielle d’un point par rapport à un pôle

La coordonnée vectorielle de M dépend du pôle choisi. Si l’on passe du pôle O au pôle


O′ , on a :
−−→ −−→ −−→ −−→
~e′ = O′ M = O′ O + OM = O′ O + ~e (1.83)

Une telle convention permet de réécrire la géométrie analytique à partir de l’outil


vectoriel. On peut ainsi définir l’équation vectorielle d’un plan ou d’une droite. L’équation
du plan provient de l’opération inverse du produit scalaire, celle de la droite de l’opération
inverse du produit vectoriel.
Dans notre cas, cette notion de coordonnée vectorielle sera utilisée dès que l’on aura
besoin de localiser des points dans l’espace.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 32

Par application de la relation de Chasles, on obtient


−→ −→ −→
AB = OB − OA = ~eB − ~eA ,

quel que soit le pôle O : un vecteur géométrique est égal à la coordonnée vectorielle de
son extrémité, moins celle de son origine.
Si M est le milieu de AB,
~eA + ~eB
~eM =
2

Repère - coordonnées

−−→
Les composantes (xM , yM , zM ) de ~eM = OM par rapport à la base xyz, sont les
coordonnées de M par rapport au repère Oxyz et ont la dimension d’une longueur.
On parle aussi de repère de l’espace affine qui est donc défini d’une part par le pôle
O et d’autre part par la base utilisée pour exprimer les composantes de la coordonnée
vectorielle :
 
xM  n−−→o
yM = OM = {~eM }xyz (1.84)
  xyz
zM

M (xΜ ,yΜ ,z Μ)


uz

ux uy
Ο

x y

Fig. 1.23 – Repère de l’espace affine

1.11.2 Composantes normale et tangentielle d’un vecteur

Soit un vecteur ~a et un axe orienté caractérisé par un vecteur unitaire ~u porté par une
droite d. Le but de l’opération est de décomposer le vecteur ~a en deux composantes ~at
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 33

bn b
α a an
θ
u
d
bt at

Fig. 1.24 – Décomposition d’un vecteur sur un axe

et ~an respectivement parallèle et perpendiculaire à l’axe et donc au vecteur ~u. La somme


des deux composantes conduit évidemment au vecteur d’origine
~a = ~at + ~an (1.85)

Le vecteur ~at étant parallèle à ~u, il ne peut qu’être de la forme


~at = at · ~u (1.86)

En multipliant la décomposition de départ par le vecteur ~u et en se rappelant que ~an


est perpendiculaire à ~u par définition, il vient successivement
~a · ~u = (~at + ~an ) · ~u = ~at · ~u + ~an · ~u = ~at · ~u + 0 = (at · ~u) · ~u = at · ~u2 = at (1.87)
si bien que le vecteur ~at est donné par
~at = (~a · ~u) · ~u (1.88)

Le vecteur ~at est aussi appelé projection vectorielle de ~a sur l’axe, at étant sa
projection algébrique. Celle-ci est positive si la projection vectorielle est du même sens
que l’axe, négative dans le cas contraire.
Si θ est l’angle entre ~a et ~u, on aurait aussi pu trouver par un raisonnement géométrique
at = k~ak cos θ (1.89)
ce qui correspond bien au produit scalaire trouvé précédemment puisque
at = ~a · ~u = k~ak k~uk cos θ = k~ak 1 cos θ = k~ak cos θ (1.90)
Cette relation conserve le bon signe, que θ soit aigu ou obtus.
La composante ~an est obtenue simplement par
~an = ~a − ~at = ~a − (~a · ~u) · ~u (1.91)
que l’on peut réécrire
~an = (~u · ~u) · ~a − (~a · ~u) · ~u (1.92)
ce qui donne, par identification avec la formule d’expulsion
~an = ~u ∧ (~a ∧ ~u) (1.93)
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 34

1.11.3 Rotation d’un vecteur

Rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire

Soit un point m, situé dans le plan xy, de coordonnée vectorielle ~e. Faisons tourner
ce vecteur d’un angle θ dans le sens positif autour de l’axe z et appelons E ~ le nouveau
~ désignera la coordonnée vectorielle du point M, image
vecteur ainsi obtenu. Le vecteur E
de m par la rotation.
Nous allons rechercher comment exprimer la coordonnée vectorielle E ~ (après la rota-
tion) à partir de la coordonnée vectorielle ~e (avant la rotation), de l’angle θ et du vecteur
unitaire ~uz matérialisant l’axe de rotation.

E
u’=uz^ u M’ m
θ
e
z O u
Fig. 1.25 – Rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire

Appelons M′ la projection orthogonale de M sur l’axe parallèle au vecteur ~e initial.


~ comme suit
On peut alors exprimer E
−−→ −−→
~ = OM′ + M′ M
E (1.94)

Si ~u est un vecteur unitaire dans la direction de ~e, on obtient par un simple raisonne-
ment géométrique
−−→′ ~

OM = E cos θ~u = k~ek cos θ~u (1.95)

~
puisque E =k~ek, la rotation conservant les longueurs.

De même si ~u′ désigne un vecteur unitaire situé π2 en avant de ~u dans le plan, on


déduit
−−′→
~
M M = E sin θ~u′ = k~ek sin θ~u′ (1.96)

Les vecteurs unitaires ~u et ~u′ s’obtiennent facilement selon


~e ~uz ∧ ~u ~uz ∧ ~u
~u = ~u′ = = = ~uz ∧ ~u (1.97)
k~ek k~uz ∧ ~uk k~uk k~uz k sin 90o
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 35

On obtient ainsi
~ = k~ek cos θ~u + k~ek sin θ (~uz ∧ ~u)
E
 
~e ~e
= k~ek cos θ + k~ek sin θ ~uz ∧
k~ek k~ek
= ~e cos θ + (~uz ∧ ~e) sin θ (1.98)

La relation obtenue est générale et reste valable que θ soit aigu ou obtus. La seule
condition est que l’angle θ corresponde à une rotation positive autour de l’axe défini par
~uz selon la règle du tire-bouchon.
−−→ −−→
Une autre interprétation est de considérer que OM′ et M′ M correspondent respective-
ment aux composantes tangentielle et normale du vecteur E ~ par rapport à la direction de
~e. On obtient ainsi de la même façon
−−→′
OM = (E ~ · ~u) · ~u = (
E~ k~uk cos θ)~u = k~ek cos θ~u (1.99)
−−′→
M M = ~u ∧ (E ~ ∧ ~u) = ~u ∧ (− E~
sin θ~uz ) = k~ek sin θ(~uz ∧ ~u) (1.100)

~ et ~e est une relation tensorielle


Remarque : La relation établie entre E
~ = ~e cos θ + sin θ (~uz ∧ ~e) = T~e
E (1.101)

où T représente le tenseur, et non un scalaire.


La transformation T vérifie en effet les deux propriétés fondamentales des tenseurs, à
savoir

T(~e1 + ~e2 ) = T~e1 + T~e2 (1.102)


T(α~e) = αT~e (1.103)

Comme c’est clairement le cas ici, l’image d’un vecteur par une application tensorielle ne
lui est pas nécessairement parallèle.
Dans un système de projection xyz, un tenseur se caractérise par une matrice 3x3.

Rotation d’un vecteur autour d’un axe quelconque

Soit un point m de coordonnée vectorielle ~e. Faisons tourner ce vecteur d’un angle
θ dans le sens positif autour de l’axe d, passant par le pôle O et orienté par le vecteur
~ Ce dernier désignera ainsi la coordonnée
unitaire ~n, et appelons ce nouveau vecteur E.
vectorielle du point M, image de m par la rotation.
Nous allons rechercher une expression de la coordonnée vectorielle E ~ (après la rotation)
à partir de la coordonnée vectorielle ~e (avant la rotation), de l’angle θ et du vecteur unitaire
~n définissant l’axe de rotation.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 36

θ
e θ d
M’
n M
n
O E

Fig. 1.26 – Rotation d’un vecteur autour d’un axe quelconque

Projetons le point M sur l’axe d et appelons-le M′ , on peut alors développer le vecteur


~ comme suit
E
−−→ −−→
~ = OM′ + M′ M
E (1.104)

Le triplet de points m, M et M′ définit un plan π qui est perpendiculaire à d. Dans ce


−−→ −−→
plan, nous remarquons que M′ M n’est rien d’autre que M′ m ayant subi une rotation d’un
angle θ autour de ~n. Nous pouvons donc utiliser le résultat trouvé au point précédent (cf.
1.101).
−−′→ −−′→  −−→
M M = M m cos θ + ~n ∧ M′ m sin θ (1.105)

−−→ −−→
Comme OM′ et M′ m représentent les composantes tangentielle et normale de ~e par
rapport à l’axe de rotation, on peut les déterminer par
−−→′ −−′→
OM = (~e · ~n) · ~n M m = ~n ∧ (~e ∧ ~n) (1.106)
~
et ainsi en tirer l’expression de E
~ = (~e · ~n) · ~n + ~n ∧ (~e ∧ ~n) cos θ + ~n ∧ (~n ∧ (~e ∧ ~n)) sin θ
E (1.107)

En appliquant la formule d’expulsion sur le dernier terme, on trouve

~n ∧ (~n ∧ (~e ∧ ~n)) = (~n · (~e ∧ ~n)) · ~n − (~n · ~n) · (~e ∧ ~n)
= 0 · ~n − (1) · (~e ∧ ~n) = ~n ∧ ~e (1.108)

~
On trouve alors une expression simplifiée du vecteur E
~ = (~e · ~n) · ~n + ~n ∧ (~e ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
E (1.109)
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 37

En appliquant la formule d’expulsion sur le deuxième terme, on trouve une forme


équivalente
~ =
E (~e · ~n) ~n + ((~n · ~n)~e − (~e · ~n) ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= (~e · ~n) ~n + (~e − (~e · ~n) ~n) cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= (~e · ~n) ~n + ~e cos θ − (~e · ~n) ~n cos θ + (~n ∧ ~e) sin θ
= ~e cos θ + (~e · ~n) ~n (1 − cos θ) + (~n ∧ ~e) sin θ (1.110)

Il s’agit de nouveau d’une relation de type tensorielle.


CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 38

EXERCICES

Exercice 1.1

Démontrer l’identité de Lagrange


 2 2  2

~a ∧ ~b = k~ak2 ~b − ~a · ~b

Résolution
 2    
~a ∧ ~b = ~a ∧ ~b · ~a ∧ ~b
  
= ~a · ~b ∧ ~a ∧ ~b car produit mixte cyclique
    
expulsion
= ~a · ~b · ~b ~a − ~b · ~a ~b
  
2~ 2 ~ ~
= ~a b − ~a · b ~a · b
2  2
2 ~ ~
= k~ak b − ~a · b

Exercice 1.2

Démontrer l’identité suivante


        
~ ~ ~ ~ ~ ~
~a ∧ b · ~c ∧ d = (~a · ~c) b · d − ~a · d b · ~c

Exercice 1.3

Démontrer l’identité suivante


h  i h  i
~ ~ ~ ~
~a ∧ b ∧ ~a ∧ b = b ∧ ~a ∧ ~a ∧ b

Exercice 1.4

Démontrer l’identité suivante


  h  i h  i2
~a ∧ ~b · ~b ∧ ~c ∧ (~c ∧ ~a) = ~a · ~b ∧ ~c
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 39

Résolution

  h  i
~a ∧ ~b · ~b ∧ ~c ∧ (~c ∧ ~a)
 
  h  i h  i
expulsion  
= ~a ∧ ~b ·  ~b ∧ ~c · ~a .~c − ~b ∧ ~c · ~c .~a
| {z }
=0
  h  i
= ~ ~
~a ∧ b · b ∧ ~c · ~a .~c
h  i h  i
= ~a ∧ ~b · ~c . ~a · ~b ∧ ~c
h  i h  i
= ~a · ~b ∧ ~c . ~a · ~b ∧ ~c cqfd

Exercice 1.5

Simplifier
  h  i
~a + ~b · ~b + ~c ∧ (~c + ~a)
  h  i
~ ~
~a − b · b − ~c ∧ (~c − ~a)

Réponse
  h  i  
~a + ~b · ~b + ~c ∧ (~c + ~a) = 2~a · ~b ∧ ~c

  h  i
~ ~
~a − b · b − ~c ∧ (~c − ~a) = 0

Exercice 1.6

Soit 3 vecteurs ~a, ~b et ~c ayant les composantes suivantes dans une base orthonormée
xyz
n o
{~a} = (1; −2; −3) ~b = (2; 1; −1) {~c} = (1; 3; −2)

On demande de déterminer les grandeurs suivantes



~
1. (~a ∧ b) ∧ ~c


2. ~a ∧ (~b ∧ ~c)

3. ~a · (~b ∧ ~c)
4. (~a ∧ ~b) · ~c
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 40

5. (~a ∧ ~b) ∧ (~b ∧ ~c)


6. (~a ∧ ~b)(~b · ~c)
Réponses

1. 5 26

2. 3 10
3. -20
4. -20
5. (-40 ;-20 ;20)
6. (35 ;-35 ;35)

Exercice 1.7

Un premier observateur s emploie un système de référence cartésien positivement


orienté Oxyz. Un second emploie un système de référence cartésien positivement orienté
OXY Z. Les axes Oz et OZ sont parallèles et de même sens. L’axe OX fait avec Ox un
angle de 60o compté positivement par rapport à OZ. On demande

1. de donner l’expression complète des formules de variance tensorielle (matrices de


passage [Rxyz,XY Z ] et [RXY Z,xyz ]) ;
2. de calculer les composantes (ax , ay , az ) du vecteur ~a, ayant pour composantes
(1 ;2 ;1) dans la base OXY Z.

Réponse

1.
 √
3
  √
3

0.5
√ 2
0 0.5

− 2
0
[RXY Z,xyz ] = − 3 0.5 0 [Rxyz,XY Z ] =  3 0.5 0
2 2
0 0 1 0 0 1

2.
 √ 
0.5

− 3
{~a}xyz = 3
+1
 2 
1

Exercice 1.8

Un premier observateur s emploie un système de référence cartésien positivement


orienté Oxyz. Un second emploie un système de référence cartésien positivement orienté
OXY Z. L’axe OX fait avec Ox un angle de 30o compté positivement par rapport à
Oz. L’axe OY est parallèle à Oz et de sens contraire. On demande de donner l’expres-
sion complète des formules de variance tensorielle (matrices de passage [Rxyz,XY Z ] et
[RXY Z,xyz ]).
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 41

Réponse

 √
3
  √3 
0.5 0
2 2
0 −0.5

[RXY Z,xyz ] =  0 √
0 −1 [Rxyz,XY Z ] = 0.5 0 3 
2
−0.5 23 0 0 −1 0

Exercice 1.9

On demande de rechercher les composantes normale et tangentielle du vecteur H ~


~ de composantes
de composantes (1 ;2 ;3) par rapport à l’axe orienté selon le vecteur K
(0 ;1 ;2).
Résolution
~  
K (0; 1; 2) 1 2
{~u} = = √ = 0; √ ; √
~
|K| 1+4 5 5
n o  
~t
H = ~ · ~u .~u
H
   
1 2 1 2
= 0 + 2. √ + 3. √ . 0; √ ; √
5 5 5 5
   
8 1 2 8 16
= √ . 0; √ ; √ = 0; ;
5 5 5 5 5
n o
~n
H = ~ −H
H ~t
 
8 16
= (1; 2; 3) − 0; ;
5 5
 
10 − 8 15 − 16
= 1; ;
5 5
 
2 −1
= 1; ;
5 5
 
~ n = ~u ∧ H
ou H ~ ∧ ~u
~t=H
et H ~ −H ~n

Exercice 1.10

Dans un repère cartésien Oxyz, on détermine 4 points A, B, C et D avec pour coor-


données A (2 ;1 ;-3), B (-2 ;1 ;-1), C (-2 ;6 ;3) et D (1 ;2 ;3).
−→
1. Calculer le vecteur unitaire ~u de même direction et même sens que AB.
−→
2. En déduire la projection algébrique orthogonale de CD sur l’axe défini par ~u
−→ −→
3. Calculer l’angle entre les vecteurs AB et CD.
Réponse
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 42

−2 1
1. {~u} = ( √ ; 0; √ )
5 5
−6
2. √
5
−→\ −→
3. (AB, AC) = 2, 137 rad

Exercice 1.11

Soit un point A dont la coordonnée vectorielle par rapport au pôle O a pour com-
~ de
posantes (2 ;1 ;2). Déterminer la composante algébrique tangentielle Ht du vecteur H,
composantes (1 ;2 ;0), par rapport à l’axe orienté selon OA, ainsi que ses composantes
vectorielles normale et tangentielle
Réponse
4 n o n o
Ht = ~ t = (8; 4; 8)
H ~ n = ( 1 ; 14 ; −8 )
H
3 9 9 9 9 9 9

Exercice 1.12

Dans un repère cartésien Oxyz, on détermine 3 points A, B et C avec pour coor-


données A (1 ;2 ;3), B (-1 ;2 ;-1) et C (0 ;1 ;2). Ces trois points définissent un plan que nous
appellerons Π. On demande de décomposer le vecteur ~v, tel que {~v} = (1; 1; −2), en deux
composantes ~vΠ et ~vn respectivement parallèle et perpendiculaire au plan Π.
Réponse
{~vΠ } = (0; 1.5; −1.5) et {~vn } = (1; −0.5; −0.5)

Exercice 1.13
~ ~a, ~b et ~c ont les composantes suivantes dans une base cartésienne
Les vecteurs H,
n o n o
H = (1; 2; 3) {~a} = (1; 1; 0) ~b = (0; 1; 1) {~c} = (1; 1; 1)
~

1. Montrer que le triplet de vecteurs ~a, ~b et ~c peut former une base.


2. Trouver les composantes du vecteur H ~ dans la base (~a,~b,~c).

Réponse

1. Leur produit mixte étant différent de zéro, ils ne sont pas coplanaires et peuvent
donc former une base.n o
~ = −~a + ~b + 2~c ou H
2. H ~ =(-1 ;1 ;2).
~a~
b~c
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 43

Exercice 1.14
~ sachant que
On demande d’identifier les composantes (Hx , Hy , Hz ) du vecteur H,
~ · ~a = 1 avec {~a} = (0 ;1 ;-1)
1. H
n o
~ · ~b = 1 avec ~b = (-1 ;1 ;0)
2. H
~ · ~c = 0 avec {~c} = (1 ;-1 ;1)
3. H
Résolution.

~ · ~a = Hy − Hz = 1
1. H
~ · ~b = −Hx + Hy = 1
2. H
3. ~ · ~c = Hx − Hy + Hz = 0
H
1.+ 3. Hx = 1
2. Hy = 1 + Hx = 2
1. Hz = Hy − 1 = 2 − 1 = 1
n o
→ ~ = (1; 2; 1)
H

Exercice 1.15

Soient 4 points ABCD situés dans le plan Oxy d’un repère cartésien Oxyz. La position
de ces points est définie par les éléments suivants :

\ −→ \ −→ \ −→
AB=3 cm ; BC=4 cm ; CD=2 cm ; (~ux , AB) = 60o ; (~ux , BC) = −30o ; (~ux , CD) = −135o

Déterminer la longueur du segment AD.


Réponse

n−→o √ √ √ √
AD = (1.5 + 2 3 − 2; 1.5 3 − 2 − 2; 0)
−→ q √ √ √ √

AD
= (1.5 + 2 3 − 2)2 + (1.5 3 − 2 − 2; 0)2

Exercice 1.16
~
n ~coorthogonaux aux vecteurs ~a et b dont
Déterminer l’expression générale des vecteurs
les composantes valent : {~a} = (1; −2; 3) et ~b = (1; 1; −2). Parmi ces vecteurs ~c,
déterminer les vecteurs unitaires.
Réponse
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 44

1. {~c} = λ(1; 5; 3) avec λ un scalaire quelconque


1
2. {~u} = ± √ (1; 5; 3)
35

Exercice 1.17
~ sachant que
On demande d’identifier les composantes (Hx , Hy , Hz ) du vecteur H,

• le vecteur ~ fait un angle de 30


H ◦
avec le vecteur ~a tel que {~
na}o= (1 ;1 ;0)
• le vecteur ~ fait un angle de 60
H ◦ ~
avec le vecteur b tel que ~b = (1 ;1 ;1)

• la grandeur du vecteur H ~ vaut 2 ( ~
H =2)

~ · ~a =
Indice : exprimer que H H~
k~ak cos 30o .

Réponse
Physiquement H ~ se trouve sur l’intersection de deux cônes, un d’axe ~a et d’angle
d’ouverture 30 , l’autre d’axe ~b et d’angle d’ouverture 60◦ . Selon les cas, il peut donc y

avoir deux solutions, une solution (cônes tangents) ou aucune solution. En l’occurrence,
il y a deux solutions possibles
• première solution : Hx = 1,717, Hy = 0,732, Hz = -0,717
• deuxième solution : Hx = 0,732, Hy = 1,717, Hz = -0,717

Exercice 1.18

Soit un point A de coordonnée vectorielle ~eA par rapport au pôle O, de composantes


(1 ;0 ;2). On demande la coordonnée vectorielle du point A′ obtenu par rotation du vecteur
−→
OA autour de l’axe Z d’un angle de 45◦ . Cet exercice peut être résolu par application des
formules de rotation des vecteurs mais aussi par variance vectorielle.
Réponse :
1 1
{~eA′ } = ( √ ; √ ; 2)
2 2

Exercice 1.19

Soit deux points A et B de coordonnées vectorielles ~eA et ~eB par rapport au pôle O,
respectivement de composantes (5 ;0 ;0) et (0 ;0 ;1). Par une rotation d’un angle θ autour
d’un axe orienté par un vecteur ~n passant par O, les points A et B viennent se placer en
A′ et B′ dont les coordonnées vectorielles par rapport à O ont les composantes suivantes
9 12 4 3
{~eA′ } = ( ; ; −4) {~eB′ } = ( ; − ; 0)
5 5 5 5
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 45

On demande de déterminer ~n et l’angle θ.


Réponse :
3 4
{~u} = ( ; ; 0) θ = 90◦
5 5

Exercice 1.20 Joint de Cardan

Un joint de Cardan se compose de deux arbres munis chacun d’une fourche. Les
deux fourches sont reliées entre elles grâce à un croisillon. Le joint de Cardan permet
de transmettre un mouvement de rotation entre deux axes qui ne sont pas parallèles et
dont l’angle relatif peut évoluer au cours du temps. Les joints de Cardan sont utilisés par
exemple pour la transmission de la puissance de traction des véhicules automobiles, entre
d’une part le bloc moteur et d’autre part la roue, les deux étant en mouvement relatif à
cause de la suspension. L’angle maximal de renvoi est, en pratique, de 25o pour un joint
de Cardan simple et de 45o pour un joint homocinétique.

Fig. 1.27 – Joint de cardan

On demande d’établir la relation entre l’angle de rotation α1 de l’axe d’entrée et l’angle


de rotation α2 de l’axe de sortie.
Pour résoudre le problème, on considèrera les vecteurs ~e1 et ~e2 , coordonnées vectorielles
initiales de deux extrémités A et B du croisillon par rapport au centre O. Au cours du
mouvement, le vecteur ~e1 subit une rotation, autour de ~n1 , d’un angle α1 tandis que le
vecteur ~e2 subit une rotation, autour de ~n2 , d’un angle α2 . Les deux nouveaux vecteurs
ainsi construits seront respectivement E ~ 1 et E~ 2 . Dans la configuration considérée, ~n1 , ~n2
et ~e1 sont dans un même plan, lui-même perpendiculaire à ~e2 . Dans le plan, il y a un
angle θ entre ~n1 et ~n2 .
Le croisillon étant indéformable les vecteurs ~e1 et ~e2 qui étaient initialement perpen-
diculaires restent perpendiculaires après avoir subi leur rotation. On trouvera la relation
entre α1 et α2 , en exprimant que les deux vecteurs E ~ 1 et E
~ 2 restent perpendiculaires entre
eux.
CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL 46

e2

xxxxx
xxxxx n1 O
xxxxx
xxxxx
α1 θ
xxxxx
xxxxx
n2 xxxxx
xxxxx
xxxxx
α2
xxxxx
e1 xxxxx
xxxxx

Fig. 1.28 – Joint de Cardan - schéma de travail

Réponse
tan α1
tan α2 =
cos θ
Chapitre 2

Analyse vectorielle - Cinématique du


point

Objectifs de ce chapitre
• Définir la notion de fonction vectorielle
• Introduire les principales règles de calcul de l’analyse vectorielle
• Etudier les propriétés géométriques d’une courbe décrite sous forme d’une fonction
vectorielle : trièdre de Frénet, rayon de courbure, cercle osculateur
• Introduire la cinématique du point : trajectoire, vitesse et accélération d’un mobile
dont le mouvement est défini en fonction du temps
• Etablir le lien entre les grandeurs cinématiques (position, vitesse et accélération) et
les propriétés géométriques de la trajectoire
• Appliquer les notions sur les exemples fondamentaux pour la cinématique du solide :
mouvement rectiligne, mouvement circulaire et mouvement hélicoı̈dal

2.1 Analyse vectorielle

2.1.1 Fonction vectorielle d’une variable réelle

Considérons une variable réelle u sur un intervalle [a, b]. Si à chaque valeur de u, nous
faisons correspondre un vecteur ~f (u), nous définissons une fonction vectorielle ~f (u) de
la variable réelle u. Si fx (u), fy (u) et fz (u) sont les composantes de ~f(u) par rapport à

47
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 48

une base s(Oxyz), on a :

~f(u) = fx (u)~ux + fy (u)~uy + fz (u)~uz (2.1)

Une fonction vectorielle est donc équivalente à trois fonctions scalaires.

2.1.2 Continuité

L’accroissement de ~f lorsque u varie de u0 à u0 + ∆u est un vecteur :

∆~f = ~f(u0 + ∆u) − ~f(u0 ) (2.2)



La fonction vectorielle ~f(u) est continue en u0 si, ∀ǫ, ∃η tel que ∆~f < ǫ dès que
|∆u| < η. Dans ce cas, on peut écrire :

lim ~f(u) = ~f ( lim u) = ~f(u0 ) (2.3)


u→u0 u→u0

Si les trois fonctions fx (u), fy (u) et fz (u) sont continues en u0 , ~f(u) est continue en
u0 , et réciproquement.

2.1.3 Dérivées

La dérivée vectorielle de la fonction vectorielle ~f (u) est la limite, si elle existe :

~ ~ ~
~f ′ (u) = df = lim f(u + ∆u) − f (u) (2.4)
du ∆u→0 ∆u

Si la base s(Oxyz) est fixe (c’est-à-dire si les vecteurs de base ~ux , ~uy et ~uz ne dépendent
pas du paramètre u), alors

~
~f ′ (u) = df = f ′ (u)~ux + f ′ (u)~uy + f ′ (u)~uz (2.5)
x y z
du

Si les trois fonctions fx (u), fy (u) et fz (u) sont dérivables, alors ~f (u) est dérivable, et
réciproquement.
dn~f ~ (n)
On définit de même les dérivées successives = f (u) et,
dun

dn~f dn~fx dn~fy dn~fz


= ~
u x + ~
u y + ~uz (2.6)
dun dun dun dun

La dimension de ~f (n) (u) est celle de ~f , divisée par la puissance n de celle de u.


CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 49

On peut également démontrer la validité du développement de Taylor :



d~f h d 2~
f h 2
d n~
f hn ~
~f (u0 + h) = ~f(u0 ) + + 2 + · · · + n + Rn+1 (2.7)
du 1! du 2! du n!
u=u0 u=u0 u=u0

~ n+1 étant le reste.


R

2.1.4 Intégrales

Considérons l’intervalle [u′ , u′′] ⊂ [a, b], ainsi qu’un partage P (u1 , · · · , un+1) de cet
intervalle, avec u1 = u′ et un+1 = u′′ . Si ∆ui = ui+1 − ui et si vi est un point arbitraire
de [ui , ui+1 ], on désigne par intégrale vectorielle de ~f (u) de u′ à u′′ , la limite de la somme
suivante, si elle existe, lorsque la norme du partage tend vers zéro :
Z u′′ X
~f(u)du = lim ~f(vi )∆ui (2.8)
u′ ∆ui →0

Par rapport à la base s(Oxyz) fixe, on a :


Z u′′ Z u′′ Z u′′ Z u′′
~f(u)du = fx du~ux + fy du~uy + fz du~uz (2.9)
u′ u′ u′ u′

R ~
~
La primitive F(u) = ~f(u)du est telle que dF(u) = ~f (u) ; elle est de la forme :
du
Z u
~
F(u) = ~f(u)du + C
~ (2.10)
u0

~ un vecteur constant.
où u0 est un point de [a, b] et C
Remarque importante : comme on l’étudiera en Cinématique, les concepts de fonc-
tions vectorielles, de dérivées vectorielles et d’intégrales vectorielles sont relatifs à un
système de référence bien déterminé. Si S(OXY Z) est une base mobile (variant avec la
variable u), la dérivée [~f ′ (u)]S de ~f (u) par rapport à la base S sera en général différente
de la dérivée [~f ′ (u)]s de la fonction ~f (u) par rapport à la base fixe s. Dans la suite de ce
chapitre, on se dispensera d’écrire l’indice s, étant donné qu’il n’y aura pas de confusion
possible.

2.1.5 Hodographe ou indicatrice


−−→
Pour toute valeur de u, construisons, à partir du pôle O, le vecteur OM = ~f(u),
avec une certaine échelle de représentation. L’ensemble des points M formera une courbe
appelée indicatrice ou hodographe de ~f(u). La représentation ne sera complète que si
l’on gradue l’indicatrice en indiquant les valeurs de u correspondantes.
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 50

γ u"
M (u) b
u"
a

e=f(u)

O
Fig. 2.1 – Indicatrice d’une fonction vectorielle

2.1.6 Règles de calcul

Soient ~f1 et ~f2 des fonctions vectorielles de u, φ une fonction réelle de u et λ1 et λ2 des
constantes réelles, on peut démontrer, par des procédés analogues à ceux utilisés pour les
fonctions réelles, les formules suivantes :
(λ1~f1 + λ2~f2 )′ = λ1~f1′ + λ2~f2′ (2.11)
(~f1 · ~f2 )′ = ~f1′ · ~f2 + ~f1 · ~f2′ (2.12)
(~f1 ∧ ~f2 )′ = ~f ′ ∧ ~f2 + ~f1 ∧ ~f ′
1 2 (2.13)
(φ~f)′ = φ f + φ~f ′
′~
(2.14)

~ et D
De même, si λ est une constante réelle et C ~ des vecteurs constants, on a :
~f ′ = λ~f ′ ↔ ~f1 = λ~f2 + C~ (2.15)
1 2
~f ′ = Cφ
~ ′ ↔ ~f = Cφ ~ +D ~ (2.16)
~ · ~f ′ = φ′ ↔ C
C ~ · ~f = φ + λ (2.17)
~ ∧ ~f ′ = ~f ′ ↔ C
C ~ ∧ ~f1 = ~f2 + D~ (2.18)
1 2

Toutes ces formules sont faciles à retenir puisque tout-à-fait analogues à celles ren-
contrées en analyse si on admet que le produit scalaire et le produit vectoriel s’apparentent
à la multiplication.

2.2 Représentation paramétrique d’une courbe γ

2.2.1 Définition

Il est toujours possible d’associer à tout point M d’une courbe γ de l’espace la valeur
u d’un paramètre en rapport avec la position du point, soit la distance parcourue par
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 51

rapport à un point de référence, soit un angle, ou par exemple l’abscisse x du point.


−−→
Si ~e = OM, la courbe γ est représentée par :

~e = ~f(u) (2.19)
ou x = fx (u), y = fy (u), z = fz (u) (2.20)

par projection sur une base Oxyz. u est appelé coordonnée curviligne de M sur γ.
~
Si l’on fait le changement de variable u = φ(w), les nouvelles fonctions ~e = F(w) =
~f(φ(w)), soit x = Fx (w), y = Fy (w), z = Fz (w) représentent la même courbe.

2.2.2 Abscisse curviligne

Choisissons arbitrairement sur γ une origine P et un sens de parcours. Chaque point


M de la courbe peut-être repéré par ce qu’on appelle l’abscisse curviligne s, qui est la
⌢ ⌢
valeur algébrique de l’arc PM, positif si PM va dans le sens de parcours choisi, négatif
dans le cas contraire. Comme on le verra, la description de la courbe à partir de l’abscisse
curviligne permet de caractériser facilement sa géométrie autour d’un point donné. Nous
allons établir comment on peut déterminer la distance parcourue sur la courbe à partir
de la fonction vectorielle ~f qui la décrit.
Pour cela, considérons 2 points M(~e) et M′ (~e + ∆~e) voisins sur γ. La corde MM′ a
−−→
pour longueur la norme du vecteur MM′ :
−−→ p

MM′ = k∆~ek = ∆x2 + ∆y 2 + ∆z 2 (2.21)

M(u) M’(u+du)
P
γ ∆e s

e e+ ∆e

O
Fig. 2.2 – Abscisse curviligne d’une courbe

Entre M et M′ , la variation ∆s d’abscisse curviligne correspond à l’arc MM′ , c’est-à-
dire la distance parcourue entre M et M′

∆s = MM′ (2.22)
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 52
⌢ −−→

Or, lorsque M′ tend vers M, la longueur de l’arc MM′ tend vers celle de la corde MM′
et on a
⌢ −−→

lim MM = lim MM′ → lim |∆s| = lim k∆~ek → |ds| = kd~ek (2.23)
M →M
′ M →M
′ M →M
′ M →M

ce qui nous permet d’établir le lien entre s et la coordonnée vectorielle ~e décrite par la
fonction vectorielle ~f .
En développant par rapport aux composantes de la fonction vectorielle ~f, on obtient
l’élément d’arc ds sous la forme
p
ds = ± kd~ek = ± dx2 + dy 2 + dz 2

d~f q

= ± du = ± fx′ 2 + fy′ 2 + fz′ 2 du (2.24)
du
le signe dépendant du sens de déplacement du mobile par rapport au sens de parcours de
l’abscisse curviligne.
En retenant par souci de concision le signe positif dans la dernière expression (u et
s font progresser M dans le même sens), on peut retrouver l’abscisse curviligne s par
intégration à partir du point P de référence
Z Z uq
s = ds = fx′ 2 + fy′ 2 + fz′ 2 du = s(u) (2.25)
PM u0

si u0 est la valeur du paramètre u quand M est en P.


La fonction s(u) admet généralement une fonction réciproque u = u(s), de sorte que,
par le changement de variable u = u(s), il est toujours possible d’obtenir la représentation
de γ en fonction de l’abscisse curviligne s :
~e = ~e(s) (2.26)
ou x = x(s), y = y(s), z = z(s) (2.27)
appelée représentation paramétrique normale de γ.

2.2.3 Trièdre de Frenet en un point d’une courbe

Vecteur unitaire tangent ~ut

Considérons la courbe orientée γ ayant pour représentation paramétrique normale


~e = ~e(s). Les points M(s) et M′ (s + ∆s) sont 2 points voisins sur γ. Calculons la dérivée
d~e
:
ds
−−→′
d~e ∆~e MM
= lim = lim (2.28)
ds ∆s→0 ∆s M′ →M ∆s

d~e
Le vecteur est sans dimension et caractérisé par une direction, un sens et une
ds
grandeur, que l’on peut déterminer comme suit
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 53

ut
P M(s) M’(s+∆ s)
γ ∆e
s

e(s)
e(s+ ∆ s)

O
Fig. 2.3 – Vecteur tangent

• la direction sera la direction limite de la corde MM′ lorsque M′ tend vers M, donc
celle de la tangente à γ en M ;
−−→
• le sens sera celui de γ : si ∆s > 0, MM′ est orienté dans le même sens que γ ; si
−−→′
−−→′ MM
∆s < 0, MM est orienté en sens contraire à γ ; et dans les 2 cas, a le sens de
∆s
γ;
~ ′
MM
• la grandeur sera égale à 1 puisque lim = 1.
M′ →M |∆s|
On écrit ainsi
d~e
= ~ut (2.29)
ds
où ~ut est le vecteur unitaire tangent à la courbe d’équation paramétrique normale
~e = ~e(s), et il est orienté comme elle dans le sens des arcs croissants.
Si ~e = ~f (u) est l’équation de γ en fonction du paramètre u, il vient
d~f d~f
d~e du
~ut = = = du (2.30)
ds ds d~f
du ± du

le signe étant positif si s croı̂t avec u, et négatif dans le cas contraire.

Normale principale - Courbure - Plan osculateur

Au point M de γ, toute droite perpendiculaire à ~ut est une normale à γ en M ; toutes


ces normales sont situées dans le plan normal πn à γ en M, plan perpendiculaire à ~ut
en M.
Nous allons nous intéresser à la dérivée seconde de la fonction vectorielle par rapport
d2~e d~ut
à l’abscisse curviligne, soit 2 = .
ds ds
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 54

Intéressons-nous d’abord à sa direction et démontrons qu’elle est perpendiculaire à ~ut .


Nous savons en effet que

~u2t = 1 (2.31)

En dérivant cette expression par rapport à l’abscisse curviligne s, il vient

d 2 d~ut d1
(~ut ) = 2~ut · = =0 (2.32)
ds ds ds
d2~e d~ut
de sorte que 2
= est un vecteur perpendiculaire à ~ut en M, donc situé dans le
ds ds
plan normal πn à γ en M. On appelle normale principale la normale à γ en M, qui a la
d2~e
direction de 2 . On oriente cette normale principale par le vecteur unitaire normal
ds
(principal) ~un , défini comme suit :
d2~e
2
~un = dds2~e (2.33)
2
ds

γ
P M(s)
un ut

ub M’(s+∆ s)
πn
α
ut (s+∆ s)
s
Fig. 2.4 – Vecteur normal principal

d2~e d~ut
Intéressons-nous maintenant à la grandeur de 2 = , que l’on peut réécrire
ds ds
d2~e d ~ut (M′ ) − ~ut (M)
= (~
u t ) = lim . (2.34)
ds2 ds M′ →M ∆s

Le vecteur ~ut peut lui-même être considéré comme une fonction vectorielle de s :
~ut (s). Construisons l’indicatrice γ ′ de ~ut à partir d’un pôle auxiliaire O′ en portant, à une
−−→
certaine échelle, O′ m = ~ut (s) (figure 2.5). L’indicatrice γ ′ sera sur la sphère de centre O′
et de rayon unitaire. On a donc :
−− → −−→
d2~e O′ m′ − O′ m
= lim (2.35)
ds2 M′ →M ∆s
−−→′
mm
= lim ; (2.36)
M →M ∆s

CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 55

d2~e
2
est un vecteur tangent à γ ′ en m et sa grandeur vaut :
ds
−−→
2
d ~e mm′

ds2 = Mlim
′ →M ∆s
. (2.37)

γ’
O’ ut(s)
∆α m(s)
ut(s+∆ s) ∆ ut

dut
m’(s+∆ s) ds

Fig. 2.5 – Variation du vecteur tangent

\
Soit ∆α l’angle mO ′ ′
m , c’est-à-dire l’angle des tangentes en M′ et M. Puisque m et
m′ sont situés ′ ′
−−→ sur une sphère de rayon unitaire, le triangle O mm est isocèle, et on peut

calculer mm′ par
−−→ |∆α|

mm′ = 2 · 1 · sin (2.38)
2
ce qui conduit à
2
d ~e sin ∆α dα
2
ds2 = lim 2 = (2.39)
M′ →M ∆s ds


où dα est l’élément d’angle dont tourne la tangente à γ. La fonction a pour dimension
ds
l’inverse d’une longueur.
On définit la courbure de γ en M par la grandeur
2
1 dα d ~e
= = ds2
(2.40)
ρ ds
dans laquelle ρ est un nombre positif, et dont la dimension est celle d’une longueur. On
l’appelle le rayon de courbure de γ en M. Physiquement, ρ1 est la ”vitesse” avec laquelle
tourne la tangente lorsqu’on se déplace sur la courbe.
Finalement, on obtient :
d2~e
2 d~ut
~un = dds2~e =ρ (2.41)
2 ds
ds
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 56

que l’on peut remanier pour obtenir ce qu’on appelle la première formule de Frenet

d~ut ~un
= (2.42)
ds ρ

On appelle centre de courbure en M le point C situé à une distance ρ de M sur ~un :


−−→
MC = ρ~un → ~eC = ~eM + ρ~un (2.43)

~un est toujours dirigé du point M vers le centre de courbure C.


Le plan (~ut , ~un ) est appelé plan osculateur à γ en M. Le centre de courbure C est
dans le plan osculateur. Si la courbe γ est plane, son propre plan est le plan osculateur.

Cercle osculateur

On appelle cercle osculateur en M le cercle de centre C et de rayon ρ, situé dans le


plan osculateur. Jusqu’à l’ordre 2, la courbe suit le cercle osculateur. Pour le démontrer,
considérons le développement de Taylor de la fonction vectorielle

d~e d2~e ∆s2


~e(s + ∆s) = ~e(s) + ∆s + 2 + O(3)
ds ds 2
~un ∆s2
= ~e(s) + ~ut ∆s + + O(3) (2.44)
ρ 2
ou, si on écrit en terme de variation de position

~un ∆s2
∆~e = ~ut ∆s + + O(3) (2.45)
ρ 2

M ut

M" M’

un
∆α
ρ

C
Fig. 2.6 – Trajectoire sur le cercle osculateur

Considérons maintenant le mouvement d’un point sur un cercle de centre C, de rayon


ρ, avec le vecteur tangent ~ut défini dans le sens de ∆α et le vecteur normal ~un . Le vecteur
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 57

~un est défini radialement et dirigé vers le centre du cercle (figure 2.6). Si on développe la
variation de position, on obtient
−−→ −−→ −−→ −−−→
∆~e = MM′ = MC + CM′′ + M′′ M′
= ρ~un − ρ~un cos(∆α) + ρ~ut sin(∆α) = ρ~un (1 − cos(∆α)) + ρ~ut sin(∆α)(2.46)

Si on y introduit le développement jusqu’au deuxième ordre du sinus et du cosinus

∆α2
cos ∆α = 1 − + O(4) sin ∆α = ∆α + O(3) (2.47)
2
on aboutit à l’expression

∆α2
∆~e = ρ~un + ρ~ut ∆α + O(3) (2.48)
2
Or, sur le cercle, on a évidemment ∆s=ρ∆α et on peut donc réécrire la relation précédente
comme suit
∆s2
∆~e = ~un + ~ut ∆s + O(3) (2.49)

soit une forme parfaitement équivalente à celle obtenue par le développement de Taylor
de la fonction vectorielle.
γ

M(s)
un ut

C
ρ

Cercle osculateur

Fig. 2.7 – Trajectoire et cercle osculateur

Autour d’un point M donné, la courbe suit donc le cercle osculteur et ce, jusqu’à
l’ordre 2. Dit autrement, dans un voisinage de M, le cercle osculateur se confond avec la
courbe γ. Ceci montre que le centre de courbure est toujours situé du côté de la
concavité de la courbe. Il faut toutefois bien garder en tête que cette propriété n’est
valable qu’autour d’un point donné et qu’à chaque point est associé un cercle osculateur
différent.
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 58

Trièdre de Frenet

La binormale ~ub est le vecteur unitaire défini par


~ub = ~ut ∧ ~un (2.50)
(~ut , ~un , ~ub ) forment en M un trièdre orthonormé d’orientation positive, appelé le trièdre
de Frenet ou trièdre intrinsèque de γ au point considéré.
Ce trièdre peut avantageusement être choisi comme trièdre de référence pour étudier
la courbe au voisinage de M.
Le plan (~ut , ~un ) est le plan osculateur ; le plan (~un , ~ub ) est le plan normal, et le
plan (~ut , ~ub ) est le plan rectifiant.

2.3 Cinématique du point

2.3.1 Représentation du mouvement d’un point

La Cinématique est l’étude des mouvements sans se préoccuper des causes qui les ont
produits. Le temps t devient le paramètre naturel à partir duquel le mouvement va être
décrit. Ainsi, nous allons étudier le mouvement d’un mobile M par rapport à un repère
Oxyz par l’intermédiaire de la fonction vectorielle ~f qui en décrit la coordonnée vectorielle
par rapport au pôle O
−−→
~e = OM = ~f (t) (2.51)

La fonction ~f a pour composantes les fonctions fx (t), fy (t) et fz (t) dans le repère Oxyz
choisi
   
x fx (t)
{~e} = y = fy (t) (2.52)
   
z fz (t)

A cette fonction vectorielle ~f(t) décrivant la trajectoire en fonction du temps sont


associées
• la loi des arcs parcourus s(t) ;
• la représentation paramétrique normale ~e = ~e(s) ;
les deux formes étant équivalentes
~f (t) = ~e(s(t))

2.3.2 Vitesse d’un point

Si ~e = ~f(t) représente la loi du mouvement d’un point M par rapport au repère


d~e dfx
s(Oxyz), la vitesse du point M est le vecteur ~v = , de composantes vx = ,
dt dt
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 59

dfy dfz
vy = ,vz =
dt dt
 
 dfx 

 


 dt 

    
 
vx   

d~e d~f dfy
~v = = {~v} = vy = (2.53)
dt dt     dt 

vz 
 


 


 df 
  z 
dt

Si ~e = ~e(s) est l’équation paramétrique normale de la trajectoire et que s = s(t) est


la loi des arcs parcourus, alors :
d~e d~e ds ds
~v = = · = ~ut = vt ~ut (2.54)
dt ds dt dt
ds
expression dans laquelle vt = est définie comme la vitesse algébrique.
dt
Le vecteur vitesse est donc tangent à la trajectoire. La vitesse algébrique vt est positive
si le mobile se déplace dans le sens choisi comme positif sur la trajectoire, et négative dans
le cas contraire. Mais dans les deux cas, ~v a le sens du mouvement du point.
Si la loi du mouvement du point est connue, ~ut pourra se calculer comme suit :
d~e
~v dt
~ut = ± = ± d~ (2.55)
k~vk e
dt

en adoptant le signe positif si le mouvement est produit dans le sens positif choisi sur la
trajectoire, et le signe négatif dans le cas contraire.
Une fois le vecteur ~ut déterminé, on peut déduire facilement la vitesse algébrique en
multipliant scalairement la vitesse par le vecteur unitaire tangentiel
vt = ~v · ~ut (2.56)

L’arc parcouru est égal à l’intégrale de la vitesse algébrique vt par rapport au temps :
Z t
s − s0 = vt (t)dt, si s(t0 ) = s0 (2.57)
t0

Un mouvement est uniforme si la vitesse algébrique est constante : vt = cste. Dans


ce cas,
s = vt (t − t0 ) + s0 (2.58)

Si la loi ~v(t) de la vitesse est connue, ainsi que la position initiale, on peut en déduire
la loi du mouvement :
Z t
~e = ~e0 + ~v(t)dt (2.59)
t0

~e0 = ~e(t0 ) étant la position initiale du point (position en t0 choisi comme instant initial).
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 60

2.3.3 Accélération d’un point

L’accélération d’un point M suivant la loi de mouvement ~e = ~f(t) par rapport à un


repère s(Oxyz) est le vecteur :

d~v d2~f
~a = = 2 (2.60)
dt dt
d2 fx d2 fy d2 fz
de composantes ax = , ay = et az =
dt2 dt2 dt2
 2 

 d fx 

 
2 

 dt 

    

 x  2 
a  
d fy
{~a} = ay = (2.61)
    dt2 
az 
 


 


 2 
 d fz

 
dt 2

D’autre part,
d~v d dvt d~ut
~a = = (vt ~ut ) = ~ut + vt (2.62)
dt dt dt dt
dvt d~ut ds
= ~ut + vt (2.63)
dt ds dt
2
 2
dvt vt d2 s ds ~un
soit ~a = ~ut + ~un = 2 ~ut + (2.64)
dt ρ dt dt ρ
C’est la formule de Huygens.
On en déduit que l’accélération est toujours située dans le plan osculateur au point
considéré. Elle ne possède pas de composante suivant la binormale.
En projetant sur le trièdre de Frenet, on obtient :

~a = at ~ut + an ~un (2.65)

avec
d2 s
• at = 2 l’accélération algébrique tangentielle ; elle ne dépend pas de la forme
dt
de la courbe autour du point, mais uniquement de la loi des arcs parcourus sur cette
courbe ;  2
vt2 1 ds
• an = = l’accélération algébrique normale ; elle dépend de la vitesse
ρ ρ dt
et de la courbure ; elle est toujours positive.
On peut aussi écrire la relation

~a = ~at + ~an (2.66)

dans laquelle interviennent


CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 61

• ~at l’accélération vectorielle tangentielle, parallèle à la tangente à la trajectoire ;


• ~an est l’accélération vectorielle normale, perpendiculaire à la tangente à la
trajectoire.
Les vecteurs ~at et ~an sont simplement les composantes tangentielle et normale de
l’accélération par rapport à l’axe orienté par le vecteur tangent. On peut donc les obtenir
par décomposition du vecteur ~a

~at = (~a · ~ut ) · ~ut (2.67)


~an = ~a − (~a · ~ut ) · ~ut = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) (2.68)

γ
M
un
ut at
an
a
C

Fig. 2.8 – Composantes tangentielle et normale de l’accélération

La composante algébrique an étant toujours positive, l’accélération normale ~an est


toujours centripète, dirigée du point considéré vers le centre de courbure. Pour une tra-
jectoire plane, l’accélération est dirigée du côté de la concavité. L’accélération vectorielle
normale ~an a donc toujours le même sens que le vecteur unitaire normal et on peut écrire,
sans aucun doute sur le signe
~an
~un = (2.69)
k~an k

Si l’accélération tangentielle algébrique at est connue à tout instant, on peut en déduire


la vitesse algébrique :
Z t
vt − v0 = at dt (2.70)
t0

si vt0 = vt (t0 ) est la vitesse initiale, et ensuite la loi des espaces parcourus :
Z t Z t 
s(t) = s0 + vt0 (t − t0 ) + at dt dt (2.71)
t0 t0

s0 = s(t0 ) étant l’arc initial.


vt2
Si le mouvement est uniforme, vt = cste et at = 0. Dans ce cas, ~a = ~un et
ρ
l’accélération est purement centripète.
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 62

Si la loi ~a(t) de l’accélération est connue, ainsi que la vitesse initiale ~v0 = ~v(t0 ) et
la position initiale ~e0 = ~e(t0 ), on peut calculer la loi de la vitesse et ensuite celle du
mouvement :
Z t
~v(t) = ~v0 + ~a dt (2.72)
t0
Z t Z t 
~e(t) = ~e0 + ~v0 (t − t0 ) + ~a dt dt (2.73)
t0 t0

2.3.4 Démarche suivie pour l’analyse des trajectoires

Le plus souvent, la trajectoire du mobile M sera décrite par la fonction ~e = ~f(t)


donnant l’évolution de la position en fonction du temps.
On pourra en déduire la vitesse et l’accélération par simple dérivation

d~e d~v
~v = ~a = (2.74)
dt dt

On peut ainsi déterminer le vecteur unitaire tangentiel par


~v
~ut = ± (2.75)
k~vk

Le sens de parcours de la courbe n’est généralement pas prépondérant et on retiendra


arbitrairement la valeur positive.
On calcule alors les composantes normale et tangentielle de l’accélération

~at = (~a · ~ut ) · ~ut (2.76)


~an = ~a − (~a · ~ut ) · ~ut ou ~an = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) (2.77)

L’accélération normale fournit le vecteur unitaire normal et le rayon de courbure

~an ~v2
~un = ρ= (2.78)
k~an k k~an k

et la position du centre du cercle osculateur

~eC = ~e + ρ~un (2.79)

Le cas échéant, on pourra calculer la vitesse algébrique vt

vt = ~v · ~ut (2.80)

qui par intégration donnera l’abscisse curviligne s(t).


CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 63

2.4 Exemples importants

2.4.1 Mouvement rectiligne

Définition

Un mouvement est dit rectiligne si, à tout instant, le mobile M considéré se trouve sur
une même droite d. Soit P un point de la droite et C ~ un vecteur constant parallèle à la
droite, la loi du mouvement pourra s’écrire sous la forme générale
~ (t)
~e(t) = ~eP + Cf (2.81)

où ~eP est la coordonnée vectorielle du point P et f (t) une fonction du temps, sans dimen-
sion.
d
M
s ut
C
P

e
eP

O
Fig. 2.9 – Mouvement rectiligne

Pour simplifier, on supposera dans la suite que le mobile est en P en t0 , c’est-à-dire


que f (t0 ) = 0.

Analyse intuitive

Logiquement, le vecteur ~ut , tangent à la trajectoire doit être parallèle à la droite, le


sens étant choisi arbitrairement. On le prendra par exemple dans le sens de C. ~

Si on choisit P pour origine, l’abscisse curviligne doit correspondre à la distance PM,


−−→
prise positivement ou négativement selon le sens du vecteur PM par rapport à un sens
arbitrairement choisi (par exemple celui de C).~ Dit autrement, l’abscisse curviligne cor-
−−→ ~
respond à la composante algébrique tangentielle de PM selon un axe défini par C.
La trajectoire étant rectiligne, le cercle osculateur n’existe pas, ou plutôt le rayon du
cercle osculateur est inifini, son centre étant aussi rejeté à l’infini.
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 64

Analyse vectorielle

En dérivant par rapport au temps, on obtient facilement la vitesse et l’accélération


d~e df ~ ~ d~v d2 f ~ ~
~v = = C = f ′C ~a = = 2C = f ′′ C (2.82)
dt dt dt dt
~ est constant.
puisque le vecteur C
Le vecteur ~ut s’obtient à partir de la vitesse

~v f ′C ~ ~
C
~ut = = = ± (2.83)
k~vk ~ ~
|f ′ | C C

~ (cela revient à définir s dans le sens de


que l’on choisira arbitrairement dans le sens de C
~ soit
C),
~
C
~ut = (2.84)
~
C

~ et donc à la droite du mouvement.


qui est bien parallèle à C
L’accélération étant parallèle à ~ut , on en déduit qu’elle correspond à ~at et que
l’accélération normale ~an est égale à 0
~
~at = ~a = f ′′ C ~an = 0 (2.85)

Comme prévu, le rayon de courbure est infini


~v2 ~v2
ρ= = =∞ (2.86)
k~an k 0

Réciproquement, si ~an = 0, le mouvement considéré est rectiligne. En effet, le rayon


~v2
de courbure, donné selon la formule d’Huygens par ρ = , ne peut alors qu’être infini
k~an k
et la trajectoire est rectiligne.
La vitesse algébrique tangentielle vt est obtenue comme suit
2
~
C~ ~2
C C ~
~ ′ ′ ′ ′
vt = ~v~ut = Cf (t) = f (t) = f (t) = f (t) C (2.87)
C~ C~ C~

Si on prend le point P pour origine des abscisses curvilignes, on peut calculer l’abscisse
curviligne comme suit
Z t Z t
~ ′ ~ ~
s= vt dt = C f (t)dt = C (f (t) − f (t0 )) = C f (t) (2.88)
t0 t0
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 65

puisque f (t0 ) = 0 par convention.


L’abscisse curviligne correspond bien à la projection algébrique tangentielle du vecteur
−−→ ~ caractérisé par le vecteur unitaire ~ut
PM selon l’axe défini par C,
−−→ C~ ~2
C
~ ~
~
PMt = PM · ut = Cf (t) = f (t) = C f (t) (2.89)
C~ C~

Cas particuliers

Le mouvement sera uniforme si f (t) est une fonction linéaire du temps : f (t) =
λ(t − t0 ). Dans ce cas, ~v(t) = Cλ ~ et ~a(t) = 0 : la vitesse est un vecteur constant et
l’accélération est nulle à tout instant.
Réciproquement, un mouvement à accélération nulle ne peut être qu’un mouvement
−−→
rectiligne et uniforme. En effet, si ~a = 0, ~v = ~v0 = cste et ~e = ~e0 + ~v0 (t − t0 ), ce qui
prouve que le mouvement est bien rectiligne et uniforme.
Le mouvement est uniformément accéléré si at = cste ; dans ce cas, vt = at (t −
t0 ) + vt0 et s = vt0 (t − t0 ) + 12 at (t − t0 )2 .

2.4.2 Mouvement circulaire

Définition

Dans un plan déterminé, le point M considéré parcourt une circonférence de centre


O et de rayon R. On caractérise usuellement la position de M par l’angle α = P \OM
−−→
du rayon-vecteur OM = ~e et d’un axe de référence OP (figure 2.10). L’angle α est me-
suré algébriquement dans le sens positif du plan, habituellement le sens anti-horlogique
(trigonométrique).
On appelle vitesse angulaire ω la dérivée de α par rapport au temps :

ω = = α̇ (2.90)
dt

Remarque : on utilisera souvent en cinématique la notation α̇ (dire α dot) qui indique


une dérivée par rapport au temps ; de même, la notation α̈ (dire α dot dot) indique une
dérivée deuxième par rapport au temps
dω d2 α
ω̇ = = 2 = α̈ (2.91)
dt dt

Etude analytique

A titre d’illustration pour les exercices en fin de chapitre, nous allons étudier le mouve-
ment circulaire à partir des composantes du point M. Supposons pour cela que le cercle se
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 66

ut
M
un
s
OM=e
R
α axe de
P
O référence

Fig. 2.10 – Mouvement circulaire

situe dans le plan Oxy et que l’axe x soit l’axe de référence (figure 2.11). Les coordonnées
x, y et z du point M valent tout naturellement
   
x R cos α
{~e} = y = R sin α (2.92)
   
z 0

y
ut
M
un
s
OM=e

z α P
x
O

Fig. 2.11 – Mouvement circulaire dans le plan XY


CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 67

   
  −R sin α dα  −R sin α ω 
d~e dt
{~v} = = R cos α dα
dt 
= R cos α ω (2.93)
dt   
0 0

   
  −R sin α dω − R cos α dα
ω  −R sin α dω
− R cos α ω 2

d~v dt dt dt
{~a} = = R cos α dω
dt
− R sin α dα
dt
ω = R cos α dω
dt
− R sin α ω 2
(2.94)
dt    
0 0

Le vecteur ~ut se déduit aisément de la vitesse


 
 −R sin α ω 
{~v} 1
{~ut } = =√ R cos α ω
k~vk R sin αω + R2 cos2 αω 2 
2 2 2
0

   
−R sin α ω  − sin α
1 
= R cos α ω = ± cos α (2.95)
|ω|R    
0 0

Le signe de ~ut est choisi arbitrairement. Pour qu’il corresponde au sens des α croissants,
on retiendra le signe positif, soit
 
− sin α
{~ut } = cos α (2.96)
 
0

On vérifie que le vecteur ~ut est tangent au cercle, puisque perpendiculaire à ~e (~e ·~ut =0).
Pour trouver ~un , il faut décomposer l’accélération en ses composantes tangentielle et
normale. L’accélération algébrique tangentielle at est donnée par
at = ~a · ~ut = {~a}T · {~ut }
 
 − sin α
= −R sin α dω dt
− R cos α ω 2
R cos α dω
dt
− R sin α ω 2
0 · cos α
 
0
dω dω dω
= R sin2 α + R cos α sin α ω 2 + R cos2 α − R sin α cos α ω 2 = R (2.97)
dt dt dt
de laquelle on déduit l’accélération vectorielle tangentielle ~at
~at = at ~ut
   
 − sin α  −R sin α dω
dt 

{~at } = at {~ut } = R· cos α = +R cos α dω
dt 
(2.98)
dt   
0 0
et finalement l’accélération vectorielle normale ~an
~an = ~a − ~at
 
−R cos α ω 2 
{~an } = −R sin α ω 2 (2.99)
 
0
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 68

Le vecteur normal ~un a la direction de ~an , soit


 
−R cos α ω 2 
{~an } 1
{~un } = =√ −R sin α ω 2
k~an k R cos α ω + R sin α ω 
2 2 4 2 2 4
0

   
−R cos α ω 2  − cos α
1 
= −R sin α ω 2 = − sin α (2.100)
ω2R    
0 0

On constate que le vecteur ~un est radial et opposé à ~e. Il pointe bien vers le centre du
cercle.

Pour calculer l’abscisse curviligne s, soit l’arc PM mesuré à partir de α = 0,
déterminons la vitesse algébrique tangentielle vt
 
  −sinα 
vt = ~v · ~ut = {~v}T · {~ut } = −ωR sin α ωR cos α 0 · cos α
 
0
= ωR sin2 α + ωR cos2 α = ωR (2.101)

qui donne l’abscisse curviligne par intégration


Z t Z t Z t Z α

s= vt dt = ωRdt = Rdt = Rdα = Rα (2.102)
t0 t0 t0 dt 0

si on suppose que α(t0 )=0 (M est en P en t0 ).


On détermine alors le rayon de courbure ρ
vt2 ω 2 R2
ρ= = 2 =R (2.103)
k~an k ω R
qui est fort logiquement égal au rayon du cercle, puisque en tout point, le cercle osculateur
correspond au cercle lui-même.
On vérifie finalement que le centre C du cercle osculateur correspond bien au point O
     
R cos α − cos α 0
{~eC } = {~e} + ρ {~un } = R sin α + R − sin α = 0 (2.104)
     
0 0 0

Etude générale

Il est possible d’aborder le problème de façon beaucoup plus concise en exploitant les
notions vues précédemment et les possibilités du calcul vectoriel.
Supposons que le mouvement se passe dans un plan de référence quelconque, perpen-
diculaire à un vecteur unitaire ~n. La coordonnée vectorielle ~e du mobile M tourne dans
un plan perpendiculaire à ~n, d’un angle α, mesuré à partir d’un vecteur de référence ~e0 ,
correspondant à la coordonnée vectorielle du mobile quand α = 0 (figure 2.12).
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 69

ut
M
OM=e
un
s

O α
n e0

Fig. 2.12 – Mouvement circulaire dans un plan quelconque

Il est clair que l’abscisse curviligne s, si elle est comptée à partir du point où α=0, et
sa dérivée par rapport au temps vt sont données par
ds dα
s = Rα vt = =R = Rω (2.105)
dt dt

On peut ainsi obtenir directement l’expression classique de la vitesse pour un mouve-


ment circulaire
~v = vt ~ut = ωR~ut (2.106)
le vecteur ~ut étant facilement identifié en tant que vecteur unitaire tangent au cercle,
orienté dans le sens des α croissants. Dans un mouvement circulaire, le vecteur vitesse est
tangentiel, sa grandeur étant proportionnelle au rayon et à la vitesse angulaire.
A tout moment, le cercle osculateur ne peut que se confondre avec le cercle lui-même,
si bien que ρ = R et C=O. On peut alors écrire directement l’expression classique de
l’accélération en mouvement circulaire
dvt ~un
~a = ~ut + vt2
dt ρ

~a = R~ut + ω 2 R~un (2.107)
dt
le vecteur ~un étant facilement identifié comme un vecteur unitaire pointant vers le centre
du cercle puisque dans le plan de la courbe, perpendiculaire à ~ut et du côté de la cour-
bure. L’accélération comporte ainsi un terme tangentiel, proportionnel à l’accélération
v2
angulaire, et une composante normale toujours centripète égale à ω 2 R ou t .
R
Pour poursuivre, exprimons de façon plus précise les vecteurs unitaires. Le vecteur ~ut
étant perpendiculaire à ~n et à ~e a pour direction ~n ∧ ~e
~n ∧ ~e ~n ∧ ~e ~e
~ut = = o
= ~n ∧ (2.108)
k~n ∧ ~ek k~nk k~ek sin 90 R
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 70

le sens de ~ut correspondant bien à celui des α croissants.


Quant au vecteur ~un , il s’agit d’un vecteur unitaire opposé à ~e, donné par
~e ~e
~un = − =− (2.109)
k~ek R

On vérifie par exemple que le centre du cercle osculateur est bien le centre O du cercle
du mouvement
−~e
~eC = ~e + ρ~un = ~e + R =0 (2.110)
R

En utilisant l’expression du vecteur ~ut , la vitesse peut être remise sous une autre forme
vectorielle qui nous sera utile dans la suite
 
~e
~v = ωR ~n ∧ = ω~n ∧ ~e = ~ω ∧ ~e (2.111)
R
Dans cette dernière relation, on a défini le vecteur ~ω , appelé vecteur vitesse angulaire
ou vecteur rotation ~ω . Ce vecteur a les caractéristiques suivantes :
• sa direction est perpendiculaire au plan du mouvement ; elle correspond en quelque
sorte à l’axe autour duquel tourne le mobile ;
• son sens est celui qui est positivement associé au sens du mouvement de M dans le
plan (règle du tire-bouchon)
;

• sa grandeur vaut |ω| = .
dt
Dans l’étude de la cinématique des solides, on retrouvera naturellement un tel vecteur
qui sera associé à la rotation du solide.
Par dérivation de la vitesse, on obtient la forme vectorielle de l’accélération ~a
d~v d~ω d~ω
~a = = ∧ ~e + ~ω ∧ ~v = ∧ ~e + ~ω ∧ (~ω ∧ ~e) (2.112)
dt dt dt
d~ω dω
où = ~n est le le vecteur accélération angulaire.
dt dt
Si on applique la formule d’expulsion sur le dernier membre, on obtient la formule
équivalente
d~ω
~a = ∧ ~e − ω 2~e (2.113)
dt

Les formules sous forme vectorielle sont bien plus générales que celles obtenues
précédemment. Elles sont en effet applicables
• quel que soit ~e, c’est-à-dire quel que soient le rayon et l’angle α ;
• quel que soit le plan envisagé.
Par exemple, la formule est applicable à tout point d’un disque tournant d’un angle
α autour d’un axe qui lui est perpendiculaire. Pour deux points A et B de ce disque, on
pourra toujours écrire
~vA = ~ω ∧ ~eA ~vB = ~ω ∧ ~eB (2.114)
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 71

vA
A
ω
eA
β

β vB
n O
eB
B

Fig. 2.13 – Mouvement circulaire d’un disque

le vecteur ~ω étant commun puisque tous les points du disque tournent à la même vitesse
angulaire. Comme la grandeur de la vitesse est aussi proportionnelle à celle de ~e, les
triangles rectangles bâtis sur la coordonnée vectorielle ~e et la vitesse ~v de différents points
du disque sont tous homologues proportionnels (semblables).
Remarque
L’expression donnant la vitesse peut être obtenue par un autre raisonnement. La coor-
donnée vectorielle ~e est en fait le résultat de la rotation du vecteur ~e0 autour de l’axe défini
par ~n. Comme ~n est perpendiculaire au plan, on peut utiliser la relation vue au chapitre
précédent, relative à la rotation d’un vecteur autour d’un axe qui lui est perpendiculaire

~e = ~e0 cos α + (~n ∧ ~e0 ) sin α (2.115)

On obtient facilement la vitesse par dérivation


d~e dα dα
~v = = −~e0 sin α + (~n ∧ ~e0 ) cos α = −~e0 sin α ω + (~n ∧ ~e0 ) cos α ω (2.116)
dt dt dt

En remarquant que le vecteur ~e0 est perpendiculaire à ~n et correspond à sa composante


normale selon cet axe, soit ~n ∧ (~e0 ∧ ~n), on retrouve la deuxième expression de la vitesse

~v = −~n ∧ (~e0 ∧ ~n) sin α ω + (~n ∧ ~e0 ) cos α ω = ω~n ∧ (−~e0 ∧ ~n sin α + ~e0 cos α)
= ω~n ∧ (~e0 cos α + ~n ∧ ~e0 sin α) = ω~n ∧ ~e = ω
~ ∧ ~e (2.117)

2.4.3 Cas particuliers

Le mouvement est uniforme si ω = cste. Dans ce cas, l’accélération vaut

~a = ω 2 R~un = −ω 2~e = ~an (2.118)


CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 72

et est purement centripète.



Le mouvement est uniformément accéléré si = cste ; on a alors :
dt
dω 1 dω
ω= (t − t0 ) + ω0 α = α0 + ω0 (t − t0 ) + (t − t0 )2 (2.119)
dt 2 dt

2.4.4 Mouvement hélicoı̈dal

Définition

La trajectoire du mobile M est une hélice de pas p, inscrite sur un cylindre de


rayon R. La projection M′ de l’hélice sur un plan perpendiculaire à l’axe du cylindre
est un cercle de centre O et de rayon R. La cote de M le long de l’axe du cylindre est
−−→
proportionnelle à l’angle α dont a tourné le rayon-vecteur OM′ dans le plan.

hélice
axe

p
M
R OM=e
O
e0 α
P
M’

plan de base

Fig. 2.14 – Définition de l’hélice

Le pas p est la hauteur dont s’élève un point M de la courbe quand sa projection M′


a tourné d’un tour autour de O.

Etude intuitive

Le mouvement du mobile M est confiné dans le cylindre de rayon R. Si on déroule ce


cylindre, on obtient une trajectoire rectiligne (figure 2.15). Dans cette représentation, le
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 73

point M a une abscisse correspondant à l’arc parcouru par M′ le long du cercle, soit Rα,
p
et une ordonnée égale à α. La trajectoire fait avec l’horizontale un angle β déterminé

par
p
β = arctan (2.120)
2πR

ut
s M p
α
β 2π
P M’

2 πR

Fig. 2.15 – Mouvement du mobile dans le cylindre

L’abscisse curviligne se déduit aisément par Pythagore


r  p 2
s = (Rα)2 + α (2.121)

Sur la surface déroulée, le vecteur tangentiel ~ut ne peut que faire le même angle β avec
l’horizontale. Dans le cylindre réel, cet angle correspond à l’inclinaison du vecteur ~ut par
rapport au plan de base.
La détermination intuitive de u~n et ρ est plus délicate. On se doute que ~un doit être
dirigé vers l’axe du cylindre. De même, sans pouvoir donner une interprétation exacte, on
imagine que le rayon de courbure tend vers R si p tend vers 0 (la trajectoire se rapproche
d’un cercle) et vers l’infini si R tend vers 0 (la trajectoire devient une droite).
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 74

Etude analytique

En prenant l’axe z comme axe du cylindre, le plan Oxy comme plan de base et l’axe
x comme référence pour l’angle α (figure 2.18), les équations de la trajectoire de M sont
x = R cos α, (2.122)
y = R sin α, (2.123)
p
z = α, (2.124)

α étant fonction du temps : α = α(t).

p
M
OM=e
O
α
P
x M’
y
Fig. 2.16 – Etude analytique d’une hélice d’axe Z

En procédant comme pour le cercle, on retrouvera les grandeurs caractéristiques de la


courbe, soit ~ut , s(α), ~un , ρ et ~eC .
Ces grandeurs sont déterminées dans le cas général dans la section suivante. On
vérifiera à titre d’exercice la cohérence des résultats.

Etude vectorielle

Prenons le cas général d’une hélice dont l’axe passe par O et est parallèle à un vecteur
unitaire ~n. Quand α = 0, M se trouve en P, de coordonnée vectorielle ~e0 , ce dernier étant
perpendiculaire à ~n.
La coordonnée vectorielle de M résulte de l’addition de 2 composantes
−−→ −−→ −−→
~e = OM = OM′ + M′ M (2.125)
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 75

la première correspondant à un mouvement circulaire de centre O et de rayon R, dans un


plan perpendiculaire à l’axe (à ~n), la seconde à un mouvement rectiligne parallèle à l’axe
(à ~n).
−−→ −−→
Les vecteurs OM′ et M′ M peuvent être explicités comme suit
−−→′ −−′→ p
OM = ~e0 cos α + (~n ∧ ~e0 ) sin α MM= α~n (2.126)

En utilisant les résultats du mouvement circulaire, on trouve


−−→
dOM′ −−→
= ~ω ∧ OM′ (2.127)
dt

le vecteur ω
~ gardant la même définition que pour le mouvement circulaire, soit ~ω = ~n.
dt
−−→
Par ailleurs, la dérivée par rapport au temps du vecteur M′ M conduit à
−−→
dM′ M p dα p
= ~n = ~ω (2.128)
dt 2π dt 2π
−−→
En remarquant l’identité suivante, due au fait que M′ M est parallèle à ~n,
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
~ω ∧ ~e = ~ω ∧ (OM′ + M′ M) = ~ω ∧ OM′ + ~ω ∧ M′ M = ~ω ∧ OM′ (2.129)
la vitesse peut être écrite sous la forme
−−→ −−→
dOM′ dM′ M p
~v = + = ~ω ∧ ~e + ~ω (2.130)
dt dt 2π

Par dérivation de la vitesse, on obtient l’accélération ~a


d~v d~ω p d~ω
~a = = ∧ ~e + ~ω ∧ ~v +
dt dt 2π dt
d~ω p d~ω
= ∧ ~e + ~ω ∧ (~ω ∧ ~e) + (2.131)
dt 2π dt
d~ω
où est le le vecteur accélération angulaire.
dt
On remarque que la vitesse comporte deux composantes, l’une parallèle au plan de base
p
(perpendiculaire à l’axe) ~ω ∧ ~e et une autre parallèle à l’axe ~ω . Les deux composantes

étant perpendiculaires, la norme de la vitesse s’obtient par Pythagore
r p 2

k~vk = k~ω ∧ ~ek2 + ~ω (2.132)

Or,
−−→ −−→

kω ∧ ~ek = ω ∧ OM′ = k~ω k OM′ sin 90o = |ω|R (2.133)
p p p

~ω = k~ω k = |ω| (2.134)
2π 2π 2π
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 76

n
v p
ω

M" β
ωΛ e
OM=e M
O
e0 α s

P M’

Fig. 2.17 – Hélice - composantes de la vitesse

et la norme de la vitesse vaut


r r
p 2 p2
k~vk = ω 2R2 + 2 ω 2 = |ω| R2 + 2 (2.135)
4π 4π
Par ailleurs, l’angle β d’inclinaison de la vitesse par rapport à l’horizontale est donné par
p
~ω p
|ω| p
β = arctan 2π = arctan 2π = arctan (2.136)
k~ω ∧ ~ek |ω|R 2πR
ce qui correspond bien au résultat obtenu par l’analyse intuitive de la courbe.
Le vecteur ~ut est donné par
p p
~v ~ω ∧ ~e + 2π ω
~ ~n ∧ ~e + 2π ~n
~ut = = q =±q (2.137)
k~vk |ω| R2 + 4π p2
R2 + 4πp2
2 2

que l’on peut choisir arbitrairement avec le signe positif pour correspondre avec le sens
de α, soit
p
~v ~n ∧ ~e + 2π ~n
~ut = = q (2.138)
k~vk R2 + 4πp2
2

La vitesse algébrique vt est obtenue comme suit


 2 r
p  ~n ∧ ~e + 2π ~n
p p
~n ∧ ~e + 2π ~n p2
vt = ~v · ~ut = ω~ ∧ ~e + ~ω · q =ω q = ω R2 + 2 (2.139)
2π R2 + 4πp2
R2 + 4π p2 4π
2 2

ce qui permet de remonter à l’abscisse curviligne, soit


Z t Z t r 2
r
2
Z t
p p dα
s = vt dt = ω R2 + 2 dt = R2 + 2 dt
t0 t0 4π 4π t0 dt
r r
p 2 p2
= R2 + 2 (α − α(t0 )) = R2 + 2 α (2.140)
4π 4π
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 77

en supposant que α(t0 ) = 0, c’est-à-dire que le point de référence correspond au point P.


Cette relation est identique à celle que nous avions obtenue lors de l’étude intuitive de la
courbe.
Pour déterminer le vecteur unitaire normal ~un et le rayon de courbure ρ, nous allons
utiliser une petite astuce. Comme la forme de la courbe ne dépend pas de la vitesse de
parcours, c’est-à-dire de α(t), nous allons considérer le cas particulier oùqω est constant.
dω 
p 2
Il s’ensuit que sa dérivée est nulle, que la vitesse algébrique vt = ω 2π
+ R2 est
dt
constante et que l’accélération tangentielle est nulle
dvt
~at = ~ut = 0 (2.141)
dt

L’accélération ~a correspond ainsi à l’accélération vectorielle normale ~an


−−→ −−→
ω = cstte → ~an = ~a = ~ω ∧ (~ω ∧ ~e) = ~ω ∧ (~ω ∧ OM′ ) = −ω 2 OM′ (2.142)

On en déduit facilement le vecteur unitaire normal ~un


−−→ −−→
~an −ω 2 OM′ −OM′
~un = = = (2.143)
k~an k ω2R R

et la rayon de courbure ρ
 
2 p2 2
v2 ω 4π 2
+R p2
+ R2
4π 2
ρ= t = = (2.144)
k~an k ω2R R

Comme pressenti intuitivement, le vecteur ~un est bien dirigé vers l’axe mais a en plus
la propriété d’être parallèle au plan de base. Quant au rayon de courbure ρ, on s’aperçoit
qu’il est plus grand que R. Le centre de courbure C ne se trouve donc pas sur l’axe mais
de l’autre côté de l’axe par rapport à M. On vérifie aussi que le rayon de courbure vaut
R si p = 0 et qu’il est infini si p est infini ou si R = 0.

C M" ut
un
M
OM=e
e0 O α s
P
M’

Fig. 2.18 – Hélice - vecteurs unitaires - centre de courbure


CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 78

2.4.5 Mouvements à accélération ~a constante


d~v d2~e
Considérons un mouvement tel que ~a = = 2 soit un vecteur constant. Par
dt dt
intégration, on obtient :
Z t
~v = ~v0 + ~a dt = ~v0 + ~a(t − t0 ), (2.145)
t0

si ~v0 = ~v(t0 ) est la vitesse initiale et ensuite,


1
~e = ~e0 + ~v0 (t − t0 ) + ~a(t − t0 )2 , (2.146)
2
si ~e0 = ~e(t0 ) est la position initiale du mobile.

La loi du mouvement montre que la trajectoire sera située dans le plan passant par
~e0 , et parallèle à ~v0 et à ~a. La trajectoire sera une parabole (parabole de tir).
Par rapport à des axes 0xy, tels que ~e0 = 0 et ax = 0, on obtient les équations du
mouvement sous la forme :

x = v0x (t − t0 ), (2.147)
1
y = v0y (t − t0 ) + ay (t − t0 )2 . (2.148)
2
Le long de Ox, la projection du mobile possède un mouvement uniforme, tandis que le
long de Oy,la projection du mobile possède un mouvement uniformément accéléré.
Par rapport à ces axes, la parabole a pour équation :
 2
v0y 1 x
y = x + ay . (2.149)
v0x 2 v0x

C’est le cas par exemple de la trajectoire d’un obus de canon, qui est lancé à une
vitesse initiale ~v0 parallèle à l’axe du canon, et subissant une accélération constante égale
à l’accélération de la pesanteur ~g. Ceci n’est évidemment valable que si on néglige l’effet
du freinage de l’air.
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 79

EXERCICES

Exercice 2.1

Si ~f = t2 ~ux − t~uy + (2t + 1) ~uz , et ~g = (2t − 3) ~ux + ~uy − t~uz , calculer, en t = 1,


d ~ 
1. f · ~g
dt
d ~ 
2. f ∧g ~
dt

d ~

3. f + ~g
dt  
d ~ d~g
4. f∧ .
dt dt

1.
~f · ~g = 2t3 − 3t2 − t − 2t2 − t
~f · ~g = 2t3 − 5t2 − 2t

d ~ 
f · ~g = 6t2 − 10t − 2
dt
t=1
= 6 − 10 − 2 = −6

2.

~ux ~uy ~uz
2
~f ∧ ~g = t −t 2t + 1

2t − 3 1 −t
 
n o t2 − 2t − 1
~f ∧ ~g = 4t2 − 6t + 2t − 3 + t3 
t2+ 2t2 − 3t
 
t2 − 2t − 1
= t3 + 4t2 − 4t − 3
3t2 + −3t

 
  2t − 2
d ~ 3t2 + 8t − 4
f ∧ ~g =
dt
6t + −3
   
  2−2 0
d ~ t=1
3 + 8 − 4 = 7
f ∧ ~g =
dt
6 + −3 3
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 80

3.
 
n o t2 + 2t − 3
~f + ~g =  1−t 
t+1
q
~
f + ~g = (t2 + 2t + 3)2 + (1 − t)2 + (t + 1)2

= t4 + 4t3 − 12t + 11
d ~

1 (4t3 + 12t2 − 12)
f + ~
g = √
dt 2 t4 + 4t3 − 12t + 11
t=1 4
= √ =1
2 1 + 4 − 12 + 11
4.
 
d~g
= (2; 0; −1)
dt

~ux ~uy ~
u
d~g 2 z
~f ∧ = t −t 2t + 1
dt 2 0 −1
 
  t
~f ∧ d~g = 2 + 4t + t2 
dt
2t
   
   1 1
d ~ d~g t=1
f∧ = 4 + 2t = 6
dt dt
2 2

Exercice 2.2
d~ub ~un
Montrer que = (seconde formule de Frenet). τ est appelé le rayon de torsion
ds τ
de la courbe au point s.

d~ub d~ub
1. ~u2b = 1 → 2~ub · =0→ ⊥~ub
ds ds
2. ~ub = ~ut ∧ ~un .
d~ub d~ut d~un
= ∧ ~un + ~ut ∧
ds ds ds
d~ub ~un d~un
= ∧ ~un + ~ut ∧
ds ρ ds
d~ub d~un d~ub
= 0 + ~ut ∧ → ⊥~ut
ds ds ds
3.
d~ub 1 ~un
→ = (~ub ∧ ~ut ) =
ds τ τ
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 81

Exercice 2.3
d~un ~ut ~ub
Montrer que =− − (troisième formule de Frenet).
ds ρ τ

~un = ~ub ∧ ~ut


d~un d~ub d~ut
= ∧ ~ut + ~ub ∧
ds ds ds
~un ~un
= ∧ ~ut + ~ub ∧
τ ρ
~ub ~ut
= − −
τ ρ

Exercice 2.4

Avec le mètre et la seconde comme unités, et par rapport à la base Oxyz, le mouvement
du point M est donné par la loi :

~e = [2 cos(πt) + sin(πt)] ~ux + [cos(πt) + 2 sin(πt)] ~uy + 2~uz

Pour l’instant t = 1sec, calculer :


1. le vecteur vitesse ;
2. le vecteur accélération ;
3. le vecteur unitaire tangent ~ut à la trajectoire, dirigé dans le sens du mouvement à
cet instant ;
4. le vecteur ~un ;
5. le rayon de courbure ρ ;
6. le vecteur ~ub ;
7. le centre du cercle osculateur ~eC .

 
  −2π sin πt + π cos πt
d~e
= −π sin πt + 2π cos πt m/s
dt
0
 
 2  −2π 2 cos πt − π 2 sin πt
d ~e
= −π 2 cos πt − 2π 2 sin πt m/s2
dt2
0

1.
 
d~e
{~v} = = (−π; −2π; 0) m/s
dt
 
{~v} (−π; −2π; 0) 1 2
{~ut } = = √ = −√ ; −√ ; 0
k~vk π 5 5 5
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 82

2.
 
d2~e 
{~a} = = 2π 2 ; π 2 ; 0 m/s2
dt2

3.

~an = ~a − (~a · ~ut ) ~ut


1 −2 4π 2
~a · ~ut = 2π 2 − √ + π 2 √ = − √
5 5 5
 
2 2
 4π 2
1 2
{~an } = 2π ; π ; 0 − (− √ ) − √ ; − √ ; 0
5 5 5
 2 2

4π 8π
= 2π 2 − ; π2 − ;0
5 5
 2 
6π 3π 2
= ;− ;0
5 5

4.
 
{~an } 2; −1; 0
{~un } = = √ ⊥~ut
k~an k 5

5.
vt2 25
ρ = = √ m
an 3 5

6.

~ub = ~ut ∧ ~un



~ux ~uy ~uz
1 2
= − √5 − √5 0
√2 − √15 0
5
~z
{~ub } = (0; 0; 1) = U

7.

{~eC } = {~eM } + ρ{~un }


 
25 2 1
{~eC } = (−2; −1; 2) + √ √ ; −√ ; 0
3 5 5 5
 
10 5
= −2 + ; −1 − ; 2
3 3
 
4 8
= ; − ; 2 m.
3 3
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 83

Exercice 2.5

Un mobile décrit une courbe γ(t) dont la loi est la suivante :

x(t) = x0 + V0x .t (m)


y(t) = y0 + V0y .t (m)
dt2
z(t) = V0z .t − (m)
2

En t = 2s, le mobile est en M (200; 400; 40) (en m), sa vitesse est égale à (100; 200; 10)
en (m/s) et son accélération vaut (0; 0; −10) (en m/s2 ).

1. Calculer les valeurs de x0 , y0 , V0x , V0y , V0z et d.


2. Pour l’instant t = 2s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la coordonnée
vectorielle ~eC du centre du cercle osculateur.

1. En t = 2s :

{~a} = (0; 0; −10) = (0; 0; −d)


→ d = 10m/s2
{~v} = (100; 200; 10) = (V0x ; V0y ; V0z − 20)
→ V0x = 100; V0y = 200; V0z = 30(m/s)
{~e} = (200; 400; 40) = (x0 + 200; y0 + 400; 60 − 20)
→ x0 = 0; y0 = 0(m)

2.
{~v} 100; 200; 10 (10; 20; 1)
{~ut } = = √ = √
k~vk 10 100 + 400 + 1 501

~ux ~uy ~uz
1

{~a ∧ ~ut } = 0 0 −10 = √ (200; −100; 0)
√10 √20 √1 501
501 501 501

U~x U ~y U ~ z
1
~an = ~ut ∧ (~a ∧ ~ut ) = 10 20 1
501
200 −100 0
 
100 200 5000
{~an } = ; ;− (m/s2 )
501 501 501
{~an } (1; 2; −50) (1; 2; −50)
{~un } = =√ = √ √
k~an k 1 + 4 + 2500 5 501
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 84

~v2 (10000 + 40000 + 100) 501


ρ = =√
an 10000 + 40000 + 25000000
3/2
501
= √ (m)
5
~eC = ~eM + ρ~un
501
{ρ~un } = (1; 2; −50) = (100, 2; 200, 4; −5010)
5
{~eC } = (200; 400; 40) + (100, 2; 200, 4; −5010)
= (300, 2; 600, 4; −4970) (m)

Exercice 2.6

En t=0s, un essieu de train entame un changement de voie, achevé en t=3s (voir


figure ci-dessous). Pendant cet intervalle de temps, la courbe γ (t) suivie par l’essieu est
2 3
donnée par : x (t) = 3t (en m) y (t) = 4t3 − 8t27 (en m) z (t) = 0 (en m)

t = 3s
(9m;4m;0m)

t =0s
(0m,0m,0m) x

Fig. 2.19 – Trajectoire du train

1. Déterminer l’expression donnant la vitesse ~v et l’accélération ~a de l’essieu en fonction


du temps.
2. Pour l’instant t = 34 s, calculer la position ~e, le vitesse ~v et l’accélération ~a de l’essieu
3. Pour l’instant t = 34 s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la position ~eC du
centre du cercle osculateur.
4. Dans l’intervalle de temps [0s, 3s], en quel(s) instant(s) la norme de l’accélération
est-elle minimale ? Combien vaut alors cette norme ?
Remarque : pour vous aider, tracez l’évolution temporelle de cette norme pendant
l’intervalle de temps considéré.
5. Dans l’intervalle de temps [0s, 3s], en quel(s) instant(s) la norme de l’accélération
est-elle maximale ? Combien vaut alors cette norme ?
Même remarque.

Réponse
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 85

1.
 
d~e 8t 8t2
~v = = 3; − ; 0 m/s
dt 3 9
 
d~v 8 16t
~a = = 0; − ; 0 m/s2
dt 3 9

2. En t= 43 s :
 
9 5
{~e} = ; ;0 m
4 8
 
3
{~v} = 3; ; 0 m/s
2
 
4
{~a} = 0; ; 0 m/s2
3

3.
 
2 1
{~ut } = √ ; √ ;0
5 5
 
1 2
{~un } = −√ ; √ ; 0
5 5


135 5
ρ = m
 32 
63 290
{~eC } = − ; ;0 m
32 32

4. La norme de l’accélération est minimale en t = 23 s où elle est nulle. Elle est maximale
en t = 0s et en t = 3s où elle vaut 83 m/s2

Exercice 2.7

Un mobile M suit une courbe γ (t) donnée par :


x(t) = √12 (V.t − R. sin (πt)) (en m)
y(t) = √12 (V.t − R. sin (πt)) (en m)
z(t) = R − r. cos (πt) (en m)

1. Déterminer la valeur des constantes V, R et r sachant que, à l’instant t=1.5s, la


position ~e, la vitesse ~v et l’accélération ~a sont les suivantes
 
3π 3π √
{~e} = + 1; + 1; 2 (en m)
2 2
{~v} = (π; π; −π) (en m/s)

{~a} = −π 2 ; −π 2 ; 0 (en m/s2 )
CHAPITRE 2. ANALYSE VECTORIELLE - CINÉMATIQUE DU POINT 86

2. Pour l’instant t=1,5s, calculer ~ut , ~un , le rayon de courbure ρ et la position ~eC du
centre du cercle osculateur.

Réponse

1.
√ √
R= 2 V =π 2 r=1

2.
 
1 1 1
{~ut } = √ ; √ ; −√
3 3 3
 
1 1 2
{~un } = −√ ; −√ ; −√
6 6 6

9
ρ = √ m
6
 
3π 1 3π 1 √
{~eC } = − ; − ; 2−3 m
2 2 2 2

Exercice 2.8

Un canon, incliné d’un angle de 30o par rapport à l’horizontale, envoie un obus à la
vitesse de 300 m/s. On demande de calculer le rayon de courbure de la trajectoire de
l’obus, à la sortie du canon. On négligera les effets de freinage de l’air.
Réponse
La seule accélération est celle de la pesanteur. On trouve un rayon de courbure égal à
10593.6 m.
Chapitre 3

Cinématique du solide indéformable

Objectifs de ce chapitre
• Définir la notion de solide indéformable
• Etendre la définition de la vitesse en mettant en évidence la relativité du mouvement
• Etablir la formule du champ de vitesses d’un solide
• Etudier l’allure du champ de vitesses d’un solide et voir comment on peut ca-
ractériser son mouvement instantané
• Introduire la cinématique plane et la notion de centre instantané de rotation
• Définir la notion d’accélération et établir la formule du champ d’accélérations

3.1 Définition du solide indéformable

Un solide est indéformable (ou rigide) si la distance entre deux quelconques de


ses points reste constante
au cours du temps. Si A et B sont deux points d’un
−→
solide, la norme AB reste constante. Ainsi, toute figure géométrique liée à un solide
reste elle aussi indéformable. De façon générale, un solide sera noté S. S’il y a n solides,
ils seront notés S1 , S2 , . . . Sn .
Comme nous n’étudierons dans la suite que des solides indéformables, nous dirons
simplement solide, le qualificatif indéformable étant sous-entendu.
On déduit de la définition que l’on connaı̂t la situation d’un solide si on connaı̂t celle
de trois de ses points non colinéaires, par exemple A, B et C. Tout autre point P est
en effet comme lié aux 3 autres par un trépied rigide et sa position ne fait aucun doute

87
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 88

(figure 3.1), pour autant que les points A, B et C ne soient pas sur une même droite.

Solide indéformable

P
B

Fig. 3.1 – Solide indéformable

De la même manière, si on attache au solide un repère AXY Z, la situation du repère


détermine de façon univoque celle du solide (et vice-versa). Il est clair que les coordonnées
d’un point M quelconque du solide par rapport à ce repère restent constantes (figure 3.2)
quand le solide est indéformable
n−−→o
AM = {cste} (3.1)
XY Z

S M

Z
Y
A

Fig. 3.2 – Equivalence solide-repère

Pour la cinématique, l’étude du mouvement d’un solide S2 par rapport à un solide S1


est identique à celle du mouvement d’un repère lié au solide S2 par rapport à un autre lié
au solide S1 . On parle d’équivalence repère-solide.
Lors de la définition des bases dans le premier chapitre, nous avons supposé l’existence
d’un repère de référence implicite. On désignera par s le solide attaché à ce repère. Le solide
s désigne de façon générale une référence globale du mouvement qui pourrait s’apparenter
en ce qui nous concerne à la Terre.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 89

3.2 Position relative d’un solide par rapport à un


autre

Positionner un solide S par rapport au solide s revient à positionner le repère AXY Z


attaché au solide S par rapport au repère Oxyz, attaché à s.

S M
Z*
Y
Z A
Y*
X* X
z

s
O y
x
Fig. 3.3 – Position relative de deux solides
−→
Il suffit pour cela de connaı̂tre le vecteur OA et l’orientation de la base XY Z par rap-
port à xyz (ou si on veut l’orientation du repère AXY Z par rapport au repère AX ∗ Y ∗ Z ∗
parallèle à Oxyz mais situé en A). Le moyen le plus direct pour spécifier l’orientation
relative est de considérer la matrice de passage [Rxyz,XY Z ]. On peut alors déterminer les
coordonnées de n’importe quel point M de S par rapport au repère Oxyz à partir de ses
coordonnées dans AXY Z
−−→ −→ −−→
OM
n−−→o = OA
n−→+oAM n−−→o
OM = OA + AM
xyz xyz xyz
n−→o n−−→o
= OA + [Rxyz,XY Z ] AM (3.2)
xyz XY Z

Comme déjà évoqué, les coordonnées de M par rapport au repère AXY Z sont
constantes et l’évolution des coordonnées de M par rapport à Oxyz ne dépend que du
−→
mouvement du solide, exprimé par le vecteur OA et la matrice de rotation [Rxyz,XY Z ].
On en déduit que le mouvement complet d’un solide peut être défini par seulement
6 paramètres : 3 paramètres correspondant aux coordonnées du point A et 3 paramètres
pour exprimer la rotation (par exemple 3 angles d’Euler). La matrice de rotation, bien
que constituée de 9 termes est en effet soumise à 6 contraintes puisque bâtie à partir
des composantes de 3 vecteurs unitaires (3 contraintes) et perpendiculaires entre eux (3
contraintes). Il ne reste donc que 3 paramètres libres.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 90

3.3 Définition générale de la vitesse - Relativité du


mouvement

Lors du chapitre sur la cinématique du point, nous avons défini la vitesse comme la
dérivée du vecteur position par rapport au temps. Cette définition est pourtant incomplète
car le mouvement d’un point dépend aussi du propre mouvement de l’observateur.

Z S Y
A
X P

y
O s
z x

Fig. 3.4 – Relativité de la vitesse

Considérons la figure 3.4, mettant en présence deux repères s (ou Oxyz) et S (ou
AXY Z) en mouvement l’un par rapport à l’autre. Il est clair que le mouvement d’un
point P de l’espace apparaı̂tra différemment selon qu’il est observé de s ou de S. La
vitesse d’un point n’a donc de sens que si on précise aussi l’observateur. Les vitesses de
P, observées de S ou s seront ainsi notées ~vP/s et ~vP/S . Elles sont définies comme suit
−→ −→
dOP dAP
~vP/s = avec O ∈ s ~vP/S = avec A ∈ S (3.3)
dt dt
s S

où l’indice associé à la dérivation signifie que la variation du vecteur est observée de s ou
de S.
L’astronomie reste un bel exemple de la relativité du mouvement. De la Terre, le soleil
semble tourner autour de nous une fois par jour. Nous savons aujourd’hui que c’est la
rotation de la Terre sur son axe qui donne cette impression.
Le fait de spécifier le repère par rapport auquel on effectue la dérivation n’a de sens que
pour les grandeurs vectorielles. Comme on le verra, l’effet de l’observateur sur la dérivée
vient de sa rotation éventuelle. Une rotation de l’observateur lui donne l’impression que
le vecteur tourne dans l’autre sens, ce qui induit une variation de direction. Il est donc
inutile de spécifier le repère de dérivation pour les fonctions scalaires puisqu’une rotation
n’en change pas la valeur.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 91

Si une fonction vectorielle est exprimée dans la base xyz


~f(t) = fx (t)~ux + fy (t)~uy + fz (t)~uz

sa dérivée observée du même repère xyz donnera



df
~ dfx d~ux dfy d~uy dfz d~uz
= ~ux + fx + ~uy + fy + ~uz + fz
dt dt dt xyz dt dt xyz dt dt xyz
xyz
dfx dfy dfz
= ~ux + ~y +
u ~uz (3.4)
dt dt dt
puisque les vecteurs d’un repère ne peuvent varier lorsqu’ils sont observés du repère lui-
même.
De façon générale, on pourra écrire
 
 d~f  d n~ o

= f (3.5)
 dt  dt xyz
xyz xyz

c’est-à-dire qu’une composante de la dérivée est égale à la dérivée de la composante


correspondante, pour autant que la base de projection soit attachée à l’observateur utilisé
pour la dérivation.
Tout ce qui a été dit en cinématique du point est donc correct, à condition que les
dérivations s’opèrent par rapport au repère Oxyz. Celui-ci étant le seul repère en présence,
aucune ambiguı̈té n’était possible.

3.4 Champ de vitesses d’un solide

3.4.1 Définition

Considérons un solide S en mouvement par rapport à un repère (ou solide) s.

Le champ de vitesses du solide S par rapport à s est le champ qui, à un instant t,


associe à tout point M du solide S, sa vitesse observée du repère s, soit ~vM/s . Pour préciser
que le point M est attaché au solide S, on notera sa vitesse ~vMS /s .

On parle de champ de vitesses instantané, puisque, à un autre instant t′ , la vitesse


du même point M sera généralement différente. Dans ce cours, nous ne nous intéresserons
pas à l’évolution du champ de vitesses dans le temps mais plutôt au champ de vitesses
instantané d’un solide, à un instant précis, et pour une configuration bien connue.

3.4.2 Prolongation du champ en dehors du solide

Physiquement, le champ de vitesses n’est défini et mesurable que dans le volume


occupé physiquement par le solide S. Toutefois, on peut le prolonger en dehors du solide
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 92

vM /s
S
S

y
O s
z x

Fig. 3.5 – Champ de vitesses d’un solide

en imaginant que tout point P de l’espace puisse être rattaché au solide par un trépied
rigide. Par rapport à un repère s, il aurait dans de telles conditions une vitesse que l’on
notera ~vPS /s . Le champ de vitesses de S par rapport à s peut donc être considéré comme
étendu à tout l’espace, et même à l’intérieur d’autres solides matériels.

V
PS/s
P

C
S

B
s
A

Fig. 3.6 – Prolongation du champ de vitesses

S’il y a plusieurs solides S1 , S2 , . . . , Sn en mouvement, tout point géométrique P


de l’espace peut par la pensée être rattaché à un solide quelconque, et peut ainsi avoir
différentes vitesses ~vPS1 /s , ~vPS2 /s , . . . , ~vPSn /s par rapport à un repère s.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 93

VP /s P VP /s
S1 S2

S2
S1

Fig. 3.7 – Rattachement d’un point à plusieurs solides

En général, pour éviter toute confusion, on utilisera la notation complète.

3.4.3 Différence entre base et repère

Comme on l’a vu, on détermine la vitesse d’un point par rapport à un repère, qui consti-
tue en fait le repère auquel est attaché l’observateur. La vitesse en question détermine
un vecteur, que l’on peut lui-même projeter dans une base quelconque. Ainsi, comme le
montre la figure 3.8, la vitesse du point P peut être considérée par rapport au repère s,
comme appartenant à S1 ou S2 , le vecteur obtenu pouvant être projeté dans une base
XY Z elle-même en mouvement par rapport à s.

3.5 Exemples

3.5.1 Vélo et moto

La figure 3.9 illustre bien la relativité du mouvement : une moto dépasse un cycliste
en plein effort dans une côte. On présente les vitesses de la moto et du vélo par rapport au
sol s, ainsi que la vitesse de la moto, vue du cycliste. Cette dernière montre que le cycliste
voit s’éloigner allègrement la moto. On ne précise pas le point auquel on s’intéresse parce
que la vitesse est la même pour tous les points du vélo ou de la moto (en excluant bien
sûr les roues, et les jambes du cycliste). Toutes les vitesses sont parallèles au sol.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 94

Z base
Y VP /s P VP /s
S1 S2

X
S2
S1

observateur
Fig. 3.8 – Différence entre repère et base
Vmoto/vélo
Vmoto/s

Vvélo/s

111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
s
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Fig. 3.9 – Vitesses - Vélo et moto

3.5.2 Personnage dans un ascenseur

A la figure 3.10, on voit un personnage se déplaçant vers la gauche à l’intérieur d’un


ascenseur en train de monter. La vitesse de l’ascenseur par rapport au bâtiment s est bien
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 95

évidemment dirigée vers le haut. La vitesse du personnage par rapport à l’ascenseur est
clairement vers la gauche. Ce serait la vitesse qui serait observée par une autre personne
immobile dans l’ascenseur. Pour un observateur situé au sol, le mouvement du personnage
apparaı̂t comme une combinaison des deux mouvements : le personnage monte et se
déplace en même temps vers la gauche. On démontrera plus tard par le théorème de
composition des vitesses que la vitesse absolue du personnage (par rapport au bâti) est
la somme vectorielle de la vitesse d’entraı̂nement (la vitesse de l’ascenseur par rapport au
sol) et de la vitesse relative (la vitesse du personnage par rapport à l’ascenseur) :
~ homme/s = V
V ~ homme/ascenseur + V
~ ascenseur/s

Vascenseur/s

V
homme/s

s
1111
0000
Vhomme/ascenseur
0000
1111
0000
1111
0000
1111

Fig. 3.10 – Vitesses - Ascenseur

3.5.3 Chariot

La figure 3.11 illustre le cas d’un chariot circulant sur un sol horizontal, vers la droite.
On s’intéresse en particulier au point P, situé sur la périphérie de la roue avant, à l’hori-
zontale du centre de la roue.
La vitesse ~vProue /chariot est la vitesse qu’a le point P, observée du chariot. Or, pour un
observateur situé sur le chariot, la roue décrit un mouvement circulaire autour du centre
fixe de la roue. La vitesse est donc tangentielle et, puisque la roue tourne dans le sens des
aiguilles d’une montre, est dirigée vers le bas.
La vitesse ~vPchariot /s est la vitesse qu’aurait le point P si on l’attachait par la pensée au
chariot, observée du sol s. Or, tous les points du chariot se déplacent à une même vitesse
horizontale. La vitesse ~vPchariot /s est donc horizontale.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 96

La vitesse ~vProue /s est la vitesse du point P, observée du sol. Comme pour l’ascenseur,
elle correspond à la somme vectorielle des deux autres et on verra plus tard qu’elle est
inclinée à 45o par rapport à l’horizontale. Nous verrons que, à l’instant considéré, la roue
tourne autour du point de contact entre la roue et le sol.

~vProue /s = ~vProue /chariot + ~vPchariot /s

y
X
Y
chariot
x

VPchariot /s
P
roue VProue /chariot

11111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000
VProue /s
00000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111
s

Fig. 3.11 – Vitesses - Chariot

Cet exemple permet aussi d’illustrer la notion de base. On remarque en effet sur la
figure deux bases xyz et XY Z, inclinées de 45 o l’une par rapport à l’autre. Si V est la
grandeur de la vitesse d’avance du chariot, on aura par exemple

  √ √
~vProue /chariot xyz = (0; −V ; 0) ~vProue /chariot XY Z = (−V / 2; −V / 2; 0)
  √ √
~vPchariot /s xyz = (V ; 0; 0) ~vPchariot /s XY Z = (V / 2; −V / 2; 0)
  √
~vProue /s xyz = (V ; −V ; 0) ~vProue /s XY Z = (0; −V 2; 0)

3.6 Théorème de composition des dérivées - vecteur


vitesse de rotation

3.6.1 Théorème de composition des dérivées

Dans le chapitre précédent, nous avons vu comment déterminer la dérivée d’une fonc-
tion vectorielle par rapport à un repère, à partir de ses composantes dans le même repère.
Le problème ici est de déterminer la dérivée d’une fonction vectorielle par rapport par
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 97

1111
0000
0000
1111
S
0000
1111
0000
1111
f(t)
0000
1111
0000
1111
0000
1111
Z A
Y
0000
1111
0000
1111
z X

s
O y
x
Fig. 3.12 – Composition des dérivées

exemple à une base xyz, attachée à un solide s, à partir de ses composantes fX , fY et fZ


dans une base XY Z, attachée à un solide S (figure 3.12).
Pour cela, on repart de la décomposition dans la base XY Z

d~f d
= (fX (t)~uX + fY (t)~uY + fZ (t)~uZ )
dt dt xyz
xyz

dfX d~uX dfY d~uY dfZ d~uZ
= ~uX + fX + ~uY + fY + ~uZ + fZ
dt dt xyz dt dt xyz dt dt xyz

dfX dfY dfZ d~uX d~uY d~uZ
= ~uX + ~uY + ~uZ + fX + fY + fZ
dt dt dt dt xyz dt xyz dt xyz

d~f d~uX d~uY d~uZ
= + fX + fY + fZ (3.6)
dt dt xyz dt xyz dt xyz
XY Z

La dérivée de la fonction ~f par rapport à xyz est donc égale à la somme de la dérivée de
la même fonction vue de XY Z, et d’autres termes où intervient la variation des vecteurs
de la base XY Z par rapport à xyz. Les deux bases pouvant tourner l’une par rapport à
l’autre, cette variation n’est en général pas nulle.
Les dérivées des vecteurs unitaires sont toutefois soumises à un certain nombre
de contraintes, dues à la nature cartésienne de la base. D’abord, chaque vecteur doit
évidemment rester unitaire, ce que l’on peut exprimer par

~u2X = ~u2Y = ~u2Z = 1 (3.7)

ce qui donne par dérivation

d~uX d~uY d~uZ


2~uX · = 2~uY · = 2~uZ · =0 (3.8)
dt dt dt
et ce quel que soit le repère de dérivation.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 98

d~uX d~uY d~uZ


On en déduit que , et sont perpendiculaires respectivement à ~uX , ~uY
dt dt dt
et ~uZ , quel que soit le repère de dérivation. Cela implique que la composante selon X de
d~uX d~uY d~uZ
, la composante selon Y de et la composante selon Z de sont nulles.
dt dt dt
Les vecteurs de la base doivent également rester perpendiculaires entre eux et sont
donc soumis aux contraintes suivantes

~uX · ~uY = ~uX · ~uZ = ~uY · ~uZ = 0 (3.9)

ce qui donne par dérivation


d~uY d~uX d~uZ d~uX d~uZ d~uY
~uX · + · ~uY = ~uX · + · ~uZ = ~uY · + · ~uZ = 0 (3.10)
dt dt dt dt dt dt
ou encore
d~uY d~uX d~uZ d~uX d~uZ d~uY
~uX · =− · ~uY ~uX · =− · ~uZ ~uY · =− · ~uZ (3.11)
dt dt dt dt dt dt

d~uY
On en déduit par exemple que la composante selon X de est l’opposé de la
dt
d~uX
composante selon Y de .
dt
Toutes les conditions sont vérifiées si on calcule les dérivées des vecteurs unitaires en
les multipliant vectoriellement par un même vecteur ~ω

d~uX d~uY d~uZ


= ~ω ∧ ~uX = ~ω ∧ ~uY = ~ω ∧ ~uZ (3.12)
dt dt dt

En effet, le produit scalaire d’un des vecteurs unitaires par sa dérivée est bien nul

d~uI
~uI · = ~uI · (~ω ∧ ~uI ) = ~ω · (~uI ∧ ~uI ) = 0 I = X, Y, Z (3.13)
dt

De même, on retrouve

d~uJ d~uI
~uI · = ~uI · (~ω ∧ ~uJ ) = −~uJ · (~ω ∧ ~uI ) = −~uJ · I, J = X, Y, Z (3.14)
dt dt

En toute logique, les 9 composantes des dérivées des vecteurs unitaires étant soumises
à 6 contraintes, il ne reste que 3 paramètres libres, correspondant aux 3 composantes du
vecteur ω~.
Si on reprend le développement initial de la dérivée de la fonction vectorielle ~f (cf.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 99

3.6), on obtient

df
~ df
~ d~uX d~uY
d~uZ
= + fX + fY + fZ
dt dt dt xyz dt xyz dt xyz
xyz
XY Z
d~f
= + fX (~ω ∧ ~uX ) + fY (~ω ∧ ~uY ) + fZ (~ω ∧ ~uZ )
dt
XY Z
df
~
= + ~ω ∧ (fX ~uX + fY ~uY + fZ ~uZ )
dt
XY Z
df
~
= + ~ω ∧ ~f (3.15)
dt
XY Z

En fait, le vecteur ω~ dépend du mouvement relatif du repère XY Z par rapport au


repère xyz et sera noté ~ωXY Z/xyz , ce qui donne

d~f d~f
= ~ XY Z/xyz ∧ ~f
+ω (3.16)
dt dt
xyz XY Z

ou encore, si on en revient aux solides



d~f d~f
= + ~ωS/s ∧ ~f (3.17)
dt dt
s S

Comme on le verra au point suivant, le vecteur ω


~ S/s est en fait lié à la rotation du
solide S par rapport au solide s.

3.6.2 Interprétation du vecteur ~ω

Considérons la situation illustrée à la figure 3.13, où le repère OXY Z est obtenu par
rotation du repère Oxyz, d’un angle θ autour d’un axe fixe spécifié par le vecteur unitaire
~n. Le sens positif de θ est choisi conformément au vecteur ~n par la règle du tire-bouchon.
En appliquant les formules vues au chapitre sur le calcul vectoriel, on détermine les
vecteurs ~uX , ~uY et ~uZ , comme les vecteurs ~ux , ~uy et ~uz tournés d’un angle θ autour de
l’axe déterminé par le vecteur unitaire ~n
~uX = (~ux · ~n) · ~n + ~n ∧ (~ux ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~ux ) sin θ
~uY = (~uy · ~n) · ~n + ~n ∧ (~uy ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~uy ) sin θ
~uZ = (~uz · ~n) · ~n + ~n ∧ (~uz ∧ ~n) cos θ + (~n ∧ ~uz ) sin θ (3.18)
ou encore
~uX = ~ux cos θ + (~ux · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~ux ) sin θ
~uY = ~uy cos θ + (~uy · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~uy ) sin θ
~uZ = ~uz cos θ + (~uz · ~n) · ~n(1 − cos θ) + (~n ∧ ~uz ) sin θ (3.19)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 100

z
Z
n

uZ uz θ
uY
Y
ux
uy
y
uX

x X

Fig. 3.13 – Repères en rotation relative

Si on imagine que θ suit une certaine évolution dans le temps, la dérivée par exemple
de ~uX par rapport à xyz vaut, en partant de la première forme

d~uX dθ dθ
= −~n ∧ (~ux ∧ ~n) sin θ + (~n ∧ ~ux ) cos θ
dt xyz dt dt

= ( ~n) ∧ [(~n ∧ ~ux ) sin θ + ~ux cos θ] (3.20)
dt

Comme ~n ∧ ~n = 0, l’écriture suivante est équivalente



d~uX dθ
= ( ~n) ∧ [(~n ∧ ~ux ) sin θ + ~ux cos θ + (~ux · ~n) · ~n(1 − cos θ)] (3.21)
dt xyz dt

soit (cf. 3.19)


 
d~uX dθ
= ~n ∧ ~uX (3.22)
dt xyz dt

Par le même raisonnement sur ~uY et ~uZ , on trouverait évidemment


   
d~uY dθ d~uZ dθ
= ~n ∧ ~uY = ~n ∧ ~uZ (3.23)
dt xyz dt dt xyz dt

Or, si on avait appliqué le théorème de composition des dérivées, on aurait trouvé



d~uI d~uI
= +ω ~ XYZ/xyz ∧ ~uI = ω
~ XYZ/xyz ∧ ~uI I = X, Y, Z (3.24)
dt xyz dt XY Z
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 101

On en déduit que le vecteur ω


~ XYZ/xyz a pour direction celle de l’axe de rotation relatif
des deux bases et pour grandeur la vitesse angulaire dθ dt
. Quant au sens, il est indiqué
par la règle du tire-bouchon selon le sens positif de rotation choisi pour θ. Le vecteur ~ω
s’apparente donc à un vecteur vitesse de rotation tel que défini dans le chapitre sur la
cinématique du point.

3.7 Formule du champ de vitesses d’un solide

3.7.1 A partir du théorème de composition des dérivées

Soit deux points A et B d’un solide S, dont on observe le mouvement par rapport à
un observateur s. On peut évidemment écrire la relation géométrique suivante
−→ −→ −→
OB = OA + AB (3.25)

B
A

s
O y
x
Fig. 3.14 – Formule du champ de vitesses d’un solide

En dérivant l’expression par rapport au temps et en choisissant s comme observateur,


on obtient
−→ −→ −→
dOB dOA dAB
= + (3.26)
dt dt dt
s s s

Comme le point O appartient à s, et en utilisant le théorème de composition des


dérivées sur le deuxième terme de l’addition, on obtient
−→
dAB −→
~vBS /s = ~vAS /s + + ~ωS/s ∧ AB (3.27)
dt
S
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 102

−→
Comme le vecteur AB est constant sur S, on obtient la formule du champ de vitesses
du solide
−→
~vBS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB (3.28)

qui exprime le lien entre les vitesses de deux points d’un même solide.
On constate qu’on peut exprimer la vitesse de tous les points du solide à partir seule-
ment de 6 paramètres : les 3 composantes de la vitesse d’un point quelconque du solide
et celles du vecteur vitesse de rotation. Cette remarque est évidemment cohérente avec
l’analyse géométrique qui avait montré que la situation spatiale d’un solide peut être
décrite à partir seulement de 6 paramètres indépendants.

3.7.2 A partir de la position relative de deux solides

On peut retrouver le même résultat en repartant de la relation établie plus tôt


n−→o n−→o n−→o
OB = OA + [Rxyz,XY Z ] AB (3.29)
xyz xyz XY Z

En la dérivant par rapport au temps, on obtient


d n−→o d n−→o d  n−→o 
OB = OA + [Rxyz,XY Z ] AB
dt xyz dt xyz dt XY Z
( −→ ) ( −→ )
dOB dOA n
d [Rxyz,XY Z ] −→ o
|xyz = |xyz + AB (3.30)
dt dt dt XY Z
xyz xyz

−→
puisque le vecteur AB a des composantes constantes dans XY Z.
On reconnaı̂t entre les accolades la définition de la vitesse, soit
  d [Rxyz,XY Z ] n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + AB (3.31)
dt XY Z

−→
En exprimant la variance vectorielle sur les composantes du vecteur AB et en se
souvenant que la matrice de passage est orthogonale (son inverse est égale à sa transposée),
la relation devient
  d [Rxyz,XY Z ] n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + [RXY Z,xyz ] AB
dt xyz
 d [Rxyz,XY Z ] n−→ o
= ~vAS /s xyz + [Rxyz,XY Z ]T AB (3.32)
dt xyz

Par ailleurs, puisque toute matrice de passage [R] est orthogonale, on peut écrire

[R] · [R]T = [I] (3.33)

où [I] représente une matrice unitaire.


CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 103

En dérivant l’expression par rapport au temps, on obtient


d [R] d [R]T
· [R]T + [R] · =0 (3.34)
dt dt
ou encore
 T
d [R] T d [R]T d [R] T
· [R] = − [R] · =− · [R] (3.35)
dt dt dt

d [R]
Si [R] est une matrice orthogonale, la matrice · [R]T est donc antisymétrique et
dt
ne peut être que de la forme
 
0 −a b
d [R]
· [R]T =  a 0 −c (3.36)
dt
−b c 0

On peut donc réécrire l’expression de la vitesse de B comme suit


 
  0 −ωz ωy n−→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + ωz  0 −ωx  AB (3.37)
xyz
−ωy ωx 0

La matrice anti-symétrique s’identifie à un produit vectoriel, par un vecteur ~ω qui ne


peut que correspondre à ω
~ S/s
  n −→o
~vBS /s xyz = ~vAS /s xyz + ~ωS/s ∧ AB (3.38)
xyz

On établit du même coup la relation entre le vecteur de rotation et la matrice de


rotation correspondante
d [Rs,S]  
· [Rs,S ]T = ω̃S/s s (3.39)
dt

Ce résultat conforte bien évidemment l’interprétation du vecteur ~ωS/s faite plus tôt.
La matrice R précisant une orientation, sa variation est inévitablement liée à la vitesse
de rotation.

3.7.3 Torseur cinématique

Le champ de vitesses instantané d’un solide est complètement déterminé par la vitesse
d’un quelconque de ses points et la vitesse de rotation du solide.
Un tel champ vectoriel constitue en fait un torseur. Par définition, un torseur est
caractérisé par le fait que la valeur du champ M~ A en un point A et la valeur du champ
~
MB en un point B, sont liés par la formule dite du changement de pôle

M~B=M ~ A+R~ ∧− →
AB (3.40)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 104

~ représente la résultante du torseur.


où R
Le champ de vitesses instantané d’un solide S par rapport à un repère s est appelé
torseur cinématique. En mettant en parallèle la formule du champ de vitesses
−→
~vBS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB

et la formule du changement de pôle, on voit que la valeur du champ M ~ A en un point


~ s’apparente au vecteur
A s’apparente à la vitesse du point ~vAS /s et que la résultante R
vitesse de rotation ~ωS/s .

La valeur du champ M ~ A en un point A d’un torseur et la résultante R ~ constituent


les coordonnées du torseur en A, ou au pôle A. Les coordonnées du torseur en un
autre pôle sont facilement déterminées par la formule du changement de pôle, d’où son
appellation. Ainsi, le torseur cinématique relatif au mouvement instantané du solide S par
rapport à s est déterminé par ses coordonnées ~vAS /s et ~ωS/s en un point A quelconque.
Souvent, on spécifiera un torseur par ses coordonnées au pôle O de référence, soit pour le
torseur cinématique ~vOS /s et ~ωS/s .

3.8 Interprétation du champ de vitesses

Soit deux points A et B d’un solide S, en mouvement par rapport à un observateur


s. Faisons passer par A une droite parallèle au vecteur ~ωS/s et construisons le point B′ ,
projection de B sur cette droite (cf. figure 3.15).

ωS/s

S ω Λ AB
S/s
ωS/s
B
B’

s
A

Fig. 3.15 – Interprétation de la formule du champ de vitesses

La formule du champ de vitesses peut être développée comme suit


−→
~vBS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB
−−→ −−→
= ~vAS /s + ~ωS/s ∧ (AB′ + B′ B)
−−→
= ~vAS /s + ~ωS/s ∧ (B′ B) (3.41)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 105

−−→
puisque par construction AB′ est parallèle à ω
~ S/s .
−−→
Or, comme on l’a vu en cinématique du point, le terme ~ωS/s ∧ B′ B correspond à la
vitesse du point B en mouvement circulaire de centre B′ dans un plan perpendiculaire au
−−→ −−→
vecteur ~ωS/s . Le vecteur ~ωS/s ∧ B′ B est en effet perpendiculaire à ω
~ S/s et à B′ B, soit dans
−−→
un plan perpendiculaire à l’axe, passant par B et B′ . La grandeur de ~ωS/s ∧ B′ B est donnée
par
−−→
′ −−→
′ o −−→′
~ωS/s ∧ B B = ~ωS/s B B sin 90 = ~ωS/s B B (3.42)
−−→

et est donc bien proportionnelle à la vitesse de rotation ω~ S/s et au rayon B B qui
correspond à la distance par rapport à l’axe.
En résumé, la vitesse ~vBS /s du point B de S est égale à la vitesse du point ~vAS /s du
point A de S à laquelle on ajoute la vitesse qu’aurait B si S tournait à vitesse angulaire

dt
= ~ωS/s autour d’un axe passant par A et parallèle au vecteur ~ωS/s . Le sens de rotation
est donné par la règle du tire-bouchon appliquée au vecteur ω ~ S/s .

3.9 Propriétés du champ de vitesses

3.9.1 Equiprojectivité

Le champ de vitesses instantané d’un solide indéformable est équiprojectif,


c’est-à-dire que les vecteurs vitesses de deux points A et B ont même projection algébrique
−→
sur l’axe déterminé par AB, soit
−→ −→
~vAS /s · AB = ~vBS /s · AB (3.43)

S
VB /s
S

V
AS/s s
A

Fig. 3.16 – Equiprojectivité du champ de vitesses

La relation se démontre facilement par application de la formule du champ de vitesses


−→ −→ −→ −→
~vBS /s · AB = (~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB) · AB = ~vAS /s · AB (3.44)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 106

−→ −→
puisque ~ωS/s ∧ AB est perpendiculaire à AB.
Cette propriété est une conséquence de l’indéformabilité des solides. En effet, on sait
−→
que la norme du vecteur AB est constante si le solide est indéformable. Il en est donc de
même pour son carré, égal au carré du vecteur lui-même
−→ 2 −→

AB = AB2 = cste (3.45)

En dérivant l’expression par rapport au temps, on obtient en supposant que O est


attaché à l’observateur s
−→ −→ −→
−→ dAB −→ d(OB − OA) −→
2AB · |s = 2AB · |s = 2AB · (~vBS /s − ~vAS /s ) = 0 (3.46)
dt dt
de laquelle on retire la relation d’équiprojectivité
−→ −→
AB · ~vAS /s = AB · ~vBS /s (3.47)

On aurait pu partir de cette relation pour en déterminer la formule du champ de


vitesses. On peut en effet démontrer que tout champ équiprojectif correspond à un torseur
et est régi par la formule du changement de pôle.

3.9.2 Invariant

L’invariant I d’un torseur est le produit scalaire de la valeur du champ en n’importe


quel point par la résultante, soit en ce qui nous concerne le produit scalaire de la vitesse
en un point par le vecteur vitesse de rotation. On vérifie que, comme son nom l’indique,
l’invariant ne dépend pas du point choisi
−→
I = ~vBS /s · ~ωS/s = (~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB) · ~ωS/s = ~vAS /s · ~ωS/s ∀ A, B (3.48)

3.9.3 Axe central

L’axe central d’un torseur est le lieu des points où la valeur du champ est
parallèle à la résultante. L’axe central du torseur cinématique est donc le lieu des
points où la vitesse est parallèle au vecteur vitesse de rotation. Les points C recherchés
doivent donc vérifier

~vCS /s = k~ωS/s (3.49)

relation que l’on peut multiplier scalairement par ~ωS/s

2 ~vCS /s · ~ωS/s I
~vCS /s · ~ωS/s = k~ωS/s →k= 2
= 2 (3.50)
~ωS/s ~ωS/s
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 107

I
Le lieu des points C devient donc le lieu des points où la vitesse est égale à 2
~ωS/s ,
~ωS/s
ce qui peut s’écrire, si on suppose que l’on connaı̂t la vitesse d’un point A quelconque
−→ I
~vAS /s + ~ωS/s ∧ AC = 2 ~ωS/s (3.51)
~ωS/s
ou encore
−→ I
~ωS/s ∧ AC = 2 ~ωS/s − ~vAS /s (3.52)
~ωS/s

soit
−→ I
AC ∧ ~ωS/s = ~vAS /s − 2 ~ωS/s (3.53)
~ωS/s

−→
Le vecteur AC est déterminé par l’opération inverse du produit vectoriel, soit selon la
formule vue au chapitre sur le calcul vectoriel
 
I
~ωS/s ∧ ~vAS /s − ω~ 2 ~ωS/s
−→ S/s ~ωS/s ∧ ~vAS /s
AC = 2
+ λ~ωS/s = 2
+ λ~ωS/s (3.54)
~ωS/s ~ωS/s

L’axe central est donc une droite, parallèle au vecteur ~ωS/s . Cette droite passe par un
point particulier P, donné par
−→ ~ωS/s ∧ ~vAS /s
AP = 2
(3.55)
ω
~ S/s

Géométriquement, le point P correspond à la projection orthogonale de A sur l’axe central.


Si les coordonnées du torseur sont données par rapport au pôle O, le lieu des points
C de l’axe central sera donné par
−→ ~ωS/s ∧ ~vOS /s
~eC = OC = 2
+ λ~ωS/s (3.56)
~ωS/s

L’axe central est aussi le lieu des points où la vitesse est minimale. Si on écrit la
formule du champ de vitesses par rapport à un point C de l’axe central, on obtient
−−→ I −−→
~vMS /s = ~vCS /s + ~ωS/s ∧ CM = 2 ~ωS/s + ~ωS/s ∧ CM (3.57)
~ωS/s

Or, d’après la définition du produit vectoriel, les deux termes sont perpendiculaires
entre eux (figure 3.17), on peut donc écrire
2
2 I


−−→
2
~vM /s = ~
ω S/s + ~
ω S/s ∧ CM (3.58)
S 2
~ωS/s
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 108

ω S/s
ω
V I
M’ MS/s ω
ω2 S/s
ω Λ M’M
M S/s
C
VC /s = I ω s
S ω2 S/s

Fig. 3.17 – Vitesse d’un point par rapport à l’axe central

Appelons M′ la projection orthogonale de M sur l’axe central


−−→ −−→ −−→ −−→
~ωS/s ∧ CM = ω~ S/s ∧ CM′ + M′ M = ~ωS/s ∧ M′ M (3.59)

−−→
puisque CM′ est parallèle à l’axe central et donc à ~ωS/s .
On obtient ainsi
2
2 I −−′→
2 I2 2
−−′→ 2
~vM /s = ~
ω
2 S/s

+

~
ω
S/s ∧ M M = + ~
ω S/s
M M (3.60)
S
~ωS/s ~ωS/s 2

−−→

Le vecteur ~ωS/s étant imposé, la norme de la vitesse augmente avec la distance M′ M
par rapport à l’axe central et est donc minimale quand M est sur l’axe central. Aucun
point n’a une vitesse nulle, à moins que l’invariant I ou le vecteur vitesse de rotation ~ωS/s
ne soient nuls.

3.9.4 Allure du champ de vitesses

Si on définit le pas p du mouvement instantané d’un solide par


p I
= 2 (3.61)
2π ~ωS/s

la formule du champ de vitesses s’écrit


p −−→ p −−→
~vMS /s = ~ωS/s + ~ωS/s ∧ CM = ~ωS/s + ~ωS/s ∧ M′ M (3.62)
2π 2π
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 109

S
ω S/s
ω
VM’ /s VM" /s
V p S
S M’ MS/s ω p I
2π S/s ω S/s= 2 ω S/s
2π ω
ω Λ M’M
S/s
M
ωS/s Λ M’M"
p M"
VC /s= ω
C S 2π S/s s

Fig. 3.18 – Allure du champ de vitesses autour de l’axe central

M′ étant toujours la projection orthogonale de M sur l’axe central.


A l’instant considéré, tous les points du solide ont la même vitesse que s’ils décrivaient
2πI
une hélice de pas p = 2 autour de l’axe central. On dit que le solide est en mouvement
~ωS/s
hélicoı̈dal instantané. Si le solide est à tout instant en mouvement hélicoı̈dal instan-
tané, la nature de celui-ci change : l’axe et le pas du mouvement hélicoı̈dal évoluent en
général au cours du temps. En un instant donné, le champ de vitesses a l’allure présentée
à la figure 3.18.

3.10 Caractérisation du champ de vitesses

Le mouvement hélicoı̈dal instantané d’un solide peut présenter deux cas particuliers,
correspondant à chaque fois à un invariant nul.
~ S/s · ~vMS /s est nul aussi,
• Si le vecteur vitesse de rotation ~ωS/s est nul, l’invariant I = ω
et on dit que l’on a affaire à un mouvement de translation instantanée. La
formule du champ de vitesses nous donne
−→
~vBS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB = ~vAS /s (3.63)

ce qui signifie que tous les points du solide ont la même vitesse. Le pas p et l’axe
central sont indéterminés.
ω2
p~
• Si le pas du mouvement hélicoı̈dal est nul, l’invariant I = 2πS/s est nul aussi, et
on dit que l’on a affaire à un mouvement de rotation instantanée. Dans ce
cas, la vitesse des points sur l’axe central est nulle et chaque point du solide est en
mouvement circulaire autour de sa projection sur l’axe central. Si C est un point de
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 110

VA /s
A S

VC /s B VB /s
S S
C
s

Fig. 3.19 – Translation instantanée

ω S/s

ω
V = ω Λ M’M
M’ MS/s S/s

M V = ω Λ M’M"
M"S/s S/s
C
M"
s

Fig. 3.20 – Rotation instantanée

l’axe central, la vitesse de M est donnée par


p −−→ −−→ −−→
~vMS /s = ~ S/s + ~ωS/s ∧ CM = ~ωS/s ∧ CM = ~ωS/s ∧ M′ M
ω (3.64)

où M′ est la projection de M sur l’axe central. L’axe central devient le lieu des points
où la vitesse est nulle.
On peut ainsi sans problème caractériser le type de mouvement instantané d’un solide
à partir des deux coordonnées du torseur cinématique (~ωS/s et ~vAS /s ) en un point A
quelconque
• Si I = ~ωS/s · ~vAS /s est différent de zéro, le solide est en mouvement hélicoı̈dal instan-
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 111

2πI
tané de pas p = 2
autour de l’axe central.
~ωS/s
• Si ~ωS/s est différent de zéro et que I = ~ωS/s ·~vAS /s est nul, le solide est en mouvement
de rotation instantanée autour de l’axe central (mouvement hélicoı̈dal de pas nul).
• Si ~ωS/s est nul et que ~vAS /s est différent de zéro, le solide est en mouvement de
translation instantanée.
• Si ~ωS/s et ~vAS /s sont nuls, le solide est en repos instantané et la vitesse de tous
les points du solide est nulle.
Si le champ de vitesses d’un solide conserve à tout instant même axe central et même
pas p, on parle de mouvement hélicoı̈dal permanent. Dans ces conditions, chaque
point du solide reste toujours sur une même hélice.
Si à tout instant le vecteur vitesse de rotation ~ωS/s est nul, on dit que le solide est en
mouvement de translation permanente. En translation permanente, tous les points
du solide ont même vitesse à tout instant.
Si le champ de vitesses d’un solide conserve à tout instant même axe central et que
le pas p reste nul, le solide est en mouvement de rotation permanente. Sur l’axe
central, la vitesse est nulle à tout instant. Physiquement le solide tourne toujours autour
d’un même axe, l’axe de rotation étant l’axe central. Chaque point du solide décrit un
même cercle dont le centre est situé sur l’axe de rotation.

3.11 Exemples

3.11.1 Principe

Des considérations qui précèdent, on déduit que le champ de vitesses d’un solide
indéformable peut être déterminé si on connaı̂t
• la vitesse d’un de ses points et le vecteur vitesse de rotation (conformément aux
développements réalisés pour l’expression de la situation spatiale d’un solide) ;
• la vitesse de 3 points non colinéaires : on recherche la vitesse de rotation qui vérifie
la formule du champ de vitesses ; les vitesses données doivent évidemment vérifier
l’équiprojectivité ;
• la vitesse d’un point et la direction de la vitesse de deux autres points, pour autant
qu’ils ne soient pas colinéaires ; la grandeur des vitesses inconnues peut en effet être
facilement déduite de l’équiprojectivité et on retombe alors sur le cas précédent.
Il est parfois possible, notamment dans le cas de points dont la vitesse est nulle,
d’identifier l’axe central. On connaı̂t alors la direction du vecteur vitesse de rotation.
C’est ce que nous allons appliquer dans les exemples qui suivent.

3.11.2 Butée à billes

La figure 3.21 illustre le principe de fonctionnement d’une butée à billes. La figure


représente en réalité une coupe axiale du dispositif. Une butée à billes permet à l’arbre S1
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 112

de tourner autour de l’axe Oy tout en supportant une charge axiale. La charge est reprise
par des billes qui tournent dans une cuvette circulaire fixe s. L’arbre S1 est en contact
avec la bille en P. Au droit du point P, la surface du solide S1 décrit un cône dont l’angle
d’ouverture vaut 45o . La bille est en contact avec la cuvette circulaire en M et en N.
Même sous forte charge, la rotation de l’arbre s’opère presque sans résistance car les
surfaces ne font que rouler les unes sur les autres.

R 2R
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
ω S1
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111 45o
S2 00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111P 00000000
11111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 00000000
11111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 00000000
11111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 00000000
11111111
00000000000000
11111111111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
M000000000
111111111
C 00000000
11111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 y
00000000
11111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 x 11111111
00000000
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
000000000
111111111 O 00000000
11111111
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
N
000000000000000000000000000
111111111111111111111111111
s 11111111111111111111
00000000000000000000

Fig. 3.21 – Butée à billes

Nous nous proposons d’identifier les champs de vitesses de l’arbre S1 et de la bille S2 ,


sachant que, à l’instant considéré, l’arbre tourne à vitesse ω autour de Oy.
Il est clair que l’arbre S1 est en rotation autour de l’axe Oy. Le torseur cinématique
en O est déterminé par

~vOS1 /s = 0 ~ωS1 /s = ω~uy (3.65)

Pour déterminer le champ de vitesses de S2 , il faut partir de la vitesse de certains


points. Puisqu’on sait qu’il n’y a aucun glissement aux points de contact, on peut affirmer

~vPS1 /s = ~vPS2 /s ~vMS2 /s = 0 ~vNS2 /s = 0 (3.66)

Il faut d’abord déterminer la vitesse de P. Si P′ est la projection de P sur l’axe Oy


(figure 3.22), on peut écrire
−−→
~vPS1 /s = ~vP′ S1 /s + ~ω1/s ∧ P′ P
 
1 1
= 0 + ω~uy ∧ −R(2 − √ )~ux = ωR(2 − √ )~uz (3.67)
2 2
Logiquement, la vitesse de P est sortante par rapport au plan de la feuille.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 113

ω
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
S1
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
S2 00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000
1111111100000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
P’ 111111111
000000000
00000000
1111111100000000000000
11111111111111
P
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
M 00000000
11111111
P" C
y 111111111
000000000
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 000000000
111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 O 000000000
111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
00000000
11111111 000000000
111111111
x
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
N
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
s 111111111111111111
000000000000000000
000000000000000000
111111111111111111
ω2

Fig. 3.22 – Butée à billes (2)

Revenons au solide S2 . On a vu que les points M et N ont une vitesse nulle. Il s’ensuit
que l’invariant est nul et qu’on a affaire à une rotation instantanée ou à une translation
instantanée. Comme P et M ont des vitesses différentes, il s’agit d’une rotation instan-
tanée. L’axe de rotation ne peut être que l’axe MN puisque les vitesses des deux points
considérés sont nulles. De plus, on sait que le vecteur vitesse de rotation doit être parallèle
à l’axe de rotation, et on peut donc écrire
ω2
~ωS2 /s = ω2~uMN = √ (~ux − ~uy ) (3.68)
2
ω2 étant la vitesse angulaire, que l’on déterminera en repassant par P

~vPS1 /s = ~vPS2 /s
1 −−→
ωR(2 − √ )~uz = ~vMS2 /s + ~ωS2 /s ∧ MP
2

~ux ~uy ~uz
1 ω2 ω2
ωR(2 − √ )~uz = 0 + √
2
−√ 2
0

2 R(1 + √1 ) √R 0
2 2
1 ω2 2 1
ωR(2 − √ )~uz = √ R(1 + √ )~uz = ω2 R( √ + 1)~uz
2 2 2 2
d’où on déduit
√1

2− 2 2 2−1
ω2 = ω= √ ω (3.69)
√1 +1 1+ 2
2

Il est possible d’aller plus vite. On sait en effet que dans un mouvement de rotation,
la grandeur de la vitesse est égale au produit de la vitesse angulaire par le rayon. On
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 114

pouvait ainsi écrire directement




~v
PS1 /s = ~
v
PS2 /s
−−→ −−→

|ω| P P = |ω2 | P′′ P

et donc
−−→
′ √
P P R(2 − √12 ) 2 2−1
|ω2| = |ω| √
−−′′→ = |ω| R( √1 + 1) = |ω| 1 + 2 (3.70)
P P 2

A ce stade du raisonnement, on connaı̂trait la direction et la grandeur de ~ωS2 /s . C’est


le sens physique qui permet de déterminer le sens. Pour que la vitesse ~vPS2 /s soit sortante,
il faut que le vecteur ~ωS2 /s aille de M vers N.

3.11.3 Réducteur à billes

La figure 3.23 schématise un réducteur à billes. On retrouve un arbre d’entrée S1


et la bille S2 et on y ajoute un deuxième arbre S3 , tournant aussi autour de l’axe Oy.
Par le contact avec la bille S2 au point Q, l’arbre est entraı̂né à une vitesse de rotation
ω ∗ , inférieure à la vitesse de rotation ω de l’arbre d’entrée. C’est pourquoi on parle de
réducteur.

1111111111111111111111
0000000000000000000000
ω∗
0000000000000000000000
1111111111111111111111
S3
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
45o
0000000000000000000000
1111111111111111111111
000000000000
111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
Q 000000000000
111111111111
P
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 45o
000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
M 11111111
00000000
1111111111111
00000000
11111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111
C 111111111111
000000000000
0000000000000 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000
11111111
1111111111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
0000000000000 000000000000
111111111111
N 111111111111
000000000000
0000000
1111111
0000000000000
1111111111111 0000000
1111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
0000000
1111111 0000000
1111111
000000000000
111111111111
0000000
1111111
s
0000000
1111111
S2 000000000000
111111111111
R 000000000000
111111111111
ω
2R
S1

Fig. 3.23 – Réducteur à billes


CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 115

Les résultats de l’exemple précédent peuvent être exploités directement. On va trouver


la vitesse de rotation ω ∗ en exprimant qu’il n’y a pas de glissement en Q, soit

~vQS2 /s = ~vQS3 /s (3.71)

11111111111111111111111
00000000000000000000000
00000000000000000000000
11111111111111111111111
ω∗ S3
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
Q 0000000000000
1111111111111
P
000000000000
111111111111
000000000
111111111
P’=Q’
000000000000
111111111111
00000000
11111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
0000000000000
1111111111111
Q"
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 y 111111111111
000000000000
P" 1111111111111
C 00000000
11111111
0000000000000
000000000000
111111111111
M
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
x 11111111
00000000
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111 000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000000000
1111111111111
000000000000
111111111111
O
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000
1111111
N
000000000000
111111111111 000000
111111
000000000000
111111111111
0000000000000
1111111111111 s
0000000
1111111
0000000000000
1111111111111000000
111111
S2
0000000
1111111 ω 111111
0000000000000
1111111111111000000
0000000000000
1111111111111
ω2 S1

Fig. 3.24 – Réducteur à billes (2)

Appelons Q′ et Q′′ les projections de Q respectivement sur MN et Oy. Sachant que S2


tourne autour de l’axe MN et que l’arbre S3 tourne autour de Oy, on écrit


~ ~
vQS2 /s = vQS3 /s
−−→ −−→
′′ ∗ ′
|ω2 | Q Q = |ω | Q Q
R 1
|ω2 | √ = |ω ∗|R(2 + √ )
2 2

De laquelle on retire l’expression de ω ∗


√1 √1 ) √1

2
(2 − 2 2 (2 2 − 1)
|ω ∗ | = |ω2 | = |ω| = |ω| √ √ = |ω|0.198 (3.72)
2+ √1 ( √12 + 1) (2 + √12 ) (1 + 2)(2 2 + 1)
2

On voit que, pour la géométrie considérée, ce système simple divise environ par 5 la vitesse
de rotation.
En ce qui concerne le signe de la rotation, il est clair que l’arbre de sortie S3 va tourner
dans le même sens que l’arbre d’entrée S1 . On aura ainsi

(2 2 − 1)
~ωS3 /s = ω √ √ ~uy (3.73)
(1 + 2)(2 2 + 1)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 116

3.12 Cas plan de la cinématique

3.12.1 Définition

Un solide S est en mouvement plan relativement à un plan π lié au solide s, si chacun


de ses points se meut dans un plan parallèle à π (il suffit que 3 de ses points se meuvent
dans des plans parallèles à π). Si nous choisissons les axes Ox et Oy dans π, z = cste
pour tout point de S durant le mouvement. Tous les points de S situés sur une droite
perpendiculaire à π ont le même mouvement. Il suffit donc de faire l’étude du mouvement
de la figure plane σ, intersection de S par π.
L’étude des mouvements plans est fort importante en pratique ; beaucoup de
mécanismes fonctionnent en mouvement plan.

+
y
z
d
y
xx B' σ
xx B xx S
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx A
xx
θ x'
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xx
xxxxxxxxxxxxxx
s
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx xxA'
xxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxx xx A
O πxxxxxxxxxxxxxx
O π x
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
C'
xx x xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
C
xx xx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
s
S
z

Fig. 3.25 – Solide en mouvement plan

En pratique, on ramènera donc un mouvement plan à de la Cinématique plane, c’est-à-


dire l’étude du déplacement d’une figure plane indéformable σ dans son propre plan (figure
3.26). Le mouvement de S est entièrement décrit par 3 paramètres de configuration, (au
lieu de 6 dans le cas spatial), par exemple les coordonnées (xA , yA ) d’un point A de σ
dans π et l’angle θ que forme une droite d quelconque liée à σ avec une droite fixe de π.

3.12.2 Champ de vitesses en mouvement plan



Soient ~ωS/s , ~vOS /s les coordonnées du champ de vitesses de S/s au pôle O. Le champ
de vitesses s’écrit
~vMS /s = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ ~e. (3.74)
Puisque le mouvement est plan, la coordonnée z de tout point du solide est constante et
la composante de sa vitesse selon z doit être nulle à tout instant. Si les vecteurs ~vMS /s ,
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 117

s y
y
x O

Fig. 3.26 – Cinématique plane


S

y
M (x,y,0)

ω S/s

e
VOS/s

O
s x
Fig. 3.27 – Champ de vitesses en mouvement plan

~vOS /s , ~ωS/s et ~e ont les composantes suivantes


       
  v Ox    vx    ωx  x
~vOS /s = vOy ~vMS /s = vy ~ωS/s = ωy {~e} = y
       
vOz vz ωz z

la condition s’écrit

vz = vOz + ωx y − ωy x = 0 ∀x et ∀y. (3.75)

Pour que la relation soit vérifiée quelles que soient les valeurs de x et y, il faut vOz = 0
et ωx = ωy = 0. Les coordonnées du torseur cinématique prennent donc la forme suivante
   
  vOx   0
~vOS /s = vOy ~ωS/s = 0
   
0 ωz
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 118

La vitesse au pôle, comme en n’importe quel point, est donc parallèle à π et le vecteur
vitesse de rotation ~ωS/s est perpendiculaire à π. Ce résultat est physiquement logique :
toute rotation autour d’un axe non perpendiculaire au plan fera inévitablement sortir la
figure du plan. Conformément à l’analyse en position, le champ de vitesses est caractérisé
par trois paramètres : par exemple vOx , vOy et ωz (deux vitesses de translation et une de
rotation). Les composantes du champ de vitesses s’écrivent ainsi :
vx = vOx − ωz y (3.76)
vy = vOy + ωz x (3.77)
vz = 0 (3.78)

L’équation vectorielle du champ de vitesses peut s’écrire :


~vMS /s = ~vOS /s + ωz ~uz ∧ ~e

3.12.3 Centre instantané de rotation

En cas plan, l’invariant du champ de vitesses (I = ~vOS /s · ~ωS/s ) est toujours nul puisque
la vitesse de tout point et le vecteur vitesse de rotation sont toujours perpendiculaires. Le
mouvement se ramène donc toujours soit à une rotation instantanée, soit à une translation
instantanée.
Si ~ωS/s est nul, le solide est en translation instantanée et la vitesse de tous les points
est identique (figure 3.29)
~vMS /s = ~vAS /s = ~vBS /s = ~vOS /s (3.79)

Si ~ωS/s est différent de zéro, le solide est en rotation instantanée. L’axe instantané de
rotation correspond à l’axe central qui est parallèle à ω ~ S/s et donc perpendiculaire au plan
Oxy. Le point de percée de l’axe instantané de rotation dans le plan Oxy, est le centre
instantané de rotation (ou C.I.R.), noté I ou IS/s pour préciser qu’on s’intéresse au
mouvement de S/s. Le point de S qui se trouve en I à l’instant considéré est le seul point
du plan dont la vitesse par rapport à s est nulle
~vIS /s = 0 (3.80)
Le C.I.R IS/s est au repos instantané par rapport à s.
Autrement dit, IS/s est le seul point du plan qui, supposé lié à S ou à s, a la même
vitesse par rapport à un repère quelconque sO : ~v(IS/s )S /sO = ~v(IS/s )s /sO .
Les coordonnées du C.I.R. sont
vOy vOx
xI = − yI = .
ωz ωz

A l’instant considéré, le champ de vitesses est le même que si S tournait dans le plan
autour du point fixe I, à la vitesse angulaire ωz . Si l’on choisit le C.I.R. pour pôle
−→ −→
~vMS /s = ~vIS /s + ωz ~uz ∧ IM = ωz ~uz ∧ IM (3.81)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 119

S
V E
AS /s
VE /s
V S
A BS/s D
V VD /s
VO B CS/s
S
C
ω y
Ι
O s x
F

Fig. 3.28 – Centre instantané de rotation

Le vecteur vitesse ~vMS /s est


−→
• perpendiculaire à IM ;
−→
• π2 en avant de IM si ω z est > 0, π2 en arrière si ωz est < 0 ;
−→
• de grandeur |ωz | IM , proportionnelle à la distance de M au C.I.R.

CIR

VC /s
VA /s C S
A S

B y
VB /s
S s x
VO /s
O S
CIR

Fig. 3.29 – Centre instantané de rotation en translation instantanée


L’allure du champ de vitesses est schématisée à la figure 3.28. Le C.I.R. se trouve
à l’intersection de droites menées de chaque point, perpendiculairement à la vitesse du
point considéré.
Remarquons que si IS est au repos instantané par rapport à s, Is est au repos instantané
par rapport à S ; le C.I.R. du mouvement de s/S est I également : IS/s = Is/S .
Si nous revenons au cas de la translation instantanée, l’intersection des perpendicu-
laires aux vitesses est rejetée à l’infini (figure 3.29). On peut donc considérer que le C.I.R.
existe, mais à l’infini, dans une direction perpendiculaire à ~v.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 120

3.12.4 Théorème de Kennedy

Selon le théorème de Kennedy, les trois C.I.R. respectifs de trois solides en mou-
vement plan sont alignés.
Pour le démontrer, considérons trois solides S1 , S2 et S3 et leurs trois C.I.R. respectifs,
à savoir IS1 /S2 , IS1 /S3 et IS2 /S3 que nous noterons plus simplement I12 , I13 et I23 . La scène
est illustrée à la figure 3.30.

S2
y
s x
S1 S3

Ι12 Ι23
Ι13

Fig. 3.30 – Théorème de Kennedy

Considérons le C.I.R. I13 . Par définition, il a la même vitesse, qu’on l’attache au solide
S1 ou au solide S3 et ce, quel que soit l’observateur. Si nous prenons comme observateur
S2 , il vient
~v(I13 )S /S2 = ~v(I13 )S /S2 (3.82)
1 3

En développant l’expression des champ de vitesses de S1 /S2 et de de S3 /S2 à partir de


leurs C.I.R. respectifs, on obtient
−−−→ −−−→
~ωS1 /S2 ∧ I12 I13 = ~ωS3 /S2 ∧ I23 I13
−−−→ −−−→
ωS1 /S2 ~uz ∧ I12 I13 = ωS3 /S2 ~uz ∧ I23 I13 (3.83)
puisque les vecteurs vitesses de rotation sont toujours parallèles à ~uz en cas plan.
L’expression peut être réécrite
 −−−→ −−−→
~uz ∧ ωS1 /S2 I12 I13 − ωS3 /S2 I23 I13 = 0 (3.84)

Or, le vecteur ~uz n’est pas nul et le deuxième terme du produit vectoriel lui est
perpendiculaire puisque les vecteurs géométriques sont dans le plan Oxy. Pour que le
produit vectoriel soit nul, le deuxième terme doit forcément être nul, soit
−−−→ −−−→
ωS1 /S2 I12 I13 − ωS3 /S2 I23 I13 = 0 (3.85)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 121

Quelles que soient les grandeurs de ωS1 /S2 et de ωS3 /S2 , les deux vecteurs de l’expression
−−−→ −−−→
sont opposés et donc parallèles. Ceci n’est possible que si les vecteurs I12 I13 et I23 I13 sont
parallèles. Les points I12 , I13 et I23 sont donc sur une même ligne droite.
Pour l’application du théorème de Kennedy, il faut sélectionner des groupes de trois
solides, dont on connaı̂t deux C.I.R. respectifs. La droite qui passe par ces deux C.I.R
constitue un lieu du troisième C.I.R.. De façon générale, le C.I.R. sera obtenu par inter-
section de deux droites, obtenues soit par application du théorème de Kennedy, soit à
partir d’une perpendiculaire à une vitesse de direction connue.

3.12.5 Détermination du champ de vitesses

De façon générale, le champ de vitesses sera déterminé si on dispose de trois pa-


ramètres. On peut identifier quelques cas courants
• On connaı̂t la vitesse d’un point A et la valeur de ωz . Il est alors facile de
déterminer la vitesse de tous les points
−−→
~vMS /s = ~vAS /s + ω~uz ∧ AM
• On connaı̂t le C.I.R. I et la valeur de ωz . On retombe sur le cas précédent, sachant
que la vitesse du C.I.R. est nulle
−→
~vMS /s = ω~uz ∧ IM

S
VA /s
S
B
V
A BS/s

y
ω
s x
Ι

Fig. 3.31 – Détermination du champ de vitesses

• On connaı̂t la vitesse en un point A et la direction de la vitesse en un point B.


La vitesse du point B peut alors être déterminée par application de l’équiprojectivité
(figure 3.31). On identifiera ensuite facilement le C.I.R. qui est à l’intersection des
perpendiculaires élevées en A et en B aux directions de ~vAS /s et ~vBS /s respectivement.
k~vA /s k
Si cette intersection existe à distance finie, alors |ωz | = −→S (si les deux droites
kIAk
sont parallèles et non confondues, le C.I.R. est rejeté à l’infini et S est en translation
instantanée : tous les points ont la même vitesse que A).
Le sens de rotation est celui suggéré par ~vAS /s ou ~vBS /s . Le signe de ωz sera positif si
S tourne autour de I dans le sens trigonométrique, à l’instant considéré, et négatif
dans le cas contraire. On retombe alors sur le premier cas.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 122

S
V
AS/s

V y
A BS/s
s x
B
ω
Ι

Fig. 3.32 – Détermination du champ de vitesses

• Un cas courant est de disposer de la vitesse en un point A et de la position du


C.I.R. I. Cela représente en fait 4 informations (Vx , Vy , xI et yI ) mais liées par une
−→
condition puisque ~vAS /s doit être perpendiculaire à IA. Puisque le C.I.R. est connu,


la direction de la vitesse en un point B quelconque est connue (⊥ IB) et on retombe
sur le cas précédent.
En ce qui concerne les 2 derniers points, un cas particulier est celui où les normales
sont confondues (figure 3.32). Le C.I.R. est sur AB, à distance finie ou infinie. Dans ce cas,
il faut connaı̂tre ~vB pour déterminer entièrement le champ de vitesses. Si ~vBS /s = ~vAS /s ,
S est en translation instantanée et le C.I.R. est rejeté à l’infini. Si ~vBS /s 6= ~vAS /s , le C.I.R.
est sur AB en un point I tel que :


~vA /s IA
S = −
~vB /s →
S IB

3.12.6 Exemples

Système à 4 barres

La figure 3.33 montre un mécanisme communément appelé système à quatre barres.


Il est constitué de 3 barres OA, AB, et BC, la quatrième barre étant en fait le bâti. Aux
points O, A, B et C, les barres sont articulées. On impose la vitesse de rotation ω de la
barre OA et on voudrait déterminer la vitesse de rotation ω ∗ de la barre BC.
Partons de la barre OA. Compte tenu de l’articulation en O et de la vitesse de rotation
imposée, on connaı̂t le torseur cinématique en O

~vOOA /s = 0 ~ωOA/s = ω~uz (3.86)

On en déduit aisément la vitesse de A


−→ −→
~vAOA /s = ~vOOA /s + ~ωOA/s ∧ OA = 0 + ω~uz ∧ OA (3.87)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 123

A
ω ω∗

O C
11s
00 11s
00
Fig. 3.33 – Système à 4 barres

−→
La vitesse en question est perpendiculaire à OA et peut être dessinée avec une certaine
échelle comme indiqué à la figure 3.34. Sa grandeur est donnée par
−→
~vA /s = |ω|
OA (3.88)
OA

I
ω’ (<0)

VA B

VB
A
ω ω∗

O C
11
00
00s
11 111
000
000s
111
Fig. 3.34 – Système à 4 barres (2)

En tenant un raisonnement semblable pour la barre BC, on peut écrire


−→ −→
~vBBC /s = ~vCBC /s + ~ωBC/s ∧ CB = 0 + ω ∗~uz ∧ CB (3.89)
−→
qui sera perpendiculaire à BC.
Compte tenu des articulations en A et B, on peut aussi dire
~vAOA /s = ~vAAB /s ~vBAB /s = ~vBBC /s (3.90)

Or, les vitesses de A et B du solide AB doivent vérifier l’équiprojectivité


−→ −→
~vAAB /s · AB = ~vBAB /s · AB (3.91)
soit
−→ −→
~vAOA /s · AB = ~vBBC /s · AB (3.92)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 124

Le vecteur ~vBBC /s est ainsi complètement déterminé : on sait qu’il est perpendiculaire
−→ −→
à BC et que sa projection algébrique sur AB doit être la même que celle de ~vAOA /s (cf.
figure 3.34). On pourra ensuite déduire la valeur de ω ∗ par

~vB /s

|ω | = BC
−→
(3.93)
BC
Le signe de ω ∗ sera déterminé par le sens physique. En l’occurrence, dans la situation de
la figure 3.33, le signe de ω ∗ ne peut être le même que celui de ω.
On peut aussi utiliser avantageusement les C.I.R. Compte tenu de la direction des
vitesses ~vAAB /s et ~vBAB /s , le C.I.R. IAB/s ne peut se trouver qu’au point I, l’intersection
des prolongements de OA et BC. Ces deux segments sont en effet les perpendiculaires aux
vitesses respectives en A et B. A titre d’exercice, vérifiez qu’on obtient le même résultat
par le théorème de Kennedy en l’appliquant aux groupes (s, OA,AB) et (s, BC,AB).
Appellons ω ′ la vitesse de rotation de AB (~ωAB/s = ω ′~uz ). On peut la déterminer en
passant par A

~vA /s = ~vA /s
−→
OA

AB

′ −
|ω| OA = |ω | IA
−→

OA
→ |ω ′| = |ω| →

IA
Dans ce cas de figure, il faudrait choisir pour ω ′ un signe opposé à celui de ω, puisque les
solides OA et AB tournent visiblement dans des sens différents.
En appliquant le même raisonnement en B, on obtient

~vB /s = ~vB /s
BC→
AB

∗ − ′ −
|ω | CB = |ω | IB


IB
→ |ω ∗ | = |ω ′|
−→

CB
ce qui donne la vitesse de rotation ω ∗
−→ −

OA IB
|ω ∗| = |ω|
−→
−→ (3.94)
IA CB

On peut également déterminer ω ′ et ω ∗ en même temps à partir de la relation suivante


~vAOA /s = ~vAAB /s
−→ −→
~ωOA/s ∧ OA = ~vBAB /s + ~ωAB/s ∧ BA
−→ −→ −→
~ωOA/s ∧ OA = ~ωBC/s ∧ CB + ~ωAB/s ∧ BA
−→ −→ −→
ω~uz ∧ OA = ω ∗~uz ∧ CB + ω ′~uz ∧ BA
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 125

La projection de cette relation sur les axes x et y fournira en effet un système de 2


équations à 2 inconnues ω ′ et ω ∗ .

Mécanisme à barre et roulette

Le mécanisme illustré à la figure 3.35 est composé d’un coulisseau S1 , d’une roulette S
de centre C et d’une barre AB. Le coulisseau est astreint à se mouvoir verticalement. La
roulette tourne autour de son centre C attaché au coulisseau. La barre AB tourne autour
du point fixe A. La roulette S est en contact avec la barre AB en M où on suppose qu’il
n’y a pas de glissement. Dans la configuration considérée, la barre AB fait un angle α
avec l’horizontale. On se propose de déterminer la vitesse de rotation ω de la barre AB
pour une vitesse de montée V du coulisseau.

B
M
ω S (R)
C
y
A α
x
111
000 11
00 11
00
000s
111 00
11
s
00
11
11 coulisseau
00
V
Fig. 3.35 – Mécanisme à barre et roulette

Il est clair que le coulisseau est en translation et que tous les points de ce solide ont
une vitesse vers le haut de grandeur V . La vitesse de C est aussi la même qu’il soit attaché
au coulisseau ou à la roulette. On a ainsi

~vCS /s = ~vCcoul. /s = V ~uy (3.95)

On peut ainsi déterminer une première expression de la vitesse du point M de contact


−−→ −−→
~vMS /s = ~vCS /s + ~ωS/s ∧ CM = V ~uy + ~ωS/s ∧ CM (3.96)

Par ailleurs, en passant par le solide AB, on obtient une deuxième expression de la
vitesse de M
−−→ −−→
~vMAB /s = ~vAAB /s + ~ωAB/s ∧ AM = ω~uz ∧ AM (3.97)

Comme il n’y a pas glissement en M, les deux expressions de sa vitesse doivent être
égales, ce qui donne la relation
−−→ −−→
V ~uy + ~ωS/s ∧ CM = ω~uz ∧ AM (3.98)
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 126

ωΛ CM
α VCS/s B
VMAB/s
ω M S (R)
C

A α J lieu 2
11s
00 s1
0
00
11 0
1 111
000
000
111 lieu 1
V
Fig. 3.36 – Mécanisme à barre et roulette (2)

Dans cette expression, on connaı̂t le premier terme et on connaı̂t la direction des deux
−−→ −−→ −−→
autres. En effet le terme ~ωS/s ∧ CM est perpendiculaire à CM alors que le terme ω~uz ∧ AM
−−→ −−→ −−→
est perpendiculaire à AM. Comme AM et CM sont perpendiculaires entre eux (tangente
et rayon), on peut décomposer la vitesse verticale en deux composantes, l’une parallèle et
−→
l’autre perpendiculaire à la barre AB
−−→ −−→
V ~uy = −~ωS/s ∧ CM + ω~uz ∧ AM (3.99)
| {z } | {z }
−→ −→
//AB ⊥ AB

Ce qui donne lieu à la construction de la figure 3.36. En appliquant la trigonométrie,


on trouve
−−→ −−→

ω~uz ∧ AM = |ω| AM = V cos α (3.100)

et finalement
V cos α
ω=
−−→
(3.101)
AM

le signe positif ayant été choisi par analyse physique du système : pour une vitesse V
positive (vers le haut) la barre AB ne peut tourner que dans le sens trigonométrique.
On peut aussi résoudre le problème par l’intermédiaire des C.I.R. Pour cela, nous
allons utiliser le théorème de Kennedy.
Prenons la barre AB, la roulette S et le coulisseau. Le C.I.R. de AB par rapport à S
est le point M. Le C.I.R. de S par rapport au coulisseau est le point C. Le C.I.R. de AB
par rapport au coulisseau est donc sur CM (lieu 1).
Prenons le bâti s, la barre AB et le coulisseau. Le C.I.R. de AB par rapport à s est le
point A. Le C.I.R. du coulisseau par rapport à s se trouve à l’infini sur une horizontale.
Le C.I.R. de AB par rapport au coulisseau est donc sur une horizontale passant par A
(lieu 2).
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 127

Le C.I.R. de la barre AB par rapport au coulisseau est ainsi le point J (figure 3.36),
à l’intersection des lieux 1 et 2. Or, par définition, le point J a même vitesse, qu’il soit
attaché à AB, ou au coulisseau

~vJcoul. /s = ~vJAB /s

→ −

V ~uy = ω~uz ∧ AJ = ω~uz ∧ ( AJ ~ux )
−−→

→ AM
V ~uy = ω AJ ~uy = ω ~uy
cos α

On retrouve bien évidemment


V cos α
ω=
−−→

AM

3.13 Calcul des accélérations

3.13.1 Définition

Soit un point P en mouvement par rapport à deux repères s et S. Son accélération est
définie par

d~vP/s d~vP/S
~aP/s = ~aP/S = (3.102)
dt s dt S

Comme pour la vitesse, le repère de dérivation doit être le même que celui utilisé pour
observer le mouvement.

3.13.2 Champ d’accélérations d’un solide

Le champ d’accélérations d’un solide S par rappport au repère s est le champ qui, à
un instant t, associe à tout point M du solide, son accélération observée du repère s, notée
~aMS /s . On a ainsi

d~vMS /s
~aMS /s = (3.103)
dt s

Il faut toutefois prendre garde car cette définition ne se suffit pas à elle-même. En
effet, la définition du champ de vitesses d’un solide nous a montré qu’on pouvait, à un
instant donné, attacher par la pensée tout point M de l’espace au solide S et observer
la vitesse qu’il aurait par rapport à s, soit ~vMS /s . Cela induit que la variation de ~vMS /s
dépend non seulement du mouvement de S mais aussi de celui de M. C’est pourquoi la
définition du champ d’accélérations suppose que la variation de la vitesse est considérée
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 128

Z S Y
A
X P

y
O s
z x

Fig. 3.37 – Relativité du mouvement

en supposant que le point suit S dans son mouvement. La définition complète est
ainsi

d~vMS /s
~aMS /s = avec M ∈ S (3.104)
dt s

En repartant de la formule du champ de vitesses, on peut déterminer la relation qui


lie l’accélération de deux points A et B d’un solide
−→
d~vBS /s d~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB
~aBS /s = = avec A, B ∈ S
dt s dt
s
−→
d~vAS /s d~ωS/s −→ dAB
= + ∧ AB + ~ωS/s ∧
dt s dt s dt
s
−→
d~ωS/s −→ dAB −→
= ~aAS /s + ∧ AB + ~ωS/s ∧ + ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AB) (3.105)
dt s dt
S

−→
et comme le segment AB est lié au solide S, on obtient la formule dite du champ
d’accélérations des solides

d~ωS/s −→ −→
~aBS /s = ~aAS /s + ∧ AB + ω
~ S/s ∧ (~ωS/s ∧ AB) (3.106)
dt s

Comme pour les vitesses, on préfère parfois repasser par le pôle O lié à s pour exprimer
le champ d’accélérations

d~ωS/s −−→ −−→
~aMS /s = ~aOS /s + ∧ OM + ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ OM) (3.107)
dt s
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 129

Néanmoins, le champ des accélérations d’un solide n’est pas un torseur car il n’est pas
équiprojectif. En effet,
 
−→  −→ d~ωS/s −→ −→
AB · ~aBS /s − ~aAS /s = AB · ∧ AB + ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AB)
dt s
−→  −→ 
= AB · ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AB)
−→ −→ −→
= (~ωS/s ∧ AB) · (AB ∧ ω ~ S/s ) = −(~ωS/s ∧ AB)2 (3.108)

qui est non nul en général.


La formule du champ des accélérations est identique à celle obtenue lors de l’étude du
mouvement hélicoı̈dal au chapitre sur la cinématique du point. Mais on ne peut conclure
de cette similitude que le champ des accélérations est le même que si chaque point du
solide possédait un mouvement hélicoı̈dal de rotation ω ~ S/s et d’accélération angulaire
d~
ωS/s
dt
, puisque ces deux vecteurs n’ont pas même direction en général ! L’interprétation
des champs d’accélérations est moins facile que celle des champs de vitesses.

3.13.3 Centre des accélérations.


−−→
Si les vecteurs OM, ~aOS /s , ~aMS /s et ~ωS/s ont les composantes suivantes dans la base
Oxyz
       
n−−→o x   a Ox    ax    ωx 
OM = y ~aOS /s = aOy ~aMS /s = ay ~ωS/s = ωy
       
z aOz az ωz

la projection de l’expression de ~aMS /s sur la base Oxyz donne


   
2 2
 dωz dωy
aOx + ωx − ω x + ωx ωy − y + ωx ωz + z = ax
dt dt
   
dωz 2 2
 dωx
aOy + ωx ωy + x + ωy − ω y + ωy ωz − z = ay
dt dt
   
dωy dωx 
aOz + ωx ωz − x + ωy ωz + y + ωz2 − ω 2 z = az
dt dt

Si l’on égale les composantes de ~aMS /s à zéro, on obtient 3 équations linéaires, non
homogènes, en x, y et z, qui admettront en général une et une seule solution : il existe,
en général, un et un seul point dont l’accélération est nulle. Ce point est le centre des
accélérations H.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 130

EXERCICES

Exercice 3.1

Les trois points A (1m; 0; 0), B (0; 1m; 0) et C (0; 0; 1m) d’un même solide S ont respec-
tivement pour vitesses, par rapport à l’observateur s, les vecteurs (−3m/s; 2m/s; 2m/s),
(−5m/s; 0; 5m/s) et (−2m/s; −2m/s; vz ).

1. déterminez vz ;
2. calculer les coordonnées du champ de vitesses du solide en O et déterminer la nature
du mouvement instantané ;
3. construire l’axe instantané du mouvement, en donnant les coordonnées de ses points
de percée dans les plans Oxy, Oyz et Ozx ;
4. déterminer la vitesse de glissement du solide le long de cet axe, et sa vitesse de
rotation autour du même axe.

Réponses

1. vz = 3m/s ;
 
2. ~ωS/s = (2rad/s; 1rad/s; 2rad/s) ; ~vOS /s = (−3m/s; 0; 3m/s) ; le solide est en
rotation instantanée ;
3. intersection avec Oxy et Oyz : (0; −1, 5m; 0) ; intersection avec Oxz : (3m; 0; 3m) ;
4. ~vCS /s = 0 ; ω = 3 rad/s.

Solution

1. Méthode : équiprojectivité.
−→ −→
~vCS /s · AC = ~vAS /s · AC
(−2; −2; vz ) · (−1; 0; 1) = (−3; 2; 2) · (−1; 0; 1)
2 + vz = 3+2
vz = 3

ou
−→ −→
~vCS /s · BC = ~vBS /s · BC
(−2; −2; vz ) · (0; −1; 1) = (−5; 0; 5) · (0; −1; 1)
2 + vz = 5
vz = 3
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 131

Pour que les données soient cohérentes, on doit aussi respecter l’équiprojectivité
entre A et B :
−→ −→
~vAS /s · AB = ~vBS /s · AB
(−3; 2; 2) · (−1; 1; 0) = (−5; 0; 5) · (−1; 1; 0)
3+2+0 = 5 OK !

2. Cherchons d’abord ~ωS/s


−→
~vBS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AB

~ux ~uy ~uz

(−5; 0; 5) = (−3; 2; 2) + ωx ωy ωz
−1 1 0
= (−3 − ωz ; 2 − ωz ; 2 + ωx + ωy )
→ /x /y ωz = 2
→ /z ωx + ω y = 3

−→
~vCS /s = ~vBS /s + ~ωS/s ∧ BC

~ux ~uy ~uz

(−2; −2; 3) = (−5; 0; 5) + ωx ωy 2
0 −1 1
= (−5 + ωy + 2; −ωx ; 5 − ωx )
→ /x − 2 = −3 + ωy → ωy = 1
→ /y − 2 = −ωx → ωx = 2
→ /z 3 = 5 − ωx → ω − x = 2
→ω ~ S/s = (2; 1; 2) rad/s

→ ωS/s = ω = 4 + 1 + 4 = 3rad/s

−→
~vOS /s = ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AO

~ux ~uy ~uz

= (−3; 2; 2) + 2 1 2
−1 0 0
= (−3; 2 − 2; 2 + 1)
= (−3; 0; 3)

Calculons l’invariant I :

I = (−3; 0; 3) · (2; 1; 2) = −6 + 0 + 6 = 0

Comme ~ω 6= 0, il s’agit d’un mouvement de rotation instantanée.


CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 132

3. Détermination de l’axe instantané de rotation. Tout point N de l’axe doit vérifier


l’équation
−→
ON ∧ ~ωS/s = ~vOS/s

~ux ~uy ~uz

x y z = (−3; 0; 3)

2 1 2
(2y − z; 2z − 2x; x − 2y) = (−3; 0; 3)
(
x=z
2y − z = −3
Détermination des points de percée :
• P , point d’intersection de l’axe avec le plan Oxy. Dans ce plan : z = 0
⇒ x = 0 et y = − 23
P 0; − 32 ; 0 .
Remarque : P est aussi le point de percée avec le plan Oyz.
• Q, point d’intersection de l’axe avec le plan Oxz. Dans ce plan : y = 0
⇒ z = 3 et x = 3
Q (3; 0; 3)
4. ~vNS/s = 0 car N ∈ axe instantané de rotation et ω = 3 rad/s

Exercice 3.2

Les points A (0; 1; 0) et B (0; 0; 3) d’un solide S sont astreints à glisser dans le plan
Oyz, tandis que le point C (2; 0; 0) du même solide est astreint à glisser sur Ox. Les axes
sont supposés liés au bâti s par rapport auquel on exprime les vitesses.

1. A combien de relations (contraintes) numériques devront satisfaire les six coor-


données du champ de vitesses de S ?
2. Si p est ce nombre, établir des formules donnant les six coordonnées en fonction de
(6 − p) paramètres arbitraires.
3. Rechercher les valeurs des ces paramètres conduisant à des rotations instantanées
de S. Déterminer les axes de rotation instantanée correspondants ?

Réponses

1. Quatre relations ; ~vAS /s |x = ~vBS /s |x = 0 ; ~vCS /s |y = ~vCS /s |z = 0 ;


2. ωx doitêtre choisi
comme paramètre; si l’on choisit en outre ωz comme paramètre,
on a : ~vOS /s = (ωz ; −2ωz ; − 32 ωz ) ; ~ωS/s = (ωx ; − 31 ωz ; ωz ) ;
3. ωx ωz = 0, soit
z
(a) ωx = 0 : l’axe instantané a pour équations : x = 2 ; y + 3
= 1;
(b) ωz = 0 : l’axe instantané est l’axe Ox.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 133

Exercice 3.3 Petit mécanisme

Un solide S peut tourner et glisser autour de l’axe Oz. Le point A (0; 1; 1) de S est lié
par une barre inextensible au point fixe B (3; 0; 0) (la barre AB est articulée en A et en B).
Rechercher les coordonnées du champ de vitesses instantanées en fonction de paramètres
arbitraires. Calculer la vitesse instantanée du point G (1; 1; 2) de S en fonction de ces
paramètres.

z
O A(0;1;1)
B(3;0;0)
s
x
y

Fig. 3.38 – Petit mécanisme

Solution
Le solide tourne et glisse autour de Oz → les coordonnées du champ de vitesses
sont forcément de la forme : ~vOS /s = (0; 0; vOz ) et ~ωS/s = (0; 0; ωz ). La barre AB est
inextensible :
−→

→ AB = cste
−→ 2 −→

→ AB = cste = AB2
d −→2  −→ d −→
→ AB = 2AB AB = 0
dt dt
−→
→ AB · (~vB − ~vA ) = 0
−→ 
→ AB · ~vB/s − ~vAS /s = 0
Comme B est fixe,
−→
AB · ~vAS /s = 0


~ux ~uy ~uz

~vAS /s = (0; 0; vOz ) + 0 0 ωz
0 1 1
= (−ωz ; 0; vOz )
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 134

−→
AB = ~eB − ~eA = (3; 0; 0) − (0; 1; 1) = (3; −1; −1)

−→
~vAS /s · AB = (−ωz ; 0; vOz ) · (3; −1; −1) = −3ωz − vOz = 0
→ vOz = −3ωz

Il reste donc un seul paramètre libre, par exemple ωz

→ ~vOS /s = (0; 0; −3ωz ) ~ωS/s = (0; 0; ωz )

~vGS /s = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ ~eG



~ux ~uy ~uz

= (0; 0; −3ωz ) + 0 0 ωz
1 1 2
= (−ωz ; ωz ; −3ωz )
vOz
L’axe central : Oz et le pas : −3 = ωz
.

Exercice 3.4
1. Le point B (0; 0; h) de S est astreint à glisser sur Oz, tandis que le point A (a; b; 0)
de S est astreint à glisser sur le plan xOy. Rechercher les coordonnées des champs de
vitesses licites (champ de vitesses que l’on peut imposer à S, à partir de sa position
actuelle, et en respectant les contraintes, fonctions d’un ou plusieurs paramètres).
2. Même question, mais S ne glisse plus en A (la vitesse de ce point est nulle). S est-il
en rotation instantanée ? Si oui, autour de quel axe ?

Réponses
 
1. ~vOS /s = (−hωy ; hωx ; aωy − bωx ) et ~ωS/s = (ωx ; ωy ; ωz ) en fonction des trois
paramètres ωx , ωy et ωz .
 
2. ~vOS /s = (bωz ; aωz ; 0) et ~ωS/s = (− ha ωz ; − hb ωz ; ωz ) en fonction du seul paramètre
ωz .
Puisque ~vAS /s = ~vBS /s = 0, S est en rotation instantanée autour de AB. Les seuls
mouvements instantanés qu’il est possible de donner à S en respectant les liaisons
sont donc des mouvements de rotation autour de AB.

Exercice 3.5 Deux tiges

Le point A glisse sur Ox, et, à l’instant considéré, a pour coordonnées (1; 0; 0) ; le point
B (0; 1; 0) glisse sur Oy, et le point C (0; 0; 1) glisse sur Oz. Les points A et B sont reliés
par une tige inextensible AB, B et C par une autre tige inextensible
 BC, ces deux tiges
étant articulées en B. Le point A est animé d’une vitesse ~vA/s = (−1; 0; 0).
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 135

z
C(0;0;1)

α
O
s B(0;1;0)
y

x A(1;0;0)

Fig. 3.39 – Deux tiges en rotation relative

1. Déterminer ~vC/s .
[ des deux tiges AB et
2. Calculer la dérivée par rapport au temps de l’angle α = ABC
BC.
Solution
On peut exprimer les vitesses de chaque point comme suit

~vA/s = (−1; 0; 0) ~vB/s = (0; vB ; 0) ~vC/s = (0; 0; vC )

La barre AB est inextensible :


−→

→ AB = cste
−→ 2 −→

→ AB = cste = AB2
d −→2  −→ d −→
→ AB = 2AB AB = 0
dt dt
−→ 
→ AB · ~vB/s − ~vA/s = 0
(−1; 1; 0) · (1; vB ; 0) = 0
−1 + vB = 0 → vB = 1m/s.

La barre BC aussi :
−→ 
→ BC · ~vC/s − ~vB/s = 0
(0; −1; 1) · (0; −1; vC ) = 0
1 + vC = 0 → vC = −1m/s.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 136

Pour l’angle α
−→ −→ −→ −→ −→ −→
BA.BC BA.BC BA.BC
cos α = −→ −→ = √ √ =
kBAk.kBCk 2 2 2
(1; −1; 0) · (0; −1; 1) 1
= =
2 2
→ α = 60 deg
−→ −→

En dérivant par rapport au temps (remarquer que AB et AB sont constantes) :
−→ −→ !
dα 1 dBA −→ −→ dBC
− sin α = · BC + BA ·
dt 2 dt dt
1h  −→ −→ i
= ~vA/s − ~vB/s · BC + BA · ~vC/s − ~vB/s
2
1
= [(−1; −1; 0) · (0; −1; 1) + (1; −1; 0) · (0; −1; 1)]
2
1
= .2 = 1
2
dα 1 −2
→ = − = √ rad/s
dt sin α 3

Exercice 3.6 Système bielle-manivelle

Le système ilustré à la figure 3.40 est appelé système bielle-manivelle. On retrouve un


tel mécanisme dans tous les moteurs à combustion interne. Il est constitué d’une manivelle,
représentée par la barre OA, d’une bielle AB et du piston dénommé S. La barre OA tourne
autour du point O fixe. Le piston S est astreint à se mouvoir dans une glissière d’axe
horizontal Ox. La barre AB est articulée en A sur la bielle et en B sur le piston. Dans la
configuration considérée, la manivelle OA et la bielle AB font respectivement des angles
α et β avec l’axe Ox.

A
ω

111111111
000000000
000000000
111111111
y β s
α
xO B S
1111s
0000 111111111
000000000s
Fig. 3.40 – Système bielle-manivelle

Si on impose la vitesse de rotation ω de la manivelle (~ωOA/s = ω~uz ), on demande


de déterminer la vitesse ~vBS /s du point B et la
−→vitesse
de rotation ~ωAB/s de la bielle, en

fonction de ω, de la longueur de la manivelle OA et des angles α et β.
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 137

Réponse

−→ sin(α + β)

~vBS /s = −ω OA ~ux
cos β
tan β
~ωAB/s = −ω ~uz
tan α

Exercice 3.7 Roues dentées

Le système représenté à la figure 3.41 est composé d’une roue fixe s de centre O et
de rayon R, d’une roue S de centre C et de rayon r et d’un bras S∗ . La roue S est en
contact avec la roue fixe s en M. Le bras S∗ tourne autour du point fixe O. La roue S
tourne autour de son centre C attaché à S∗ . On suppose qu’il n’y a aucun glissement en M
entre S et s. On retrouve un tel système dans certaines transmissions (cf. train planétaire
plus loin). En pratique, les roues S et s sont des roues dentées qui engrènent en M ce qui
explique l’hypothèse de non-glissement.

S
r C P

M
ωS*/s
y
s fixe
O S* x
R

Fig. 3.41 – Système à roues dentées

Si on impose la vitesse de rotation ~ωS∗ /s = ω~uz de la barre S∗ , on demande de


déterminer la vitesse ~vPS /s du point P situé sur la périphérie de la roue S, à l’horizontale
du centre C.
Réponse

R+r
~ωS∗ /s = ω ~uz
r
~vPS /s = ω(R + r)(−~ux + ~uy )
CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 138

Exercice 3.8 Train planétaire

Les boı̂tes de vitesses automatiques sont le plus souvent basées sur la succession de
plusieurs trains planétaires tels qu’illustrés aux figures 3.42 et 3.43. Le système est com-
posé de 4 solides : le planétaire P (rayon r), le porte-satellites PS, le satellite S (rayon
R − r) et la couronne C (rayon intérieur R).

Satellite Satellite
S S
N
Porte-satellites N
C PS C
M
M Porte-satellites
ωPS/s s
PS
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
O
O r ωP/s
xxxxxxxxx
xxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
s xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxx Planétaire
ωC/s s P
R

Planétaire
P
Couronne Couronne
C C

Fig. 3.42 – Train planétaire

La couronne, le porte-satellites et le planétaire tournent tous les trois autour du point


fixe O. Le satellite S tourne autour de son centre C attaché au porte-satellite et est en
contact en M avec le planétaire et en N avec la couronne. En pratique, le planétaire et
le satellite sont des roues dentées et la couronne est aussi dentée (figure 3.43). On peut
donc considérer qu’il n’y a aucun glissement en M et en N.

Fig. 3.43 – Vue en perspective du train planétaire


CHAPITRE 3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 139

On demande d’établir la relation linéaire qui existe entre les vitesses de rotation du
planétaire (ωP/s ), du porte-satellites (ωPS/s ) et de la couronne (ωC/s ).
Méthode : exprimer le non glissement en M et en N et éliminer ωS/s .
Réponse

ωPS/s (R + r) = ωP/s r + ωC/s R

Le train planétaire apparaı̂t d’abord comme un sommateur. La vitesse de rotation du


porte-satellites est une somme pondérée de celles du planétaire et de la couronne.
Il permet aussi d’assurer des rapports de transmission entre deux des solides en rotation
autour de O, en bloquant le troisième :
• si on bloque la couronne, on a
r
ωPS/s = ωP/s
R+r
• si on bloque le planétaire, on a
R
ωPS/s = ωC/s
R+r
• si on bloque le porte-satellites, on a
R
ωP/s = −ωC/s
r
Dans les boı̂tes de vitesses automatiques, on peut ainsi assurer des rapports de trans-
mission différents, uniquement en mettant en oeuvre des embrayages et des freins. On
évite du même coup les problèmes d’éngrènement des boı̂tes de vitesses classsiques.
Chapitre 4

Cinématique des systèmes


mécaniques

Objectifs de ce chapitre
• Définir ce qu’on entend par système mécanique, mécanisme ou système multicorps.
• Définir les liaisons cinématiques couramment rencontrées en pratique et les condi-
tions qu’elles imposent sur le champ de vitesses relatif des deux solides qu’elles
relient, en cas spatial et en cas plan.
• Introduire la notion de structure cinématique d’un système mécanique.
• Démontrer le théorème de composition des vitesses et des rotations.
• Démontrer le théorème de composition des accélérations et des accélérations angu-
laires.
• Définir la notion de degré de liberté, de paramètre de configuration et établir les
régles du calcul du nombre de degrés de liberté d’un système mécanique.
• Etablir la démarche générale d’analyse cinématique des mécanismes.

4.1 Introduction

Un système mécanique est un ensemble de solides et de points matériels reliés entre


eux par des liaisons cinématiques. Les systèmes mécaniques sont aussi appelés couram-
ment mécanismes, systèmes discrets ou systèmes multicorps. Les figures 4.1 à 4.3
illustrent quelques mécanismes typiques. On constate qu’ils sont constitués de plusieurs
solides, que l’on peut raisonnablement considérer comme indéformables, ayant l’un par
rapport à l’autre un mouvement relatif bien précis. Une pièce peut ainsi tourner par

140
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 141

rapport à une autre autour d’un axe ou d’un point clairement identifiés. C’est ce qu’on
appelle une liaison cinématique.

Fig. 4.1 – Suspension de véhicule - Indexeur

Un mécanisme est construit dans le but de réaliser une fonction déterminée. Par
exemple, la suspension illustrée à la figure 4.1 permet à la roue de se dépacer par rap-
port à la caisse du véhicule en limitant la transmission des irrégularités de la route vers
les passagers. Le mécanisme de suspension assure non seulement le mouvement vertical
de la roue mais lui donne aussi une certaine orientation, qui peut contribuer à la stabi-
lité et à la maniabilité du véhicule. Sur la même figure, on trouve un indexeur. L’arbre
d’entrée (horizontal) étant entraı̂né à vitesse constante, l’arbre de sortie tourne par pa-
liers, en maintenant une position fixe (position d’indexage) pendant un certain temps.
Un tel système est utilisé le plus souvent dans des chaı̂nes industrielles, par exemple de
l’embouteillage (la bouteille est capsulée pendant le temps de repos). Le mécanisme est
basé sur une transmission particulière entre les deux arbres : les galets reliés à l’arbre de
sortie s’insèrent dans les rainures d’une came globique (3D) reliée à l’arbre d’entrée. Sur
une certaine portion de tour, la rainure est telle que le galet reste immobile pour tenir la
position d’indexage.
A la figure 4.2, on retrouve le système bielle-manivelle étudié au chapitre précédent, au
sein d’un moteur thermique. Le mécanisme exploite la pression agissant sur le piston pour
faire tourner, par l’intermédiaire de la bielle, le vilebrequin du moteur. Le vilebrequin par
un système de roues dentées entraı̂ne à son tour l’arbre à cames qui commande l’ouverture
et la fermeture des soupapes au moyen du contact entre la came et le poussoir. L’arbre
moteur pourra lui-même entraı̂ner les roues d’un véhicule en passant par d’autres systèmes
mécaniques comme la boı̂te de vitesses, le différentiel et des joints de Cardan (cf. exercices).
L’être humain lui-même constitue un beau système mécanique. Les articulations cor-
respondent à des liaisons bien précises : les mouvements au sein de l’épaule sont ainsi
différents de ceux du coude ou du genou. Le corps humain est étudié sous l’angle de ses
caractéristiques mécaniques en biomécanique.
On trouve à la figure 4.3 un robot industriel et un compresseur à piston. Les robots
industriels ont pour tâche de positionner un outil (pince à souder, pistolet de peinture)
ou une pièce (composant électronique) dans une position et une orientation précises.
Le compresseur à piston est basé sur le même système bielle-manivelle que le moteur
à combustion interne. La manivelle étant entraı̂née par un moteur, le gaz entre dans la
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 142

Fig. 4.2 – Moteur à combustion interne - Corps humain

Fig. 4.3 – Robot industriel - Compresseur à piston

chambre quand elle est à son volume maximum et est comprimé lorsque le piston remonte,
pour ensuite être évacué dans la conduite à haute pression.
Le monde industriel n’a pas l’apanage des systèmes mécaniques. La vie de tous les
jours en est constellée : les véhicules bien sûr mais on en trouve dans tous les domaines :
lecteur de disquettes, taille-haie, scie sauteuse, photocopieuse.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 143

4.2 Liaisons entre solides

4.2.1 Définition

Les liaisons ont pour effet de restreindre le mouvement relatif de deux solides. Dans le
langage de la mécanique rationnelle, une liaison restreint le champ de vitesses relatif des
deux solides qu’elle relie.
Les liaisons les plus recontrées en pratique sont les suivantes
• la liaison rotoı̈de (ou pivot) ;
• la liaison prismatique (ou glissière) ;
• la liaison cylindrique (ou pivot glissant) ;
• la liaison sphérique (ou rotule) ;
• la liaison universelle ou de cardan (ou rotule à doigt) ;
• la liaison hélicoı̈dale (ou vis-écrou) ;
• la liaison de contact, avec ou sans glissement.
Comme on le verra, chaque liaison autorise certains mouvements élémentaires
(déplacement, rotation) tout en en bloquant d’autres. Ainsi, chaque liaison introduit n
degrés de liberté, correspondant au nombre de mouvements élémentaires indépendants
qu’elle autorise. La situation relative des 2 solides en liaison pourra ainsi être exprimée
à partir de n paramètres indépendants, appelés paramètres de configuration. En même
temps, une liaison impose l contraintes sur le mouvement relatif, correspondant aux
déplacements qui sont empêchés. De façon générale, la somme du nombre de degrés de
liberté et du nombre de contraintes associés à une liaison est égal à 6 (l + n=6).

4.2.2 Liaison rotoı̈de (ou pivot)

Deux solides reliés par une liaison rotoı̈de ne peuvent que tourner l’un par rapport à
l’autre autour de l’axe de la liaison. Tout déplacement relatif le long de l’axe est impossible.
La liaison est définie si on connaı̂t un point de l’axe et sa direction. A titre d’exemple, la
figure 4.4 illustre deux solides reliés par une liaison rotoı̈de d’axe Oz. Le mouvement relatif
des deux solides reliés par une liaison rotoı̈de correspond à une rotation permanente
(l’axe instantané de rotation est fixe par rapport aux solides).
Pour une liaison rotoı̈de d’axe Oz, les coordonnées du champ de vitesses de S par
rapport à s prendront la forme suivante :
~vOS /s = 0 ~ωS/s = θ̇~uz (4.1)

Le champ de vitesses est ainsi soumis à 5 contraintes


~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 ~vOS /s · ~uz = 0 (4.2)
~ωS/s · ~ux = 0 ~ωS/s · ~uy = 0 (4.3)

La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle θ entre les
deux solides autour de l’axe de la liaison. L’angle θ est le paramètre de configuration
naturel d’une liaison rotoı̈de qui possède donc un degré de liberté.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 144

O
s
S
θ
θ

z z

O O

Fig. 4.4 – Liaison rotoı̈de

4.2.3 Liaison prismatique (ou glissière)

Deux solides reliés par une liaison prismatique peuvent seulement se déplacer l’un
par rapport à l’autre, sans tourner, le long de l’axe de la liaison. La liaison est définie
complètement si on connaı̂t la direction de l’axe. A titre d’exemple, la figure 4.5 illustre
deux solides reliés par une liaison prismatique d’axe Ox. Le mouvement relatif des deux
solides reliés par une liaison prismatique correspond à une translation permanente (la
direction de la translation instantanée est fixe par rapport aux solides).
Si Ox est l’axe de la liaison, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à
s prendront la forme suivante :
˙ux
~vOS /s = d~ ~ωS/s = 0 (4.4)

Le champ de vitesses est ainsi soumis à 5 contraintes

~vOS /s · ~uy = 0 ~vOS /s · ~uz = 0 (4.5)


~ωS/s · ~ux = 0 ~ωS/s · ~uy = 0 ~ωS/s · ~uz = 0 (4.6)

La distance d entre les 2 solides, mesurée algébriquement le long de l’axe de la liaison,


constitue le paramètre de configuration classique d’une liaison prismatique. La liaison
prismatique possède un degré de liberté.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 145

x s
S

Fig. 4.5 – Liaison prismatique

4.2.4 Liaison cylindrique (ou pivot glissant)

Deux solides reliés par une liaison cylindrique peuvent tourner l’un par rapport à
l’autre autour de l’axe de la liaison et se dépacer l’un par rapport à l’autre le long de cet
axe. La liaison cylindrique permet en même temps les déplacements d’une liaison rotoı̈de
et d’une liaison prismatique. La liaison est définie si on connaı̂t un point de l’axe et sa
direction. La figure 4.6 illustre deux solides reliés par une liaison prismatique d’axe Oz.
Pour une liaison cylindrique d’axe Oz, les coordonnées du champ de vitesses de S par
rapport à s prendront la forme suivante :
˙uz
~vOS /s = d~ ~ωS/s = θ̇~uz (4.7)

Le champ de vitesses est ainsi soumis à 4 contraintes

~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 (4.8)


~ωS/s · ~ux = 0 ~ S/s · ~uy = 0
ω (4.9)

La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle relatif θ
entre les deux solides et la distance d qui les sépare, mesurée le long de l’axe de la liaison.
La liaison cylindrique possède deux degrés de liberté, θ et d étant habituellement
choisis comme paramètres de configuration.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 146

z
O

d
s
θ θ

z z
O O

d d

Fig. 4.6 – Liaison cylindrique

4.2.5 Liaison sphérique (ou rotule)

Deux solides reliés par une liaison sphérique gardent en fait un point en repos relatif,
correspondant au centre de la liaison. Dit autrement, les deux solides en présence gardent
aussi en commmun une surface sphérique dont le centre est le point en repos relatif. La
liaison est définie si on connaı̂t la position de son centre. La figure 4.7 illustre deux solides
reliés par une liaison sphérique.
Les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à s prendront la forme suivante :

~vOS /s = 0 ~ωS/s = ωx ~ux + ωy ~uy + ωz ~uz (4.10)

où O est le centre de la liaison sphérique.


Le champ de vitesses est ainsi soumis à 3 contraintes

~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 ~vOS /s · ~uz = 0 (4.11)

Il n’y a aucune contrainte sur le vecteur vitesse de rotation puisque les deux solides
peuvent tourner librement l’un par rapport à l’autre dans n’importe quelle direction.
La situation relative des deux repères est complètement définie par trois angles α, β, γ
correspondant à des rotations successives autour d’axes choisis conventionnellement. Les
angles d’Euler correspondant à des rotations successives autour d’axes OZ, OY ′ et OZ ′′
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 147

α
γ
S
β
α

γ
β β

Fig. 4.7 – Liaison sphérique

peuvent ainsi être utilisés comme paramètres de configuration. D’autres variantes, comme
les angles nautiques (de Bryant), peuvent convenir. La liaison sphérique met clairement
en oeuvre trois degrés de liberté.

4.2.6 Liaison plane (ou appui plan)

Deux solides reliés par une liaison plane ont en fait une surface plane commune. Les
solides peuvent se déplacer l’un par rapport à l’autre parallèlement au plan de la liaison
et tourner l’un par rapport à l’autre autour d’un axe perpendiculaire au plan de la liaison.
La liaison est définie si on connaı̂t l’orientation du plan ou la direction de sa normale.
La figure 4.8 illustre deux solides reliés par une liaison plane parallèle au plan xy. Tous
les solides en mouvement plan sont implicitement reliés par une liaison plane au plan du
mouvement.
Dans le cas de la figure 4.8, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à
s prendront la forme suivante :

~vOS /s = d˙x~ux + d˙y ~uy ω


~ S/s = θ̇~uz (4.12)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 148

dy
z

θ dy
θ S dx
dx

z z

dy
dx

Fig. 4.8 – Liaison plane

Le champ de vitesses est ainsi soumis à 3 contraintes

~vOS /s · ~uz = 0 (4.13)


~ωS/s · ~ux = 0 ~ωS/s · ~uy = 0 (4.14)

le point O étant choisi arbitrairement.


On utilise habituellement comme paramètres de configuration l’angle relatif θ entre les
deux solides et leurs déplacements relatifs dx et dy . La liaison plane possède trois degrés
de liberté.

4.2.7 Liaison hélicoı̈dale (ou vis-écrou)

La liaison hélicoı̈dale, ou vis-écrou, est la liaison qui existe entre une vis et un écrou.
L’écrou peut tourner autour de l’axe de la vis mais en même temps se déplace d’une
distance proportionnelle à l’angle. La liaison est définie par l’axe (un point et direction)
et le pas p, correspondant à la distance parcourue par l’écrou le long de l’axe à chaque
tour. La figure 4.9 illustre deux solides reliés par une liaison hélicoı̈dale d’axe Oz. Le
mouvement relatif de deux solides reliés par une liaison hélicoı̈dale est un mouvement
hélicoı̈dal permanent (l’axe est fixe par rapport aux solides et le pas est constant).
Si Oz est l’axe de la liaison et p le pas, les coordonnées du champ de vitesses de S par
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 149

z
O
S
θ
θ
s
d

z z
O O

d p
d

Fig. 4.9 – Liaison hélicoı̈dale

rapport à s prendront la forme suivante :


˙uz = p θ̇~uz
~vOS /s = d~ ~ωS/s = θ̇~uz (4.15)

Le champ de vitesses est ainsi soumis à 5 contraintes

~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 (4.16)


~ωS/s · ~ux = 0 ~ S/s · ~uy = 0
ω (4.17)
p
~ωS/s · ~uz − ~vOS /s · ~uz = 0 (4.18)

La situation relative des deux repères est complètement définie par l’angle relatif θ
entre les deux solides ou par le déplacement relatif axial d, les deux étant liés par le pas p.
La liaison hélicoı̈dale possède un degré de liberté, θ ou d pouvant être retenus comme
paramètre de configuration.

4.2.8 Liaison universelle (ou de Cardan ou rotule à doigt)

Le joint de Cardan a été introduit sous forme d’exercice dans le chapitre sur le calcul
vectoriel. Deux solides reliés par une liaison universelle ou de Cardan gardent un point
commun (ou en repos relatif) et portent chacun un axe, les deux axes devant rester
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 150

perpendiculaires entre eux. En pratique, la liaison est matérialisée par un croisillon dont
le centre est le point commun et dont les bras correspondent aux droites perpendiculaires
entre elles. On peut aussi considérer que le croisillon est en liaison rotoı̈de avec chacun
des solides. La liaison est définie par le point central et la situation de chaque axe par
rapport au solide auquel il est attaché. La figure 4.10 illustre deux solides reliés par une
liaison universelle de centre O. L’axe Oz est lié à s (solide gris), l’axe Oy au solide S
(solide bleuté). Le mouvement de S par rapport à s est obtenu par une rotation α autour
de l’axe Oz, suivie par une rotation β autour de l’axe Oy.

α z
S
β
s
y
α

x
x O y

z z

y x

Fig. 4.10 – Liaison universelle ou de Cardan


Dans le cas de la figure, les coordonnées du champ de vitesses de S par rapport à s
prendront la forme suivante :
~vOS /s = 0 ~ωS/s = α̇~uz + β̇~uy (4.19)
O étant le centre du croisillon.
Le champ de vitesses est ainsi soumis à 4 contraintes
~vOS /s · ~ux = 0 ~vOS /s · ~uy = 0 ~vOS /s · ~uz = 0 (4.20)
~ωS/s · ~ux = 0 (4.21)
~ux étant la normale aux deux axes du croisillon.
Les angles relatifs α et β illustrés sur la figure définissent complètement la situation
relative des deux repères et constituent les paramètres de configuration naturels de la
liaison universelle, qui possède donc deux degrés de liberté.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 151

4.2.9 Liaison de contact

Deux solides sont reliés par une liaison de contact lorsque deux surfaces attachées
respectivement à chaque solide restent en contact à tout instant. A titre d’exemple, on
trouvera à la figure 4.11 une bille sphérique S en contact avec la surface plane d’un autre
solide s. Une liaison de contact est définie par la géométrie des 2 surfaces de contact. En
un instant donné, la liaison est définie par le point de contact M et le vecteur unitaire ~n,
perpendiculaire au plan tangent aux surfaces en M.

n
S

s
M

n n

M M

Fig. 4.11 – Liaison de contact ponctuel

Au point de contact M entre deux solides S et s, on peut distinguer 3 points qui, à un


instant ultérieur, ne coı̈ncideront plus en général :
• le point matériel de s, désigné par Ms , qui suit s dans son mouvement de telle sorte
que sa vitesse par rapport à s est nulle : ~vMs /s = 0 ;
• le point matériel de S, désigné par MS , qui suit S dans son mouvement ; de façon
générale, la vitesse de MS par rapport à s est différente de 0 : ~vMS /s 6= 0 ;
• le point géométrique de contact, immatériel, que nous noterons simplement M, qui
décrit une courbe γ sur s et une courbe Γ sur S.
Nous supposerons dans le cadre de la cinématique que la liaison de contact est bi-
latérale, c’est-à-dire que les solides ne peuvent se détacher l’un de l’autre au point de
contact ni en se rapprochant, ni en s’écartant. Puisque les solides en peuvent se pénétrer
ni s’écarter (liaison bilatérale), la composante normale de ~vMS /s doit être nulle

~vMS /s · ~n = 0 (4.22)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 152

Γ(MS )
n

M
s

γ (Ms )

Fig. 4.12 – Liaison de contact - Evolution du point de contact

Il s’agit de la première contrainte imposée par la liaison de contact au champ de vitesses


relatif.
La vitesse relative au point de contact, ~vMS /s , est donc parallèle au plan tangent. On
l’appelle la vitesse de glissement et on la note ~vgS/s

~vMS /s = ~vgS/s (4.23)

En fonction de la vitesse de glissement, on distingue deux types de liaison de contact


• le roulement sans glissement qui, comme son nom l’indique, correspond au cas
où la vitesse de glissement est nulle : ~vMS /s = ~vgS/s = 0, relation qu’on appelle
condition de non glissement ; le roulement sans glissement implique qu’il y ait
une certaine adhérence entre les deux surfaces ;
• le roulement avec glissement, où la vitesse de glissement est différente de zéro :
~vMS /s = ~vgS/s 6= 0 (la composante normale restant bien naturellement nulle).
On remarque qu’il n’y a pas de contrainte sur la vitesse de rotation relative ω ~ S/s . On
distingue la composante normale du vecteur vitesse de rotation ω ~ S/s · ~n appelée vitesse
de pivotement et la composante de ω ~ S/s parallèle au plan tangent dénommée vitesse
de roulement.
En résumé, une liaison de contact de type roulement sans glissement impose trois
contraintes sur le champ de vitesses relatif des deux solides, correspondant aux projections
sur trois axes de la condition de non glissement

~vMS /s = ~vgS/s = 0 (4.24)

Un solide en roulement sans glissement par rapport à un autre possède clairement trois
degrés de liberté (la rotation est libre).
Remarque : il est par contre difficile de trouver 3 paramètres de configuration qui
expriment de façon univoque la situation relative des solides parce que la condition de
non glissement ne peut s’exprimer en fonction des positions (liaison non holonome).
Une liaison de contact de type roulement avec glissement impose une seule
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 153

contrainte sur le champ de vitesses relatif des deux solides

~vMS /s · ~n = 0 (4.25)

Un solide en roulement avec glissement par rapport à un autre possède cinq degrés de
liberté. Le choix des 5 paramètres de configuration reste délicat.
Le contact que nous avons envisagé précédemment est appelé contact ponctuel car
le contact entre les deux solides se limite à un seul point. Eventuellement, les deux solides
peuvent être en contact le long d’une droite. On parle alors de contact linéaire, ou de
roulement linéaire. Par exemple, un cône ou un cylindre roulant sur un plan constituent
un contact linéaire. Dans le cadre de ce cours, nous nous limiterons aux contacts ponctuels.
Remarque : rappelons que la cinématique décrit les mouvements sans s’occuper des
causes qui les ont produits. Lors de l’étude cinématique du contact entre solides, on
supposera a priori qu’il y a roulement avec ou sans glissement. Il en est de même de
la nature bilatérale du contact. L’étude des causes qui occasionnent le décollement, le
glissement ou le non-glissement (forces et frottement) sera du ressort de la statique ou de
la dynamique.

4.2.10 Résumé

Pour représenter les systèmes mécaniques de façon schématique, il est préférable d’uti-
liser la représentation normalisée des liaisons.
Les tableaux 4.1 à 4.8 reprennent les liaisons, leur représentation normalisée, plane ou
spatiale, leur nombre de degrés de liberté et les contraintes qu’elles imposent sur le champ
de vitesses relatif des deux solides reliés par la liaison.

Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes


l=5
Rotoı̈de
z ~vOS /s · ~ux =0
O ~vOS /s · ~uy =0
s 1
S ~vOS /s · ~uz =0
~ωS/s · ~ux =0
θ
~ωS/s · ~uy =0

(si axe=Oz)
Tab. 4.1 – Liaison rotoı̈de
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 154

Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes


l=5
Prismatique
s ~vOS /s · ~uy =0
S ~vOS /s · ~uz =0
1 ~ωS/s · ~ux =0
x ~ωS/s · ~uy =0
~ S/s · ~uz
ω =0

(si axe=Ox)
Tab. 4.2 – Liaison prismatique
Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes
l=4
Cylindrique
z
O ~vOS /s · ~ux =0
~vOS /s · ~uy =0
S
2
s
d ~ωS/s · ~ux =0
θ
~ωS/s · ~uy =0

(si axe=Oz)
Tab. 4.3 – Liaison cylindrique
Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes
Sphérique l=3
s
~vOS /s · ~ux = 0
S
γ 3 ~vOS /s · ~uy = 0
β
α ~vOS /s · ~uz = 0

(si O=centre)
Tab. 4.4 – Liaison sphérique
Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes
Plane l=3
z

θ dy ~vOS /s · ~uz = 0
S dx 3 ~ωS/s · ~ux = 0
~ωS/s · ~uy = 0
s

(si plan=xy)
Tab. 4.5 – Liaison plane
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 155

Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes


l=5

Hélicoı̈dale ~vOS /s · ~ux = 0


z
O ~vOS /s · ~uy = 0
S
~ωS/s · ~ux = 0
θ 1
d
s ~ωS/s · ~uy = 0
p
~ωS/s · ~uz

−~vOS /s · ~uz = 0

(si axe=Oz)
Tab. 4.6 – Liaison hélicoı̈dale
Liaison Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes
l=4
Universelle
z
S
~vOS /s · ~ux =0
β ~vOS /s · ~uy =0
s
2 ~vOS /s · ~uz =0
α
~ωS/s · ~ux =0
x

O y
(si O=centre et
axes=Oy et Oz)
Tab. 4.7 – Liaison universelle
Liaison de contact Symbôle 2D Symbôle 3D n Contraintes
l = 3 si RSG
Liaison de contact
n
3 ~vMS /s · ~ux = 0
S (RSG) ~vMS /s · ~uy = 0
11
00
00
11
s M
00
11
00
11 ~vMS /s · ~uz = 0
5
(RAG)
l = 1 si RAG

~vMS /s · ~n = 0
Tab. 4.8 – Liaison de contact

4.3 Liaisons en cas plan

4.3.1 Introduction

Pour rappel, le cas plan de la cinématique ramène le mouvement des solides à celui
de figures planes dans le plan considéré. De façon générale, le plan du mouvement est le
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 156

plan Oxy. Le torseur cinématique prend la forme suivante


   
  V Ox   0
~vOS /s xyz = VOy ~ωS/s xyz = 0
   
0 ωz

le champ de vitesses étant décrit à partir des trois paramètres non nuls, c’est-à-dire VOx ,
VOy et ωz .
Pour faire le parallèle avec la section précédente, tout se passe comme si chaque solide
était en liaison plane avec le bâti. Dit autrement, tout solide en mouvement plan est
soumis implicitement à toutes les contraintes d’une liaison plane.
Certaines liaisons, de par leur nature, sont inapplicables au mouvement plan : la liaison
cylindrique, la liaison sphérique, la liaison universelle et la liaison hélicoı̈dale. Seules sont
envisageables la liaison rotoı̈de, la liaison prismatique et la liaison de contact avec ou sans
glissement.
En cas spatial, la somme du nombre de degrés de liberté et du nombre de contraintes
associés à une liaison, était toujours égale à six. En cas plan, cette somme sera égale à
trois, correspondant évidemment au nombre de paramètres indépendants permettant de
décrire le mouvement d’un solide en cas plan (au lieu de six en cas spatial).

4.3.2 La liaison rotoı̈de en mouvement plan

En cas plan, la liaison rotoı̈de n’a de sens que si l’axe de rotation est perpendiculaire
au plan du mouvement, c’est-à-dire parallèle à l’axe Oz. Elle est donc définie par un point,
intersection de l’axe de rotation et du plan Oxy. On parlera par exemple d’une liaison
rotoı̈de en A entre S et s. Le point A sera évidemment le C.I.R. du mouvement relatif de
S par rapport à s.

A
y 111
000
000
111s
x 000
111
Fig. 4.13 – Liaison rotoı̈de en mouvement plan

Une liaison rotoı̈de en cas plan, localisée en un point A, impose 2 contraintes au torseur
cinématique

~vAS /s · ~ux = 0 ~vAS /s · ~uy = 0 (4.26)

Le nombre de degrés de liberté reste égal à un, l’angle relatif entre les deux solides
restant le paramètre de configuration naturel.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 157

4.3.3 La liaison prismatique en mouvement plan

En cas plan, la liaison prismatique n’a de sens que si l’axe de translation est dans le
plan du mouvement. Elle est donc définie par une direction dans le plan. On parlera, par
exemple, d’une liaison prismatique d’axe parallèle à ~u entre S et s. Le C.I.R. du mouvement
relatif de S par rapport à s se trouve alors à l’infini dans une direction perpendiculaire
à ~u.
111
000
000
111 S u
y 111
000
000
111 s
x 000
111
Fig. 4.14 – Liaison prismatique en mouvement plan

Une liaison prismatique en cas plan, d’axe parallèle à ~u impose 2 contraintes au torseur
cinématique

~vOS /s · (~uz ∧ ~u) = 0 ~ωS/s · ~uz = 0 (4.27)

O étant un point quelconque. La première relation signifie physiquement que la vitesse


relative doit être parallèle à l’axe du mouvement.
Le déplacement relatif des solides, mesuré algébriquement le long de l’axe du mouve-
ment, est classiquement utilisée comme paramètre de configuration. Comme en cas spatial,
la liaison prismatique possède un degré de liberté.

4.3.4 La liaison de contact en mouvement plan

En cas plan, la liaison de contact se ramène au contact entre deux courbes attachées à
chacun des solides. Elle est donc définie par les deux courbes en question. En un instant
donné, elle est définie par le point de contact et la normale ~n à la tangente commune au
point de contact.
Dans le cas d’un roulement sans glissement, en un point de contact M, entre deux
solides S et s, la liaison impose 2 conditions

~vMS /s · ~ux = 0 ~vMS /s · ~uy = 0 (4.28)

qui expriment que la vitesse relative au point de contact est nulle. Le point de contact
correspond dans ce cas au C.I.R. du mouvement relatif de S par rapport à s. En cas plan,
le roulement sans glissement met donc en oeuvre un seul degré de liberté.
Il faut remarquer que, en mouvement plan, les conditions imposées au point de contact
par un roulement sans glissement sont identiques à celles imposées par une liaison rotoı̈de
en son axe. Le cas reste toutefois fondamentalement différent : le point de contact d’un
roulement sans glissement n’est pas fixe par rapport aux solides, puisqu’il circule sur les
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 158

n S
y 1111
0000
M
0000
1111
x1111
0000s
Fig. 4.15 – Roulement sans glissement en mouvement plan

n S
y M
0000
1111
x1111
0000s
Fig. 4.16 – Roulement avec glissement en mouvement plan

surfaces de contact. Par contre, l’axe d’une liaison rotoı̈de reste fixe par rapport aux
solides qu’elle relie.
Dans le cas d’un roulement avec glissement, en un point de contact M, entre deux
solides S et s, la liaison impose 1 seule condition

~vMS /s · ~n = 0 (4.29)

où ~n représente la normale au contact. La vitesse relative au contact (la vitesse de glis-
sement) étant tangentielle, le C.I.R. se trouve obligatoirement sur la normale au contact
mais sa position dépend du mouvement général du solide. En cas plan, le roulement avec
glissement met donc en oeuvre deux degrés de liberté.

4.3.5 Résumé

Comme pour le cas spatial, les tableaux suivants reprennent les caractéristiques des
liaisons en cas plan.

Liaison Symbôle 2D n Contraintes


Rotoı̈de l=2
S
~vOS /s · ~ux = 0
A 1
~vOS /s · ~uy = 0
y 0000
1111
x1111
0000s
0000
1111 (si rotoı̈de en O)
Tab. 4.9 – Liaison rotoı̈de en cas plan
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 159

Liaison Symbôle 2D n Contraintes


l=2
000
111
Prismatique
111
000
000
111 S ~vOS /s · (~uz ∧ ~u) = 0
u 1
y ~ωS/s · ~uz = 0
111 s
000
x 000
111
(si axe // ~u)
Tab. 4.10 – Liaison prismatique en cas plan

Liaison Symbôle 2D n Contraintes


RSG l=2

n S ~vMS /s · ~ux = 0
1
y ~vMS /s · ~uy = 0
M
1111
0000
x1111
0000s (si contact en M)
Tab. 4.11 – Roulement sans glissement en cas plan

Liaison Symbôle 2D n Contraintes


RAG
I l=1

~vMS /s · ~n = 0
n S 2
y M0000
1111
0000
1111
Si contact en M (si
x1111
0000s contact en M)

Tab. 4.12 – Roulement avec glissement en cas plan

4.4 Point matériel

4.4.1 Définition du point matériel

Physiquement, un point matériel n’existe pas : les solides occupent toujours une cer-
taine portion de l’espace, aussi petite soit-elle. Toutefois, quand les dimensions d’un so-
lide sont très faibles vis-à-vis des longueurs considérées, on pourra l’assimiler à un point
matériel. Un exemple classique est celui des planètes dont les dimensions sont faibles vis-
à-vis des distances qui les séparent. L’étude de leur mouvement peut alors se faire en les
considérant comme des masses ponctuelles (lois de Kepler). C’est aussi éventuellement le
cas de petites pièces intervenant dans des systèmes mécaniques.
Quand un solide est suffisamment petit que pour pouvoir l’assimiler à un point
matériel, sa rotation n’est plus perceptible et on s’intéresse uniquement au déplacement
du point. La notion de champ de vitesses n’est pas applicable. La situation d’un point
matériel sera ainsi complètement déterminée par sa position par rapport à un repère
quelconque. Cette position peut être décrite par trois paramètres par exemple les trois
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 160

coordonnées du point. Au niveau cinématique, on s’intéressera uniquement à la vitesse du


point (et pas à sa vitesse de rotation), définie par trois composantes. Un point matériel
possède ainsi trois degrés de liberté.

4.4.2 Liaisons et point matériel

Seuls deux types de liaisons sont couramment imposées à un point matériel


• le point est astreint à rester sur une courbe ;
• le point est astreint à rester sur une surface.
La courbe ou la surface seront évidemment attachées à un solide par exemple S, la liaison
imposant des contraintes sur le mouvement relatif du point matériel M par rapport au
solide S, soit ~vM/S .
z

z
S
O y
S x
O y M
x VM/S
VM/S
M

Fig. 4.17 – Point sur une droite - Point sur un plan


Citons le cas courant d’un point matériel M astreint à suivre une droite, par exemple
Oy, attachée à S (figure 4.17). La vitesse est de la forme ~vM/S = V ~uy (1 degré de liberté)
et est soumise à deux contraintes
~vM/S · ~ux = 0 ~vM/S · ~uz = 0 (4.30)

On recontre aussi fréquemment le cas d’un point matériel M astreint à suivre un plan,
par exemple Oxy, attaché à S (figure 4.17). La vitesse est de la forme ~vM/S = Vx~ux + Vy ~uy
(2 degrés de liberté) et est soumise à une contrainte
~vM/S · ~uz = 0 (4.31)

4.4.3 Cas plan

Un point matériel en cas plan est astreint à se déplacer dans le plan du mouvement,
soit le plus souvent le plan Oxy. La vitesse prend la forme
 
  Vx 
~vM/s = Vy (4.32)
 
0
et n’introduit donc plus que deux paramètres libres (deux degrés de liberté).
La seule liaison possible consiste à astreindre le point à suivre une courbe, obligatoi-
rement localisée dans le plan du mouvement.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 161

4.5 Structure cinématique d’un système mécanique

Pour faciliter l’étude des mécanismes, il est courant d’en établir la structure
cinématique. Le principe en est simple : chaque solide est représenté par une “patate”,
les liaisons étant représentées par un trait. Le bâti fixe est classiquement affublé d’une
“brosse” indiquant que son mouvement est bloqué. Pour chaque liaison, on indique son
type et les caractéristiques la définissant (axe, direction, point particulier, . . . ). Ainsi, la
figure 4.18 illustre un double pendule et la structure cinématique correspondante.

s
O s

Rot. (O)
S1
S1
A
S2 Rot.(A)

S2

Fig. 4.18 – Le double pendule et sa structure cinématique

Les figures 4.19 à 4.21 illustrent quant à elles les structures cinématiques de certains
exemples du chapitre précédent. On remarquera que les liaisons de contact ont été in-
diquées comme des roulements sans glissement, maintenant clairement définis. Comme on
peut le voir sur l’exemple de la butée à billes, plusieurs liaisons peuvent éventuellement
exister entre deux solides.

B
s
Rot. (O) Rot.(C)
A
ω ω∗ OA BC

O C Rot.(A) Rot.(B)
AB
00s
11 000s
111
Fig. 4.19 – Le mécanisme à 4 barres et sa structure cinématique

Nous nous servirons de la structure cinématique plus loin pour calculer le nombre de
degrés de liberté d’un mécanisme. Elle peut aussi être utilisée pour mettre en évidence
certaines redondances de liaisons et ainsi déduire une structure simplifiée équivalente.
Cela sort du cadre de ce cours.
La structure cinématique permet de visualiser clairement les chaı̂nes cinématiques.
Comme l’illustre la figure 4.22, une chaı̂ne cinématique est une succession de corps et
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 162

B s
M Rot. (A) Prism (y)
ω S (R)
C
y AB Co
A α
x
s1
0 1
0
00s
11 10 01 1 0 RSG (M) Rot.(C)
S
10 coulisseau
V

Fig. 4.20 – Le système à barre et roulette et sa structure cinématique

R 2R
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
ω S1 s
00000000000000
11111111111111 RSG (N)
S2 00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
45o
Rot. (Oy)
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 P 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
RSG (M)
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 000000000
111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 000000000
111111111
C11111111111111
00000000000000
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111
S1 S2
y 111111111
000000000
M
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 000000000
111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111
RSG (P)
x111111111
000000000
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
000000000
111111111 O 000000000
111111111
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
N
0000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111
s 00000000000000000000
11111111111111111111

Fig. 4.21 – La butée à billes et sa structure cinématique

s s s

fermée
structure complexe
ouverte
Fig. 4.22 – Chaı̂nes cinématiques

de liaisons, qui peut être ouverte ou fermée. Les chaı̂nes cinématiques fermées sont aussi
appelées boucles cinématiques. Le double pendule ne comporte pas de boucle cinématique,
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 163

le système à 4 barres et le système à barre et roulette en comportent une, tandis que la


butée à billes en comporte deux.

4.6 Composition des mouvements

4.6.1 Introduction

Nous avons vu que les liaisons définissaient clairement le mouvement relatif des deux
solides qu’elles relient. En présence d’une chaı̂ne cinématique partant du bâti, on peut
imaginer que l’on peut calculer successivement le mouvement de chaque solide à partir
de celui du solide précédent et du mouvement relatif qu’il a par rapport à celui-ci, défini
par les paramètres de configuration de la liaison. On dit qu’il y a composition des
mouvements.

4.6.2 Théorème de composition des vitesses

Considérons un point P en mouvement dans l’espace. Le mouvement de ce point peut


être observé à partir de divers repères (ou solides), par exemple s (ou Oxyz) et S (ou
AXY Z). Les deux repères ont leur propre mouvement et le mouvement de P apparaı̂t
différemment selon qu’il est observé de s ou de S. Les trajectoires de P seront différentes
pour s et S.

VP/S
VP/s

VPS/s
P

AP
Z Y
A
X
OA
O
s
S
Fig. 4.23 – Composition des vitesses

Un des repères, par exemple s est qualifié de repère absolu, l’autre de repère in-
termédiaire. Le mouvement de P par rapport à s est appelé le mouvement absolu
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 164

alors que le mouvement de P par rapport à S est appelé le mouvement relatif.


Par définition, les vitesses de P par rapport à s et S sont données par
−→ −→
dOP dAP
~vP/s = ~vP/S = (4.33)
dt dt
s S

En développant le premier terme on obtient


−→ −→ −→ −→
d(OA + AP) dOA dAP
~vP/s = = + (4.34)
dt dt dt
s s s

et en appliquant le théorème de composition des dérivées il vient


−→ −→ −→ −→
dOA dAP −→ dAP dOA −→
~vP/s = + + ~ωS/s ∧ AP = + + ~ωS/s ∧ AP (4.35)
dt dt dt dt
s S S s

Finalement, puisque A appartient à S


−→
~vP/s = ~vP/S + ~vAS /s + ~ωS/s ∧ AP = ~vP/S + ~vPS /s (4.36)

On appelle habituellement ~vPS /s , la vitesse d’entraı̂nement ~ve du point P dans le


mouvement de S/s : c’est la vitesse, par rapport à s, du point PS lié à S qui, à l’instant
considéré, est en P. En termes plus imagés, ~ve est la vitesse qu’aurait le mobile P si, à
l’instant considéré, son mouvement par rapport à S cessait (s’il était soudé brusquement
à S).
Si s est un repère qualifié d’absolu et que S est le repère intermédiaire, ~vP/s est la
vitesse absolue ~va et ~vP/S est la vitesse relative ~vr .
Le théorème de composition des vitesses s’écrit alors

~va = ~vr + ~ve (4.37)

La vitesse absolue est la somme vectorielle de la vitesse relative et de la vitesse d’en-


traı̂nement.
Si le point P est attaché au solide S∗ , on pourra aussi écrire

~vPS∗ /s = ~vPS∗ /S + ~vPS /s (4.38)

L’application du théorème de composition des vitesses est naturelle dans le cadre de


l’étude des mécanismes. Le mouvement relatif est défini par la liaison, alors que le mouve-
ment d’entraı̂nement sera déterminé de proche en proche le long d’une chaı̂ne cinématique
en partant du bâti.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 165

VPS*/s
VPS*/S

VPS/s
P

S*
Z
Y
A
X

O S
s

Fig. 4.24 – Composition des vitesses (2)

4.6.3 Composition des rotations

Soient les trois solides s, S et S∗ et une fonction vectorielle ~f quelconque.


Par application de la formule de composition des dérivées, on peut écrire

~
df df
~
= + ~ωS/s ∧ ~f (4.39)
dt dt
s S

En développant la dérivée par rapport à S, on obtient



d~f d~f
= + ~ωS∗ /S ∧ ~f + ω
~ S/s ∧ ~f
dt dt ∗
s
S
df
~
= + (~ωS∗ /S + ~ωS/s ) ∧ ~f (4.40)
dt ∗
S

L’application de la composition des dérivées entre s et S∗ donne



d~f d~f
= + ~ωS∗ /s ∧ ~f (4.41)
dt dt ∗
s S

Les deux relations devant être égales quel que soit ~f , il vient

~ωS∗ /s = ~ωS∗ /S + ~ωS/s (4.42)


CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 166

Si, comme au point précédent, on définit la vitesse de rotation absolue ~ωa = ~ωS∗ /s , la
vitesse de rotation d’entraı̂nement ~ωe = ~ωS/s et la vitesse de rotation relative ~ωr = ~ωS∗ /S

~ωa = ~ωe + ~ωr (4.43)

on déduit que la vitesse de rotation absolue est la somme vectorielle de la vitesse de


rotation relative et de la vitesse de rotation d’entraı̂nement.

4.6.4 Torseur cinématique résultant

Soient nos trois solides s, S et S∗ et un pôle O. Le mouvement du solide S par rapport


à s est le mouvement d’entraı̂nement, caractérisé en un instant t par les coordonnées du
torseur champ de vitesses ~vOS /s et ω ~ S/s .
Le mouvement du solide S∗ par rapport à S est le mouvement relatif, caractérisé en t
par ~vOS∗ /S et ~ωS∗ /S .
Le torseur cinématique du mouvement absolu a pour coordonnées ~vOS∗ /s et ~ωS∗ /s . Par
application directe des théorèmes de composition de vitesses, elles apparaissent comme la
somme de celles du mouvement d’entraı̂nement et du mouvement relatif

~vOS∗ /s = ~vOS∗ /S + ~vOS /s ~ωS∗ /s = ~ωS∗ /S + ~ωS/s (4.44)

4.6.5 Composition des accélérations

Comme pour la composition des vitesses, considérons un point P en mouvement dans


l’espace, observé soit du repère s (ou Oxyz), soit du repère S (ou AXY Z).
Le théorème de composition des vitesses s’écrit
−→
~vP/s = ~vP/S + ~vAS /s + ω
~ S/s ∧ AP (4.45)

Dérivons cette relation par rapport au temps et par rapport à l’observateur lié à s
−→
d~vP/s d~vP/S d~vAS /s d~ωS/s −→ dAP
= + + ∧ AP + ~ωS/s ∧ (4.46)
dt s dt s dt s dt s dt
s

Comme A suit S dans son mouvement et en appliquant le théorème de composition des


dérivées sur les premier et dernier termes, on obtient
−→
d~vP/S d~ωS/s −→ dAP
~aP/s = + ~ωS/s ∧ ~vP/S + ~aAS /s + ∧ AP + ω
~ S/s ∧
dt S dt s dt
S
−→
+~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AP) (4.47)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 167

VP/S
VP/s

VPS/s
P

AP
Z Y
A
X
OA
O
s
S
Fig. 4.25 – Composition des vitesses

Or, par définition de la vitesse et de l’accélération, on a


−→
dAP d~vP/S
= ~vP/S = ~aP/S
dt dt S
S

On peut alors écrire



d~ωS/s −→
~aP/s = ~aP/S + ~ωS/s ∧ ~vP/S + ~aAS /s + ∧ AP + ~ωS/s ∧ ~vP/S
dt s
−→
+~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AP)

d~ωS/s −→ −→
= ~aP/S + ~aAS /s + ∧ AP + ~ωS/s ∧ (~ωS/s ∧ AP) + 2~ωS/s ∧ ~vP/S
dt s
= ~aP/S + ~aPS /s + 2~ωS/s ∧ ~vP/S (4.48)

Conformément au calcul dans le domaine des vitesses, le terme ~aP/s est appelé
accélération absolue et noté ~aa , le terme ~aP/S accélération relative (~ar ) et le
terme ~aAS /s accélération d’entraı̂nement (~ae ). On voit apparaı̂tre un nouveau terme
2~ωS/s ∧ ~vP/S =2~ωe ∧ ~vr que l’on appelle l’accélération complémentaire ou de Coriolis (~ac ),
du nom de l’ingénieur et mathématicien qui l’a mis en évidence en étudiant les effets dus
à la rotation de la terre.
Le théorème de composition des accélérations s’écrit finalement
~aa = ~ar + ~ae + ~ac (4.49)

On remarque que l’accélération de Coriolis n’existe que s’il y a rotation du repère


intermédiaire. Si le repère intermédiaire S est en translation permanente par rapport à
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 168

s, le vecteur vitesse de rotation ~ωS/s est nul et par conséquent l’accélération de Coriolis
l’est aussi. Si en plus la translation est uniforme, la vitesse d’entraı̂nement est constante
et l’accélération d’entraı̂nement est nulle. On a alors ~aa =~ar . Un point a donc même
accélération par rapport à tous les repères qui sont en translation rectiligne
et uniforme les uns par rapport aux autres.

4.6.6 Composition des accélérations de rotation

L’accélération de rotation ou accélération angulaire α


~ S/s est définie comme la dérivée
de la vitesse de rotation ~ωS/s . Comme pour l’accélération de translation, cette dérivée n’a
de sens que si le repère de dérivation est le même que l’observateur choisi pour définir la
vitesse

d~ωS/s
α
~ S/s = (4.50)
dt s

Le vecteur de rotation a la particularité que sa dérivée est la même que le repère de


dérivation soit le repère du mouvement ou le solide lui-même

d~ωS/s d~ωS/s d~ωS/s
= + ~ωS/s ∧ ~ωS/s = (4.51)
dt s dt S dt S

Soient les trois solides s, S et S∗ . On peut définir comme suit l’accélération angulaire
absolue α
~ a , l’accélération angulaire d’entraı̂nement α ~ e et l’accélération angulaire relative
α
~r

d~ωS∗ /s d~ωS/s d~ωS∗ /S
α
~a = α ~ S∗ /s = α
~e = α~ S/s = α
~r = α ~ S∗ /S = (4.52)
dt s dt s dt S

En dérivant le théorème de composition des rotations qui s’écrit

~ωS∗ /s = ~ωS∗ /S + ~ωS/s (4.53)

on obtient

d~ωS∗ /s d~ωS∗ /S d~ωS/s
= +
dt s dt s dt s

d~ωS∗ /S d~ωS/s
= + ~ωS/s ∧ ~ωS∗ /S +
dt S dt s
α
~ S∗ /s = = α
~ S∗ /S + ~ωS/s ∧ ~ωS∗ /S + α
~ S/s (4.54)

que l’on peut réécrire sous une forme analogue au théorème de composition des
accélérations

α
~a = α
~e + α
~ r + ~ωe ∧ ~ωr = α
~e + α
~r + α
~c (4.55)

en définissant l’accélération angulaire complémentaire α


~ c =~ωe ∧ ~ωr , aussi appelée
accélération angulaire de Résal.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 169

4.6.7 Exemple

Appliquons le théorème de composition des vitesses sur l’exemple du double pendule


illustré à la figure 4.26. Le double pendule comporte un premier bras OA relié au bâti par
une liaison rotoı̈de en O et un second bras AB relié au premier par une liaison rotoı̈de
en A. On se propose de déterminer la vitesse du point d’extrémité B par application du
théorème de composition des vitesses, soit

~vBAB /s = ~vBAB /OA + ~vBOA /s (4.56)

s
O

S1

θ1
A
S2

θ2
B
Fig. 4.26 – Double pendule

Le mouvement de la barre OA par rapport au bâti est le mouvement d’entraı̂nement,


mesuré par l’angle θ1 du bras par rapport à la verticale. Compte tenu de la liaison rotoı̈de
en O et de la défintion de θ1 , on a

~vOOA /s = 0 ~ωOA/s = θ̇1 ~uz (4.57)

On peut alors déterminer la vitesse d’entraı̂nement de B par


−→
~vBOA /s = ~vOOA /s + ~ωOA/s ∧ OB
−→ −→
= 0 + θ̇1 ~uz ∧ OB = θ̇1 ~uz ∧ OB (4.58)

Le mouvement de la barre AB par rapport à OA est le mouvement relatif, mesuré par


l’angle θ2 . Compte tenu de la liaison rotoı̈de en A et de la défintion de θ2 , on a

~vAAB /OA = 0 ~ωAB/OA = θ̇2 ~uz (4.59)

On peut alors déterminer la vitesse relative de B par


−→
~vBAB /OA = ~vAAB /OA + ~ωAB/OA ∧ AB
−→ −→
= 0 + θ̇2 ~uz ∧ AB = θ̇2 ~uz ∧ AB (4.60)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 170

Au final, on obtient
−→ −→
~vBAB /s = θ̇1 ~uz ∧ OB + θ̇2 ~uz ∧ AB (4.61)

On pouvait de façon équivalente déterminer la vitesse de B en appliquant deux fois la


formule du champ de vitesses et en passant par A. On a ainsi
−→
~vAOA /s = ~vOOA /s + ω~ OA/s ∧ OA
−→ −→
= 0 + θ̇1 ~uz ∧ OA = θ̇1 ~uz ∧ OA (4.62)

Compte tenu de la liaison rotoı̈de en A entre OA et AB, on peut écrire

~vAAB /s = ~vAAB /OA + ~vAOA /s = 0 + ~vAOA /s = ~vAOA /s (4.63)

Il s’agit de l’écriture rigoureuse d’une relation que l’on avait appliquée intuitivement lors
du chapitre précédent en se rendant compte que, compte tenu de la liaison, la vitesse du
point A est la même, qu’on l’attache à OA ou AB.
On passe alors à la vitesse de B en réappliquant la formule du champ de vitesses sur
AB
−→
~vBAB /s = ~vAAB /s + ~ωAB/s ∧ AB
−→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ OA + ~ωAB/s ∧ AB (4.64)

Pour exprimer ~ωAB/s , on doit passer par le théorème de composition des rotations

~ωAB/s = ~ωAB/OA + ~ωOA/s = (θ̇1 + θ̇2 )~uz (4.65)

Et on a finalement
−→ −→
~vBAB /s = θ̇1 ~uz ∧ OA + (θ̇1 + θ̇2 )~uz ∧ AB
−→ −→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ (OA + AB) + θ̇2 ~uz ∧ AB
−→ −→
= θ̇1 ~uz ∧ OB + θ̇2 ~uz ∧ AB (4.66)

Il est rassurant de voir que les deux expressions obtenues sont identiques.

4.7 Calcul du nombre de degrés de liberté

4.7.1 Définition

Le nombre de degrés de liberté d’un système mécanique est le nombre de mouvements


indépendants qu’il peut réaliser. La configuration du système mécanique, c’est-à-dire la
situation de tous les solides qu’il comporte, pourra être exprimée de façon univoque à
partir de n paramètres indépendants, appelés paramètres de configuration.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 171

4.7.2 Calcul de base

Le principe du calcul du nombre de degrés de liberté est simple. Soit un système


mécanique, composé de s solides, de p points matériels et de nl liaisons.
En l’absence de liaisons, chaque solide Si introduit 6 paramètres libres correspon-
dant, si on raisonne en termes de vitesses, aux composantes des coordonnées du torseur
cinématique ~vOSi /s et ~ωSi /s . Chaque point matériel Mi introduit 3 paramètres libres cor-
respondant aux composantes de ~vMi /s .
Chaque liaison va restreindre le nombre de paramètres indépendants puisqu’elle va
introduire des contraintes sur le champ de vitesses relatif. Chaque contrainte introduit
une relation de dépendance entre les paramètres des champs de vitesses des solides et
diminue d’une unité le nombre de paramètres libres. Le nombre n de degrés de liberté du
système mécanique sera finalement donné par
nl
X
n=6∗s+3∗p− li (4.67)
i=1

où li est le nombre de contraintes imposées par la liaison i


En cas plan, un solide et un point matériel n’introduisent plus respectivement que 3
et 2 paramètres libres et la formule devient
nl
X
n=3∗s+2∗p− li (4.68)
i=1

Appliquons cette dernière formule à quelques exemples plans vus précédemment. Pour
le système à 4 barres, comportant 3 solides (le bâti est immobile) et 4 liaisons rotoı̈des,
on obtient
n= 3∗3−4∗2 =1 (4.69)
ce qui correspond bien à l’évaluation intuitive puisque l’angle de rotation d’une seule des
barres fixe complètement la configuration du système.
Le système bielle-manivelle comporte aussi manifestement un seul degré de liberté. Il
comporte 3 solides, 3 liaisons rotoı̈des et 1 liaison prismatique et on trouve logiquement
n = 3∗3−3∗2−2 =1 (4.70)

Pour le système à barre et roulette, comportant 3 solides, deux liaisons rotoı̈des, une
liaison prismatique et un roulement sans glissement, il vient
n=3∗3−2∗2−2−2= 1 (4.71)

Dans le cas du double pendule, avec deux solides et 2 liaisons rotoı̈des, la formule
donne
n= 2∗3−2∗2 =2 (4.72)
résultat conforme à l’intuition.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 172

4.7.3 Calcul rigoureux

La formule simplifiée doit être prise avec beaucoup de prudence. Considérons les
exemples plans vus précédemment, en utilisant la formule du cas spatial (utilisable
également puisque le cas plan n’est qu’un cas particulier du cas spatial)
• mécanisme à 4 barres

n = 3 ∗ 6 − 4 ∗ 5 = −2 (4.73)

• bielle-manivelle

n = 3 ∗ 6 − 3 ∗ 5 − 5 = −2 (4.74)

• barre et roulette

n= 3∗6−2∗5−5−3 =0 (4.75)
ou encore l’exemple du réducteur à billes, avec 2 solides, 1 liaison rotoı̈de et trois roule-
ments sans glissement

n = 2 ∗ 6 − 5 − 3 ∗ 3 = −2 (4.76)

Il est clair que les résultats obtenus ne sont pas conformes à la réalité. Ceci est dû à des
redondances dans les contraintes imposées par les liaisons ou, dit autrement, au fait que
certaines contraintes sont automatiquement vérifiées si c’est le cas pour une partie des
autres contraintes. Dans le langage de l’algèbre, certaines contraintes sont des combinai-
sons linéaires d’une partie des autres contraintes.
Avant de continuer, il est important de remarquer que les contraintes sont effectivement
des fonctions linéaires des coordonnées des champs de vitesses. Supposons par exemple
qu’il y ait une liaison sphérique en P entre S1 et S2 , les contraintes s’expriment

~vPS2 /S1 = 0 (4.77)

soit, en utilisant le théorème de composition des vitesses et, ensuite, la formule du champ
de vitesses

~vPS2 /s − ~vPS1 /s = 0 (4.78)


−→ −→
~vOS2 /s + ~ωS2 /s ∧ OP − ~vOS1 /s − ~ωS1 /s ∧ OP = 0 (4.79)

Si on projette cette relation sur les axes, à partir des composantes suivantes
         
VOx1  VOx2   ωx1  ωx2  −→ xP 
~vOS1 /s = VOy1 ~vOS2 /s = VOy2 ~ωS1 /s = ωy1 ~ωS2 /s = ωy2 OP = yP
         
VOz1 VOz2 ωz1 ωz2 zP

on obtient
 
 VOx2 + ωy2 zP − ωz2 yP − VOx1 − ωy1 zP + ωz1 yP 
VOy2 + ωz2 xP − ωx2 zP − VOy1 − ωz1 xP + ωx1 zP = 0 (4.80)
 
VOz2 + ωx2 yP − ωy2 xP − VOz1 − ωx1 yP + ωy1 xP
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 173

relation qui peut être réécrite sous la forme matricielle suivante


 

 V Ox 1 


 


 V Oy1  

 


 V Oz 1 


 


 ω x1  
   


 ω y 1 
−1 0 0 0 −zP yP 1 0 0 0 zP −yP  
 0 −1 0 · ω z
zP 0 −xP 0 1 0 −zP 0 xP 1
= 0(4.81)

 VOx2  
0 0 −1 −yP xP 0 0 0 1 yP −xP 0 
 

 VOy2  


 


 V Oz2  

 


 ω x 2 

 


 ω y 

 2

ωz2

Il est facile d’imaginer que toutes les contraintes pourront être mises sous cette forme.
En effet, toute liaison entre Si et Sj introduira des contraintes qui s’expriment en fonction
du champ de vitesses relatif, soit

~vOSi /Sj = ~vOSi /s − ~vOSj /s (4.82)


ω
~ Si /Sj = ~ωSi /s − ~ωSj /s (4.83)

Au final, pour un système comportant s solides, l’ensemble des contraintes pourra être
regroupé sous la forme linéaire suivante
n o

 ~
v 


 
O S1 /s



 


n ~
ω S 1 /s o


 
 ~vO /s  
S2
[J] ·  =0 (4.84)
 ~ωS2 /s 

 

 


  :  


 ~
v 


  O S s 
/s

~ωSs /s

où la matrice J est parfois appelée la matrice jacobienne des contraintes.


Le nombre de contraintes indépendantes devient facile à identifier : c’est le nombre
de lignes indépendantes de la matrice J, c’est-à-dire le rang r de la matrice. Pour rappel,
le rang de la matrice est la dimension du plus grand déterminant non nul bâti sur une
partition de lignes et de colonnes de la matrice. Le nombre de degrés de liberté peut alors
être exprimé de façon exacte comme suit

n= 6∗s+3∗p−r (4.85)

où r est le rang du système linéaire des contraintes.


CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 174

En cas plan, le système linéaire des contraintes s’écrit


 

VOx1  

 


 V Oy 1


 


 ω z 1 


 


V Ox 2

 
VOy2
[J] · =0 (4.86)

 ωz2  

 

 :  


 


 V Oxs 

 


 V Oys 
 
ωzs
et le nombre de degrés de liberté est égal à
n= 3∗s+2∗p−r (4.87)

Pour illustrer ce calcul, reprenons le mécanisme à roues dentées, décrit dans les exer-
cices du chapitre précédent. Il est illustré à la figure 4.27. Le système comporte deux
solides et met en oeuvre 2 liaisons rotoı̈des et un roulement sans glissement. La formule
de base donne
n = 2∗3−2∗2−2 =0 (4.88)
alors qu’il est clair que le système possède un degré de liberté.
S
r C P

M
ωS*/s
y
s fixe
O S* x
R

Fig. 4.27 – Mécanisme à roues dentées


Définissons comme suit les coordonnées des torseurs champs de vitesses des solides S
et S∗
   ∗     
VOx  VOx  0 0

~vOS /s = VOy ~vOS∗ /s = VOy ~ωS/s = 0 ~ωS∗ /s = 0
       ∗
0 0 ω ω

La liaison rotoı̈de en O impose ~vOS /s = 0, soit


VOx = 0 (4.89)
VOy = 0 (4.90)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 175

La liaison rotoı̈de en C impose ~vCS /S∗ = 0, soit ~vCS /s − ~vCS∗ /s = 0 qui, une fois projeté,
donne

VOx − ω(R + r) − VOx + ω ∗ (R + r) = 0 (4.91)

VOy − VOy = 0 (4.92)

Enfin, le roulement sans glissement en M impose ~vMS∗ /s = 0, soit



VOx − ω∗R = 0 (4.93)

VOy = 0 (4.94)

Il apparaı̂t clairement que, une fois les équations 4.90 et 4.92 vérifiées, la condition 4.94
l’est aussi. Ces trois équations n’en valent donc que deux, le rang est de 5 et le nombre
de degrés de liberté vaut
n=2∗3−5=1 (4.95)

Puisque n vaut 1, en imposant un paramètre cinématique, tous les autres s’en déduisent
à partir des contraintes. En l’occurrence, on imposait ω et, après résolution, on a
∗ (R + r)R ∗ R+r
VOx = 0 VOy = 0 VOx =ω VOy = 0 ωz = ω (4.96)
r r

4.8 Analyse cinématique des mécanismes

4.8.1 Démarche générale

Soit un système mécanique composé de s solides et de p points matériels reliés par


nl liaisons. Les inconnues naturelles du problème sont les champs de vitesses des solides,
caractérisés par ~vOSi /s (O pouvant être remplacé par un point plus avntageux en fonction
des solides) et ~ωSi /s , et les vitesses des points matériels, soit ~vMi /s . Le nombre m de ces
inconnues est égal à 6s + 3p en cas spatial et 3s + 2p en cas plan.
Ces inconnues sont reliées par l contraintes, expressions linéaires en les vitesses
considérées, dont le rang est r, si bien que le nombre de paramètres libres restants est
égal au nombre n de degrés de liberté, donné par n = m − r.
Pour que le problème posé soit soluble, on doit disposer de n informations
cinématiques, relatives à la vitesse d’un point ou à la vitesse de rotation d’un solide.
Dans tous les exercices à un degré de liberté considérés jusqu’ici, on a donné une
information, souvent la vitesse de rotation d’un solide.

4.9 Exemple

A titre d’illustration, considérons la suspension MacPherson schématisée à la figure


4.28.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 176

O
S3
s
Rot(O)
Rot(A)

S1 S3
Y h

Prism. (axe OB)


S2 Rot(B)
X
S2
C

ω S1 e

A B

a b

Fig. 4.28 – Suspension MacPherson

La suspension de type Mac Pherson est constituée de trois solides : le bras inférieur
S1 , le support de roue S2 et la jambe de force S3 . Le bras inférieur S1 est en liaison rotoı̈de
en A avec le bâti s et en B avec le support de roue S2 . La jambe de force S3 est en liaison
rotoı̈de avec le bâti en O. Il existe par ailleurs une liaison prismatique d’axe OB entre la
jambe de force S3 et le support de roue S2 . La structure cinématique correspondante est
également représentée à la figure 4.28.
Dans la configuration étudiée, le segment AB est horizontal et le segment OB fait un
angle α par rapport à la verticale. Les autres caractéristiques géométriques (a, b, e, h)
sont illustrées sur la figure 4.28.
On demande, pour cette configuration, de déterminer la vitesse ~vCS2 /s du point C de
S2 , si la vitesse de rotation de S1 est égale à ω (soit ~ωS1 /s = ω~uz ).
Le système mécanique considéré comporte 3 solides et est manifestement plan. On aura
donc à la base 9 inconnues, définissant les torseurs cinématiques de chacun des solides
(pour chaque solide, les composantes selon x et y de la vitesse d’un point et la vitesse de
rotation ωz ).
Intuitivement, le nombre de degrés de liberté est de un (par exemple, l’angle de S1
fixe la situation des autres solides). Cela est confirmé par la formule simplifiée (3 corps, 3
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 177

liaisons rotoı̈des et une liaison primatique)

n = 3∗3−3∗2−2 =1 (4.97)

Le problème est donc bien posé puisqu’on nous donne un paramètre, soit ω, la vitesse
de rotation de S1 . Les 8 contraintes des liaisons nous permettront de déterminer les pa-
ramètres manquants.
Le torseur cinématique de S1 est facilement déterminé. La liaison rotoı̈de en A entre
S1 et s et la définition de ω conduisent à

~vAS1 /s = 0 ω
~ S1 /s = ω~uz (4.98)

Le champ de vitesses de S3 est partiellement déterminé par la liaison rotoı̈de en O


entre S3 et s

~vOS3 /s = 0 (4.99)

mais il nous manque encore la vitesse de rotation ~ωS3 /s , que nous écrirons sous la forme
~ωS3 /s = ω3~uz .
De même, la liaison en B, qui impose que ~vBS2 /S1 = 0 nous permet de déterminer la
vitesse ~vBS2 /s du point B de S2

~vBS2 /s = ~vBS2 /S1 + ~vBS1 /s = ~vBS1 /s


−→ −→
= ~vAS1 /s + ~ωS1 /s ∧ AB = ~ωS1 /s ∧ AB
= ω~uz ∧ a~ux = ωa~uy (4.100)

Pour S2 , il ne nous manque donc plus que la vitesse de rotation ~ωS2 /s . Ecrivons-la sous la
forme ~ωS2 /s = ω2~uz .
Après avoir exploité les 3 liaisons rotoı̈des, deux inconnues subsistent : ω2 et ω3 . Pour
les trouver, il faut écrire les contraintes de la liaison prismatique entre S2 et S3 , soit

~ωS3 /S2 = ~ωS3 /s − ~ωS2 /s = 0 (4.101)


~vMS3 /S2 · (~uz ∧ ~u) = 0 (4.102)

où M est un point quelconque du plan et ~u un vecteur parallèle à l’axe de la prismatique


(au segment OB).
La première contrainte nous donne évidemment ω2 =ω3 . Pour trouver cette dernière,
il faut écrire la dernière contrainte. Le plus simple est de l’écrire en B

~vBS3 /S2 = ~vBS3 /s − ~vBS2 /s


−→
= ~vOS3 /s + ~ωS3 /s ∧ OB − ~vBS2 /s
= 0 + ω3 ~uz ∧ (h tan α~ux − h~uy ) − ωa~uy
= ω3 h tan α~uy + ω3 h~ux − ωa~uy
= ω3 h~ux + (ω3 h tan α − ωa)~uy (4.103)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 178

Par ailleurs, on a

~uz ∧ ~u = ~uz ∧ (sin α~ux − cos α~uy ) = cos α~ux + sin α~uy (4.104)

La contrainte s’écrit finalement

[ω3 h~ux + (ω3 h tan α − ωa)~uy ] · (cos α~ux + sin α~uy ) = 0


ω3 h cos α + (ω3 h tan α − ωa) sin α = 0
ω3 h(cos α + tan α sin α) − ωa sin α = 0 (4.105)

de laquelle on déduit
a sin α ωa sin α cos α
ω3 = ω = = ω2 (4.106)
h cos α + tan α sin α h

Les torseurs cinématiques de chacun des solides sont ainsi déterminés, puisqu’on
connaı̂t toujours la vitesse d’un point et la vitesse de rotation.
La détermination de la vitesse ~vCS2 /s du point C de S2 se fait par simple application
de la formule du champ de vitesses
−→
~vCS2 /s = ~vBS2 /s + ~ωS2 /s ∧ BC
ωa sin α cos α
= ωa~uy + ~uz ∧ (b~ux + e~uy )
h
ωae sin α cos α ωab sin α cos α
= − ~ux + ( + ωa)~uy (4.107)
h h

Une variante peut être utilisée pour déterminer le champ de vitesses de S2 . On peut
en effet écrire

~vOS2 /s = ~vOS2 /S3 + ~vOS3 /s = ~vOS2 /S3 (4.108)

Or, compte tenu de la liaison prismatique entre S2 et S3 , la vitesse ~vOS2 /S3 ne peut
être que de la forme

~vOS2 /s = ~vOS2 /S3 = VO ~uBO (4.109)

En écrivant l’équiprojectivité entre O et B de S2 , il vient


−→ −→
~vOS2 /s · BO = ~vBS2 /s · BO
−→ −→
VO ~uBO · BO = ωa~uy · BO
−→ −→

VO BO = ωa cos α BO (4.110)

relation de laquelle on déduit VO

VO = ωa cos α (4.111)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 179

et finalement ~vOS2 /s
~vOS2 /s = VO ~uBO = ωa cos α(− sin α~ux + cos α~uy ) (4.112)

On peut alors retrouver ω2 en écrivant la formule du champ de vitesses entre O et B


−→
~vBS2 /s − ~vOS2 /s = ω
~ S2 /s ∧ OB
(ωa cos α sin α)~ux + [ωa(1 − cos2 α)]~uy = ω2 ~uz ∧ (h tan α~ux − h~uy )
(ωa cos α sin α)~ux + (ωa sin2 α)~uy = (ω2 h)~ux + (ω2 h tan α)~uy
qui conduit bien à
ωa sin α cos α
ω2 =
h

4.10 Classification des systèmes mécaniques

4.10.1 Liaisons holonomes ou non holonomes, scléronomes ou


rhéonomes

Soit un système mécanique comportant s solides et p points matériels. Si tous les


éléments sont libres, la cinématique du système peut être décrite par m = 3p + 6s pa-
ramètres que nous noterons u1 , u2, . . . , um . La position de n’importe quel point matériel
M du système est ainsi une fonction de ces m paramètres
~eM = ~fM (u1 , u2, ..., um ) (4.113)

Toute liaison ajoutée à ce système initialement libre va imposer des contraintes sur
les paramètres ui. Ces contraintes peuvent être de différentes formes et sont classées selon
deux critères :
• holonomes ou non holonomes
Une contrainte est holonome si elle peut s’écrire en fonction des seuls paramètres
ui , sans faire intervenir leurs dérivées u̇i .
• scléronomes ou rhéonome
Une contrainte est scléronome si elle ne fait pas apparaı̂tre explicitement le temps.
Elle est rhéonome dans le cas contraire.
Les quatre combinaisons possibles sont les suivantes
• contrainte holonome et scléronome, de la forme
L(u1 , u2 , ..., um ) = 0 (4.114)
• contrainte holonome et rhéronome, de la forme
L(u1 , u2, ..., um , t) = 0 (4.115)
• contrainte non holonome et scléronome, de la forme
L(u1 , u2 , ..., um, u̇1 , u̇2 , ...u̇m ) = 0 (4.116)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 180

• contrainte non holonome et rhéonome, de la forme


L(u1 , u2 , ..., um , u̇1 , u̇2, ...u̇m , t) = 0 (4.117)
Une liaison mécanique introduit en réalité plusieurs contraintes. Elle sera holonome
si toutes les contraintes qu’elle introduit sont holonomes. Dès qu’une des contraintes
est non holonome, la liaison est considérée comme non holonome. De même, une liaison
mécanique sera scléronome si toutes les contraintes qu’elle introduit le sont. Dès
qu’une des contraintes est rhéonome, la liaison est considérée comme rhéonome.
Un système mécanique sera considéré comme holonome s’il ne contient que des liaisons
holonomes et comme scléronome s’il ne contient que des liaisons scléronomes.
Les liaisons rotoı̈de, prismatique, cylindrique, universelle, plane et hélicoı̈dale, ainsi
que le roulement avec glissement sont holonomes et scléronomes. Par contre, le roulement
sans glissement est non holonome parce que la condition de non glissement nécessite
l’intervention des vitesses. On peut néanmoins montrer que le roulement sans glissement
en cas plan redevient holonome.
De façon générale, une liaison rhéonome correspond à imposer un mouvement, décrit
en fonction du temps, à une partie du système.

4.10.2 Paramètres de configuration

Rappel

On a défini les paramètres de configuration ou coordonnées généralisées d’un système


mécanique, des variables qi (t) qui permettent de décrire univoquement la position ou le
mouvement de tout élément de ce système, compte tenu des liaisons. Nous allons un
peu affiner cette définition.

Paramètres de configuration et liaisons holonomes

Si notre système de s solides et p points matériels, dont le mouvement libre est décrit
par m = 6s + 3p paramètres, est soumis à lh contraintes holonomes (scléronomes ou
rhéonomes) de la forme
Li (u1 , u2, ..., um , t) = 0 i = 1, ..., lh (4.118)
on pourra en général réduire les paramètres u1 , u2 ,...,um à un nombre n = m − lh de
paramètres de configuration q1 , q2 , ..., qn , pouvant décrire la cinématique du système
compte tenu des liaisons. Par exemple, on peut choisir q1 = u1 , q2 = u2 , ..., qn = un
et déduire les lh = m − n paramètres restants par résolution des lh contraintes holo-
nomes. La solution sera unique si les contraintes sont indépendantes et compatibles. Nous
supposerons ici que tel est le cas.
On appelle donc paramètres de configuration les n paramètres qi pouvant décrire la
cinématique d’un système mécanique, compte tenu des contraintes (liaisons) ho-
lonomes. Ces paramètres peuvent varier de façon arbitraire, tout en respectant les
contraintes (liaisons) holonomes.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 181

Dans ce cas, la position de tout point M peut être décrite à partir des paramètres de
configuration et éventuellement du temps

~eM = ~fM (q1 , q2 , ..., qn , t) (4.119)

les paramètres de configuration qi variant eux-mêmes au cours du temps selon une loi qui
peut être déduite par application des lois de la Mécanique.
Le déplacement élémentaire et la vitesse de M s’écrivent
n
X n
∂~fM ∂~fM d~eM X ∂~fM ∂~fM
d~eM = dqi + dt ~vM = = q̇i + (4.120)
i=1
∂qi ∂t dt i=1
∂qi ∂t

∂~fM
Si le système est scléronome, le terme disparaı̂t et on a plus simplement
∂t
n
X n
X
∂~fM ∂~fM
d~eM = dqi ~vM = q̇i (4.121)
i=1
∂qi i=1
∂qi

Les dérivées des paramètres de configuration q̇i sont les vitesses généralisées du
système.

Paramètres de configuration et liaisons non holonomes

Supposons notre système de s solides de p points matériels, dont le mouvement libre


est décrit par m = 6s + 3p paramètres, soumis à lh contraintes holonomes de la forme

Lhi (u1 , u2 , ..., um , t) = 0 i = 1, ..., lh (4.122)

et à lnh contraintes non holonomes de la forme

Lnh
k (u1 , u2 , ..., um , u̇1 , u̇2 , ..., u̇m , t) = 0 k = 1, ..., lnh (4.123)

Nous allons traiter les contraintes holonomes et non holonomes séquentiellement.


D’abord définissons n = m − lh paramètres de configuration q1 , q2 , ..., qn à partir desquels
on décrira le mouvement du système mécanique compte tenu des liaisons holonomes.
Tous les paramètres ui peuvent alors s’exprimer en fonction des paramètres de configura-
tion qj . En travaillant avec les paramètres de configuration, on respecte automatiquement
les contraintes holonomes.
Toutefois, au contraire des systèmes holonomes, les paramètres de configuration qi
doivent aussi respecter les contraintes non holonomes, fonctions non intégrables des pa-
ramètres de configuration et de leurs dérivées par rapport au temps

Lnh
k (q1 , q2 , ..., qm , q̇1 , q̇2 , ..., q̇m , t) = 0 k = 1, ..., u (4.124)

Les paramètres de configuration restent indépendants en termes de position mais leurs


dérivées, donc leurs variations sont liées par les contraintes non holonomes. Notons par
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 182

exemple que les valeurs initiales des paramètres de configuration peuvent être choisies
arbitrairement, au contraire de leurs dérivées initiales qui sont liées par les contraintes
non holonomes (cf. exemple de la roue plus loin).
Dans la grande majorité des cas, les liaisons non holonomes sont linéaires en les vitesses
généralisées, soit de la forme
n
X
Lnh
k = Aki (q1 , q2 , ..., qn , t)q̇i + Ak0 (q1 , q2 , ..., qn , t) = 0 k = 1, ..., lnh (4.125)
i=1

ce qui donne en termes de déplacement élémentaire (on multiplie par dt)


n
X
Aki (q1 , q2 , ..., qn , t)dqi + Ak0 (q1 , q2 , ..., qn , t)dt = 0 k = 1, ..., lnh (4.126)
i=1

Le temps t n’apparaı̂t pas explicitement si les contraintes sont scléronomes.

Exemple du double pendule

Le double pendule est constitué de 2 solides et de deux liaisons rotoı̈des. La configu-


ration peut clairement être exprimée à partir des deux paramètres de configuration q1 et
q2 représentant les angles relatifs de chaque liaison. L’évolution des paramètres de confi-
guration sera déterminée par les lois de la Dynamique. Les deux liaisons sont holonomes
et scléronomes. La position du point d’extrémité B est donnée par
~eB (t) = ~fB (q1 (t), q2 (t)) (4.127)
où le temps t n’apparaı̂t pas explicitement.

s
O

S1

q1
A
S2

q2
B

Fig. 4.29 – Paramètres de configuration d’un double pendule

Eventuellement, on pourrait imposer, par un servomécanisme, l’évolution de q1 selon


la loi q1 = f (t). Cette dernière relation dépend explicitement du temps et constitue une
contrainte rhéonome. Le système devient rhéonome. La position du point d’extrémité B
est donnée par
~eB (t) = ~fB (t, q2 (t)) (4.128)
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 183

où le temps t apparaı̂t explicitement.


Seule la loi q2 (t) est inconnue et sera déterminée par les lois de la dynamique.

Exemple d’un point lié à une surface

1. Considérons une surface S fixe, d’équation paramétrique ~e = ~e(u, v). Le point M


(système étudié) est astreint à se mouvoir sur S (figure 4.30). Le mouvement de M
pourra être entièrement décrit par les deux paramètres de configuration q1 (t) = u(t)
et q2 (t) = v(t) :
~eM = ~e(q1 (t), q2 (t)).
La liaison est scléronome.

surface S
u
M

eM
O

Fig. 4.30 – Paramètres de configuration d’un point sur une surface

De la même manière, on peut considérer que le point M dont le mouvement libre


est décrit par les 3 paramètres u1 = xM , u2 = yM et u3 = zM est soumis à une
contrainte exprimant que la distance par rapport à la surface est nulle. On a donc
bien 3 − 1 = 2 paramètres de configuration.

M
n

eM
A
eA

O
Fig. 4.31 – Point sur un plan
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 184

En supposant à titre d’illustration que la surface est un plan passant par A et de


normale ~n (figure 4.31), la contrainte s’écrira

(~eM − ~eA ) · ~n = 0 (4.129)

Si le plan est fixe, les vecteurs ~eA et ~n sont indépendants du temps. La contrainte
ne fait donc pas apparaı̂tre explicitement le temps et est bien scléronome.
2. Imaginons ensuite que S soit mobile par rapport à s et ait pour équation pa-
ramétrique ~e = ~e(u, v, t). Le mouvement de S est supposé connu a priori en fonc-
tion de t, quel que soit le mouvement de M sur S et quelles que soient les forces
qui s’exercent sur M. Le mouvement de S est imposé extérieurement par un ser-
vomécanisme.
Le système mécanique étudié est le point M. Soient q1 = u(t) et q2 = v(t), les
paramètres de configuration de M sur S. Le mouvement de M est décrit par la
relation ~eM = ~f (q1 (t), q2 (t), t), où t apparaı̂t explicitement. La liaison est rhéonome.
Si on reprend le cas d’une surface correspondant à un plan passant par A et de
normale ~n, la coordonnée vectorielle ~eA et la normale ~n dépendent maintenant du
temps. La contrainte sur ~eM s’écrit alors

(~eM − ~eA (t)) · ~n(t) = 0 (4.130)

et est dépendante du temps ou rhéonome.

Exemple d’un point lié à une droite

Le point matériel M, soumis l’action de forces, est astreint à glisser sur la droite d du
plan xOy.
y

d
ur

r M
θ
O x

Fig. 4.32 – Point sur une droite

1. Si d est fixe, le seul paramètre de configuration du système est la distance r = OM.


La loi de mouvement de M est de la forme ~e = r(t)~ur . La liaison est scléronome.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 185

2. Supposons ensuite qu’un moteur régulé impose à d un mouvement de rotation au-



tour de O, à vitesse angulaire ω = maintenue constante. Quel que soit 1e
dt
mouvement de M sur d et quelles que soient les forces qui s’exercent sur M, ω reste
constant. La loi de mouvement θ(t) = ωt est imposée et ne doit pas être recherchée
par une étude dynamique. Le système (point M) reste décrit par le seul paramètre
de configuration r. La loi de mouvement de M est de la forme

~eM (t) = r(t) cos(ωt)~ux + r(t) sin(ωt)~uy = ~f (r(t), t),

où t apparaı̂t explicitement. La liaison est rhéonome.


3. Supposons ensuite que d soit une tige astreinte à tourner autour de O, M restant
astreint à glisser sur d. Des forces s’exercent sur d et sur M. Le système mécanique
étudié est maintenant constitué de la tige d et du point M. Les deux paramètres
de configuration θ et r sont nécessaires pour le décrire. Les lois r(t) et θ(t) du
mouvement seront déterminées par les principes de la Dynamique. La coordonnée
vectorielle de M vaut

~eM (t) = r(t) cos θ(t)~ux + r(t) sin θ(t)~uy = ~f (r(t), θ(t)) (4.131)

Le temps t n’y apparaı̂t pas comme variable explicite. Le système est décrit par
deux paramètres de configuration. Les deux liaisons sont scléronomes.

Exemple d’un point astreint à rester à une distance L d’un point fixe
1. Le point matériel M (système étudié) est relié au point fixe O par un fil inextensible,
de longueur L. Soient xM , yM , zM les coordonnées de M. La liaison impose la relation
L2 − x2M − yM
2
− zM2
= 0.
z
M(xM,yM,zM)

O y

x
Fig. 4.33 – Point à distance L du pôle

On peut choisir pour paramètres de configuration indépendants q1 = xM , q2 = yM ;


la coordonnée zM est alors déterminée par
q
zM = ± L2 − q12 − q22 (4.132)

Le système est décrit par deux paramètres de configuration et la liaison est


scléronome.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 186

2. La longueur du fil OM varie selon une loi L(t) imposée a priori, indépendante du
mouvement de M ou des forces qui s’y exercent (un moteur régulé dévide en O une
longueur de fil). La liaison s’exprime par la relation L2 (t) − x2M − yM
2 2
− zM = 0 où le
temps t intervient explicitement. On peut choisir pour paramètres de configuration
q1 = x et q2 = y. La loi de mouvement de M sera
q
~eM (t) = q1 ~ux + q2 ~uy ± L2 (t) − q12 − q22 ~uz (4.133)

dépendant explicitement du temps.


Le système est décrit par deux paramètres de configuration. La liaison est rhéonome.
3. OM est un ressort qui peut se déformer sous l’action des forces que M lui transmet.
La longueur L variera donc au cours du temps, selon une loi qui n’est pas connue a
priori, mais qui est calculable par les principes de la Dynamique. Les trois paramètres
de configuration q1 = x, q2 = y, q3 = z sont nécessaires pour décrire le système (point
matériel M), qui n’est soumis à l’action d’aucune liaison.

Solide roulant sans glisser sur un plan

Le solide S est astreint à rouler sans glisser sur le plan rigide Oxy. Soit M le point de
contact. Si S était libre, son mouvement serait décrit par les 6 paramètres de configuration
q1 , q2 , ..., q6 (par exemple la position d’un point et 3 angles d’Euler).

Soit alors ~eM = ~fM (q1 , ..., q6 ) la loi du mouvement du point M de S (MS ). La vitesse
est donnée par
6
X ∂~fM
~vMS /s = q̇i (4.134)
i=1
∂qi

Or, la liaison de contact sans glissement impose que ~vMS /s = 0, soit par projection sur
les axes Ox et Ox du plan de contact
6
X 6
X
∂fM x
∂fMy
q̇i = 0 q̇i = 0 (4.135)
i=1
∂qi i=1
∂qi

qui constituent deux relations non holonomes. Elles expriment le fait que la vitesse de
glissement doit être nulle.
On peut montrer que la troisième relation
6
X ∂fM z
q̇i = 0 (4.136)
i=1
∂qi

est intégrable et est équivalente à zMS = 0 qui est holonome. Elle exprime que le solide
ne peut pas pénétrer dans le plan Oxy.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 187

4.11 Mouvements virtuels

4.11.1 Temps et mouvements réels et virtuels

Un système mécanique soumis à l’action de forces prend, par rapport à un repère s


galiléen, un mouvement dont les lois sont régies par la Dynamique. Le mouvement de tout
−−→
point M du système est décrit par une fonction ~eM = OM = ~fM (t) (avec O un point de s).
Ce mouvement est dit réel, et le temps physique t durant lequel se déroule le phénomène
est le temps réel. La vitesse (réelle) de l’élément matériel M vaut

d~fM
~vM = ~vM/s =
dt

Par opposition, le mouvement virtuel d’un système mécanique à l’instant t est un


mouvement des éléments du système, conçu en dehors du temps réel, à partir de la po-
sition occupée en t, et indépendamment du mouvement réel du système. Tout mouvement
que l’on peut imaginer donner aux divers éléments du système, à partir de la position
occupée en t, est un mouvement virtuel. Durant un mouvement virtuel, le temps réel
est bloqué (δt = 0). Il faut considérer que les mouvements imaginés se produisent durant
un certain temps virtuel τ . On considère plus particulièrement des déplacements virtuels
élémentaires δ~eM des éléments M du système. Ce sont des déplacements élémentaires, a
priori arbitraires, que l’on donne aux éléments du système, à partir de la position qu’ils
occupent à l’instant t considéré. Ces déplacements virtuels δ~eM ne sont pas produits dans
le temps réel et n’ont a priori aucun lien avec les déplacements réels d~eM qui se produisent
dans l’intervalle de temps dt. Les vitesses virtuelles sont les rapports des déplacements
élémentaires δ~eM à un accroissement de temps virtuel δτ

δ~fM
~vvM =
δτ

4.11.2 Mouvements virtuels licites

Un mouvement virtuel est a priori imaginé sans égard à sa possibilité de réalisation.


Chaque élément peut éprouver un déplacement quelconque, même incompatible avec
ceux des éléments voisins et respectant ou non les liaisons. A contrario, on appellera
déplacement virtuel licite (ou respectant les liaisons ou cinématiquement possible)
un déplacement virtuel qui respecte les liaisons. En particulier, ils doivent respecter
l’indéformabilité des solides.
De même, un champ de vitesses virtuelles licites (pour un solide) est un champ de
vitesses virtuelles qui respectent les liaisons.
L’expression rigoureuse des déplacements virtuels licites nécessite que l’on s’attarde
sur la classification des liaisons.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 188

4.11.3 Déplacements virtuels licites des systèmes holonomes

Puisque les fonctions ~fM tiennent compte implicitement des liaisons, les déplacements
virtuels de la forme
n
X ∂~fM
δ~eM = δqi (4.137)
i=1
∂qi

sont automatiquement licites, quels que soient les δqi . On peut donc donner au système
mécanique une infinité n-uple de dépacements virtuels licites. On dit qu’un système ho-
lonome à n paramètres de configuration possède n degrés de liberté.
Remarquons que cette expression est valable tant pour les systèmes scléronomes que
rhéonomes. En effet, pendant un mouvement virtuel le temps réel est bloqué et dt est nul
(cf. équation 4.120) !
Les vitesses virtuelles licites que l’on peut imposer à M sont de la forme
n
X ∂~fM
~vvM = q̇vi (4.138)
i=1
∂qi

δqi
les vitesses virtuelles généralisées q̇vi = étant arbitraires.
δτ
Ces champs de vitesses virtuelles licites respectent les liaisons telles qu’elles existent
à l’instant considéré. Il sera souvent plus simple de rechercher les champs de vitesses
virtuelles licites que des déplacements virtuels licites. En particulier, le champ de vitesses
virtuelles licites d’un solide doit être de la forme
−−→
~vvMS /s = ~vvOS /s + ~ωvS/s ∧ OM (4.139)

la vitesse virtuelle de tout point M de S étant exprimée à partir de celle d’un point O
choisi arbitrairement et de la vitesse de rotation virtuelle du solide ~ωvS/s .

4.11.4 Déplacements virtuels licites des systèmes non holo-


nomes

L’expression des déplacements virtuels licites se fait toujours à partir des paramètres
de configuration (obtenus en ne tenant compte que des liaisons holonomes)
n
X ∂~fM
δ~eM = δqi (4.140)
i=1
∂qi

mais les δqi ne sont plus arbitraires puisqu’ils doivent respecter les lnh contraintes non
holonomes qui, en mouvement virtuel, puisque le temps réel est stoppé (dt = 0), s’écrivent
n
X
Aki (q1 , q2 , ..., qn , t)δqi = 0 k = 1, ..., lnh (4.141)
i=1
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 189

Si ces lnh équations linéaires en les δqi sont compatibles et indépendantes, on pourra
déduire lnh accroissements virtuels δqi par exemple les lnh derniers, en fonction des r =
n − lnh autres, soit par exemple les r premiers δq1 , ... δqr . A partir d’une configuration
donnée, l’ensemble des dépacements virtuels élémentaires licites constitue une multiplicité
r-uple, r = m − lh − lnh correspondant au nombre m de paramètres du système mécanique
libre (m = 6 ∗ s + 3 ∗ p) diminué du nombre total de contraintes (lh holonomes et lnh non
holonomes).
Le système considéré est non holonome, à n paramètres de configuration et r degrés
de liberté.

4.11.5 Déplacements virtuels - exemples

Point lié une droite

1. Si d est fixe, l’ensemble des déplacements virtuels licites que l’on peut donner à M,
à partir de la position r = r(t) qu’il occupe à l’instant considéré, est δ~eM = δr~ur ,
δr étant arbitraire. Le système possède un degré de liberté.
Les vitesses virtuelles licites sont
δr
~vvM = ~ur = vv ~ur (4.142)
δτ
vv étant arbitraire.
2. Si d tourne autour de O à la vitesse angulaire ω maintenue constante, les
déplacements virtuels licites de M s’obtiendront en bloquant d dans la position oc-
cupée à l’instant considéré (liaison rhéonome bloquée). Ils seront de la même forme
que ceux obtenus en pour la droite fixe

δ~eM = δr~ur (4.143)

δr étant arbitraire.
De même, la vitesse virtuelle s’écrit ~vvM = vv ~ur , vv étant arbitraire. Le système
possède un degré de liberté.
Remarquons que le déplacement réel d~eM durant l’intervalle de temps élémentaire
réel dt est tangent à la trajectoire γ de M. Le déplacement élémentaire d~eM n’ap-
partient donc pas à l’ensemble des déplacements virtuels licites δ~eM .
La vitesse réelle ~vM = ωr~uθ ṙ~ur n’appartient pas à l’ensemble des vitesses virtuelles
licites ~vvM .
3. Si le système est constitué de la tige d et du point matériel M, l’ensemble des
déplacements virtuels licites sera obtenu en imposant des variations arbitraires δθ
et δr aux paramètres de configuration.
Pour le point M, on aura :

δ~eM = δr + rδθ~uθ (4.144)

Le système possède deux degrés de liberté.


CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 190

De même, la vitesse virtuelle de M s’exprime


δ~eM δr δθ
~vvM = = + r ~uθ = α~ur + rβ~uθ (4.145)
δτ δτ δτ
α et β étant arbitraires.

Point astreint à rester à une distance L d’un point fixe

1. Si OM est une barre inextensible, les δ~eM sont dans le plan πM perpendiculaire en
M à OM. Ils dépendent de deux paramètres arbitraires (deux degrés de liberté).
2. Si la longueur L = OM varie dans le temps t selon une loi imposée a priori, les δ~eM
licites seront également dans le plan πM , et dépendront de deux arbitraires comme
en (a) (liaison rhéonome bloquée dans sa configuration à l’instant t) (deux degrés
de liberté).
Remarquons que, dans ce cas, le déplacement élémentaire réel d~eM n’est pas en
général perpendiculaire à OM, puisque L(t) varie au cours du mouvement ; d~eM ne
fait pas partie de l’ensemble des δ~eM .
3. Si OM est un ressort, qui n’impose aucune liaison cinématique à M, l’ensemble des
déplacements δ~eM sera obtenu en faisant varier arbitrairement des paramètres de
configuration à partir de leur valeur actuelle :

δ~eM = δx~ux + δy~uy + δz~uz

δx, δy et δz étant arbitraires (trois degrés de liberté).

Pendule double (mouvement plan)

Le système, constitué des barres OA et AB articulées en O et A respectivement, est


holonome et scléronome. Il est décrit par deux paramètres de configuration q1 et q2 .
Le champ de vitesses virtuelles dépend de deux paramètres. Par exemple, l’ensemble
des vitesses virtuelles licites en B est :
−→ −→
~vvB = ~vvA + ~uz ∧ AB = ωv1 ~uz ∧ AB ∀ωv1 et ωv2

Roue en roulement sans glissement

La roue S(C, R) est astreinte à rester en contact avec le plan π, le plan π ′ de la roue
restant perpendiculaire à π (par exemple la roue d’un essieu). Au point de contact M, il
y a roulement sans glissement.
Le système est décrit par quatre paramètres de configuration : xC = xM , yC = yM ,
ψ = angle du plan π et du plan Oxz et l’angle φ entre le plan Oxy et un segment de
référence CA de la roue (ψ est la précession et φ est la rotation propre des angles d’Euler ;
~ui est la direction de la ligne des noeuds). A un ensemble quelconque de valeurs de ces
quatre paramètres correspond une et une seule position de la roue, et réciproquement. On
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 191

π’
S
O y
π A
C φ

M
x
ψ uk ui

Fig. 4.34 – Roule roulant sans glisser sur un plan

remarque que les valeurs initiales de ces paramètres peuvent effectivement être choisies
arbitrairement.
La relation zC = R exprimant que la roue, perpendiculaire à π, ne peut pénétrer dans
ce plan, est holonome (zC n’est plus à considérer comme paramètre de configuration).
Exprimons la condition de roulement sans glissement au point de contact de M
−−→
~vMS /s = ~vCS /s + ~ωS/s ∧ CM = 0

avec

~vCS /s = ẋC ~ux + ẏC ~uy

et

~ωS/s = ~ωS/π′ + ω
~ π′ /S = φ̇~uk + ψ̇~uz

On obtient

~vMS /s = ẋC ~ux + ẏC + φ̇R~ui = 0

et, par projection sur Oxy

ẋC + Rφ̇ cos ψ = 0


ẏC + Rφ̇ sin ψ = 0

On obtient deux relations entre les dérivées des paramètres de configuration, non
intégrables (c’est-à-dire que l’on ne peut ramener à des relation du type f (xC , yC , ψ, θ) =
0, qui constituent les deux relations de non-holonomie du système. Il est clair que les
vitesses initiales doivent respecter ces deux conditions, ce qui montre que les vitesses
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 192

initiales des paramètres de configuration ne sont pas indépendantes, au contraire des


valeurs initiales.
En déplacements élémentaires réels, elles s’écrivent :

dxC + R cos ψdφ = 0


dyC + R sin ψdφ = 0

En déplacements virtuels licites, elles s’écrivent :

δxC + R cos ψδφ = 0


δyC + R sin ψδφ = 0

(Il n’y a pas de différence de formulation entre déplacements réels et déplacements virtuels
licites puisque le système est scléronome).
Les variations δxC , δyC et δφ sont liées par deux relations. Le système mécanique est
décrit par quatre paramètres de configuration, mais il ne possède que 4 - 2 = 2 degrés de
liberté.
Si l’on impose δφ et δψ à partir d’une configuration (xC , yC , ψ, φ) donnée, δxC et δyC
en découlent selon

δxC = −R cos ψδφ


δyC = −R sin ψδφ

Remarquons que δxC et δyC ne dépendent pas de δψ.


On peut transformer ces relations de non-holonomie en deux expressions équivalentes
• la première exprimant que la trajectoire de M est tangente à la trace du plan π ′ de
la roue dans le plan de roulement π
δyM δyC
= = tan ψ
δxM δxC
• la seconde que, compte tenu du roulement sans glissement, les arcs parcourus par
le point de contact sur les deux solides sont égaux
p
(δxC )2 + (δyC )2 = Rδφ

soit δsC = δsM =δSM


CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 193

EXERCICES

Exercice 4.1 Tous à bord - Version nautique

Dans une rivière de largeur b, un bac automoteur, capable de la vitesse V , doit traverser
perpendiculairement la rivière (figure 4.35). L’eau coule avec une vitesse v, supposée
uniforme sur toute la largeur de la rivière. Quelle sera la durée de la traversée ?

1111111111111111111
0000000000000000000
0000000000000000000
1111111111111111111
1111111111111111111
0000000000000000000
Va Vr
b M
Ve
0000000000000000000
1111111111111111111
0000000000000000000
1111111111111111111
0000000000000000000
1111111111111111111
Fig. 4.35 – Bac traversant une rivière

Solution
Soit s la terre (repère absolu), S l’eau supposée se déplacer d’un bloc (repère in-
termédiaire) et M le bac (assimilé à un point matériel). Le gouvernail étant calé en po-
sition médiane, le bac se déplace par rapport à l’eau suivant son axe longitudinal, à la
vitesse V , par rapport à la rivière. V est la vitesse relative. La vitesse de l’eau est la
vitesse d’entraı̂nement, de grandeur v. La vitesse absolue doit être perpendiculaire aux
bords de la rivière. Le triangle des vitesses, exprimant√la relation ~va = ~ve +~vr , se construit
aisément (cf. figure 4.35). On en déduit que k~va k= V 2 − v 2 . La durée d’une traversée
vaut donc T = √V 2b−v2 .

Exercice 4.2 Fire !

Un avion décrit un cercle horizontal à la vitesse Va . Il est muni d’une mitrailleuse


orientable assurant à ses projectiles une vitesse initiale relative Vb .
1. Comment doit-on orienter la tourelle pour que la balle passe par le centre du cercle ?
On supposera le mouvement de la balle horizontal, rectiligne et uniforme.
2. Serait-il possible qu’une balle tirée dans ces conditions vienne frapper l’avion qui l’a
lancée ?
Réponse
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 194

1. L’angle de visée α, exprimé par rapport à l’axe de l’avion, est donné par
p
Vb2 − Va2
α = π − arctan
Va
q
2. La balle frappera l’avion qui l’a lancée si Vb = Va π42 + 1

Exercice 4.3 Tous à bord - Version aérienne

Un avion possède une vitesse propre de 200 km/h, et met 1 h et 10 min pour aller de A
à B, distants de 180 km, dans la direction S-N. Il souffle un vent régulier dans la direction
NE-SO. Déterminer la vitesse du vent et le temps que mettra l’avion pour effectuer le
trajet inverse B-A.
Méthode : procéder comme pour le bac sur la rivière (triangle des vitesses).
Réponse : 58.5 km/h et 46 min (environ).

Exercice 4.4 La came

Le mécanisme illustré à la figure 4.36 se compose d’une manivelle S1 , en liaison rotoı̈de


avec le bâti en O et d’un solide S2 en liaison prismatique avec le bâti d’axe vertical (direc-
tion Oy). Les deux solides sont également en liaison par un roulement avec glissement
localisé en M à l’instant considéré. La surface de contact de S2 correspond à un cercle de
centre C et de rayon R.

1111
0000
0000
1111 111
000
000
111
s
0000
1111 000
111
0000
1111
0000
1111 000
111
000
111
S2

C
α

β M S1

O
1111111111111
0000000000000
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111s
0000000000000
1111111111111
Fig. 4.36 – Le mécanisme de la came

Connaissant la vitesse de rotation ω de la manivelle, on demande de déterminer la


vitesse verticale du solide S2 .
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 195

Le problème sera résolu graphiquement, en partant de la vitesse ~vMS1 /s , tracée à une


certaine échelle. On peut résoudre le problème soit en appliquant la formule de composition
des vitesses en M, soit en identifiant le C.I.R. de S2 par rapport à S1 .
Réponse
Si α et β sont les angles que font respectivement les segments OM et CM avec la
verticale, la réponse est
−−→ sin(α + β)

~vCS2 /s = ~vMS2 /s = ω OM
cos α
Le C.I.R. de S2 par rapport à S1 se trouve à l’intersection d’une horizontale passant par
O et de la droite passant par C et M.

Exercice 4.5 Le mécanisme à retour rapide

La figure 4.37 représente un système mécanique appelé mécanisme à retour rapide. Il


comporte
• une manivelle OA ;
• une barre CB ;
• une coulisse CO ;
• une bielle BD ;
• un piston P.
On relève les liaisons suivantes
• une liaison rotoı̈de en O entre le bâti s et la manivelle OA ;
• une liaison rotoı̈de en A entre la manivelle OA et la coulisse CO ;
• une liaison rotoı̈de en C entre le bâti s et la barre CB ;
• une liaison prismatique entre la coulisse CO et la barre CB, d’axe BC ;
• une liaison rotoı̈de en B entre la barre CB et la bielle BD ;
• une liaison rotoı̈de en D entre la bielle BD et le piston P ;
• une liaison prismatique d’axe horizontal entre le bâti s et le piston P.

1. Tracer la structure cinématique du système et vérifiez que’il comporte un degré de


liberté.
2. A partir de la vitesse ~vAOA /s tracée sur la figure, déterminer graphiquement la vitesse
~vDP /s du point D du piston.
Méthode : composition des vitesses en A, champ de vitesses de CB (rotation autour
de C) pour passer en B, et équiprojectivité entre B et D.

Réponse : la vitesse de D est horizontale vers la gauche, sa grandeur étant approxima-


tivement 1.2 fois celle de la vitesse ~vAOA /s .

Exercice 4.6 Le véhicule en virage

La figure 4.38 représente un véhicule vu du dessus. Le véhicule comporte 4 roues et


est supposé circuler sur un plan horizontal parallèle au plan XY .
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 196

bielle BD
11111111111111111
00000000000000000
00000000000000000
11111111111111111
D
0000000000000000
1111111111111111
0000000000000000
1111111111111111 B
0000000000000000
1111111111111111
piston P
VAOA/s

manivelle A
OA
coulisse
(CO)
O

111111
000000
000000
111111
CB

11111111
00000000
00000000
11111111
Fig. 4.37 – Mécanisme à retour rapide

Chaque roue i possède son système d’axes Oi Xi Yi Zi . L’axe Oi Yi correspond à l’axe


de la roue i alors que OZi reste vertical. Les roues arrière peuvent tourner par rapport
à la caisse du véhicule autour de l’ axe O1 O2 Y , perpendiculaire à l’axe longitudinal du
véhicule. La roue avant droite tourne autour d’un axe O3 Y3 . La roue avant gauche tourne
autour d’un axe O4 Y4 . Les roues avant droite et gauche braquent respectivement d’angles
α3 et α4 autour d’un axe vertical. On suppose que chaque roue roule sans glisser sur le
sol.
On demande
1. de montrer que, pour chaque roue i, la vitesse du point Oi situé à la verticale du
point de contact Mi est parallèle à l’axe Oi Xi ;
Méthode : exprimer la vitesse de Oi à partir de celle de Mi et utiliser la composition
des rotations pour déterminer le vecteur vitesse de rotation d’une roue.
2. de rechercher le C.I.R. de la caisse par rapport au sol et d’en déduire la condition
qui lie les angles α3 et α4 (règle d’Ackermann) pour qu’aucune roue ne glisse ;
3. de montrer que les roues 1 et 2 ne tournent pas à la même vitesse autour de leur
axe.
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 197

Y
Roue1 Roue2
O1 A1 A2 O2

0
1
0
1
Caisse
Z1
0
1
0
1
Roue
0000
1111
1

0
1
Y
0000
1111
1
Roue4
0
1
O1111
0000
R
0
1
0000
1111
11
00
0
1
1

0
1
Roue3
α3 A4 O4
0
1
A3
α3
000000000000
111111111111
11111111111
00000000000
0
1
11
00
M

sol 111111111111
000000000000
Essieu3 1
Essieu4
000000000000
111111111111
O3 X 1

Fig. 4.38 – Véhicule en virage

Réponse

1. De façon générale, si ~ωrouei /caisse = ωrouei /caisse~uYi , on a

~vOirouei /s = ~vOicaisse /s = ωrouei /caisse R~uXi

2. Le C.I.R. de la caisse par rapport au sol se trouve en I, à l’intersection des axes des
roues, et donc sur la ligne O1 O2 . Les angles α3 et α4 doivent donc être tels que les
axes O3 Y3 et O4 Y4 se croisent en ce point I.
3. Il est évident que, comme ~ωcaisse/s = ωcaisse/s~uz , on a de façon générale
−→

~vOirouei /s = ~vOicaisse /s = ωcaisse/s IOi ~uXi

et les vitesses de chacune des roues sont différentes.

Exercice 4.7 Le différentiel

Le différentiel (cf. figure 4.39) est un système mécanique utilisé dans la transmission de
tous les véhicules sur roues. Ce dispositif permet d’appliquer un couple sur les deux roues
(gauche et droite) du train moteur alors que celles-ci tournent à des vitesses différentes
lorsque le véhicule est en virage (cf. exercice précédent).
Le différentiel est accouplé à l’extérieur par trois arbres
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 198

Fig. 4.39 – Mécanique du différentiel

• l’arbre d’entrée, entraı̂né par le moteur, mettant en rotation ce qu’on appelle le


porte-satellites par l’intermédiaire du pignon d’attaque ;
• les arbres gauche et droit, reliés à la roue correspondante le plus souvent par deux
joints de Cardan successifs.
Les trois arbres sont reliés cinématiquement par le satellite, roue dentée articulée sur
le porte-satellites et en engrènement direct avec des roues dentées montées sur les arbres
de sortie appelées planétaires.
Le schéma cinématique du différentiel est illustré à la figure 4.40. On y distingue 4
solides : le porte-satellites PS, le satellite S et les planétaires P1 et P2 correspondant
aux arbres gauche et droit. On considérera que le porte-satellite et les planétaires sont
en liaison rotoı̈de d’axe Ox avec le bâti et que, à l’instant considéré, le satellite est en
liaison rotoı̈de d’axe Cy avec le porte-satellite. Pour simplifier, nous remplacerons chaque
engrènement par un roulement sans glissement, soit en A entre le satellite et le planétaire
P1 et en B entre le satellite et le planétaire P2. Le satellite et les planétaires ont respec-
tivement des rayons d’engrènement égaux à r et R.
En posant ~ωP1/s = ωP 1/s ~ux , ~ωP2/s = ωP 2/s ~ux et ~ωPS/s = ωP S/s~ux , on demande d’établir
le relation existant entre ωP 1/s , ωP 2/s et ωP S/s .
Méthode : exprimer les conditions de roulement sans glissement en A et B et éliminer
ωS/P S .
Réponse :
La vitesse de rotation du porte-satellite est la moyenne des vitesses de rotation des
deux arbres
ωP 1/s + ωP 2/s
= ωP S/s
2
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 199

Moteur

1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
Pignon

0000000
1111111
d’attaque
0000000000
1111111111
0000000
1111111
0000000000
1111111111 ω
0000000
1111111
0000000000
1111111111
S/PS

00000
11111 C 111111
000000
Porte−satellite

00000
11111 0000000
1111111
0000000000
1111111111
0000000
1111111 000000
111111
ou boitier

0000000000
1111111111
A B PS

R11111
000000000000000
1111111111 000000
111111
Satellite S
00000
11111 O 111111
000000
z

00000
111110000000000
1111111111
A’
000000
111111
ω P2/s

00000
11111 000000
111111
Planétaire 1 ω P1/s B’ Planétaire 2 x

00000
11111
P1

00000r 111111
11111 000000
111111
000000
P2

Fig. 4.40 – Schéma cinématique du différentiel

Exercice 4.8 La meule

Le système de la meule est utilisé depuis lontemps par l’homme pour moudre le grain
(figure 4.41). Son principe est simple : un arbre moteur tourne autour d’un axe vertical. Cet
arbre moteur porte un axe horizontal autour duquel peut tourner une meule, appelée meule
roulante, tout en roulant en même temps sur une meule fixe, appelée meule dormante. La
meule roulante, en roulant sur les grains placés sur la meule dormante, les broie pour en
faire de la farine.
Pour en faire l’étude, le dispositif est schématisé comme indiqué à la figure 4.42. On
distingue la meule elle-même (la roulante), représentée par le disque S de centre C et
de rayon R, et l’arbre moteur S∗ . Les solides S et S∗ sont en liaison rotoı̈de d’axe PC
parallèle à l’axe y. La meule S roule sans glisser en M sur le bâti s (meule dormante).
L’arbre moteur S∗ est en liaison rotoı̈de d’axe Oz avec le bâti s.
Comme indiqué sur la figure 4.42, les distances OP etPC ont aussi une longueur égale
au rayon R de la meule.
En supposant connue la vitesse de rotation ωS∗ /s de l’arbre moteur, on demande de
déterminer le vitesse ~vBS /s , le point B se trouvant sur la meule, à l’horizontale du centre
C de la meule.
Réponse :
CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 200

Fig. 4.41 – Le moulin de Pareloup

~vBS /s = ωS∗ /s R(−~ux + ~uy + ~uz )


CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 201

s S

ω S*/s
z S* C y
O

x
z z
S* S*
S
S

R
B C P C

y R

111111111111
000000000000 111111111111111
000000000000000
x M
x M y
s 111111111111
000000000000 000000000000000
111111111111111
O

000000000000
111111111111 000000000000000
111111111111111
s

Fig. 4.42 – Schéma de la meule


Chapitre 5

Statique des systèmes mécaniques

Objectifs de ce chapitre
• Définir la notion de force et de moment d’une force.
• Définir la notion de torseur de forces.
• Etablir les conditions d’équilibre des points matériels, des solides indéformables et
des systèmes mécaniques.
• Introduire les lois de Coulomb décrivant les forces au contact entre deux solides.
• Bien maı̂triser le nombre et la nature des inconnues de liaison relatives à chaque
liaison usuelle quand elle est supposée sans perte.
• Etablir le théorème fondamental de la statique et en déduire la démarche d’analyse
des systèmes mécaniques.

5.1 Introduction

La statique se propose d’étudier l’équilibre de systèmes mécaniques, soumis à des ac-


tions mécaniques (forces). Les systèmes mécaniques s’entendent de la même façon qu’en
cinématique, c’est-à-dire un ensemble de solides et de points matériels reliés par des liai-
sons. Un système mécanique sera considéré en équilibre dans une position donnée s’il
garde cette configuration quand on l’y abandonne sans vitesse initiale.
Un problème de statique peut se poser de deux façons : soit on connaı̂t les forces et
on recherche la configuration d’équilibre qui y correspond, soit on recherche les forces
qu’il faudrait appliquer pour que le système soit à l’équilibre dans une configuration
déterminée. A titre d’exemple, considérons le cas du pendule illustré à la figure 5.1. On

202
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 203

peut imposer la force F ~ et rechercher l’angle θ à l’équilibre ou au contraire rechercher la


~ à appliquer pour que le système soit en équilibre pour l’angle θ choisi. Dans notre
force F
cas, on imposera habituellement la configuration, comme en cinématique. La recherche de
positions d’équilibre constitue en effet un problème fortement non linéaire.

θ
A F

Fig. 5.1 – Pendule soumis à une force horizontale


Dans chacun des cas, une fois la solution trouvée, les lois de la statique permettront
de déterminer les forces échangées par les solides au travers des liaisons (forces de liaison)
dans la configuration considérée. Dans l’exemple du pendule, on recherchera les forces
transmises au travers de la liaison rotoı̈de une fois à l’équilibre.
Dans des cas mettant en oeuvre des liaisons de contact, on pourra aussi s’intéresser à
des problèmes de rupture d’équilibre. En effet, si les conditions d’adhérence ne sont pas
suffisantes, un glissement peut se produire au sein d’un contact, amenant du même coup
la rupture d’équilibre. Si on prend l’exemple d’une échelle posée contre un mur (figure 5.2)
soumise à une force horizontale au pied, on imagine facilement qu’il existe une amplitude
au-delà de laquelle l’échelle commencera à glisser. De même, si on applique la force au
dessus de l’échelle, on pourra décoller l’échelle du mur. Les ruptures d’équilibre peuvent
ainsi survenir par glissement ou par décollement d’une liaison de contact.
111
000
000
111 111
000
000
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111 000
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111 F
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111
F 000
111
000
111

Fig. 5.2 – Rupture d’équilbre d’une échelle

Les problèmes de statique peuvent être abordés par deux grands types de méthodes
• la méthode d’équilibre des forces ;
• les méthodes énergétiques : théorème et principe des travaux (puissances) vir-
tuel(le)s et principe du minimum d’énergie potentielle.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 204

La première sera abordée au cours de ce chapitre. Les méthodes énergétiques seront


décrites dans le chapitre suivant.

5.2 Forces

5.2.1 Définition

Une force est une action mécanique qui tend à modifier l’état de repos ou de mouve-
ment d’un corps. En faisant le lien avec la loi de Newton (F ~ = m~a), une force modifie
la vitesse d’un corps, en grandeur ou en direction, le repos correspondant à une vitesse
nulle.
Une force a clairement une direction, une grandeur et un sens et se représente donc
naturellement par un vecteur.
Une force s’exerce toujours sur de la matière.
L’unité S.I. de la force est le Newton (N), correspondant à la grandeur de la force
nécessaire pour insuffler une accélération de 1 m/s2 à une masse de 1 kg.

5.2.2 Moment d’une force par rapport à un point

L’effet d’une force dépend clairement de son point d’application. Considérons l’exemple
d’un disque articulé en son centre O (figure 5.3). Une même force F ~ n’aura pas le même
effet selon qu’elle est appliquée en A, B ou C. Ainsi, la force appliquée en A aura tendance
à faire tourner le disque dans le sens trigonométrique. La même force appliquée en B aura
tendance à faire tourner le disque dans le sens horlogique et la force appliquée en C n’aura
aucun effet sur la rotation du disque.
F A

O O F C O

F B

Fig. 5.3 – Disque soumis à une même force en divers points

On en déduit que d’une part, une force doit être représentée par un vecteur localisé
(on notera F~ /A une force F
~ localisée en A) et que d’autre part, il faut pouvoir caractériser
son “effet en rotation” par rapport à un point (le centre du disque pour l’exemple). Ce
dernier se définit par le moment d’une force par rapport   à un point. Le moment
d’une force F~ /A par rapport à un point O est noté MO F ~ /A et est défini comme suit
  −→
~
MO F/A = OA ∧ F ~ (5.1)
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 205

Le moment d’une force correspond donc à un vecteur. Ce vecteur est perpendiculaire au


plan contenant le vecteur force et le pôle. Sa grandeur est donnée par
  −→
~ /A ~
MO F = OA F sin θ (5.2)

~ et le vecteur −
θ étant l’angle entre la force F

OA ; expression que l’on peut remettre sous
la forme
  −→
~ ~ ~
M
O F = F (
OA sin θ) = F h (5.3)

où h est ce qu’on appelle communément le bras de levier de la force F ~ par rapport au
~ Cette ligne
pôle O, correspondant à la distance entre le pôle et la ligne d’action de F.
~
d’action correspond à la droite passant par A et parallèle à F.

MO(F/A)=OAΛ F
ligne
d’action
O
A
F/A h
θ

Fig. 5.4 – Moment d’une force par rapport à un point

La notion de ligne d’action est fondamentale. On peut en effet déplacer une force sur
sa ligne d’action sans changer son moment. Prenons le cas illustré sur la figure 5.5, où une
même force F~ est localisée en deux points A et B de la ligne d’action. Il vient aisément
 
MO F ~ /B = − → ~
OB ∧ F
−→ −→
= (OA + AB) ∧ F ~ =− → ~ −→ ~
OA ∧ F + AB ∧ F
−→ ~  
= OA ∧ F + 0 = MO F ~ /A (5.4)

De façon plus directe, il est clair que déplacer la force sur la ligne d’action ne change
ni la direction du moment (le pôle et la force restent dans le même plan) ni sa grandeur
puisque le bras de levier, lié à la seule ligne d’action est le même.
Dans l’exemple du disque, on obtiendra respectivement un vecteur sortant, un vecteur
rentrant et un vecteur nul. Le vecteur sortant (rentrant) est à apparenter à un vecteur de
rotation relatif à une rotation autour d’un axe perpendiculaire au plan du disque, dans le
sens triginométrique (horlogique).
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 206

OA ΛF

ligne OB ΛF=OA ΛF
d’action
O
A
F

B F

Fig. 5.5 – Moment d’une force se déplaçant sur sa ligne d’action

F A uz
h
O O F C O
h=0
h
F B

OA ΛFA OB ΛF B OC ΛF C =0
=hFu z =−hFuz

Fig. 5.6 – Moments des diverses forces

5.3 Paires de forces - Classification des forces

5.3.1 Paires de forces

Les forces ne naissent que par paires de forces opposées. En vertu du principe de
l’action et de la réaction, si un point matériel A exerce une action sur un point matériel
B, le point matériel B exerce en retour un effet égal et opposé sur le point matériel A.
Ainsi, une action mécanique ne peut s’exercer que sur de la matière et doit pour cela
prendre appui aussi sur de la matière.
Les forces peuvent être classées selon trois critères principaux
• forces à distance ou de contact ;
• forces appliquées ou de liaison ;
• forces intérieures ou extérieures (par rapport à un système mécanique choisi).
Une force donnée est classée indépendamment selon les trois critères : toute combi-
naison est a priori possible. Par contre, dans un même critère les cas sont exclusifs : une
force est soit à distance, soit de contact.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 207

5.3.2 Forces à distance ou de contact

Forces à distance

Les forces à distance s’échangent entre des points matériels sans qu’il y ait contact
entre eux. C’est le cas par exemple des forces de gravité ou
−→électrostatiques.
Considérons
~ A/B la force
deux points matériels A et B situés à une distance r = AB . Si on note F
exercée par A sur B et F~ B/A la force exercée par B sur A, on pourra généralement écrire
~ A/B = FAB ~uAB = −F
F ~ B/A (5.5)
où ~uAB est un vecteur unitaire dirigé de A vers B.

FB/A A u AB B FA/B

Fig. 5.7 – Forces à distance


Une telle convention respecte parfaitement le principe de l’action et de la réaction
puisque les forces sont opposées mais leurs moments aussi puisque les lignes d’action sont
~ A/B et F
les mêmes. La ligne d’action devant être la même, les forces F ~ B/A ne peuvent
−→
qu’être parallèles au vecteur AB.
La grandeur FAB dépend du type de force considéré, dont on trouvera ci-dessous
quelques exemples
• Attraction universelle
~ A/B = −γ mA mB ~uAB = −F
F ~ B/A (5.6)
r2
avec γ la constante d’attraction universelle, mA et mB les masses des points matériels
A et B.
• Force électrostatique entre deux charges

F~ A/B = 1 qA qB ~uAB = −F ~ B/A (5.7)


4πǫ r 2
avec ǫ la permittivité diélectrique du vide, qA et qB les charges électriques des points
matériels A et B.
• Ressort rectiligne linéaire idéal
Un ressort linéaire est caractérisé par sa longueur naturelle L0 et sa raideur k. Si un
tel ressort est attaché à deux points matériels A et B, il exerce sur chacun d’eux une
−→
force de rappel proportionnelle à sa raideur k et à son allongement ∆L = AB −L0
−→
~ ~ B/A
FA/B = −k( AB − L0)~uAB = −F (5.8)
Il ne s’agit pas à proprement parler d’une force à distance puisque les efforts
s’exercent de proche en proche le long du ressort mais si la masse du ressort est
négligeable, il est plus aisé de l’assimiler à une force à distance.
Si plus de deux éléments sont en présence, l’action globale se décompose en actions
mutuelles des éléments pris deux à deux (cf. figure 5.9) : c’est le principe de séparation
des effets d’éléments matériels en présence. En particulier, l’action d’un solide se
calculera en le découpant en éléments matériels.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 208

r=||AB||

k,L0
FB/A FA/B
A B

k(r−L0 ) k(r−L0 )
A B
Fig. 5.8 – Ressort rectiligne linéaire idéal

FC/B
FC/A
FB/A A u AB B FA/B

FA/C
FB/C

Fig. 5.9 – Séparation des effets des forces

Forces de contact

Considérons deux corps S1 et S2 en contact. L’action de contact exercée par l’élément


de matière A de S1 sur l’élément de matière B de S2 , en contact avec lui, le long d’une
petite surface de contact assimilée à un point (contact ponctuel entre solides rigides), sera
~ A/B appelée force ou réaction de contact ou de liaison.
représentée par une force F
Remarquons que la direction de F ~ A/B est a priori indéterminée.

S1
FB/A A FA/B
B

S2

Fig. 5.10 – Forces de contact

Conformément au principe de l’action et de la réaction, l’action F ~ B/A de B sur A


~ A/B : F
sera égale et opposée à F ~ B/A =-F
~ A/B . Les points A et B étant confondus, les deux
forces s’appliquent au même point et engendrent bien des moments opposés par rapport
à n’importe quel pôle.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 209

Si S1 et S2 sont en contact sur une plage σ, on décomposera cette plage de contact en


éléments ∆σ ; ∆F~ B/A sera la réaction de liaison que S2 exerce sur S1 à travers l’élément ∆σ.
L’élément de force ∆F ~ est analogue aux forces de cohésion qui s’exercent entre éléments
contigus d’un solide. Dans ce cas, ∆F ~ s’oppose à la pénétration d’un solide par l’autre.

5.3.3 Forces directement appliquées ou de liaison

Forces appliquées

Les forces directement appliquées ou forces données sont celles dont la loi est
connue a priori, c’est-à-dire celles qui sont calculables sans faire appel aux lois de la
Statique (ou de la Dynamique). En Statique, ces forces ne seront fonctions que de la
position des éléments du système. En dynamique, ces forces pourront en outre dépendre
des vitesses des éléments du système et du temps. Citons à titre d’exemple
• forces de pression d’un gaz ou d’un fluide ;
• forces de pesanteur ; forces électrostatiques ;
• forces exercées par un ressort (k,L0 ), calculables dès que la position des extrémités
est connue ;
• force connue exercée en un point précis.

Forces de liaison

Les liaisons, qui limitent les mouvements possibles d’un corps, développent sur ce corps
des forces ou réactions de liaison. Les forces de liaison peuvent être des forces de contact
entre solides rigides, ou des forces transmises par des éléments (barres rigides par exemple)
reliant les points du système. Les forces de liaison sont inconnues a priori, tout au moins
en partie. Elles ne sont pas calculables uniquement en fonction de la position des éléments
du système. Elles constituent les inconnues des problèmes statiques (ou dynamiques), et
seront déterminées à partir des lois de la Statique (ou de la Dynamique).

5.3.4 Forces intérieures et extérieures

Toutes les forces agissant sur un système (ensemble de solides et de points matériels)
appartiennent à des paires de forces opposées. Si les deux forces de la paire agissent sur
le système, ces forces sont dites intérieures. Si au contraire, l’autre force de la paire
prend appui sur un élément de matière qui ne fait pas partie du système, alors la force
est extérieure.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 210

frontière
du système
e
i
i e
i

i
i
i
e

Fig. 5.11 – Forces intérieures et extérieures

5.4 Torseur de forces

5.4.1 Définition

Un système de forces Σ ou torseur de forces est un ensemble de n forces F ~ i localisées


en des points Ai , ou de façon équivalente, portées par les droites-supports di , parallèles à
~ i passant par Ai .
F

d1
A1 F2
F1
A2
d2
Ai
Fn
Fi

di An
dn

Fig. 5.12 – Système de vecteurs ou torseur

Un torseur représente par exemple l’ensemble des forces agissant sur un solide, ou un
système mécanique.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 211

5.4.2 Coordonnées d’un torseur

Les coordonnées d’un torseur au pôle O sont la résultante R ~ du torseur et le moment


résultant M~ O par rapport au pôle O du torseur Σ. Ils sont définis comme suit
~ est la somme de toutes les forces intervenant dans le torseur
• la résultante R
n
X
~ =
R ~i
F (5.9)
i=1

• le moment résultant M ~ O est la somme des moments, par rapport au pôle O, de


toutes les forces intervenant dans le torseur
Xn   X n
−−→ ~
M~O= MO F ~i = OAi ∧ Fi (5.10)
i=1 i=1

5.4.3 Formule du changement de pôle

Connaissant les coordonnées du torseur en un pôle donné (par exemple O), on peut
facilement déduire le moment résultant du torseur par rapport à n’importe quel autre
point. En effet, on a
n
X n
X n
X n
X
~P = −
−→ ~ −→ −−→ ~ −→ ~ −−→ ~
M PAi ∧ Fi = ( PO + OAi ) ∧ F i = ( PO ∧ Fi ) + (OAi ∧ Fi)
i=1 i=1 i=1 i=1
n
X
−→ ~O=−
~ i) + M → ~ ~ O=M ~ ∧−
~ O+R →
= PO ∧ ( F PO ∧ R +M OP (5.11)
i=1

Il s’agit de la formule dite du changement de pôle, que l’on peut écrire entre deux
points quelconques A et B :
~B=M
M ~ ∧−
~ A+R →
AB (5.12)

5.4.4 Champ de moments

A partir d’un torseur Σ, on peut définir un champ vectoriel, ou champ de moments,


en associant à tout point de l’espace le moment résultant du torseur en ce point. Si on
suppose que l’on connaı̂t les coordonnées R ~ et M~ O du torseur au pôle O, le champ en
n’importe quel point P est obtenu facilement par la formule du changement de pôle
~ P=M
M ~ O+R ~ ∧− →
OP = M ~ O+R ~ ∧ ~eP (5.13)

où ~eP est la coordonnée vectorielle de P par rapport au pôle O.


Il est intéressant de mettre cette relation en parallèle avec la formule du champ de
vitesses d’un solide indéformable
−→
~vPS /s = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ OP = ~vOS /s + ~ωS/s ∧ ~eP
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 212

On constate une analogie complète entre les deux relations, la vitesse correspondant
au moment et la vitesse de rotation à la résultante. On avait en effet parlé de torseur
cinématique.
Il s’ensuit que le champ de moments associé à un torseur de forces a toutes les pro-
priétés du champ de vitesses :
• L’invariant I est défini par le produit de la résultante et du moment résultant en
un point quelconque
~ ·M
I =R ~ O=R
~ ·M
~ A=R
~ ·M
~B (5.14)

• Le champ de moments est équiprojectif

~ A·−
M
→ ~ B·−
AB = M

AB ∀ A, B (5.15)

• Le champ de moments possède un axe central où le moment résultant est parallèle
à la résultante et où la grandeur du moment est minimale. Le lieu des points C
~ et passant par un point
de l’axe central est une droite parallèle à la résultante R
particulier P ~ donné par

−→ R ~ ∧M~O
OP = (5.16)
~2
R
~ C est constant et vaut
Le long de l’axe central, le moment résultant M

~C= I R
M ~ (5.17)
~2
R

5.4.5 Equivalence de torseurs

Deux torseurs sont équivalents (symbole d’équivalence : ⊼) s’ils ont mêmes coor-
données (même résultante et même moment résultant) en tout pôle. En pratique, il suffit
que la condition soit vérifiée en un point :


~ =R
R ~′
Σ ⊼ Σ si ~P=M~′ (5.18)
∃P : M P

~ et R
En effet, soient deux torseurs Σ et Σ′ de résultantes respectives R ~ ′ et de moments
~ O et M
résultants respectifs M ~ ′ par rapport au pôle O. Si R
~ =R ~ ′ et M
~ O =M~ ′ , les deux
O O
torseurs auront automatiquement même moment résultant en tout autre pôle P

~ P=M
M ~ ∧−
~ O+R → ~′∧−
~ ′ +R
OP = M
→ ~′
OP = M (5.19)
O P

L’équivalence de deux torseurs se traduit par 6 relations numériques, correspondant à


la projection sur les axes des égalités vectorielles :
n o n o n o n o
~
R = R ~′ M~O = M ~′ (5.20)
O
xyz xyz xyz xyz
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 213

Un torseur sera équivalent à zéro si ses coordonnées (sa résultante et son moment
résultant) sont nulles par rapport à n’importe quel pôle. Il suffit à nouveau que la condition
soit vérifiée en un pôle.

~ =0
R
Σ ⊼ 0 si ~ P=0 (5.21)
∃P : M

~ et M
En effet, si R ~ O sont nuls, le moment résultant sera nul en tout autre point P

~P=M
M ~ ∧−
~ O+R → −→
OP = 0 + 0 ∧ OP = 0 (5.22)

Exemples
• Un torseur composé de la paire de forces à distance ou de contact relative à l’action
mutuelle de deux points matériels est équivalent à zéro. En effet, leur résultante est
nulle et, comme les deux forces ont même ligne d’action, le moment de chacune des
forces par rapport à un point de cette ligne d’action est nul.

R
P

F2 F3
d3

F1
d2
d1

Fig. 5.13 – Système de forces concourantes

• Un système Σ de forces concourantes (figure 5.13) est équivalent à leur résultante


localisée au point de concours, et réciproquement (théorème de Varignon). En effet,
les deux torseurs ont même résultante par définition et leur moment par rapport au
point de concours est nul.

5.4.6 Opérations entre torseurs

On peut définir diverses opérations entre torseurs


• l’addition Σ+Σ′ est un torseur qui contient les éléments de Σ et de Σ′
• l’opposé −Σ d’un torseur Σ est un torseur composé des opposés des éléments de Σ.
• la différence Σ − Σ′ est un torseur reprenant les éléments de Σ et de −Σ′ (l’opposé
de Σ′ ).
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 214

5.4.7 Cas du torseur couple


~ ′ /A′ et F~′′ /A′′ , égales
Un couple de vecteurs est un torseur constitué de deux forces F
en grandeur et de sens contraires. Leurs droites-supports respectives d′ et d′′ sont bien
évidemment parallèles. Un tel torseur est caractérisé par
• une résultante nulle
~ =F
R ~′ +F
~ ′′ = 0 (5.23)
• un moment résultant uniforme dans l’espace ; en effet le moment par rapport à un
pôle P vaut
−→ −−→ −→ −−→
M~ P = PA′ ∧ F
~ ′ + PA′′ ∧ F
~ ′′ = PA′ ∧ F
~ ′ + PA′′ ∧ (−F~ ′)
−→ −−→ −−−→
= (PA′ + A′′ P) ∧ F ~′
~ ′ = A′′ A′ ∧ F (5.24)
et est indépendant du pôle P lui-même.
Les coordonnées d’un couple sont donc indépendantes du pôle.

d’
θ

d’’ F’ A’
π

A’’ h
F’’

Fig. 5.14 – Torseur couple


~ A=M
Un torseur couple conduit donc à un champ de moments uniforme : M ~ B ∀A, B.

Le moment d’un couple est perpendiculaire au plan π contenant les deux vecteurs
glissants
; sa grandeur
est égale au produit de la grandeur commune F des deux vecteurs
~ ′ ~ ′′
(F = F = F ) par la distance h de leurs droites-supports
−−−→
′′ ′ ~ ′ ~ ′ −−′′−→′
A A ∧ F = F A A sin θ = F · h (5.25)

Le sens du moment est positivement orienté par rapport au sens de rotation suggéré dans
le plan π par les flèches représentant les deux vecteurs.
~
Le problème inverse trouve une solution simple : étant donné un champ uniforme M,
on peut trouver un couple de vecteurs glissants qui l’admet comme champ de moments.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 215

En effet, considérons deux parallèles quelconques dans un plan π normal à M ~ ; si h est



~
leur distance, il suffit de placer sur ces parallèles deux vecteurs de grandeur M /h et
convenablement orientés.

F1
π1
h1
−F1

F1 h1=F2 h2
M
−F2
π2
F2
h2

Fig. 5.15 – Couples de même moment

Deux couples de vecteurs ayant même moment forment évidemment deux torseurs
équivalents puisqu’ils auront une même résultante nulle et le même moment résultant en
tout point.
En pratique, un couple de vecteurs n’intervient que par son moment M. ~ C’est pourquoi
~
dans la suite on parlera d’un couple (ou moment) M sans spécifier les deux vecteurs
d’origine. En technique, on parlera souvent d’un moment M ~ qui sera considéré comme un
élément de torseur au même titre qu’une force. On dit que la force et le couple (moment)
constituent des éléments simples de torseurs.
~ i,d et m couples
Ainsi de façon générale, un torseur sera défini par n forces glissantes F i
~ ~ ~
Mj , dont la résultante R et le moment résultant MO par rapport au pôle O seront calculés
comme suit
n
X n
X m
X
~ = ~i ~O= −−→ ~ ~j
R F M OAi ∧ Fi + M (5.26)
i=1 i=1 j=1

Le couple n’intervient pas dans la résultante et sa contribution dans le moment


résultant ne dépend pas du pôle. Un couple n’a pas de point d’application.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 216

5.4.8 Réduction fondamentale

~ localisée en
Un torseur peut toujours se réduire à deux éléments simples : la résultante R
un point P arbitrairement choisi et un couple de moment égal au moment résultant M ~P
en ce point.

En effet, soit Σ un torseur de coordonnées (R, ~ M~ O ). Le torseur Σ est équivalent au


~ localisée en un point P quelconque, et du couple
torseur Σ∗ constitué de la résultante R
~ P =M~ O+R −→
~ ∧ OP, puisque Σ et Σ∗ ont mêmes coordonnées en P.
de moment M
~ et M
Les vecteurs R ~ P s’appellent les éléments de réduction de Σ au centre de réduction
P.
~ P sera minimum si on réduit le torseur en un point de l’axe central.
Le couple M
~ ·M
Si son invariant I = R ~ O est nul, un torseur peut être réduit à un seul élément simple.

Deux cas peuvent se présenter


~ est nulle, le champ de moments est uniforme
• si la résultante R

~P=M
M ~ ∧−
~ O+R → ~O
OP = M ∀P

et le torseur se réduit à un couple de moment M ~ O;


~
• si la résultante R est non nulle, le moment sur l’axe central (égal à M ~ C = I R)~ est
~2
R
nul ; le torseur est alors équivalent à la seule résultante localisée sur l’axe central.

5.4.9 Torseurs plans

Ce sont des torseurs dont toutes les forces sont situées dans un même plan π et dont
tous les couples sont perpendiculaires à π.
~ et le moment
En pratique, on travaillera par rapport au plan Oxy. La résultante R
résultant seront de la forme
~ = Rx ~ux + Ry ~uy
R ~ O = MOz ~uz
M

Trois composantes des coordonnées étant a priori nulles, l’équivalence de deux torseurs
plans Σ′ et Σ′′ se ramène à 3 conditions numériques :

Rx′ = Rx′′ Ry′ = Ry′′ ′


MOz ′′
= MOz (5.27)

Il en va évidemment de même pour l’équivalence à zéro.


L’invariant I = R ~ ·M~ O est toujours nul. Un torseur plan peut donc toujours être
réduit à un seul élément simple.
Les moments étant perpendiculaires au plan Oxy, on ne considère que leur composante
sur l’axe Oz. Cette composante se calcule en grandeur en multipliant la force par son
bras de levier (distance du pôle à la droite-support). Le sens sera déterminé par le sens
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 217

y
− +
P B

F/A dBA
+
A −

dOA d

O x

Fig. 5.16 – Calcul du moment en cas plan

de la rotation suggérée par la force autour du pôle. Le sens positif de rotation dans le
plan Oxy est celui qui est associé à l’axe Oz, c’est-à-dire qui amène Ox sur Oy (sens
trigonométrique).
 
Soit à calculer la composante selon z de MB F ~ /A (figure 5.16). Si dBA est la distance
 
~ ~
du pôle B à la droite-support de F/A , alors MB F/A = −FA dBA ~uz , le signe négatif étant
retenu parce que F ~ /A donne l’image, autour de A, d’une rotation dans le sens horlogique.
 
Si on voulait calculer le moment par rapport au pôle O, on aurait MO F ~ /A = FA dOA ~uz
puisque la force a tendance à tourner dans le sens trigonométrique autour de O.

5.4.10 Centres de masse

Points matériels - Champ de vecteurs massiques

Un système de points matériels est un ensemble de points Ai (de coordonnées vecto-


rielles ~ei ) affectés d’un coefficient numérique mi appelé masse du point. En ce qui nous
concerne, cette notion correspond à la masse au sens classique, toujours positive mais on
peut étendre la théorie à d’autres grandeurs physiques comme la charge électrique, qui
peut alors être positive ou négative.
~ i = mi~f , proportionnel à sa masse.
Localisons en chaque point matériel Ai un vecteur F
Le champ de vecteurs ~f (~e) qui produit une force F(~
~ e) = m~f(~e) sur toute masse m placée
au point A(~e) est appelé un champ de vecteurs massiques. Le vecteur ~f(~e) est la
~ e) par unité de masse placée en A(~e).
valeur que prend la force F(~
Exemples :
• champ de pesanteur : F~ = m~g ; ~g est la force par unité de masse
~ :F
• champ électrique E ~ = q E.
~
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 218

Centre de masse d’un système de points matériels

Par définition, le centre de masse (de gravité, d’inertie) d’un système de n points
matériels (~
ei , mi ) est le point G dont la coordonnée vectorielle par rapport à un pôle O
vaut :
Xn
mi~ei
i=1
~eG = n (5.28)
X
mi
i=1

et les coordonnées par rapport à la base Oxyz sont :


n
X n
X n
X
mi xi mi yi mi zi
i=1 i=1 i=1
xG = n yG = n zG = n , (5.29)
X X X
mi mi mi
i=1 i=1 i=1
n
X
en supposant que la masse totale du système M = mi soit non nulle.
i=1

La définition du centre de masse est indépendante du pôle. En effet, soit G′ le centre


de masse obtenu si on travaille par rapport au pôle O′ . La définition du centre de masse
donne
X n Xn n

−−′→ X
mi~ei mi O O + mi~ei
−− →
O′ G′ = ~e′G′ = i=1 = i=1 i=1
M M
−−→ −−→
= O′ O + ~eG = O′ G (5.30)
si bien que le centre de masse G′ calculé à partir du pôle O′ est bien le même que G, celui
calculé à partir du pôle O. En particulier, si le pôle est choisi en G, on a :
n
−→ X −−→
GG = mi GAi = 0 (5.31)
i=1

La définition du centre de masse induit deux corollaires


1. Si tous les points matériels Ai sont situés sur une droite d, alors G est sur cette
droite : il suffit de prendre comme axe Oz ; xi = yi = 0, et dès lors xG = yG = 0
2. Si tous les points matériels Ai sont dans un plan π, alors G est dans ce plan π ; si
zi = 0, zG = 0.

Propriété fondamentale

Si le champ de vecteurs massiques ~f est uniforme, alors le torseur des forces F ~ i = mi~f,
localisées aux points Ai d’un système de points matériels, peut se réduire à la résultante
~ = M~f localisée au centre de masse G, M étant la masse totale du système.
R
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 219

Autrement dit, si ~f est constant, le torseur Σ des F


~ i/A est équivalent au torseur Σ′
i
obtenu en supposant toute la masse M concentrée au centre de masse.
En effet, on démontre facilement que les deux torseurs ont
• même résultante
n n n
!
X X X
~ =
R ~i =
F mi~f = mi ~f = M~f ~ ′ = M~f
R (5.32)
i=1 i=1 i=1

• un même moment résultant nul par rapport à G


n n n
!
X −−→ ~ X −−→ X −−→
~
MG = GAi ∧ Fi = GAi ∧ mi~f = mi GAi ∧ ~f = 0 (5.33)
i=1 i=1 i=1

en vertu de la formule 5.31, et

M~ ′ =− →
GG ∧ M~f = 0 (5.34)
G
Notons que nous sommes dans le cas d’application de la réduction fondamentale.
L’invariant I = R~ ·M ~ = M~f portée par
~ G est nul et le torseur se réduit à sa résultante R
l’axe central. Ce dernier est la droite passant par G (M ~ G = 0), parallèlement à R.
~

Pour chaque valeur particulière ~f ′ , ~f ′′ , . . . de ~f, les torseurs mi~f ′ , mi~f ′′ , . . . peuvent
chaque fois se réduire à la résultante M~f ′ , M~f ′′ , . . . localisée respectivement sur des
droites d′ , d′′ , . . . passant par le même point G.
Exemple de la pesanteur : ~f = ~g. Quelle que soit la position du solide S par rapport à
la terre (donc par rapport à ~g), la résultante M~g des forces de pesanteur agissant sur S
passe par G.

Partition d’un système de points matériels

Décomposons un système de n points matériels (Mi , mi ) en deux parties S′ et S” ;


soient M1 , M2 , . . ., Mr les points faisant partie de S′ , et Mr+1 , . . ., Mn ceux faisant partie
de S′′ .
Par définition, la position des centres de gravité G′ de S′ et G′′ de S′′ est déterminée
selon
m1~e1 + m2~e2 + . . . + mr~er
~eG′ = , (5.35)
M′
mr+1~er+1 + . . . + mn~en
~eG′′ = , (5.36)
M ′′
avec M ′ = m1 + m2 + . . . + mr′ et M ′′ = mr+l + . . . + mn .
D’autre part, la position du centre de gravité global est donnée par

(m1~e1 + m2~e2 + . . . + mr~er ) + (mr+1~er+1 + . . . + mn~en )


~eG = (5.37)
M ′ + M ′′
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 220

soit
M ′~eG′ + M ′′~eG′′
~eG = (5.38)
M ′ + M ′′

Si l’on avait décomposé le système de points matériels en un nombre quelconque de


parties S′ , S′′ , . . . , on aurait obtenu de même :
M ′~eG′ + M ′′~eG′′ + . . .
~eG = (5.39)
M ′ + M ′′ + . . .

On en conclut que le centre de masse général se calcule comme si la masse des


différentes parties était concentrée en leurs centres de masse respectifs.
Ce théorème est souvent utilisé lorsqu’on veut se servir de propriétés de symétrie d’un
système de points matériels (cf. point suivant).

Propriétés de symétrie

On peut facilement démontrer que, si un solide (homogène) possède un plan ou un


axe de symétrie, le centre de gravité se situe sur cet élément. S’il possède un centre de
symétrie, il correspond nécessairement au centre de gravité.
Cette propriété permet de déduire aisément la position du centre de gravité de formes
simples : sphère, parallélipipède rectangle, cylindre, . . .

Exemple

Prenons le cas d’une plaque homogène d’épaisseur constante, de largeur a et de hauteur


b, percée d’un trou de rayon r et de centre C. Plaçons le pôle de référence O au centre
du rectangle et le plan Oxy sur la fibre moyenne de la plaque. Le plan Oxy devient de ce
fait un plan de symétrie et on peut déjà déduire que zG =0.
Pour déterminer la position du centre de gravité dans le plan Oxy, il est commode de
considérer la plaque comme la superposition d’une plaque rectangulaire pleine S′ et d’un
trou circulaire S′′ de masse négative pour signifier l’enlèvement de matière.
Si on considère que ρs est la masse surfacique de la plaque (masse par unité de surface),
on obtient successivement
M ′ = ρs ab M ′′ = −ρs πr 2 M = M ′ + M ′′ = ρs ab − ρs πr 2 = ρs (ab − πr 2 )
Compte tenu des symétries, il est clair que le point O est le centre de gravité de la plaque
pleine S′ et que le point C est le centre de gravité du disque S′′ . Les coordonnées du centre
de gravité G de la plaque trouée sont données par
M ′ x′G + M ′′ x′′G ρs abx′G − ρs πr 2 x′′G −πr 2 xC
xG = = =
M ′ + M ′′ ρs (ab − πr 2 ) ab − πr 2
M ′ yG ′
+ M ′′ yG′′
ρs abyG ′
− ρs πr 2 yG
′′
−πr 2 yC
yG = = =
M ′ + M ′′ ρs (ab − πr 2 ) ab − πr 2
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 221

y
xC

C
r yC
O
b x
G

Fig. 5.17 – Plaque rectangulaire percée d’un trou circulaire

On constate que le centre de gravité se trouve sur la droite OC, à l’opposé du point C par
rapport à O.

5.5 Principes fondamentaux de la mécanique

5.5.1 Introduction

Comme d’habitude en Mécanique rationnelle, la théorie va se construire à partir de


quelques principes de base. La statique se fondera sur trois principes qui sont décrits dans
la suite et dont certains ont déjà été évoqués.
Alors qu’en cinématique, on a considéré le point matériel comme un solide particulier,
dont les dimensions sont négligeables, en statique, on procédera plutôt dans le sens inverse,
en considérant qu’un solide est un ensemble de points matériels jointifs rigidement fixés
les uns aux autres.
En statique, et a fortiori en dynamique, un point matériel est caractérisé non seulement
par sa position (son orientation n’entre pas en jeu) mais aussi par sa masse m. La masse est
un coefficient positif, représentatif de la quantité de matière. La masse d’un point matériel
est invariable en vertu du principe de conservation de la masse. Toutes les forces
agissant sur un point matériel s’appliquent au point géométrique correspondant et leur
moment résultant par rapport à ce point est nul. On considérera qu’on ne peut appliquer
de couple à un point matériel. Le point matériel est également appelé ”particule”.
Un corps solide sera considéré comme découpé par la pensée en éléments de volume
∆V , de masse ∆m, assimilés à des points matériels dont la distance reste invariable. En
mécanique des milieux continus, un solide déformable ou un fluide sera considéré comme
constitué de particules jointives, mais dont la distance peut varier. Les particules jointives
d’un solide échangent bien entendu des forces qui assurent la cohésion de la matière.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 222

5.5.2 Premier principe


~ i agissant sur un même point matériel M ont même effet qu’une force
Des forcesPF
~ =
unique R ~ i égale à leur somme vectorielle, agissant sur ce point. C’est le principe
F
d’indépendance des effets des forces.
Ce principe permet d’appliquer l’algèbre vectorielle à l’étude des forces.

5.5.3 Deuxième principe


~ agit sur
Il existe un repère privilégié, dit galiléen, et une horloge, tels que si la force F
le point M, de masse m, elle lui communique une accélération ~a telle que
~ = m~a
F (5.40)

~ i agissent sur M, on aura


En vertu du premier principe, si plusieurs forces F
X
R~ = ~ i = m~a
F (5.41)

On étudiera en Dynamique, de manière plus approfondie, la notion de repère galiléen.


En statique, pour la majorité des problèmes, on peut considérer qu’un repère lié à la terre
(ou au laboratoire) est galiléen.

Ce deuxième principe contient le principe d’inertie : si la force F ~ agissant sur M


est nulle, l’accélération ~a est nulle et la vitesse ~v est constante. La vitesse d’un point
matériel ne peut varier, ni en grandeur, ni en direction, sans l’intervention d’une force. Si
un point matériel n’est sollicité par aucune force, il se meut d’un mouvement rectiligne et
uniforme.

5.5.4 Troisième principe

C’est le principe de l’égalité de l’action et de la réaction.

5.6 Equilibre

5.6.1 Equilibre d’un point matériel

Un point matériel est en équilibre par rapport à un repère si la loi de son mouvement
~e(t) se réduit à une constante ~e0 : ~e(t) = ~e0 ∀t.
Or, nous avons vu en cinématique du point que l’évolution de la position et de la
vitesse pouvaient être obtenues obtenues par intégration respectivement de la vitesse et
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 223

de l’accélération
Z t
~e(t) = ~e(t0 ) + ~v(t)dt (5.42)
t
Z 0t
~v(t) = ~v(t0 ) + ~a(t)dt (5.43)
t0

Pour que ~e(t) reste égal à ~e0 = ~e(t0 ), il faut donc que ~v(t0 ) soit nul et ~a(t) soit nul à
tout instant. Il est donc nécessaire que la résultante R ~ agissant sur le point matériel soit
nulle.
La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un point matériel est que
la résultante R~ des forces qui s’y exercent soit nulle et que sa vitesse initiale
~v(t0 ) soit nulle.

Cela se traduit par trois conditions numériques, obtenues par projection de la relation
vectorielle dans une base xyz choisie arbitrairement
   
n o Rx  0
~
R = Ry = 0
xyz    
Rz 0

En cas plan, c’est-à-dire si toutes les forces sont dans le plan Oxy, seules deux relations
subsistent

Rx = 0 Ry = 0 (5.44)

5.6.2 Equilibre d’un système mécanique

Un système mécanique est en équilibre si tous ses éléments le sont : il restera immobile
si on l’abandonne à lui-même sans vitesses initiales.
La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un système abandonné à lui-même
sans vitesses initiales est donc que la résultante de toutes les forces agissant sur chacun
de ses éléments matériels soit nulle.
Considérons un élément matériel Mα de coordonnée vectorielle ~eα par rapport à un pôle
O donné (α = 1, . . . , N). Décomposons les forces qui agissent sur Mα en forces intérieures
~ i,α et en forces extérieures R
R ~ e,α . A l’équilibre, on a :

~ i,α + R
R ~ e,α = 0 ∀α (5.45)

si bien que l’on peut aussi écrire


~ i,α + R
~eα ∧ (R ~ e,α) = ~eα ∧ R
~ i,α + ~eα ∧ R
~ e,α
= M~ αO = 0 ∀α (5.46)
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 224

En sommant les relations précédentes sur tous les éléments du système, on obtient res-
pectivement pour la résultante
N
X
~ i,α + R
(R ~ e,α) = 0
α=1
N
X N
X
~ i,α +
R ~ e,α = 0
R (5.47)
α=1 α=1

et pour le moment résultant


N
X
~ i,α + R
~eα ∧ (R ~ e,α) = 0
α=1
N
X N
X
~ i,α +
~eα ∧ R ~ e,α = 0
~eα ∧ R (5.48)
α=1 α=1

Or, les forces intérieures apparaissent par paires de forces opposées qui forment chacune
un torseur équivalent à zéro. Le torseur résultant des forces intérieures est donc nul. On
en déduit que le premier terme des relations 5.47 et 5.48 est nul et on obtient finalement
N
X N
X
~ e,α = R
R ~e=0 ~ e,α = M
~eα ∧ R ~ eO = 0 (5.49)
α=1 α=1

En conclusion, une condition nécessaire pour qu’un système (discret ou


continu) soit en équilibre, lorsqu’il est abandonné à lui-même sans vitesses
initales, est que le torseur des forces extérieures agissant sur ce système soit
équivalent à zéro :

Σe ⊼ 0 ↔ ~ e = 0 et M
R ~ eO = 0 ∀ O

La condition n’est évidemment pas suffisante en général puisque l’expression de


~ α = 0),
l’équilibre de chacun des éléments matériels conduit à N relations vectorielles (R
tandis que cette condition fournit deux relations vectorielles seulement. On peut d’autre
part se rendre compte de la non-suffisance de cette condition à l’aide de l’exemple suivant.
Considérons deux points matériels A et B isolés s’attirant mutuellement. Pour le système
des deux points matériels, on a bien R~e=M ~ eO = 0, mais il est évident que A et B ne sont
pas en équilibre. Pour qu’ils soient en équilibre, il faut empêcher leur mouvement relatif,
en réalisant un contact indirect entre A et B (en reliant A et B par une barre rigide), qui
n’introduit que des forces intérieures au système.
Dans le cas d’un système quelconque, il faudra fixer tous les éléments matériels les
uns par rapport aux autres pour empêcher les mouvements relatifs. Un tel système où
les mouvements relatifs sont empêchés est dit rigidifié. Du raisonnement précédent, on
conclut qu’un système rigidifié est en équilibre ssi le torseur des forces extérieures est
équivalent à zéro.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 225

Un solide rigide étant par définition un ensemble rigidifié de points matériels (la dis-
tance entre deux points quelconques est invariable), on en déduit la condition d’équilibre
d’un solide rigide.
La condition nécessaire et suffisante d’équilibre d’un solide rigide est que le
torseur des forces extérieures soit équivalent à zéro (le solide étant abandonné
à lui-même sans vitesses initiales)

~ e = 0 et M
R ~ eO = 0 ∀ O

Cela se traduit par six conditions numériques, obtenues par projection des deux rela-
tions vectorielles dans une base xyz quelconque
       
n o Rex  0 n o MeOx  0
~e
R = Rey = 0 et ~ eO
M = MeOy = 0
xyz     xyz    
Rez 0 MeOz 0

En cas plan, c’est-à-dire si toutes les forces sont dans le plan Oxy et que tous les
moments sont selon Oz, seules trois relations subsistent

Rex = 0 Rey = 0 MeOz = 0 (5.50)

les trois autres étant automatiquement vérifiées.

5.6.3 Remarques

Statique des milieux continus

En statique des milieux continus, la condition nécessaire d’équilibre (R ~ e = 0,


M~ eO = 0) est générale, et s’applique notamment à l’étude de l’équilibre des systèmes
comportant des corps déformables (milieux continus). Cette condition d’équilibre est à
respecter pour toute partie du système aussi bien que pour l’ensemble. La recherche de
conditions suffisantes sera un des objets de la Mécanique des Milieux continus.

Torseurs de forces et forces localisées

Deux torseurs de forces équivalents à zéro maintiennent le même solide en équilibre.


Ces systèmes de forces auront donc le même effet sur l’équilibre du solide, mais n’auront
pas le même effet sur la répartition des efforts à l’intérieur du solide, ni sur sa résistance.
Par exemple, les systèmes de forces (F~1/A , F~2/C ) et (F~1/B , F~2/C ) de la figure 5.18 sont
~ 1 =−F
tous deux équivalents à zéro (F ~ 2 ). Ils assureront tous deux l’équilibre de la pièce
S. Mais il est évident que les efforts qui se transmettent dans S, ou la déformation de
S seront différents selon que F~ 1 agit en A ou en B ! Lorsqu’on étudie la répartition des
contraintes ou des déformations d’une pièce, les forces exercées sur cette pièce doivent
être considérées comme des vecteurs localisés. Elles peuvent être considérées comme des
vecteurs glissants uniquement lors de l’étude de l’équilibre.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 226

S
F1 A F1 B C F2

Fig. 5.18 – Torseurs équivalents agissant sur un solide

5.6.4 Nombre de relations indépendantes

Soit un système comportant s solides et p points matériels. Chacun des éléments pris
indépendamment doit être en équilibre, ce qui nous conduira à un ensemble m de relations
donné par
m = 6s + 3p (5.51)
ou, si on est en cas plan
m = 3s + 2p (5.52)

Toutefois, différents sous-sytèmes, correspondant à une partition quelconque de corps


et de solides du système complet, peuvent être choisis, dont l’équilibre conduira chaque
fois à 6 (3 en cas plan) relations supplémentaires. Il faut toutefois bien garder à l’esprit
qu’elles n’apportent rien au système des m relations initiales : elles n’en sont en fait que
des combinaisons linéaires.
Prenons l’exemple simple d’un système à deux solides S1 et S2 . Le solide S1 est soumis
d’une part à des forces extérieures et d’autre part à des forces intérieures exercées par S2 ,
soit deux torseurs que nous appellerons respectivement Σe/1 et Σ2/1 . De même, le solide
S2 sera soumis à un torseur de forces extérieures appelé Σe/2 et à un torseur de forces
appliquées par S1 baptisé Σ1/2 .

Σ1/2
Σ2/1
Σe/1
Σe/2

S1 S2

Fig. 5.19 – Système constitué de deux solides

L’équilibre du solide S1 fournit 6 relations (3 en cas plan) provenant de


Σe/1 + Σ2/1 ⊼ 0 (5.53)
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 227

de même que l’équilibre de S2 , par

Σe/2 + Σ1/2 ⊼ 0 (5.54)

On pourrait par ailleurs considérer l’ensemble des solides S1 et S2 . Comme seules les
forces extérieures doivent être prises en compte, les forces échangées entre les deux solides
disparaissent et l’équilibre de l’ensemble s’écrira

Σe/1 + Σe/2 ⊼ 0 (5.55)

En fait, les 6 relations ainsi obtenues n’apportent rien au système initial : si on somme
les deux relations 5.53 et 5.54, on obtient

Σe/1 + Σ2/1 + Σe/2 + Σ1/2 ⊼ 0 (5.56)

Or, les torseurs Σ2/1 et Σ1/2 étant opposés par le principe de l’action et de la réaction, on
obtient

Σe/1 + Σe/2 ⊼ 0 (5.57)

On déduit que la relation 5.55 est automatiquement vérifiée si les relations 5.53 et 5.54 le
sont puisqu’elle n’en est que la somme.
Un système comportant s solides et p points matériels engendre au maximum m = 6s + 3p
(3s + 2p en cas plan) conditions d’équilibre indépendantes.

Il s’agira d’y être particulièrement attentif. Parfois, à la recherche d’une équation


manquante, on peut être tenté par exemple d’écrire des équilibres de moments d’un même
système par rapport à plusieurs pôles différents. Il faut être conscient qu’ils n’apportent
rien si on a déjà écrit l’équilibre en translation et l’équilibre de moment par rapport à un
point. Tout au plus peuvent-ils favoriser la résolution du système en faisant apparaı̂tre un
minimum d’inconnues.

5.7 Caractérisation des forces de liaison - liaisons de


contact

5.7.1 Résistance au glissement de deux solides en contact. Ana-


lyse physique - Lois du frottement sec de Coulomb

Le solide S est en contact avec un plan horizontal s (figure 5.20). La seule force directe-
ment appliquée est le poids m~g en G. Le contact des deux surfaces est sec, sans lubrifiant
interposé.
Supposons que le plan de la figure 5.20 soit un plan de symétrie de S et que l’on
~ dont la ligne d’action passe par G, pour simplifier le
exerce sur S une force horizontale F
raisonnement.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 228

Fl = −Ra
Fln
S
G A
F
Flt
11111111111111111
00000000000000000
s
00000000000000000
11111111111111111
x

mg Ra

Fig. 5.20 – Solides en contact

~a =
Le torseur des forces directement appliquées à s est équivalent à la résultante R
~
F + m~g, passant par G.
Si S reste en équilibre, c’est que les forces de contact que s exerce sur S peuvent se
~ l = −R
réduire à la résultante F ~ a passant par G. La composante tangentielle F
~ lt de F
~l
~ ~ ~
vaut −F, tandis que sa composante normale Fln vaut −m~g. Fln est la réaction normale
de s sur S, tandis que F ~ lt est la réaction tangentielle, ou force de résistance au
glissement.
~ A partir d’une certaine grandeur de F,
Faisons croı̂tre l’amplitude de F. ~ S commencera
à glisser dans la direction de F~ ; son équilibre sera rompu.

Physiquement, à l’échelle moléculaire, les deux surfaces en contact ne sont pas parfai-
tement lisses, et des aspérités de l’une peuvent s’accrocher à des aspérités de l’autre. Des
forces de cohésion moléculaire peuvent aussi agir entre les deux surfaces. Ces phénomènes
complexes, faisant l’objet d’une science multidisciplinaire appelée tribologie, expliquent la
naissance d’une force de liaison tangentielle s’opposant au glissement des deux surfaces.
La force de liaison normale est créée quant à elle par les forces de répulsion moléculaires,
s’opposant à la pénétration d’un corps par l’autre.
On imagine aisément que la grandeur de F ~ lt ait une limite, pour laquelle les aspérités
s’arrachent et les forces de cohésion sont vaincues.
Nous adopterons la loi du frottement sec de Coulomb :
• s’il y a équilibre entre les corps en contact,

~ ~
Flt < f F ln (5.58)

• s’il y a glissement entre les corps en contact,



~ ~
F
lt = f Fln (5.59)

~ lt est opposée à la vitesse de glissement ~vg de S/s :


et F
~vg
~ ~
Flt = −f Fln . (5.60)
k~vg k
f est le coefficient de frottement.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 229

On admettra que f ne dépend ni de la pression de contact (c’est-à-dire de l’aire de


contact), ni de la vitesse de glissement Vg . Il ne dépend que de la nature des corps en
contact et de leur état de surface (rugosité). Quelques valeurs moyennes du coefficient de
frottement sont :
• bois sur bois : 0,35 à 0,50
• acier sur bois : 0,25
• pneus sur chaussée
– revêtement sec : 0,6 à 0,8
– revêtement
humide : 0,2 à 0,3.
~
f Fln est donc la grandeur maximale de la force de liaison tangentielle que peut
développer
le contact. Si l’on exerce sur le solide S de la figure 5.20 une force F supérieure
~
à f F ln , S prend un mouvement accéléré dans la direction de F selon la loi ma =

~
F − f F ln .

Remarques
1. La loi du frottement de Coulomb n’est vérifiée en pratique qu’avec une certaine
approximation. Le coefficient de frottement f peut varier avec la pression de contact
et avec la vitesse de glissement. Sa valeur est fortement influencée par des traces
d’huile ou d’humidité.
f

fs
loi schématique
fc

loi réelle
|vg|

Fig. 5.21 – Evolution du coefficient de frottement avec la vitesse de glissement

Dans la plupart des cas, f diminue sensiblement dès qu’il y a glissement, si faible
soit la vitesse de glissement. Pour traduire ce fait expérimental, on adopte parfois
la loi suivante :

f = fs si Vg = 0, (5.61)
f = fc si Vg 6= 0 (5.62)

avec fs le coefficient de frottement statique et fc le coefficient de frottement


cinématique, tels que fc ≤ fs .
2. Le frottement avec interposition d’un lubrifiant présente deux aspects possibles :
Frottement visqueux : il est réalisé lorsqu’un fluide peut se maintenir entre les
deux surfaces avec une épaisseur suffisante pour que les lois de l’hydrodyna-
mique soient applicables. Le frottement augmente avec la vitesse. Il ne dépend
pas de la nature des surfaces, mais seulement de la viscosité du lubrifiant.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 230

Frottement onctueux : il est réalisé quand le film est d’une épaisseur insuffi-
sante pour que les lois de l’hydrodynamique soient applicables (par exemple
< 10 µm). Les phénomènes moléculaires et l’état des surfaces jouent un rôle
important. Dans ce cas et sous certaines conditions, on peut admettre que f
est constant, comme pour le frottement sec.

5.7.2 Contact ponctuel

Pour rester dans le cadre de la Mécanique rationnelle, il faut admettre que les solides
sont rigides et que le contact entre solides est ponctuel.
Puisque l’on a admis que F ~ lt était indépendant de la pression de contact, les
considérations précédentes restent valables pour ce cas limite, la réaction de liaison
~l = F
F ~ lt + F
~ ln étant alors localisée au point de contact M.

Si le solide S est soumis à l’action de forces directement appliquées se réduisant à la


résultante R ~ a localisée en M, le contact développera en M la réaction de liaison F
~ l = −R
~ a,
à l’équilibre.

^ de frottement
Cone

P
Fl = −Ra
S Fln
φ
Flt
M
s

Ra

Fig. 5.22 – Contact ponctuel - Cône de frottement

Pour que l’équilibre soit possible, il faut que :


• F~ ln soit dirigé de s vers S, sinon il y aurait décollement (liaison unilatérale : s ne
peut retenir le mouvement de S que dans un seul sens ; dans l’autre sens, la liaison
est
rompue)
;
~ ~
• Flt < f F ln , sinon la résistance au glissement serait rompue.
Si S glisse en M sur s, avec la vitesse de glissement ~vg = ~vMS /s , alors

~
F
lt = f
~
Fln et ~ lt = −f ~vg
F ~ ln
F . (5.63)
k~vg k
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 231

−−→ ~
Portons à partir de M le vecteur MP = F l que le contact peut développer. Le lieu de P
sera l’intérieur et la surface d’un cône, ouvert vers S (pour qu’il n’y ait pas décollement)
et dont le demi-angle au sommet avec la normale M~n est φ = arctan f , appelé angle de
frottement. S’il y a glissement, le point P est sur la surface du cône.

Analytiquement

Soit Mz, la normale dirigée de s vers S, et Mxy le plan tangent commun à S et s (figure
~ l peut prendre des composantes
5.23). La force de contact F

Flx = θx f Flz (5.64)


Fly = θy f Flz , (5.65)

avec Flz ≥ 0 (a) (sinon il y a décollement), et θx2 + θy2 < 1 (b) (< 1 à l’équilibre et = 1 s’il
y a glissement).
z

Fln

M Fl
y

x
Flt

Fig. 5.23 – Composantes de la force de contact

Les relations (a) et (b) constituent des relations (inégalités) de compatibilité. Lors
de l’étude de l’équilibre ou du mouvement de S, on ne pourra obtenir des valeurs de Flz ,
θx et θy qui ne vérifient pas les relations (a) et (b).

Cas particulier important : contact sans frottement

L’introduction du frottement sec complique fortement les lois de la Mécanique. Lorsque


le coefficient de frottement est petit (surfaces polies) ou lorsqu’on a lubrifié les surfaces
en contact, on négligera le plus souvent la composante tangentielle de la force de liaison.
On sera alors dans le cas du contact sans frottement, avec f = 0. La force de liaison
devient alors perpendiculaire aux surfaces en contact : F ~ l = Fln ~n, et n’introduit plus que
le seul paramètre Fln .
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 232

Contact non ponctuel

Lorsque le contact n’est pas ponctuel (quand on tient compte de la déformabilité des
corps), on divise l’aire de contact σ en éléments ∆σ auxquels on peut appliquer les lois
du contact ponctuel :

∆Fln > 0 (5.66)



~ ~
∆Flt < f ∆Fln s’il y a équilibre; (5.67)

~ ~vg ~

∆Flt = −f ∆Fln s’il y a glissement. (5.68)
k~vg k

5.7.3 Résistance au roulement et au pivotement

En réalité, la matière est déformable ; les contacts ne sont pas ponctuels ou linéaires,
mais s’effectuent sur des plages de contact, ce qui occasionne des résistances au roulement
et au pivotement.

Résistance au roulement

Considérons un cylindre pesant posé sur un plan horizontal. Pour le faire rouler, il
faut en pratique lui appliquer un couple d’axe z, de manière à vaincre le couple de liaison
Mr exercé par le sol sur le cylindre, au contact. Ce couple est créé par la déformation
du cylindre et du plan. Les propriétés du couple Mr de résistance au roulement sont
complexes.
Pour un cylindre, on obtient la loi expérimentale suivante :
• si le cylindre ne roule pas : Mr < hFln ;
• si le cylindre roule : Mr = hFln .
y
Flt
Fl Fln
ωr
z O
R

x
1111111111111111111
0000000000000000000
0000000000000000000
1111111111111111111
M M’

Fig. 5.24 – Résistance au roulement

Le sens du couple Mr est opposé à celui de la rotation de roulement ωr . h est le pa-


ramètre ou coefficient de résistance au roulement. Il a la dimension d’une longueur.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 233

En composant le couple Mr et la force de liaison F ~ l , on peut tenir compte de cette


résistance au roulement en déplaçant le point d’application de F ~ l d’une quantité h sur le
chemin de roulement, dans le sens du mouvement. En effet, F ~ l appliqué en M′ se réduit au
point de contact théorique M à la force F~ l et au couple Mr = hFln . (Ordres de grandeur
de h : roues de wagons sur rails : h de 0,5 à 1 mm ; pneus de voiture : h > 10 mm).
Remarque : La condition de roulement sans glissement n’est pas rigoureusement vérifiée
en pratique. A cause de la déformabilité de la matière, une partie de la zone de contact
est en adhérence et une autre en glissement. Plus les efforts tangentiels sont importants
et plus la zone de glissement est importante. Des modèles très élaborés du phénomène
ont été développés dans le domaine des véhicules pour le contact pneu-route ou le contact
roue-rail.

Résistance au pivotement

Pour faire pivoter autour d’un axe vertical une sphère posée sur un sol horizontal, il faut
lui appliquer un couple d’axe vertical, de manière à vaincre le couple Mp de résistance
au pivotement opposé à la rotation de pivotement ωp , créé par la déformation des deux
surfaces en contact qui doivent glisser l’une sur l’autre lors du pivotement. Sa valeur est
donc liée à celle du coefficient de frottement de glissement.
En général, Mp ≤ αf Fln , le coefficient α, homogène à une longueur, étant fonction
de la nature et de la forme des corps en contact, ainsi que de Fln . S’il y a pivotement,
Mp = αf Fln ; s’il y a équilibre, Mp < αf Fln .

5.7.4 Contact entre solides - Résumé

En général, si s et S sont deux corps en contact, s pourra exercer sur S (et


réciproquement) des forces de contact dont la réduction au point de contact théorique
M comprend :
• une force F~ l dont la composante tangentielle F~ lt est appelée force de résistance
au glissement ou force de frottement et dont la composante normale F ~ ln est
appelée réaction normale ;
• un couple M ~ l dont la composante tangentielle M~ lt est le couple de résistance au
roulement et dont la composante M ~ ln est le couple de résistance au pivote-
ment.
Le couple M ~ l peut généralement être négligé vis-à-vis du frottement de glisse-
ment. Sauf spécification contraire, nous le négligerons toujours dans la suite.
Les problèmes comportant l’étude du contact de deux solides S et s se traiteront donc
comme suit, en fonction des hypothèses cinématiques.
1. Roulement et pivotement sans glissement ou équilibre de S/s en statique
~ l , exercée au point de contact, peut avoir une direction quel-
La force de liaison F
conque et introduit trois paramètres (Fln et les deux composantes de F ~ lt dans le
plan tangent. Ces paramètres doivent vérifier deux ~
inégalités
qui expriment que Fln
~ ~
a le sens convenable (non-décollement) et que Flt < f Fln .
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 234

2. Roulement et pivotement avec glissement ou équilibre limite en statique


La force de liaison F ~ l est située sur le cône de frottement et introduit donc
deux ~ lt dont la grandeur est imposée par
paramètres
: Fln et la direction de F
~ ~
Flt = f Fln . Si la direction de la vitesse de glissement est connue, on sait que
~ lt lui est opposée et la liaison n’introduit plus qu’un seul paramètre (Fln ). Comme
F
précédemment, F ~ ln doit avoir un sens convenable.
Dans le cas particulier important où f = 0 (ou supposé tel), c’est-à-dire dans le
cas du contact sans frottement, F~ lt = 0 : la force de liaison est perpendiculaire aux deux
surfaces en contact et n’introduit qu’un seul paramètre.

Remarque

Dans un grand nombre de mécanismes, on astreint des solides à rouler sans glisser les
uns sur les autres. Ces roulements sans glissement pourront être produits si les coefficients
de frottement et les forces normales de contact sont suffisamment grands pour s’opposer
au glissement. Pour étudier ces questions, on résout le problème en supposant a priori
qu’aucun glissement ne se produit aux contacts considérés. On vérifie ensuite si l’hypothèse
est bien fondée, c’est-à-dire si les forces de liaison calculées ne produisent effectivement
aucun glissement.

5.8 Caractérisation des forces de liaison - liaisons


cinématiques

5.8.1 Principe

Mécaniquement, une liaison cinématique classique entre deux solides S et s peut être
réalisée par glissement d’une surface mâle liée à un des solides sur sur une surface femelle
liée à l’autre solide. Par exemple, une boule sphérique dans une cavité sphérique pour une
liaison sphérique.
Intuitivement, la liaison sera idéale si le glissement peut se faire sans frottement. Or,
si le coefficicient de frottement est nul, chaque force ∆F ~ l exercée par s sur S au travers de
chaque petit élément de surface ∆σ est normale à la surface. Compte tenu de la surface
à mettre en oeuvre pour réaliser la liaison, nous allons voir que certaines composantes du
torseur des forces de contact sont nulles.
Dans la suite, nous avons considéré arbitrairement le torseur des forces exercées par
s sur S. La réaction, c’est-à-dire le torseur des forces exercées par S sur s en est bien
évidemment l’opposé.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 235

5.8.2 Exemple de la liaison sphérique

Une liaison sphérique entre deux solides S et s peut être réalisée par le contact d’une
sphère pleine liée à S glissant dans une sphère creuse aménagée sur s (figure 5.25). Sans
frottement, chaque force ∆F ~ l exercée par s sur S au travers du petit élément de surface
∆σ est normale à la surface. Sa ligne d’action passe donc par le centre O de la sphère et
on peut écrire
 
MO ∆F ~l = 0 (5.69)

1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
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0000000
1111111
0000000
1111111
S
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1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000000
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1111111111
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0000000
1111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
∆Fl
0000000000
1111111111
∆σ
00000000000000000000
11111111111111111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
s
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
O
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
0000000000
1111111111
00000000000000000000
11111111111111111111
0000000000
1111111111
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00000000000000000000
11111111111111111111
Fig. 5.25 – Forces de liaison dans une liaison sphérique
~ l et le moment résultant M
La résultante R ~ lO du torseur des forces de liaison exercées
par s sur S sont donnés par
X X  
~l=
R ∆F~l ~ lO =
M MO ∆F ~l = 0 (5.70)

Si la résultante est a priori quelconque, on constate que le moment résultant des forces
de liaison par rapport au centre de la sphère est nul. Le torseur des forces de liaison est
ainsi complètement déterminé par les trois composantes de R ~ l soit Rlx , Rly et Rlz . On dit
que la liaison sphérique introduit trois inconnues de liaison.

Application : barre sans masse articulée aux extrémités

Considérons une barre AB rigide, sans masse (ou de masse négligeable de façon à
pouvoir négliger son poids par rapport aux autres forces en jeu dans le système) et par-
faitement articulée à ses extrémités en A et B aux deux solides S1 et S2 .
~ lA , la force que transmet S1 à la barre AB et F
Soit F ~ lB la force que lui transmet S2 . S’il
n’y a pas de forces appliquées sur la barre (en négligeant son poids notamment), ce
solide est soumis aux deux seules forces F ~ lA et F
~ lB . La barre AB sera en équilibre ssi F ~ lA
~ lB sont opposés et ont la même ligne d’action, qui ne peut être que la droite passant
et F
par A et B. Les forces de liaison F ~ lA et F~ lB ne peuvent donc être que de la forme
~ lA = T ~uBA
F ~ lB = T ~uAB
F (5.71)
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 236

S2

B
FlB
S1

FlA A

Fig. 5.26 – Barre parfaitement articulée

T étant l’effort de traction dans la barre.


Une barre parfaitement articulée à ses extrémités ne peut donc transmettre que des
efforts axiaux, de traction ou de compression. Elle introduit une seule inconnue de
liaison (T ).

5.8.3 Exemple de la liaison prismatique

Une liaison prismatique entre deux solides S et s peut être réalisée par le contact d’un
prisme droit plein (par exemple un parallélépipède) lié à S glissant dans le prisme femelle
correspondant, aménagé sur s (figure 5.27). Sans frottement, chaque force ∆F ~ l exercée
par s sur S au travers du petit élément de surface ∆σ sera perpendiculaire à la direction
de la translation. Si par exemple, la direction de déplacement correspond à l’axe X, on
aura
~ l · ~ux = 0
∆F (5.72)

Vue en coupe
111111111111111111
000000000000000000
000000000000000000
111111111111111111 s
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 s
∆σ
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
∆Fl
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
x
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000
11111111111
S S
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
x O

Fig. 5.27 – Forces de liaison dans une liaison prismatique

Il en sera donc de même pour la résultante R ~l


X X
~ l · ~ux = (
R ~ l ) · ~ux = (
∆F ~ l · ~ux ) = 0
∆F (5.73)
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 237

Le moment résultant étant a priori quelconque, la liaison prismatique introduira 5


inconnues de liaison. Dans le cas d’une liaison prismatique d’axe X, elles correspondront
à Rly , Rlz , MlOx , MlOy et MlOz , le pôle O étant choisi arbitrairement.

5.8.4 Exemple de la liaison rotoı̈de

Une liaison rotoı̈de entre deux solides S et s peut être réalisée par le contact d’une
surface de révolution pleine liée à S, glissant à l’intérieur de la cavité correspondante,
aménagée sur s (figure 5.28). La surface doit évidemment être telle qu’elle empêche le
déplacement axial (une surface cylindrique ne convient pas !). Sans frottement, chaque
force ∆F ~ l exercée par s sur S au travers du petit élément de surface ∆σ verra sa ligne
d’action passer par l’axe de symétrie. Supposons que Oz soit l’axe de symétrie. Appelons
M le point d’application de ∆F ~ l , et M′ le point de percée de sa ligne d’action sur l’axe de
révolution, il vient
  −−→ −−→ −−→ −−→
~
MO ∆Fl = OM ∧ ∆F ~ l = OM′ ∧ ∆F ~ l + M′ M ∧ ∆F~ l = OM′ ∧ ∆F ~l (5.74)

−−→
puisque la ligne d’action passe par M′ . Comme OM′ est toujours parallèle à l’axe Oz, le
moment ne peut qu’être perpendiculaire à Oz, par définition du produit vectoriel :
 
MO ∆F ~ l · ~uz = 0 (5.75)

~ lO .
et il en sera de même pour le moment résultant M

S 111111111111111111
000000000000000000 s
11111111111111111111111
00000000000000000000000 111111111111
000000000000
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000000
111111111111
s
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
∆σ M
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000
111111111
∆σ
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000
111111111
000000000000
111111111111
z
000000000000000000
111111111111111111
∆Fl
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
∆Fl 000000000
111111111
000000000000
111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 000000000
111111111
000000000000
111111111111
∆Fl O
O
00000000000000000000000
11111111111111111111111
M’
000000000000000000
111111111111111111
z
000000000
111111111
000000000000
111111111111
000000000
111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000000
111111111111
000000000
111111111
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111 000000000
111111111
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 000000000000
111111111111
S
00000000000000000000000
11111111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111 000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000000000
111111111111111111
Fig. 5.28 – Forces de liaison dans une liaison rotoı̈de

Par contre la résultante est a priori quelconque.


On en conclut que la liaison rotoı̈de introduira 5 inconnues de liaison. Dans le cas
d’une liaison rotoı̈de d’axe Oz, elles correspondront à Rlx , Rly , Rlz , MlOx , et MlOy .

5.8.5 Exemple de la liaison cylindrique

Une liaison cylindrique sera évidemment réalisée par glissement entre deux surfaces
correspondant à un cylindre circulaire droit. Il est aisé de deviner que l’élément de force
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 238

Vue en coupe
111111111111111111
000000000000000000 s
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111 s
000000000000000000
111111111111111111
∆σ
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
∆Fl
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
O z
z 000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
O
000000000S
111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000
111111111
000000000000000000
111111111111111111
S
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111
000000000000000000
111111111111111111

Fig. 5.29 – Forces de liaison dans une liaison cylindrique

réunira, vis-à-vis de l’axe, les propriétés rencontrées pour la liaison rotoı̈de et la liaison
prismatique.
On en conclut que la liaison cylindrique d’axe Oz introduira 4 inconnues de liaison..
Dans le cas d’une liaison cylindrique d’axe Oz, elles correspondront à Rlx , Rly , MlOx , et
MlOy .

5.8.6 Généralisation

Il est intéressant à ce stade de faire le parallèle, pour chacune des liaisons que nous ve-
nons de voir, entre le torseur des forces de liaison et le torseur cinématique du mouvement
relatif
• Liaison sphérique de centre O
       
n o Rlx   0 n o  0   ωx 
~ l = Rly
R ~vOS /s = 0 ~ lO
M = 0 ~ωS/s = ωy
       
Rlz 0 0 ωz
• Liaison prismatique d’axe parallèle à Ox
       
n o  0   VOx  n o MlOx   0
~ l = Rly
R ~vOS /s = 0 ~ lO = MlOy
M ~ωS/s = 0
       
Rlz 0 MlOz 0
• Liaison rotoı̈de d’axe Oz
       
n o Rlx   0 n o MlOx   0
~ l = Rly
R ~vOS /s = 0 M~ lO = MlOy ~ωS/s = 0
       
Rlz 0 0 ωz
• Liaison cylindrique d’axe Oz
       
n o Rlx    0  n o MlOx   0
~
Rl = R ly ~
vOS /s = 0 ~ lO
M = MlOy ~ωS/s = 0
       
0 VOz 0 ωz
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 239

On constate que
• la somme du nombre de paramètres libres dans le champ de vitesses et du nombre
d’inconnues de liaison est systématiquement égal à 6 ;
• quand une composante de R ~ l est nulle, la composante correspondante de ~vO /s ne
S
l’est pas et vice-versa ;
• quand une composante de M ~ lO est nulle, la composante correspondante de ~ωS/s ne
l’est pas et vice-versa.
Physiquement, on se rend bien compte que, pour bloquer un mouvement dans une
direction, il faut un effort dans la même direction. Ainsi, pour bloquer une translation
dans une direction, il faudra une force dans la même direction (si vx =0, Flx 6= 0). Pour
bloquer une rotation autour d’un axe, il faut un couple autour du même axe (si ωz =0,
Mlz 6= 0). Il est donc logique que le nombre de contraintes cinématiques soit égal au
nombre d’inconnues de liaison.
En même temps, pour une liaison idéale (sans frottement ou sans perte), il ne doit pas
y avoir de force qui s’oppose aux mouvements permis par la liaison (si vx 6= 0, Flx = 0, si
ωz 6= 0, Mlz = 0).
On verra plus tard que les liaisons idéales vérifient en fait la relation générale suivante
~ l · ~vO /s + M
R ~ lO · ~ωS/s = 0 ∀~vO /s , ~ωS/s licites (5.76)
S S

dans laquelle licite indique que le champ de vitesses relatif est conforme au mouvement re-
latif imposé par la liaison. Cette dernière relation indique simplement qu’aucune puissance
ne doit être dissipée par une liaison idéale.

5.9 Forces et inconnues de liaison - Résumé

Comme on l’avait fait en cinématique pour le torseur cinématique, on indique aux


tableaux 5.1 à 5.9 le torseur des forces de liaison relatif aux liaisons usuelles. Remarquons
le cas particulier de la liaison hélicoı̈dale où 6 composantes des efforts de liaison sont non
nulles mais sont bien fonction de seulement 5 paramètres indépendants puisque MlOz est
proportionnel à FlOz (de la même manière, deux composantes du torseur cinématique sont
non nulles mais ne sont fonction que d’un seul paramètre θ̇).
Il est impératif de bien connaı̂tre le nombre et la nature des inconnues de liaison
introduites par chaque liaison, au risque d’aboutir à un système d’équations erroné ou
insoluble.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 240

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
   
Rotoı̈de  0 n o FlOx 
z
~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
   
O 0 FlOz
s n=1    
S l=5   0 n o MlOx 
~ωS/s = 0 M~ lO = MlOy
θ
   
θ̇ 0

(si axe=Oz) (si axe=Oz)


Tab. 5.1 – Liaison rotoı̈de

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
   
Prismatique ˙  0 
 d n o
s ~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
   
S 0 FlOz
n=1    
l=5  0 n o MlOx 
~ωS/s = 0 M~ lO = MlOy
x    
0 MlOz

(si axe=Ox) (si axe=Ox)


Tab. 5.2 – Liaison prismatique

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
   
Cylindrique  0  n o FlOx 
z ~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
O  ˙  
d 0
S n=2    
l=4  0 n o MlOx 
s
d
~ωS/s = 0 M~ lO = MlOy
θ
   
θ̇ 0

(si axe=Oz) (si axe=Oz)


Tab. 5.3 – Liaison cylindrique
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 241

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
Sphérique    
s  0 n o FlOx 
~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
n=3    
γ 0 FlOz
S
l=3    
β
α   ωx  n o 0
~ωS/s = ωy M~ lO = 0
   
ωz 0

Tab. 5.4 – Liaison sphérique

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
   
˙
Plane  dx  n o  0 
z ~vOS /s = d˙y ~l =
R 0
   
θ dy 0 FlOz
S dx
n=3    
l=3  0 n o MlOx 
~ωS/s = 0 M~ lO = MlOy
s    
θ̇ 0

(si plan=Oxy) (si plan=Oxy)

Tab. 5.5 – Liaison plane

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
   
 0 n o FlOx 
Universelle ~vOS /s = 0 ~ l = FlOy
R
z    
S 0 FlOz
β    
s n=2
 0 n o MlOx 
α l=4 ~ωS/s = β̇ M~ lO = 0
   
x α̇ 0
O y
(si O=centre et (si O=centre et axes=Oy et
axes=Oy et Oz) Oz)
Tab. 5.6 – Liaison universelle
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 242

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
 
 
  0  n FlOx 
o
Hélicoı̈dale ~vOS /s = 0
z
 p R~ l = FlOy
O θ̇ 2π  
S   FlOz
n=1  
θ  0 n o  MlOx 
d
s l=5 ~ωS/s = 0
  ~
MlO = MlOy
θ̇  p 
MlOz = −FlOz 2π
(si O=centre,
(si O=centre, pas=p et axe=Oz)
pas=p et axes=Oz)
Tab. 5.7 – Liaison hélicoı̈dale

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
 
n o FlOx 
~ l = FlOy
R
   
Roulement sans
  0 FlOz
 
glissement ~vMS /s = 0
  n o 0
n 0 M~ lM = 0
S n=3    
l=3   ωx  0
s M ~ωS/s = ωy
  avec
q
ωz 2 2
• FlOx + FlOy < f FlOz
(si M=pt de contact) • FlOz > 0
(si M=pt de contact et
~n // Oz)
Tab. 5.8 – Roulement sans glissement
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 243

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
 
n o FlOx 
~ l = FlOy
R
 
  FlOz
Roulement avec  
 vgx  n o 0
glissement ~vMS /s = vgy
  M~ lM = 0
n 0  
S n=5   0
l=1   ωx 
s
M ~ωS/s = ωy avec
  • FlOx = −f FlOz √ vgx
ωz 2 +v 2
vgx gy
vgy
• FlOy = −f FlOz √ 2 +v 2
(si M=pt de contact) vgx gy
• FlOz > 0
(si M=pt de contact et
~n // Oz)
Tab. 5.9 – Roulement avec glissement
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 244

5.9.1 Cas plan

En cas plan, toutes les forces sont dans le plan Oxy et les moments sont tous parallèles
à l’axe z. Le torseur des forces de liaison prend la forme suivante
   
n o Rlx  n o  0 
~l
R = Rly ~ lO
M = 0
xyz   xyz  
0 MlOz

et ne comporte au maximum que trois coordonnées non nulles, c’est-à-dire Rlx , Rly et
MlOz .
Comme en cinématique, seules 4 liaisons restent d’application : la liaison rotoı̈de, la
liaison prismatique et la liaison de contact avec ou sans glissement.
En cas plan, la somme du nombre de degrés de liberté et du nombre d’inconnues de
liaison est toujours égale à trois.
On reprend, dans les tableaux 5.10 à 5.13, la forme en cas plan du torseur cinématique
et du torseur des inconnues de liaison pour chacune des liaisons classiques.

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
Rotoı̈de en A
FlAy S
n=1 ~vAS /s = 0 ~ l = FlAx ~ux + FlAy ~uz
A FlAx R
l=2
y ~ωS/s = θ̇~uz ~ lA = 0
M
x1111
0000s
0000
1111
Tab. 5.10 – Liaison rotoı̈de en cas plan - Forces de liaison

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
Prismatique d’axe ~u
Fln
1111
0000
MlOz
0000
1111 S
n=1 ˙u
~vAS /s = d~ ~ l = Fln (~uz ∧ ~u)
R
u l=2
ω
~ S/s = 0 ~ lO = MlOz ~uz
y 1111
0000 M
0000
1111
x 1111
s
0000
Tab. 5.11 – Liaison prismatique en cas plan - Forces de liaison

5.9.2 Liaisons relatives aux points matériels

Dans le même esprit que pour les liaisons précédentes, une liaison idéale n’engendre
aucune force qui contrarierait le mouvement permis par la liaison. De façon générale, la
force de liaison sera donc perpendiculaire à la vitesse relative.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 245

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
RSG en M
n R~ l = Flt~t + Fln ~n
Fln ~ lO = 0
M
S n=1 ~vMS /s = 0
Flt l=2
t ~ωS/s = ω~uz avec
y M0000
1111
0000
1111 • |Flt | < f |Fln |
x1111
0000s • Fln > 0

Tab. 5.12 – RSG en cas plan - Forces de liaison

Liaison n, l Torseur Torseur des


cinématique forces de liaison
RAG en M
n ~ l = Flt~t + Fln ~n
R
Fln ~ lM = 0
M
S n=2 ~vMS /s = vg~t
Flt l=1
t ~ωS/s = ω~uz avec
y M0000
1111
0000
1111 • Flt = −f |Fln |signe(vg )
x1111
0000s • Fln > 0

Tab. 5.13 – RAG en cas plan - Forces de liaison

Ainsi, si un point matériel est astreint à suivre une courbe, la composante tangentielle à
la courbe (parallèle à la vitesse) doit être nulle. Cela engendrera deux inconnues de liaison
en cas spatial, (deux composantes selon deux directions dans le plan perpendiculaire à la
courbe au point considéré) et une seule en cas plan (composante selon la perpendiculaire
à la courbe dans le plan du mouvement). Si on prend l’exemple d’un point matériel M
astreint à suivre une droite Oy (figure 5.30), la force de liaison sera de la forme F ~l =
Flx ~ux + Flz ~uz (Flx~ux en cas plan).
z

z
S
O y
S x
O y
Fl M Fl
x
VM/S VM/S
M

Fig. 5.30 – Point sur une droite - Point sur un plan

Si le point matériel est astreint à suivre une surface, la force de liaison devra être
perpendiculaire à la surface au point considéré, engendrant ainsi une seule inconnue de
liaison. Si le point matériel M est astreint à suivre le plan Oxy attaché au bâti, la force
~ l = Flz ~uz .
de liaison exercée par le bâti sera de la forme F
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 246

5.9.3 Extériorisation des forces de liaison

L’effet d’une force sur l’équilibre ou le mouvement ne dépend pas du procédé qui l’a
produite. On peut donc, sans rien changer à l’équilibre ou au mouvement du système
étudié, remplacer une liaison par les forces que cette liaison développe à chaque instant.
Dans ce cas, on dit que l’on coupe la liaison et que l’on extériorise les forces de
liaison.
De même, les fils, barres, ressorts, ..., peuvent être remplacés par les forces (données ou
de liaison) que ces objets exercent sur les éléments du système. Le schéma d’un corps où
toutes les forces apparaissent exercées directement s’appelle le schéma du corps rendu
libre (toutes les liaisons étant coupées, le corps considéré apparaı̂t libre).
z
FlB
F F
B(f) D B(f) D

G z G
C P C P
E k,L0 T E
O F O Fr
x y
x FlA
y

A(f=0) A(f=0)

Fig. 5.31 – Corps soumis à différentes forces et son schéma rendu libre

Prenons l’exemple du solide S illustré à la figure 5.31. Le corps S est en contact avec les
plans matériels Oxy et Oyz, en A et B respectivement. En B le coefficient de frottement
vaut f . En A le coefficient de frottement est nul. La barre OC, parfaitement articulée à
ses extrémités, relie le point C de S au point fixe O.
Les forces directement appliquées ~
−→ sont les suivantes : F exercée par un fil en D, le
~ E =k(
poids m~g en G et la force F

EF − L0 )~uEF exercée par le ressort en E.

Les réactions de liaison sont : F ~ lA = FlA ~uz , F


~ lB = FlBx ~ux + FlBy ~uy + FlBz ~uz et
~ = T ~uCO . Elles introduisent cinq inconnues de liaison. Pour qu’il y ait équilibre,
T
elles doivent vérifier les conditions de compatibilité, qui traduisent la réalité physique
du contact. On trouve notamment les conditions de non décollement, liées à la nature
unilatérale des liaisons de contact, qui dans notre exemple s’écriront

FlA ≥ 0 FlBy ≥ 0 (5.77)

et les conditions de non glissement, exprimant que la force de liaison doit rester à l’intérieur
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 247

du cône de frottement, soit dans notre exemple


q
2 2
FlBx + FlBz < f FlBy (5.78)

Le schéma du corps rendu libre est représenté sur la droite de la figure 5.31. Toutes les
forces y apparaissent comme directement exercées sur S. Le solide sera en équilibre dans
la position indiquée si le torseur de toutes les forces est équivalent à zéro, et si les forces
de liaison sont physiquement acceptables (vérifient les conditions de compatibilité).

5.10 Problème fondamental de la statique

5.10.1 Introduction

Le problème fondamental de la statique illustre la démarche à adopter pour étudier


un problème de statique. Cette démarche sera developpée sur l’exemple de la figure 5.31.
Confronté à un système mécanique donné, le problème fondamental de la statique se
propose de répondre aux questions suivantes
• Le système considéré est-il en équilibre dans la configuration retenue ?
• Sinon, quelle(s) force(s) faudrait-il lui appliquer pour qu’il le soit ?
• Le système étant en équilibre, quelles sont les forces de liaison et sont-elles physi-
quement acceptables ?

5.10.2 Démarche générale

Soit un système mécanique comportant s solides et p points matériels, reliés entre eux
par nl liaisons.
Le problème fondamental de la statique est mis en oeuvre en 6 étapes
1. La recherche du nombre n de degrés de liberté
Pour rappel, ce nombre peut être évalué par la relation
nl
X
n=6∗s+3∗p− li (3D)
i=1
nl
X
n=3∗s+2∗p− li (2D)
i=1

où li est le nombre de contraintes imposées par la liaison i, ou éventuellement par


la relation plus rigoureuse

n=6∗s+3∗p−r (3D)
n=3∗s+2∗p−r (2D)
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 248

où r est le nombre de contraintes indépendantes (ou le rang du système linéaire des
contraintes).
2. La caractérisation des forces de liaison
Il s’agit de caractériser les inconnues de liaison introduites par les nl liaisons inter-
venant dans le système. On notera l le nombre total de ces inconnues de liaison. On
exprimera aussi les coordonnées des forces de liaison dans le système d’axes choisi
à partir des inconnues de liaison retenues.
3. La description des forces appliquées
Chaque force appliquée sera décrite clairement en grandeur, direction et sens. En
pratique, cela conduira à l’expression des coordonnées des forces appliquées dans un
système d’axes de référence choisi.
4. L’écriture des équations d’équilibre
On sait que l’on pourra écrire un nombre total de m = 6 ∗ s + 3 ∗ p (ou 3 ∗ s + 2 ∗ p en
cas plan) équations d’équilibre indépendantes, correspondant aux projections, dans
le système d’axes choisi, des conditions d’équilibre de chaque corps et de chaque
point matériel, qui de façon générale, correspondent à

Σe = Σl,e + Σa,e ⊼ 0 (5.79)

où Σe représente le torseur des forces extérieures, somme du torseur Σl,e des forces
extérieures de liaison et du torseur Σa,e des forces extérieures appliquées. Les in-
connues de liaison y apparaissent toujours linéairement, si bien que l’on se
trouve devant un système linéaire de la forme
   
A m×l · Fl l×1 = b(Fa ) m×1 (5.80)

où le terme de droite ne dépend que des forces appliquées.


5. La résolution des équations d’équilibre
Le système linéaire des équations d’équilibre est de rang r, plus petit où égal à l.
Ce rang r est calculé à partir seulement de la matrice A et implique que m − r
lignes de la matrice A sont une combinaison linéaire des r autres équations. Pour
que le système soit soluble, il faut que le terme
 de droite soit compatible, c’est-
à-dire qu’on doit retrouver sur les lignes de b la même combinaison linéaire que
sur celles de A1 . Pratiquement, il y a donc m − r conditions de compatibilité sur
le terme de droite, qui ne portent donc que sur les forces appliquées. Dans le
cadre de la statique, elles sont appelées conditions d’équilibre et permettent de
répondre aux deux premières questions du problème fondamental de la statique (le
système est-il en équilibre ou quelles forces appliquer pour qu’il le soit ?). On peut
montrer que le nombre n de conditions d’équilibre correspond au nombre de degrés
1
Considérons le système d’équations suivant

x + 2y = a (1)
x−y = b (2)
2x + y = c (3)

A gauche on constate que la dernière ligne est la somme des deux autres (1)+(2)=(3). Pour que le système
soit compatible, il faut qu’on ait la même combinaison linéaire à droite, soit une condition de compatibilité
qui s’écrit a + b = c.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 249

de liberté n. Le théorème des travaux virtuels vu dans le chapitre suivant permet


d’obtenir directement les conditions d’équilibre sans passer par l’analyse du système
linéaire complet.
Si les conditions d’équilibre sont vérifiées, le système linéaire des inconnues de liaison
admet l−r infinité(s) de solutions. Si l = r, on obtiendra pour les forces de liaison un
système unique de valeurs. Au contraire, si l > r, le système est dit hyperstatique
et les inconnues de liaison ne peuvent être déterminées par les seules lois de la
statique. La déformabilité des solides ou, plus exactement la relation entre forces et
déformations, doit alors être prise en compte pour lever l’indétermination.
Dans le cas où m = l = r, le système est dit isostatique. Un tel système ne possède
aucun degré de liberté (n = m − r = 0), la position étant imposée par les liaisons.
Comme l = r, les inconnues de liaison peuvent toutes être déterminées par les lois
de la statique. On peut appliquer à un tel système le principe de superposition :
si F~ ′ sont les forces de liaison correspondant aux forces directement appliquées
li
~ ′ , et F
F ~ ′′ les forces de liaison correspondant aux forces directement appliquées
aj li
~ ′′ , alors λ′ F
F ~ ′ + λ′′ F
~ ′′ sont les forces de liaison correspondant aux forces appliquées
aj li li
~ ′ +λ′′ F
λ′ F ~ ′′ . Cette propriété vient du fait que les équations d’équilibre sont linéaires
aj aj
en les inconnues de liaison. Il y a superposition des effets (les forces de liaison) des
causes (les forces appliquées).
6. Vérification de la compatibilité des forces de liaison
Ceci concerne principalement les forces associées aux liaisons de contact. Il faut
vérifier les conditions de non décollement et de non glissement. D’autres conditions
peuvent éventuellement apparaı̂tre : par exemple un fil ou un câble peut tirer mais
est dans l’incapacité de pousser.

5.10.3 Mise en application

Nous allons appliquer la démarche du problème fondamental de la statique sur


l’exemple de la figure 5.31
1. Calcul du nombre de degrés de liberté
La liaison en A (contact sans frottement) impose une contrainte

~vAS /s · ~uz = 0 (5.81)

La liaison en B (contact avec frottement) impose trois contraintes

~vBS /s · ~ux = ~vBS /s · ~uy = ~vBS /s · ~uz = 0 (5.82)

La barre entre O et C impose que la distance entre les deux soit constante, que l’on
peut formuler
−→2
OC = cste (5.83)

ce qui donne par dérivation


−→
−→ dOC −→
2OC · = 2OC · ~vCS /s = 0 (5.84)
dt
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 250

ou encore

~uOC · ~vCS /s = 0 (5.85)

soit une contrainte cinématique.


Avec un total de l = 5 contraintes (supposées a priori indépendantes) sur un seul
solide (s = 1 et p = 0), il y a un dégré de liberté (n = 1)

n= m−l = 6−5 =1 (5.86)

2. Caractérisation des forces de liaison


La force de contact en B, de coordonnées (xB , 0, zB ), ne possède aucune composante
nulle a priori et sera de la forme
~ lB = FlBx ~ux + FlBy ~uy + FlBz ~uz
F (5.87)

Elle introduit 3 inconnues de liaison (FlBx , FlBy , FlBz ).


Puisque le coefficient de frottement est nul, la force en A de coordonnées (xA , yA ,
0) ne peut être que normale, soit de la forme
~ lA = FlA ~uz
F (5.88)

Elle introduit une seule inconnue de liaison (FlA ).


~ que la barre exerce sur S en C, de coordonnées (xC , yC , zC ),
La force de liaison T
~ = −T ~uOC . On l’écrira
est forcément parallèle à la barre et de la forme T
~ = −T (γx~ux + γy ~uy + γz ~uz )
T (5.89)

γx , γy et γz correspondant aux composantes du vecteur unitaire ~uOC . Elle introduit


une seule inconnue de liaison T correspondant à la traction dans la barre.

FlB
δ
F
B(f) D
z γ
G
C P
T E Fr ε
O
x y
FlA

A(f=0)

Fig. 5.32 – Exemple d’application du problème fondamental de la statique

On a donc finalement un total de cinq inconnues de liaison.


CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 251

3. Description des forces appliquées


La force s’appliquant en D de coordonnées (xD , yD , zD ), de grandeur F sera écrite
sous la forme
~ = F ~δ = F (δx ~ux + δy ~uy + δz ~uz )
F (5.90)

le vecteur ~δ étant un vecteur unitaire parallèle à la direction de F.


~
~ r exercée par le ressort en E de coordonnées (xE , yE , zE ), est donnée par
La force F
~ r = Fr ~uEF = Fr (ǫx ~ux + ǫy ~uy + ǫz ~uz )
F (5.91)

les composantes du vecteur unitaire ~uEF , et Fr étant déterminé


ǫx , ǫy , et ǫz étant
−→
par Fr = k( EF − L0 ).
~ s’exerce au centre de gravité G (xG , yG , zG ), et est donné simple-
Enfin, le poids P
ment par
~ = −P ~uz
P (5.92)

avec P = mg.
4. Ecriture des équations d’équilibre
L’équilibre de translation du solide S peut s’écrire sous forme vectorielle
~ lA + F
F ~ lB + T
~ +F
~ +F
~r +P
~ =0 (5.93)

ou, pour remettre les forces appliquées à droite


~ lA + F
F ~ lB + T
~ = −F
~ −F
~r −P
~ (5.94)

Les projections sur les axes donnent les trois premières équations d’équilibre

FlBx − T γx = −F δx − Fr ǫx (5.95)
FlBy − T γy = −F δy − Fr ǫy (5.96)
FlA + FlBz − T γz = −F δz − Fr ǫz + P (5.97)

L’équilibre de moment peut être écrit par rapport à n’importe quel pôle. Toutefois,
pour simplifier la résolution, il est toujours préférable de choisir un pôle qui fera
apparaı̂tre le moins possible d’inconnues de liaison. Le choix du pôle B s’impose
donc, l’équilibre en rotation s’écrivant sous forme vectorielle
−→ ~ −→ ~ −→ ~ −→ ~ −→ ~
BA ∧ FlA + BC ∧ T + BD ∧ F + BE ∧ Fr + BG ∧ P =0 (5.98)

ou
−→ ~ −→ ~ −→ ~ −→ ~ −→ ~
BA ∧ FlA + BC ∧ T = −BD ∧ F − BE ∧ Fr − BG ∧ P (5.99)

Le calcul des différents moments est développé dans la suite


 
n−→ o ~ux ~uy ~uz  yA FlA 
BA ∧ F ~ lA = xA − xB yA −zB = −(xA − xB )FlA
 
0 0 FlA 0
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 252

~ est parallèle à −
Comme T
→ ~ sera développé comme suit
OC, le moment de la force T
n−→ o n −→ −→ o n → o
BC ∧ T~ = (BO + OC) ∧ T ~ = − BO ∧ T~ +0
 
~ux ~
u ~
u  −z T γ 
y z B y
= −xB 0 −zB = zB T γx − xB T γz
−T γx −T γy −T γz  xB T γy

 
n−→ o ~ux ~uy ~uz  yD F δz − (zD − zB )F δy 
~ = xD − xB yD zD − zB = (zD − zB )F δx − (xD − xB )F δz
BD ∧ F  
F δx F δy F δz (xD − xB )F δy − yD F δx

 
n−→ o ~ux ~uy ~uz  yE Fr ǫz − (zE − zB )Fr ǫy 
~
BE ∧ Fr = xE − xB yE zE − zB = (zE − zB )Fr ǫx − (xE − xB )Fr ǫz
Fr ǫx  
Fr ǫy Fr ǫz (xE − xB )Fr ǫy − yE Fr ǫx

 
n−→o ~ux ~uy ~uz  −yG P 

~ = xG − xB yG zG − zB = (xG − xB )P
BG ∧ P  
0 0 −P 0
Les projections sur les axes de l’équilibre de moment autour du pôle B donnent les
3 dernières équations d’équilbre

yA FlA − zB γy T = (zD − zB )F δy − yD F δz
+(zE − zB )Fr ǫy − yE Fr ǫz + yG P (5.100)
−(xA − xB )FlA + (−xB γz + zB γx )T = (xD − xB )F δz − (zD − zB )F δx
+(xE − xB )Fr ǫz − (zE − zB )Fr ǫx
−(xG − xB )P (5.101)
xB γy T = yD F δx − (xD − xB )F δy
+yE Fr ǫx − (xE − xB )Fr ǫy (5.102)

On a donc comme prévu un système de 6 équations à 5 inconnues. Nous supposerons


que le rang r est de 5.
5. Résolution des équations d’équilibre
On voit rapidement que la valeur de T peut être déduite directement de l’équation
5.102. Connaissant T , on déduit directement FlBx de l’équation 5.95 et FlBy de
l’équation 5.96.
Par contre, on constate que FlA peut être obtenue soit par l’équation 5.100, soit
par l’équation 5.101. Les solutions obtenues ne seront les mêmes que si les termes
de droite correspondants sont compatibles. Ex exprimant que les valeurs de FlA
obtenues par les équations 5.100 et 5.101 sont identiques, on obtiendra la condition
d’équilibre sur les forces appliquées. Il devait en effet y avoir n = m−r = 6−5 = 1
condition d’équilibre.
Une fois la condition d’équilibre satisfaite (par exemple en adaptant la grandeur F ),
on pourra déduire la dernière inconnue de liaison FlBz de l’équation 5.97.
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 253

En résumé, le système de m = 6 équations à l = 5 inconnues a le rang r = 5 ; il


possède n = m − r = 1 condition d’équilibre (n est aussi égal au nombre de degrés
de liberté) et admet l − r = 0 infinité de solutions (soit une seule solution).
6. Vérification de la compatibilité des inconnues de liaison
Comme déjà énoncé plus haut, il faudra vérifier après résolution les conditions sui-
vantes
q
2 2
FlA ≥ 0 FlBy ≥ 0 FlBx + FlBz < f FlBy

En imaginant par ailleurs que la barre OC soit remplacée par un fil, il faudrait
vérifier que T est positif, un fil ne pouvant transmettre d’effort de compression.
Si la compatibilité des forces de liaison n’est pas vérifiée, le système n’est
pas en équilibre. L’effort demandé aux liaisons est en effet impossible physique-
ment et il y aura rupture d’équilibre par décollement ou glissement. Il faut retenir
qu’une telle vérification ne peut se faire qu’a posteriori puisque les efforts de liaison
ne peuvent être déterminés que par résolution des équations de la statique.

5.10.4 Variantes par rapport à l’exemple précédent

Remplacement de la barre OC par un ressort (k ′, L′0 )

Le système est soumis à une contrainte en moins et l’inconnue de liaison T disparaı̂t.


On a donc n = 4, l = 4 et m = 6. Les forces appliquées seront soumises à n = 2 conditions
d’équilibre. Le rang r = m − n est égal à 4 et toutes les inconnues de liaison peuvent être
déterminées.

Remplacement du ressort EF par une barre articulée

On ajoute une contrainte et le nombre de degrés de liberté n devient nul. On introduit


une nouvelle inconnue de liaison, correspondant à la tension T ′ dans la barre, et l = 6. Les
forces appliquées ne sont soumises à aucune condition d’équilibre puisque le mouvement du
solide est bloqué par les liaisons. Le rang r = m − n étant égal à 6, toutes les inconnues de
liaison peuvent être déterminées. On est dans le cas d’un système isostatique (m = l = r
et n = 0),

Remplacement du ressort EF par une barre articulée et ajout d’une barre


supplémentaire entre le solide et le bâti

On ajoute deux contraintes et le nombre de degrés de liberté n devient nul (il ne


peut être négatif) : la configuration du solide est imposée par les liaisons. Par rapport à
l’exemple de départ, on introduit deux nouvelles inconnues de liaison, correspondant aux
tensions T ′ et T ′′ dans chaque nouvelle barre, et l = 7. Le rang r = m − n étant égal à
6, il n’y a plus assez d’équations pour déterminer les inconnues de liaison par les seules
équations d’équilibre. Le système est hyperstatique (l > r),
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 254

5.10.5 Exemple du pendule simple

Considérons le cas du pendule simple illustré à la figure 5.33, déjà évoqué en début
de chapitre. Il s’agit bien sûr d’un cas plan et on ne considérera que les forces dans le
plan Oxy. Le système comporte un seul solide, le pendule, considéré comme une barre
homogène de longueur L et de masse m. Outre son poids le pendule est soumis à une
force horizontale vers la droite de grandeur F en son extrémité A. Le pendule est relié au
bâti par une liaison rotoı̈de en O. Dans la configuration considérée, il fait un angle θ avec
la verticale.

FlOy
FlOx
O O

G
θ
mg
θ
y A F F
A
x
Fig. 5.33 – Pendule soumis à une force horizontale

1. Calcul du nombre de degrés de liberté


Il est clair que le système possède un degré de liberté. Il y a un seul solide, sur lequel
la liaison rotoı̈de impose deux contraintes, soit n = 3 − 2 = 1.
2. Caractérisation des forces de liaison
La liaison rotoı̈de en O introduit une force de liaison qui peut avoir n’importe quelle
grandeur et n’importe quelle direction. Elle peut s’exprimer sous la forme
~ lO = FlOx ~ux + FlOy ~uy
F

ce qui fait apparaı̂tre deux inconnues de liaison FlOx et FlOy (l = 2).


3. Description des forces appliquées
La force appliquée en A est horizontale, tandis que le poids est vertical. Les forces
appliquées s’expriment donc facilement comme suit
~ = F ~ux
F m~g = −mg~uy

le poids s’exerçant au centre de gravité G, situé au milieu de la barre (barre ho-


mogène).
4. Ecriture des équations d’équilibre
Les équations de translation s’écrivent sous forme vectorielle
~ lO + F
F ~ + m~g = 0
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 255

Les projections sur les axes conduisant aux deux relations suivantes

FlOx = −F (5.103)
FlOy = mg (5.104)

Pour l’équilibre de moment, le pôle O s’impose pour éliminer toute apparition des
inconnues de liaison. L’équilibre de moment sous forme vectorielle s’écrit
−→ ~ −→ −→ ~ −→ −→ ~
OO ∧ FlO + OG ∧ (−m~g) + OA ∧ F = 0 + OG ∧ (−m~g) + OA ∧ F =0

Le calcul des moments donne



n−→o ~ux ~
u ~
u
L y z L
OG ∧ (−m~g) = 2 sin θ − 2 cos θ 0 = − sin θmg~uz
L

0 2
−mg 0


n−→o ~ux ~
u ~
u
y z
~ = L sin θ −L cos θ 0 = L cos θF ~uz
OA ∧ (F)
F 0 0
Ce qui nous conduit à la dernière équation d’équilibre
L
− sin θmg + L cos θF = 0 (5.105)
2
5. Résolution des équations d’équilibre
On s’aperçoit que les inconnues de liaison sont déduites directement des équations
5.103 et 5.104. L’équation 5.105 ne fait pas apparaı̂tre d’inconnue de liaison. C’est
donc une condition d’équilibre. On peut réécrire cette dernière sous la forme
2F
tan θ = (5.106)
mg

Cette condition d’équilibre traduit le lien entre la force F ~ et l’angle θ. Comme on


l’avait prévu, on peut imposer soit l’angle à l’équilibre, pour en déduire la force à
imposer, soit l’inverse mais on ne pourra jamais imposer la force et l’angle en même
temps. Si la force est nulle, l’angle est nul aussi et le pendule reste à la verticale.
Plus la force F~ est grande, plus l’angle augmente mais on ne dépassera jamais 90o
(tangente infinie).
6. Vérification de la compatibilité des forces de liaison
Dans ce cas, il n’y a pas de condition sur les forces de liaison.

5.11 Exemples

5.11.1 Rocking-chair

Considérons le rocking-chair illustré à la figure 5.34. Le système comporte un seul


solide, le rocking-chair lui-même, de centre de gravité G. Le rocking-chair repose sur un
CHAPITRE 5. STATIQUE DES SYSTÈMES MÉCANIQUES 256

sol horizontal, par contact des supports de forme circulaire, dont le centre est en C. Quelle
est la configuration d’équilibre du dispositif et quelle est alors la force de contact au sol ?
Le système est plan et donnera donc lieu à trois conditions d’équilibre (m = 3). Si
on suppose fort logiquement qu’il n’y a pas glissement au point de contact, on aura deux
inconnues de liaison (l = 2). On en déduit qu’il y aura une condition d’équilibre.
C C

G
G
mg mg
FlM FlM
=−mg M’ =−mg
1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111 1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
M
0000000000000000000000
1111111111111111111111 0000000000000000000000
1111111111111111111111
M=M’
0000000000000000000000