EVALUACIÓN DE CONTROL AVANZADO

Nombre: ____________________________________________________ Cód: _______________

1. Se desea diseñar un sistema de control para llevar una esfera montada sobre el riel de una barra metálica a
una posición de equilibrio 𝑟 = 𝑋, al aplicarle un torque al centro de rotación. Escogiendo 𝜃, como él ángulo de
la barra respecto a la horizontal, y 𝑟, la posición de la esfera, se obtiene las siguientes ecuaciones lagrangianas
del movimiento:

𝐽𝑏
0=( + 𝑀) 𝑟̈ + 𝑀𝑔𝑠𝑖𝑛(𝜃) − 𝑀𝑟𝜃̇ 2
𝑅2
𝜏 = (𝑀𝑟 2 + 𝐽 + 𝐽𝑏 )𝜃̈ + 2𝑀𝑟𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑀𝑔𝑟𝑐𝑜𝑠(𝜃)

Donde 𝜏 es el torque o par aplicado a la barra, 𝐽 es el momento de inercia de la barra, 𝑀 y 𝐽𝑏 son,

respectivamente, la masa y el momento de inercia de la esfera.; el radio de la esfera es 𝑅 y 𝑔 es la aceleración
de la gravedad.
a. (1.0) Determinar los puntos de equilibrio del sistema en función de la posición de la esfera 𝑋, los estados y la
razón de cambio de cada estado.
b. (1.0) Determinar un modelo lineal del sistema alrededor del punto de equilibrio si las salidas son: la posición
de la bola, la posición angular del eje del motor y la potencia mecánica suministrada por el motor definida
como 𝜏𝜃̇ .

2. Las siguientes matrices representan el modelo lineal discreto de un sistema. El periodo de muestreo
es de 𝑇𝑚 = 0.1 𝑠.
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐺𝑥(𝑘) + 𝐻𝑢(𝑘)
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘) + 𝐷𝑢(𝑘)

0.2 𝑎 0.3 0
𝐺=[ ] 𝐻=[ ] 𝐶 = [0 1] 𝐷 = [0 0]
0.8 𝑏 0 0.1

a. (1.0) Determinar el valor de las constantes 𝑎 y 𝑏 de forma que los valores propios de la matriz 𝐺 se ubiquen
en 0.8 y 0.9.
b. (1.0) Determinar la matriz de funciones de transferencia 𝐺(𝑧), dado los valores 𝑎 y 𝑏 calculados en el numeral
anterior.
c. (1.0) Establecer la expresión de 𝑦(𝑘) si el vector 𝑢(𝑘) = [1; −1] y el sistema se encuentra en reposo.

TABLA DE TRANSFORMADA Z

𝒇(𝒌) 𝒇(𝒛) 𝒇(𝒌) 𝒇(𝒛)

𝑧𝑠𝑖𝑛(𝑎)
Delta de Kronecker 1 𝑠𝑖𝑛(𝑎𝑘)
𝑧 2 − 2𝑧𝑐𝑜𝑠(𝑎) + 1
𝑧 𝑧(𝑧 − cos(𝑎))
Escalón unitario 𝑐𝑜𝑠(𝑎𝑘) 2
𝑧−1 𝑧 − 2𝑧𝑐𝑜𝑠(𝑎) + 1
𝑧 𝑎𝑧𝑠𝑖𝑛(𝑏)
𝑘 𝑎𝑘 𝑠𝑖𝑛(𝑏𝑘)
(𝑧 − 1)2 𝑧 2 − 2𝑎𝑧𝑐𝑜𝑠(𝑏) + 𝑎2
𝑧 𝑧 2 − 𝑎𝑧𝑐𝑜𝑠(𝑏)
𝑎𝑘 𝑎𝑘 𝑐𝑜𝑠(𝑏𝑘)
𝑧−𝑎 𝑧 2 − 2𝑎𝑧𝑐𝑜𝑠(𝑏) + 𝑎2
𝑎𝑧
𝑘𝑎𝑘
(𝑧 − 𝑎)2