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Universität Bremen Kufsteiner Straße, NW1

Institut für elektrische Antriebe, 28359 BREMEN


Leistungselektronik und Bauelemente Tel.: 0421-218-4436
Prof. Dr.-Ing. B. Orlik Fax: 0421-218-4318

Antriebsregelung
und
Mechatronik II

Änderungen vorbehalten

Version 1.0

1998/99
Inhalt
Seite

1. Einführendes Beispiel: Mischungsanlage 3


1.1 Das Getriebe 6

2. Lageregelung 7
2.1 Dimensionierung des Regelkreises 8

3. Zeitoptimale Lageregelung 9
3.1 Zeitoptimale Lageregelung für einen festen Zielpunkt 10
3.2 Zeitoptimale Lageregelung für ein bewegtes Ziel 12

4. Tänzer-Lageregelung 16
4.1 Die Problematik des Materialtransports 16
4.2 Materialprüfung 16
4.3 Lageregelung 18
4.4 Messung der Zugkraft 24

5. Lageregelung bei Auf- und Abwicklung des Materials 25


5.1 Ermittlung des Radius der Wicklung 28
5.2 Störgrößenaufschaltung 29

6. Lageregelung eines mechanisch gekoppelten Systems 30

7. Lageregelung eines magnetischen Systems 35

8. Autoren 39
Mit dem Begriff Mechatronik werden mechanische Systeme beschrieben, deren Funktionen
entscheidend von elektrischen und elektronischen Komponenten unterstützt werden. Die
Zusammenarbeit von Maschinenbau, Elektrotechnik und Informatik bei Entwurf, Herstellung
und Wartung moderner Maschinen und Anlagen ermöglicht vielfältige Synergien, die den
jeweiligen Projekten zugute kommen.

1. Einführendes Beispiel: Mischungsanlage

Abbildung 1.1 zeigt eine Mischungsanlage mit einem elektrischem Getriebe. Vorteil gegenüber
einem mechanischen Getriebe ist die Flexibilität der Anlage. Nachteile bestehen in dem erhöhten
Aufwand für die Regelung und den damit verbundenen zusätzlichen Entwicklungs- und
Anschaffungskosten.

Leitrechner

ω1Soll ω2Soll
Fl. 1 Fl. 2

SR1 SR2

ω1 ω2

P1 M1 P2 M2

Abbildung 1.1: Mischungsanlage

Die folgende Abbildung zeigt die Drehzahlregelung der Mischungsanlage. Durch ωoffset erhält
man für die Motoren M1 und M2 verschiedene Solldrehzahlen.

ωoffset mW
mASoll
ωSoll mA ω ε
‹Š

Te Θ

Drehzahlregler Stromregelkreis

Abbildung 1.2: Drehzahlregelung

Bei der Erfassung der Drehzahl durch Sensoren können Fehler auftreten. Die Drehzahl wird
durch den Winkel, z.B. optisch ermittelt.

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ω meß = ω + ∆ ω meß
dε meß ∂ε meß dε ∂ε meß
ω meß = = ⋅ = ⋅ω
dt ∂ε dt ∂ε
ε meß = ε + ∆ε meß
∂ε meß ∂∆ε meß
=1+
∂ε ∂ε
∂∆ε meß
ω meß = ω +
∂ε

εmeß
ideal

real

∆εmeß

Abbildung 1.3: Lagefehler durch Drehzahlerfassung

Man erkennt, daß der Fehler drehzahlabhängig ist.

Ein weiteres Problem ist die Zuführung von Führungsgrößen. Die verschiedenen Übertragungs-
arten bergen unterschiedliche Fehler.

Analoge Übertragung:

UStör Uoff

A A

D D

Leitrechner Antrieb

Filter für Störspannung


mit VZ1-Verhalten
TF

Abbildung 1.4: Analoge Übertragung

Störspannung, Offset oder ein Verstärkungsfehler haben einen Einfluß auf die analoge
Übertragung.

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Digitale Übertragung:

Parallele Übertragung:
Vorteil: Die Information steht sofort zur Verfügung
Nachteil: Störanfälligkeit, hoher Verdrahtungsaufwand

Port

k+1
P

k-Bit

Abbildung 1.5: Parallele Übertragung

Serielle Übertragung:
Bei der seriellen Übertragung bleibt die Fehlerproblematik erhalten. Abhilfe
schafft die Einführung von Protokollen. Nachteil ist die Laufzeit, bis das
komplette Protokoll übertragen ist.

2
sio sio

Abbildung 1.6: Serielle Übertragung

Vorteile der digitalen Übertragung: kein Offset, kein Verstärkungsfehler, eine Fehlerkorrektur
ist möglich

Eine störsichere Übertragung ist durch Lichtwellenleiter realisierbar.

Auch bei der A/D-Wandlung der Signale treten durch die Quantisierung Fehler auf.

xdigital

QW

Q
=LSB ∆X

Abbildung 1.7: Quantisierung

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ω0 ≅ z 0
ω
Qω = 0 Q ω = kleinster Drehzahlsc hritt
z0
x dig = x − ∆x dig 0 < ∆x dig < Q ω

ωdig = ω meß − ∆ωdig = ω + ∆ωmeß − ∆ωdig

Ein weiterer Fehler der Wandlung ist die Linearisierung.

1.1 Das Getriebe

f ω2 , ε2

ω1 , ε1

m1 r2 m2
r1

Abbildung 1.8: Getriebe

f v = m1 ω1 = m 2 ω2
v = r1 ω1 = r2 ω2
r
m1 2 ω2 = m 2 ω2 (*)
r1
r
ω1 = 2 ω 2 drehzahlsy nchron
r1
x = r1 ε1 = r2 ε 2
r
ε1 = 2 ε 2 winkelsync hron
r1

Die Winkelsynchronität besitzt ein mechanisches Getriebe automatisch. In einem elektrischen


Getriebe kann Drift auftreten.

Der Kraftzusammenhang in (*) gilt beim elektrischen Getriebe nicht. Fällt z.B. ein Antrieb aus,
so steht bei einem mechanischen Getriebe die Anlage still. Mit einem elektrischen Getriebe läuft
der nächste Antrieb weiter und es tritt ein Schaden auf.

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2. Lageregelung

Leitrechner

FU1 FUn

ε1 , n 1 εn , nn
M1 Mn

Abbildung 2.1: Lageregelung, Übersicht

Übertragungsschaltbild der Lageregelung

ωRef mW
εSoll ωSoll mASoll mA ω ε
‹Š

‹Š

Te Θ

Lageregler Drehzahlregler Stromregelkreis

Abbildung 2.2: Lageregelung

Durch das Aufschalten von ωRef reagiert die Lageregelung nur noch auf Abweichungen.

Mit Hilfe eines Führungsgrößengebers können bei einem elektrischen Getriebe durch die
Vorgabe einer Drehzahl mehrere Antiebe geregelt werden.

ωRef εRef = εSoll

K1 ω1Ref K1 ε1Soll

K2 ω2Ref K2 ε2Soll

Abbildung 2.3: Führungsgrößengeber

In den Faktoren K.. ist das Übersetzungsverhältnis enthalten.

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2.1 Dimensionierung des Regelkreises

Die Dimensionierung des Regelkreises erfolgt von innen nach außen. Durch das Verfahren des
symmetrischen Optimums werden die Parameter festgelegt.

T s +1 Ω
Fk = VR i ⋅
1
= (offener Kreis )
Tis (Tes + 1)Tms ∆Ω

Ti = a 2 Te (Annahme )
1 T
VR = ⋅ m
a Te
a Te s = q (Substituti on )

1 T aq + 1 aq + 1
Fk = ⋅ m ⋅ =
a Te aq(q / a + 1)Tm s aq (q / a + 1)
2

aq + 1
Fg (q ) = (geschlossener Kreis )
1 1
= =
1 + 1 Fk aq 2 (q / a + 1) aq 2 (q / a + 1) + aq + 1
1+
aq + 1
aq + 1
Fg (q ) =
q 3 + aq 2 + aq + 1

Ermittlung der Pole:

q 1 = −1
(
N (q ) = (q + 1) q 2 + q (a − 1) + 1 )
q 2,3 = −
a −1
2
± a −1 − 1
2
( ) D >1 D = Dämpfung

q 2,3 = −
a −1
2
± j 1 − a −1
2
( ) D <1

a −1
D=
2

1
Ziel : D = ⇒ a = 1+ 2
2
(
⇒ Ti = 1 + 2 Te )
2

1 Tm
⇒ VR =
1 + 2 Te

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Das Ziel, die Dämpfung mit D = 1 festzulegen, ist ein Kompromiß zwischen der Anregelzeit
2
und dem Überschwinger.

Mit den erhaltenen Ergebnissen kann der geschlossene Regelkreises durch eine Ersatzzeitkon-
stante dargestellt werden.

εSoll ωSoll ω ε

Tωe Tε

Abbildung 2.4: Lageregelung mit Ersatzzeitkonstante

Fk (s ) = VR
1
(Tωe s + 1)Tε s
Fg (s ) =
1 Tε
Tεk =
Tεk s (Tωe s + 1)+ 1 VR
mit Tωe = 0

Fg (s ) =
1

s +1
VR

3. Zeitoptimale Lageregelung

Mit der in der Abb. 3.1 dargestellten Anordnung sind nur Materialstücke mit gleicher Länge
herstellbar.

Messer
ωm
ωs

<

<
ωs
ωm

Abbildung 3.1: Schneidevorrichtung mit mechanischem Getriebe

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In Abb. 3.2 übernimmt ein Leitrechner die Berechnung des Abschneidzeitpunktes. Der Material-
antrieb und der Abschneidmechanismus sind entkoppelt. Dadurch können Materialstücke
unterschiedlicher Länge produziert werden.

ωm
ωs
vm, xm
<

<
ωs
ωm

M M

SR 1 Leitrechner SR 2

Abbildung 3.2: Schneidevorrichtung mit elektrischem Getriebe

Das Problem besteht darin, daß Messer und Material im Abschneidzeitpunkt die gleiche
Geschwindigkeit haben müssen. Es muß außerdem noch ein exakter Punkt getroffen werden.

3.1 Zeitoptimale Lageregelung für einen festen Zielpunkt

Zeitoptimale Lageregelung für einen festen Zielpunkt bedeutet, daß ein Ziel, dessen Ort bekannt
ist, in einer möglichst kurzen Zeit erreicht werden soll.

Die Beschleunigung ist auf ±bmax beschränkt.


Auch die Geschwindigkeit ist mit vmax beschränkt.

bmax

-bmax

vmax

Abbildung 3.3: Zusammenhang Beschleunigung – Lage

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 10
v = ∫ b max dt = b max t v0 = 0
v
t=
b max
1
x = ∫ vdt = ∫ b max t dt = b max t 2 x0 = 0
2
2
1  v  1
x = b max   = v2
2  b max  2b max

v = 2b max x

v Soll = 2b max x Soll − x ⋅ sgn (x Soll − x )

v
b=bmax
keine Begrenzung von v
vmax b=0
vsoll

xsoll xsoll2 x

Abbildung 3.4: Zusammenhang x und v

xSoll vSoll bmax b v x


vmax
‹Š

-vmax -bmax

Abbildung 3.5: Zeitoptimale Lageregelung bei einem festen Zielpunkt

In der praktischen Realisierung stellt das Zweipunktglied ein Problem dar. Das Schalten von
+bmax auf -bmin und das Hin- und Herschalten für b=0 ist nicht realistisch. Das Zweipunktglied
wird deshalb umgangen, indem statt der Beschleunigung das Drehmoment benutzt wird.
fw
fa v x

Te m

b
bSoll vSoll xSoll
‹Š

‹Š

Abbildung 3.6: Praktische Realisierung der zeitoptimalen Lageregelung


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3.2 Zeitoptimale Lageregelung für ein bewegtes Ziel

Verfolger Ziel
Synchronisa- Treff-
vs vm0 tionspunkt punkt Index s = Schere
x
Vmo = konstant
x‘s
xm
xs
xm1

Abbildung 3.7: Schneiden bei einem bewegten Ziel

Im Punkt x=0 sollen sich Verfolger und Ziel treffen. Sie müssen in diesem Punkt die gleiche
Geschwindigkeit besitzen. Um Schwingungen entgegen zu wirken, soll die gleiche
Geschwindigkeit schon ab xm1, dem Synchronisationpunkt, erreicht werden.

vm0

bs
vs

t1 t2 t
xm1

xs
xs0
Verfolger

xm

Ziel

Abbildung 3.8: Zeitlicher Ablauf für das Schneiden bei einem beweglichem Ziel

Im Synchronisationpunkt gilt:

x S (t 2 ) = x m (t 2 ) = x m1
v 2m0
x S (t 2 ) − x S (t 1 ) = (Wegstück der Anpassung )
2b max

t2 < t < 0 :
x S (t ) = x m ( t )
v S (t ) = v m (t )

v 2m0
x s0 = − − x m1 (Warteposition = Startwert der Schere )
2b max

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Ermittlung der Auslösezeit t1:

v 2m 0
v m0 t1 = − − x m1
2b max
vm0 x
⇒ t1 = − − m1
2b max v m 0

Regelung der Anordnung aus Sicht des Zieles:

~
xs + xm = xs → ~
xs = xs − xm

d~
x s dx s dx m dx s
= − = − v m0
dt dt dt dt

~
vs = v s − v m 0

v m 0 = const
d~vs dv s
= − 0 = ± b max
dt dt

~
vs = b max t + v s 0

t = 0 : vs 0 = 0 → ~
vs = b max t

v s = b max t + v m 0
~
x s = 12 b max t 2 + ~
x s0
~
v2
~
xs = s + ~ xs0
2b max

~
vs = 0 ⇔ ~ xs = 0 (fo lg t aus der Voraussetzung )
→ ~ x s0 = 0
~
v s2
→ ~ xs =
2b max

~ x s ⋅ sgn (~
vs = − 2b max ~ xs )
~
xs = xs − xm
vs = − 2b max x s − x m ⋅ sgn (x s − x m )
~

v s = v m0 + 2b max x s − x m ⋅ sgn (x m − x s )

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 13
Für xs > xm ⇒ Verzögerung (Verfolger vor dem Ziel)
xs < xm ⇒ Beschleunigung (Verfolger hinter dem Ziel)

Die Schere rotiert. Daher ist eine Umrechnung translatorisch - rotatorisch notwendig.

dωs
Θs = ma − m w (Drehmomentengleichun g )
dt
v s = rs ωs (Radius der Schere)
Θ s dv s
= ma − m w
rs dt

mit m a = f a rs
Θ s dv s
→ = fa − f w
rs2 dt
Θs d 2 x
→ = fa − f w
rs2 dt 2

Es folgt eine Normierung auf x0 und f0:

Θs x 0 d x0
2
f ( )
x
f
2 2
= a − w
r f 0 dt f0 f0
1s23
T2

( )
x
x 0 d x0 v d ( )
x
v
= ⇔ T =
x0

v 0 dt v0 dt v0
x0
T=
v0

Θs v 0 T
2
= T2
rs f 0

d v 
T  0= a − w
f f
(translatorisch )
v
dt f0 f0

d ω 
ω
T  0= a − w
m m
(rotatorisch )
dt m0 m 0

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 14
mw
m aSoll ma m0 vs xs
bs
m0 m0 v0 x0
Te Θ T T

Θ̂

mBSoll

‹Š

‹Š
Beschleuni- Drehzahlregler v sSoll zeitopt. x sSoll
gungsregler Lageregler
v0 x0

t1 t2

vm0 0 xm xs0

xm
Restlängen- x0
zähler

vm
Startwert-
Solllänge berechnung

ωRef εSoll
Θ
ˆω& Re f
Θ̂

εRef

Abbildung 3.9: Zeitoptimale Lageregelung bei einem bewegten Zielpunkt


mit dynamischer Führungsgrößenaufschaltung

Die Realisierung der Lageregelung mit der Vorsteuerung als dynamische Führungsgrößen-
aufschaltung bringt viele Vorteile mit sich:
• Begrenzungen brauchen nicht berücksichtigt zu werden (machen die Regelglieder)
• Sprung von ε0 wird vermieden (der Regelkreis verschleift den Sprung)
• Stattdessen erfolgt ein Sprung auf εRef und die Sollwerte werden direkt auf die Strecke
/Regelung gegeben. Dadurch wird die Regelung schneller
• Die Sollwertaufschaltung wird verzögert
• Die Regler im Hauptkreis müssen nur noch Störungen ausregeln
• Die Blöcke in der Führungsgrößenaufschaltung sind ideal, d.h. daß permanente
Störungen der Strecke unberücksichtigt bleiben

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 15
4. Tänzer-Lageregelung

4.1 Die Problematik des Materialtransports

Wird Material (z.B. Stoffbahnen) transportiert, so dehnt es sich. Mit Hilfe eine Tänzerwalze ist
der Zu- und Ablauf entkoppelt und die Dehnung kann konstant gehalten werden.

ω 1, v1 ω2, v2

⋅ ⋅

⋅ ⋅ ⋅ ⋅

ω 1, v1 ω2, v2

⋅ ⋅

⋅ ⋅

Abbildung 4.1: Materialeinspannung zwischen Klemmwalzen

4.2 Materialprüfung

F F

l > l0
d < d0
d0
l − l0
l0 A0 l d εl =
l0
d − d0
εq =
d0
ε q = −ν ε l
F
F ν = Poissonzahl,
Querkontraktionszahl
Unbelasteter Belasteter
Zustand Zustand

Abbildung 4.2: Materialprüfung

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 16
F
Normalspannung: σ= , σ>0 Zug-, σ<0 Druckspannung
A

Dehnung: σ = εE ( E = Elastizitätsmodul, Materialkonstante)

Scherung:
F

Abbildung 4.3: Scherung eines Materials (Tangentialspannung)

F
Tangentialspg. (Scherspannung): τ=
A

Belastetes Stabelement:
Auf ein belastetes Stabelement wirken zwei Hauptspannungen und zwei
Hauptdehnungen, die in Wechselwirkung miteinander stehen.
σ2, ε2

σ1, ε1 σ1, ε1

σ2, ε2

Abbildung 4.4: Belastetes Stabelement

σ σ
ε1 = 1 − ν 2
k k
k = Konstante
σ σ
ε2 = 2 − ν 1
k k

Bruch

Material-
streckgrenze

εl

Abbildung 4.5: Spannungs-Dehnungs-Diagramm

Im linearen Bereich gilt das Hookesche Gesetz: σ = E εl


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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 17
4.3 Lageregelung

Ziel der Regelung ist es, die Materiallänge zu regeln.

Klemmstelle 1 Klemmstelle 2

ω1, v1 ω2, v2

ε01

ε12
x12

∆x1
F

Abbildung 4.6: Durch Tänzerwalze gedehntes Material

∆x 1 = v1 ∆t
∆x 1 = (1 + ε 01 )∆x 10
∆x 10 : ungedehntes Material
v1
∆x 10 = ∆t
1 + ε 01
∆x 2 = v 2 ∆t
∆x 2 v2
∆x 20 = = ∆t
1 + ε12 1 + ε12

∆x120 = ∆x10 − ∆x 20
x12  v v2 
∆x120 =∆ = 1 −  ∆t
1 + ε12 1 + ε 01 1 + ε12 
∆x12 = ∆[(1 + ε12 )x120 ]

∆ (L) d (L)

∆t dt

d  x12 
  =
v1

v2
(A )
dt  1 + ε12  1 + ε 01 1 + ε12

∆x120 = Längenänderung des ungedehnten Materials (nicht meßbar)


∆x12 = meßbare Länge im Massenspeicher

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 18
Linearisierung nach Taylor

x12 = x 0 + ∆ x 12
v1 = v 0 + ∆v1
v 2 = v0 + ∆v 2
ε 01 = ε 0 + ∆ ε 01
ε12 = ε 0 + ∆ε12

Taylor-Formel
∂F ∂F
F ( x , y ) ≈ F (x , y ) x , y + (x − x 0 ) + (y − y 0 ) höhere Terme
0 0 ∂x ∂y
x 0 ,y0 x0 , y0

werden vernachlässigt
Anwendung auf Gleichung (A)

v0 v0
F1 =
v
≈ +
1
(v − v 0 ) − (ε − ε 0 )
1 + ε 1 + ε0 1 + ε0 (1 + ε 0 )2

x12 (t ) x0
F2 = ≈ +
1
(x12 − x 0 ) − x 0 2 (ε12 − ε 0 )
1 + ε12 (t ) 1 + ε 0 1 + ε 0 (1 + ε 0 )
Einsetzen in (A)
1 d x 
 (x 12 − x 0 ) − 0 (ε12 − ε 0 )
1 + ε 0 dt  1 + ε0 
v0 v − v 0 v 0 (ε 01 − ε 0 ) v v − v 0 v 0 (ε12 − ε 0 )
= + 1 − − 0 − 2 +
1 + ε0 1 + ε0 (1 + ε 0 ) 2 1 + ε0 1 + ε0 (1 + ε 0 )2

d x12 x d ε12 v
⇒ − 0 = v1 − v 2 + 0 (ε12 − ε 0 ) (B )
dt 1 + ε 0 dt 1 + ε0

Fall 1: keine Längenänderung zwischen den Klemmstellen


d x12
x12 = const ⇒ =0
dt
mit (B):
x d ε12
= v1 − v 2 + 0 (ε12 − ε 0 )
v
− 0
1 + ε 0 dt 1 + ε0
x 0 d ε12 v v
− − 0 ε12 = v1 − v 2 − 0 ε 01
1 + ε 0 dt 1 + ε0 1 + ε0

x 0 d ε12 v v 
+ ε12 = (1 + ε 0 ) 2 − 1  + ε 01
v 0 dt  v0 v 0 

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 19
Fall 2: Zugspannung wird eingeprägt
Die Dehnung ist konstant

d ε12
ε12 = const ⇒ =0
dt
mit (B) :

= v1 − v 2 + 0 (ε12 − ε 0 )
d x 12 v
dt 1 + ε0

f1 f2

f1 f2 Index T = Tänzerwalze
f1 ΘT ω′T f2 Θ T ω′T = d´Alembertsches
zT
v1
rT
v2 Trägheitsmoment
0 π

ωT
Mz′T′
Mg

Abbildung 4.7: Durch Tänzerwalze gedehntes Material

Mittlere Umfangsgeschwindigkeit:

v − v1 1
ωT rT = v1 + 2 = (v1 + v 2 )
2 2

In z-Richtung:

f1 + f 2 = M z′T′ + Mg
Θ T ω′T + rT f1 − rT f 2 = 0

= (v 2 − v1 )
d zT 1
dt 2

Auswertung:

ωT =
1
(v1 + v 2 )
2 rT
d ωT Θ d (v1 + v 2 )
ΘT = rT (f 2 − f1 ) = T
dt 2 rT dt
d z T v1 v 2
+ =
dt 2 2

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 20
Stellgröße sei v2 ; v1 nicht beeinflußbar

ΘT d  d zT  Θ d dz 
2 + 2 v1  = 2T  T + v1  = f 2 − f1 (1)
2 rT dt  dt
2
 rT dt  dt 

d 2 zT
MT + M T g = f1 + f 2 (2 )
dt 2

  Θ T  d 2 z T Θ T d v1 
(1) + (2) f 2 = M T g +  M T + 2  2 + 2
1
2 
  rT  dt rT dt 
  Θ  d2 z Θ d v1 
(2 ) − (1) f1 = 12 M T g +  M T − 2T  2T − 2T 
  rT  dt rT dt 

d v1 
=0 
dt  1
für 2  f 2 ≈ f1 ≈ M T g
2
<< g 
d zT
dt 2 
v1 v2 v2 Θ2
f1 f2 f2 f3

ma2
Θ2 ω
&2
ω2

Ü
rT
MT

Abbildung 4.8: Tänzerwalze und nachfolgende Klemmstelle


∑ M = 0:
d ω2
Θ2 + r2 f 2 − r2 f 3 − m a 2 = 0
dt
d ω2
Θ2 = m a 2 + r2 (f3 − f 2 )
dt

= (v 2 − v1 )
dz 1
dt 2
d2 z dv dv 
⇒ = 1  2 − 1  = 1 (v′2 − v1′ )
2  dt dt  2
dt 2

 Θ 
f 2 = 1  M T g + T (v′2 − v1′ ) + T (v′2 + v1′ )
M
2
 2 2 rT2 
 M Θ  Θ M  
f 2 = 1  M T g +  T + T  v′2 +  T − T  v1′ 
2
  2 2 rT2   2 r2 2  
  T 

_____________________________________________________________________________________________
Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 21
d ω2 r   M T ΘT  Θ M  
Θ2 = m a 2 + r2 f 3 − 2 M T g +  + 2  v′2 +  T2 − T  v′1 
dt 2   2 2 rT   2 rT 2  

v′2 = r2 ω′2
 r22  M T Θ T  d ω2 r   M Θ  
Θ 2 +  + 2  = m a 2 + r2 f 3 − 2 M T g +  − T + T2  v′1 
 4424
1 4 224424rT  dt
4
3 14444442
2  442 2 rT  
444 43
Θ 2ges −m w2

Im realen Fall: v1=const.

v′2
ω′2 =
r2
 Θ 2 1  M T Θ T  d v 2 m a 2 1 Θ M  
 2 +  + 2  = + f 3 −  M T g +  T2 − T  v′1 
 r2 2  2 2 rT  dt r2 2  2 rT 2  

14444244443 { 1444442444443
M 2ges fa2 −f w 2

fw2 v1

fa2 v2 z

M 2ges 2

mw2 r2 v1

ma2 ω2 v2 z

Θ 2ges 2

Abbildung 4.9: Übertragungsverhalten der Regelstrecke

mw2 r2 v1

ma2 ω2 v2 z

Θ2ges 2

Ters mReib

ma2Soll
ω2Soll v2Soll zSoll

Drehzahlregler
r2 v1 Lageregler
Störgrößenaufschaltung

Abbildung 4.10: Tänzer-Lageregelung

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 22
Als Regelgröße für die Regelung der Dehnung wird die Zugkraft f12 gewählt.

Das Material ist fest eingespannt und v1 nicht beeinflußbar.

ma1 ma2
ω1, v1 ω2, v2
ε01 r2
f12 f12

x12 ε12

M1 M2

Abbildung 4.11: Fest eingespanntes Material

d x12
=0 ⇒
dt
x 0 d ε12 1 + ε0
+ ε12 = (v 2 − v1 ) + ε 01
v0 d t v0

d ω2
Θ2 = m a 2 − r2 f12 − m Re ib (C)
dt
σ12 = E ε12
f12 = A σ12 = E ε12 A (A = Querschnittsfläche )
ω 2 r2 = v 2

f12r2 EA
f12
r2
ma2 ω2 v2
1+ ε0
x0
v0
Θ2 v0

v1 ε01
EA

f12
Te mReib

ma2Soll
ω2Soll v2Soll 1 + ε0 Lageregler
v0 f12Soll

Drehzahlregler
r2 v1 ε01
Störgrößenaufschaltung

Abbildung 4.12: Regelung der Dehnung

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 23
4.4 Messung der Zugkraft

Aus Gleichung (C) ergibt sich:

1 d ω2 
f12 =  m a 2 − m Re ib − Θ 2 
r2  d t 

f12 r2 mReib

ma2 ω2

Te Θ2

Θ2

r2 f̂12 m̂ Re ib

f12Soll r2

Abbildung 4.13: Kraftmessung

Die Schätzung der Reibung ist nur begrenzt möglich.

ω + mRC
mRC m̂ Re ib
‹Š

VC
- mRC

mRVis
VVis

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 24
5. Lageregelung bei Auf- und Abwicklung des Materials

Wird das Material auf- oder abgewickelt, so ist der Radius r2 nicht konstant. Auch das Trägheits-
moment Θ2 ist aufgrund der Massenzu-/abnahme nicht konstant.

v1
x12
ω1
ω2, v2
f12 f12 ma2
H
ε01 ε12 α2 mReib
r2

Θ2

M1

M2

Abbildung 5.1: Auf- und Abwicklung des Materials

Aufwickler : f12 > 0 ; ω1 v1 > 0


Abwickler : f12 > 0 ; ω1 v1 < 0

Das Material kann nur auf Zug belastet werden und keine Kraft aufnehmen. Daher ist f12 > 0 .

Nach einer Umdrehung (α2=2π) ist die Änderung des Radius gleich der Materialdicke H.

α 2 ∆ r2
=
2π H
d r2 H d α2 H
⇒ = = ω2
dt 2π dt 2π

r2

r rmin

dr

Abbildung 5.2: Aufgewickeltes Material

ΘH = ΘHülse = Trägheitsmoment der Hülse, auf der das Material gewickelt wird
ΘW = Trägheitsmoment des Wicklungsmaterials
rmin = Radius der Hülse

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 25
Θ 2ges = Θ W + Θ H + Θ Welle

Θ W = ∫ r 2 dM dM = ρ l 2 π r dr
(M )
r2
Θ W = ∫ 2 π ρ l r 3 dr
rmin

ΘW =
2πρl 4 4
4
(
r2 − rmin )
4
2 π ρ l rW r24 − rmin
4
ΘW = 0
4 4
rW 0

1
424
3
Θ W0

Θ 2 = Θ 2 ges = Θ 2 (r2 )
d
(Θ 2 ω2 ) = m a 2 − r2 f12 − m Re ib
dt
d
(Θ 2 (t )ω2 ) = d Θ 2 ω2 + Θ 2 d ω2
dt dt dt

d Θ 2 ∂ Θ 2 d r2 r3 H
mit = = 4 Θ W 0 42 ω2
dt ∂t dt rW 0 2 π

(Θ 2 (t )ω2 ) = 4 Θ W 0 r42 H ω22 + Θ 2 d ω2


3
d
dt rW 0 2 π dt

Es wird nun eine Steuerung entwickelt, da sie in diesem Fall gegenüber einer Regelung einen
Vorteil besitzt.
Bei einer Regelung wird eine Stellgröße ausgegeben. Diese bewirkt eine Änderung der Dehnung,
die sich im Material wiederfindet. Um diese Dehnungsänderung auszuschließen, wird auf eine
Regelung verzichtet.

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 26
m a 2Soll =
d
(Θ 2 ω2Soll ) + r2 f12Soll + m Re ib
dt
4 H ΘW0 3 2 d ω2Soll
= r2 ω2Soll + Θ 2 + r2 f12Soll + m Re ib
2 π rW
4
0
d t

v
mit ω2Soll = 2Soll (Steuerung : v 2 = v 2Soll )
r2
4 H ΘW0 Θ d v 2Soll Θ 2 dr
= r2 v 22Soll + 2 − v 2Soll 2 + r2 f12Soll + m Re ib
2 π rW 0
4 r2 dt 2
r2 dt

4 H Θ W0 Θ d v 2Soll H v 22Soll
m a 2Soll = r2 v 22Soll + 2 − Θ2 + r2 f12Soll + m Re ib (D )
2 π rW
4
0
r2 d t 2 π r2
3

 
d
(Θ 2 ω2Soll ) = Θ 2 d v 2Soll + v 22Soll  Θ W 0 H 44r2 − H Θ 23 
dt r2 dt  2 π r20 2 π r2 

r2 Θ 2 (r2)
v1 v2

1 + ε0
v0

ε01

ε12 f12 ma
x0 EA
v0 Te
r2

maSoll
f12Soll

Umsetzung der
r2
Gleichung (D)
m̂ Re ib

Θ2
v2Soll H
r23

4Θ w 0
4
r20
r2
v′2Soll r2
Θ2

Abbildung 5.3: Regelung der Dehnung bei Materialauf-/abwicklung


_____________________________________________________________________________________________
Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 27
5.1 Ermittlung des Radius der Wicklung

Das Trägheitsmoment der Wicklung ist vom Radius abhängig. r2 muß daher ermittelt werden.

Der Radius ist meßbar. Die Messung ist aber aufgrund der Auflösung der A/D-Wandler und der
Nichtlinearitäten des Meßgliedes ungenau.

r2 ist berechenbar:
v
r2 = 2
ω2
v2 r2 r2F
Problem: v2 ruckelt
TF
Abhilfe: Filter 1/ ω2
Filter

Abbildung 5.4: Ermittlung des Radius

Weiteres Problem: Bei kleinen Radien wird ω2 sehr groß

Andere Methode: Schätzung des Radius

v 2 − ω 2 r̂2 = e r̂2 = Schätzung;


e = Fehler
Ziel : e 2 → min

∂ e2 d r̂
= −2 TF 2 TF = Fehlerzeit kons tan te
∂ r̂2 dt
∂e
= 2(v 2 − ω2 r̂2 ) ⋅ (− ω2 ) = − − 2 TF 2
d r̂
2e
∂ r̂2 dt

TF 2 = (v 2 − ω2 r̂2 ) ω2
d r̂
dt

e2

2
∂e
2 >0
∂e ∂ r̂2
<0
∂ r̂2

r̂2

Abbildung 5.5: Gradientenverfahren

∂ e2
Der Vorteil des Gradientenverfahrens ist die einfache signaltechnische Realisierung. Bei =0
∂ r̂2
wird das Verfahren sehr langsam.
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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 28
v2 r̂2

TF

ω2

Abbildung 5.6: Ermittlung eines Schätzwertes für den Radius

Sonderfall : Ω 2 = const
s TF R̂ 2 (s ) = Ω 2 V2 (s ) − Ω 22 R̂ 2 (s )

 s F + 1R̂ (s ) = V2 (s )
 T 
 Ω2  2 Ω2
 2 

5.2 Störgrößenaufschaltung

Das Ziel der Störgrößenaufschaltung ist die Kompensation von C1 .

C2

u* u x

T1

C1

Abbildung: Störgrößenaufschaltung

dx
T1 = u − c1 x
dt

= u * + (c 2 − c1 ) x
dx
T1
dt

+ (c1 − c 2 ) x = u *
dx
T1
dt

Das System ist stabil, wenn T1 positiv und C1-C2 > 0 ist.
Das System ist instabil (überkompensiert), wenn T1 positiv und C1-C2 < 0 ist. Instabilität
bedeutet, daß zu schnell gewickelt wird.

In einer Steuerung ist der Einsatz einer Störgrößenaufschaltung kritisch, da leicht eine Überkom-
pensation eintreten kann.

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 29
6. Lageregelung eines mechanisch gekoppelten Systems

ω2, ε2
ω1, ε1
ma1
mT

Θ1 mT mT=Torsionsmoment
Θ2
Welle
Antriebsmaschine
mW
Wicklung
Abbildung 6.1: Mechanisch gekoppeltes System

ω1, ε1
ω2, ε2
mT

mT

Dämpfung

Abbildung 6.2: Welle

d ω1
Θ1 = m a1 − m T (Antrieb )
dt
d ω2
Θ2 = mT − m W (Wicklung )
dt

m TC = C T (ε1 − ε 2 ) (C T = Federkons tan te )


m TD = D T (ω1 − ω 2 ) (D T = Dämpfungsk ons tan te)
m T = m TC + m TD

Das Torsionsmoment mT ergibt sich aus der Addition des Moments der Feder und des Moments
der Dämpfung.

mw

ma1 ω1 ε1 ω2 ε2
CT
Θ1 mT Θ2

DT

Abbildung 6.3: Lageregelung eines mechanisch gekoppelten Systems

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 30
Ohne Dämpfung ergibt sich:

m T = m TC = C (ε1 − ε 2 )

= C (ω1 − ω2 )
d mT
dt

ω1 ε1 - ε2
CT
Θ1
ma1

Te

ω2 Θ2
ma1Soll
mw

ω1Soll

Abbildung 6.4: Drehzahlregelung eines mechanisch gekoppelten Systems

Bei dem eingekreisten System handelt es sich um einen schwach gedämpften Schwingkreis.

d ω1 Normierung Θ1 ω0 d  ω1  m a − m T
Θ1 = m a − mT ⇒  =
dt m 0 d t  ω0  m0

d ω2 Θ 2 ω0 d  ω 2  m T − m W
Θ2 = mT − m W ⇒  =
dt m 0 d t  ω0  m0

m T = C T (ε1 − ε 2 ) (ε1 − ε 2 )
m T CT
⇒ =
m0 m0

Laplace-Transformation

L ω1  = Ω1 (s )
ω

 0
L{ε ν } = E ν
Ω1 (s )
F1 (s ) =
M a (s )

_____________________________________________________________________________________________
Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 31
CT
Tm1 s Ω1 = M a − M T = M a − (E1 (s ) − E 2 (s ))
m0
mit
1 d ε1 ω1 1
= ↔ s E1 = Ω1
ω0 d t ω0 ω0

C T ω0
Tm1 s Ω1 = M a − (Ω1 − Ω 2 ) (E )
m0 s

Tm 2 s Ω 2 = M T − M W

M T − M W C T ω0 1
⇒ Ω2 = = (Ω1 − Ω 2 ) − M W
Tm2 s m 0 s Tm 2 s Tm2 s

 C T ω0  C T ω0 M
Ω 2 1 + = Ω − W
 m T s 2  m T s 2 1 Tm2 s
 0 m2  0 m2
m 0 Tm 2 s 2 + C T ω0 C T ω0 MW
Ω2 = Ω1 −
m 0 Tm2 s 2 m 0 Tm2 s 2 Tm 2 s

m0
s
C T ω0
Ω2 =
1
Ω1 − MW (F)
m 0 Tm 2 2 m 0 Tm 2 2
s +1 s +1
C T ω0 C T ω0

Aus (E) folgt:

m0
s
m 0 Tm1 2 1 m0 s C T ω0
s Ω1 + Ω1 − Ω1 = Ma − MW
C T ω0 m 0 Tm 2 2 C T ω0 m 0 Tm 2 2
s +1 s +1
C T ω0 C T ω0

 m 0 Tm 2 2 m 0 Tm1 m 0 Tm 2 4 m 0 Tm1 2 
C ω s + 1 + ⋅ s + s − 1
C T ω0 C T ω0 C T ω0
Ω1  T 0
=
 m 0 Tm 2 2
s +1 
 C T ω0 
m0
s
m0 s C T ω0
= Ma − MW
C T ω0 m 0 Tm 2 2
s +1
C T ω0

_____________________________________________________________________________________________
Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 32
 m 0 Tm1 Tm 2 4 
 (Tm1 + Tm 2 )s + C ω s 
2

s
Ω1  T 0
 = sMa − MW
 m 0 Tm 2 2
s +1  m 0 Tm 2 2
s +1
 C T ω0  C T ω0

m 0 Tm 2 2
s +1
C T ω0
F1 (s ) M W
1 1
Ω1 = ⋅ Ma −
m0

Tm1 Tm 2 2
s +1
(Tm1 + Tm 2 )s m 0 Tm 2 2
s +1
C T ω0 Tm1 + Tm 2 C T ω0
1444444
424444444 3
F1  s 
mit
m 0 Tm 2 1
= 2
C T ω0 Ω 02
m0 T T 1
⋅ m1 m 2 = 2
C T ω 0 Tm1 + Tm 2 Ω 01
Ω 02 < Ω 01

2
 s  +1
Ω 
F1 (s ) =  02 
1

 s  + 1 (Tm1 + Tm2 )s
2
Ω 
 02 

Der linke Faktor von F1(s) stellt ein PT2-Glied ohne Dämpfung aber mit Nullstellen dar. Der
rechte ist ein Integrator.
Für s=jΩ 02 folgt F1(s)=0. Diese Frequenz wird herausgefiltert. Das System ist nicht steuerbar.

F1 log

Ω02 Ω 01

log

Abbildung 6.5: Amplitudengang im Bildbereich

Aus (F) erhält man:

Ω2
F2 (s ) =
1
=
Ω1  s  2
 Ω  +1
 02 

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 33
Besitzt der Prozeß keine Dämpfung, so kann diese mit einer Regelung nachgebildet werden.

T m2
mw
mT m0
ω2
m0
ω1 ω0
ω0 ε1 - ε2
CT
1
m0 mT
T m1 ω0
ma m0
m0

CT
D m0
Te

m aSoll
m0 ω1Soll
ω0

Abbildung 6.6: Drehzahlregelung eines mechanisch gekoppelten Systems


mit nachgebildeter Dämpfung

Wenn das System schwach oder gar nicht gedämpft ist, dann kann D zur Dämpfung eingesetzt
werden. Voraussetzung ist, daß Te klein ist.
Über den Weg der gestrichelten Linie wird das Torsionsmoment kompensiert.

Eine andere Möglichkeit der Regelung eines mechanisch gekoppelten Systems bietet ein
Beobachter.

T m2
mw
mT m0
ω2
m0
ω1 ω0
ω0 ε1 - ε2
CT
1
m0 mT
T m1 ω0
ma m0
m0

m̂ w

m0
h3

h1 h2

T m2
ωˆ 2
ω0
ωˆ 1 m̂ T
ω0 εˆ 1 − εˆ 2 m0
CT
1 m0
T m1
ω0

ωˆ 1 − ω
ˆ2
ω0

Abbildung 6.7: Drehzahlregelung eines mechanisch gekoppelten Systems


mit Beobachter
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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 34
Im oberen Teil der Abb. 6.7 ist die Strecke dargestellt. Im unteren Teil ist das Streckenmodell als
Beobachter ausgelegt. Alle Größen mit einem Dach sind Schätzgrößen.

Das Problem bei dieser Realisierung ist die Schätzung der Störgröße mw . Wenn mw sich ändert,
dauert es wegen der Integratoren lange, bis sich die Störung auf ω1 auswirkt und m̂ w geschätzt
wird.

7. Lageregelung eines magnetischen Systems

Problematik des Tragens einer Magnetschwebebahn:

Führen
Schiene

Tragen

fM fM
HL HL δ
2 2
x

r lFe
← ds HFe
·

Abbildung 7.1: Prinzip des Tragens bei einer Magnetschwebebahn

Beginnend mit dem Durchflutungsgesetzt wird HL bestimmt, die für die Kraftbildung
entscheidend ist.
r r
∫ H ds = Θ
H Fe l Fe + 2 H L δ = Θ h Θ h ist der Teil der Durchflutu ng, der zur
Magnetisie rung des Eisens beiträgt
B Fe = µ 0 µ Fe H Fe für B Fe , B L hom ogen : B Fe = B L
BL = µ0 H L

1
⇒ H Fe = HL
µ rFe

 lFe + 2 δ  H = Θ
 µrFe  L h

Θh
⇒ HL =
l
2 δ + Fe
µ
rFe
_____________________________________________________________________________________________
Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 35
Θ h + Θ σ = Θ 1
⇒ Θh = Θ
Θσ = σ Θ h  1+ σ

1 Θ
⇒ HL = ⋅
1 + σ 2 δ + lFe
µrFe

µ0 wi µFe =5000 µ0 w i
⇒ BL = ⋅
1 + σ 2 δ 1 + lFe ( µrFe 2 δ ) ≈ ⋅
1+ σ 2δ

Magnetische Energie im Luftspalt

∂ Wm = −f m ∂ δ
∂ Wm
fm = −
∂δ

Für einen Pol:


1
Wm = 12 ∫ B L H L dV = 2
∫ B L dV
2 µ0
2
1  µ0 w i 
=   Aδ
2 µ 0  2 (1 + σ ) δ 

=
µ0

( w i)
2
A
8 (1 + σ ) δ
2

Für zwei Pole:

Wm =
µ0

( w i)
2

A
4 (1 + σ ) δ
2

∂ Wm µ0
2
 wi
=− ⋅  A = −f m
∂δ 4 (1 + σ )  δ 
2

µ0
2
 wi 
fm = ⋅  A
4 (1 + σ )  δ 
2

µ w2 A  i 
2

= 0 ⋅
2  
4 (1 + σ )  δ 

1
424
3
KM

_____________________________________________________________________________________________
Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 36
m &x& fM δ

x
m

mg

Abbildung 7.2: Kräfte bei der Magnetschwebebahn

m g = m &x& + f m
m &x& = m g − f m

mit x = δ ⇒ m &δ& = m g − f m (G )

di
Näherung Te + i = i Soll
dt

iSoll i m&δ& m δ& δ


·· KM
Te m
δ
mg

Abbildung 7.3: Abstandsregelung für ein magnetisches System

Um den Abstand regeln zu können, ist eine Linearisierung im Betriebspunkt nötig.

Betriebspunkt: i0, δ0

2
i  i i2
f m ≈ K M  0  + 2 K M 02 (i − i 0 ) − 2 K M o3 (δ − δ 0 ) + K
 δ0  δ0 δ0
2 2 2
i  i   i  i   δ 
≈ K M  0  + 2 K M  0   − 1 − 2 K M  0   − 1 + K
 δ0   δ0   i0   δ0   δ0 
2 2 2
i  i   i  i   δ 
≈ K M  0  + 2 K M  0    − 2 K M  0    + K
 δ0   δ0   i0   δ0   δ0 

Einsetzen in (G)
2 2 2
i  i   i  i   δ
m &δ& = m g − K M  0  + 2 K M  0    − 2 K M  0   
 δ0   δ0   i 0   δ0   δ0 
m δ o2 g 1 i m δ 3o &δ& δ
⇔ − − = ⋅ +
2 K M i 20 2 i 0 2 K M i 02 δ 0 δ 0

14243 123
K0 T02

_____________________________________________________________________________________________
Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 37
K0
i T02 &δ& T0 δ& δ
i0 δ0 δ0 δ0
·
Te T0 T0

i Soll
i0
V&δ&

Vδ&

δ Soll
δ0

Abbildung 7.4: Zustandsregelung mit linearisierter Strecke

Eine Zustandsregelung ist möglich, da die Zeitkonstanten von innen nach außen nicht größer
werden.

Sonderfall Gleichgewicht: &δ& = δ& = 0

Einsetzen in (G)
2
i
m g = fm = K M  
δ
mg 2
i2 = δ
KM
mg
i= δ
KM

Es besteht auch die Möglichkeit einen nichtlinearen Regler zu verwenden.

iSoll fM δ

ig
mg
1
KM
Te

iRSoll +ig fMSoll


‹Š

-ig

δSoll
Kraftregler δ -Regler

Abbildung 7.5: Nichtlinearer Regler

Dieser nichtlinearer Regler wird der Strecke vor der Linearisierung in Abb. 7.3 zugefügt. Die
Vorteile dieser Regelung sind:
• Eine Kraftregelung ist möglich
• Die δ-Regelung ist entkoppelt
• Die Inbetriebnahme erfolgt von innen nach außen

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Antriebsregelung und Mechatronik II Seite 38
8. Autoren

Die vorliegende Mitschrift der Vorlesung von Prof. Orlik entstand im Sommersemester 1998.
Sie wurde erstellt von Dieter Braams.

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