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Mécanique Rationnelle 2

Syllabus d’exercices - Dynamique des systèmes

Alain DELCHAMBRE
Exercices préparés et compilés par Emmanuelle VIN et
Vincent RAMAN
Les exercices repris dans cet ouvrage sont le fruit du travail collectif de Emmanuelle Vin et Anne Lamy
Table des matières

TABLE DES MATIÈRES 2

ENONCÉS 3

DYNAMIQUE DES SYSTEMES 4

CORRIGÉS 13

DYNAMIQUE DES SYSTEMES 14

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Enoncés

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Mécanique Rationnelle 2 Enoncés - Dynamique des systèmes

Dynamique des systèmes


1. La tige OA, de longueur l, de masse m, peut osciller dans le plan Γ
vertical Oxy autour du point fixe O. La tige homogène AB, de
masse 2m et de longueur 2l, est articulée à la première en A et y B
coulisse (sans frottement) dans le guide (tournant) C. Un couple
de force constante, de moment Γ (voir figure) est appliqué à la
g
tige AB. 2l
On demande
1) d’écrire l’équation du mouvement
ϕ
2) de calculer les réactions de liaison en O, A et C, en fonction l
de θ. O C
θ x
l

2. Un axe vertical OO’, auquel est soudée perpendiculairement O’ C l/4


une tige AB, tourne à la vitesse angulaire ω. À ce système, de
masse négligeable, est articulée une tige pesante CD, de masse A B
m et de longueur l (CD est dans le plan OAB). Déterminer, en l/2
partant de l’équation de Lagrange, une relation entre ω, θ, l et g,
lorsque CD est en équilibre relatif. θ 3l/4

ω D
O

3. Un pendule double constitué de deux tiges homogènes


identiques de masse m et de longueur L se déplace dans un plan M(t)
vertical. Un couple de moment donné M(t) est appliqué à la A
barre AB dans le plan du mouvement, et un mécanisme agissant
sur la barre BC impose que la vitesse de C reste toujours
parallèle à BC.
Etablir les équations du mouvement par la méthode des
θ1 B
multiplicateurs de Lagrange.
Montrer comment on peut retrouver ces équations en faisant C
agir en C une force inconnue F(t) perpendiculaire à BC.
θ2 vC

4. Considérons le mouvement d’un système matériel constitué de


deux solides reliés par un ressort de torsion. Le mouvement est
plan.

Le solide S1 de masse m1 peut se déplacer horizontalement (G1


est situé à une hauteur h constante). Le solide S1 est en contact
avec le sol à l’aide de deux appuis I et J. Le coefficient de
frottement entre le solide S1 et le sol vaut f.

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Au point A appartenant au solide S1 se trouve une rotule sur laquelle est fixé une tige AB (S2) de longueur 2L et
de masse m2. Un ressort de torsion (R), de masse et d’inertie négligeable, est placé entre les solides S1 et S2 de
telle sorte que l’action du ressort sur S2 est caractérisée un couple en A proportionnel à la raideur de torsion du
ressort, C, et à l’angle d’ouverture.

1. Déterminer le(s) degré(s) de liberté du système ainsi que les coordonnées généralisées que vous
utiliseriez pour représenter la dynamique du système..
2. Déterminer la résultante cinétique du système.
3. Déterminer le moment cinétique en A du système.
4. Déterminer l’ensemble des forces et couples agissant sur la tige.
5. Déterminer l’ensemble des équations qui permettront de déterminer les réactions en I, J et A en
fonction des coordonnées définies à la question 1.
6. Dans le cas où le frottement est nul, déterminer la/les équation(s) de mouvement.
7. Appliquer le théorème de Lagrange pour trouver la/les équations de mouvement

5. Le mécanisme représenté ci-contre est situé dans un plan M(θ)


vertical ; les tiges homogènes AB, CD et DE ont une longueur A D
2l et une masse 2m ; la tige BC est homogène de longueur l et
de masse m ;la tige DE peut coulisser dans le guide non fixe K ; l l
le coefficient de rappel du ressort est k et sa longueur libre θ θ K
correspond à la position (θ=0).
En négligeant tout frottement, déterminer H l J l
1) l’équation différentielle du mouvement l
2) la réaction de liaison en K
l
l E
3) la réaction de liaison en H
Les réactions de liaisons seront exprimées en fonction de B C
θ , θ&, θ&&, m, l et g.

6. Une tige homogène AB de masse m et de longueur L se déplace


dans le plan vertical fixe en s’appuyant en B contre un mur
incliné dépoli (coefficient de frottement f). Son extrémité A est B
reliée à un ressort de coefficient de rappel k, dont la longueur
libre correspond à ϕ = 0.
Etablir l’équation différentielle du mouvement L
1. en utilisant la seule coordonnée de Lagrange ϕ
2. en utilisant les coordonnées de Lagrange ϕ et xA. C β
ϕ
A O

7. Soit le système pesant de trois masses (de masse m, 3m, 5m) et


deux poulies (de rayon R et 2R) ci-contre. Déterminer les
équations du mouvement pour chacune des masses si les
poulies sont assimilées à des disques pleins. Le moment
d’inertie du disque de masse M est I=2mR². M

3m
m
5m

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8. Le système comporte deux barres AB et BC homogènes


identiques de masse m et longueur L et un disque homogène de
masse m et de rayon r. Les barres sont articulées en A, B et C
grâce à des liaisons rotoïdes parfaites. Le coefficient de
frottement entre le sol horizontal et le disque est supposé
suffisant pour éviter tout glissement. θ représente l'angle que
fait la direction verticale avec la barre AB. α est l’angle
caractérisant la rotation du disque.

On demande d'établir l'(les) équation(s) du mouvement (en


fonction des paramètres de l’énoncé) par le théorème de
Lagrange en prenant comme coordonnées généralisées α et θ.

9. Les deux branches d’un T symétrique ont même masse m et


même longueur l. Le T, ABC, est articulé en A sur un axe
Z
vertical OZ. Un point pesant P, de masse M peut se déplacer le C
long de BC. Le T peut tourner autour de A dans le plan vertical A P
zOx, qui, lui-même, peut tourner autour de OZ.
Ecrire les équations de Lagrange du système et les intégrales
θ D
premières immédiates. B
Que deviennent les équations de Lagrange et les intégrales
Y
premières si à l’aide d’un couple C, on impose φ& =const ?
Calculer C.
X
ϕ x

10. Un élévateur de centre de masse G1 a une masse de 1600 kg 0.6 m


incluant le bras élévateur vertical. La « fourche » avec la charge C
G2
a une masse de 900 kg avec un centre de masse G2. Le guide en a 0.9 m
B est capable de supporter seulement une force horizontale. La
B
connexion C est quant à elle capable de supporter une force
horizontale ainsi que de transmettre la force d’élévation
verticale de l’élévateur. Si la fourche a une accélération
verticale vers le haut suffisante pour réduire la force sous les
roues arrière (en A) à zéro, calculer la réaction correspondante G1
en B.
1.2 m A
1.2 m 0.6 m

11. Le régulateur de Watt


Il s’agit d’un dispositif ancien et ingénieux permettant à un moteur de tourner à vitesse constante malgré les
variations de charge. Référez vous à la figure. La tringlerie tourne à une vitesse proportionnelle à celle du
moteur. Les masselottes (m1 et m2) commandent le moteur : en montant elles diminuent l’admission de
carburant, ce qui tend à diminuer la vitesse du moteur. Une accélération du moteur fait monter les masselottes
ce qui tire le manchon vers le haut, avec, comme conséquence, une diminution de l’admission.

Caractérisation du système :
– Vitesse de rotation constante, notée ω
– Les barres Om1 et Om2 sont rigides, sans masse, de longueur L
– Les articulations en A, A’, B, B’ sont des articulations rotoïdes
– Les articulations A et A’ sont à une distance a de O
– Les barres AB et A’B’ sont rigides, sans masse, de longueur b
– Les deux masselottes sont modélisées comme des masses ponctuelles, de valeur m
– Le manchon est modélisé comme une masse ponctuelle de valeur M pouvant coulisser le long de l’axe.

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O Par malheur il y a eu une erreur au


montage : l’articulation A’ a été mal
placée sur la barre, si bien que le
montage n’est plus symétrique ! Vous
g devez donc considérer 2 longueurs
A
différentes, notées a1 et a2 pour les
A’ segments OA et OA’ ! De ce fait, les
angles formés par les 2 barres avec
l’axe de rotation ne sont donc pas
égaux.
B B’
m M
m

1. Déterminer les degrés de liberté ainsi que les coordonnées que vous utiliserez pour résoudre le
problème.
2. Déterminer la(les) équations permettant de trouver la ou les équations de mouvement.
3. Déterminer cette/ces équation(s) de mouvement dans le cas où le système est rééquilibré et que
a1=a2=b

12. On considère le système de bielle manivelle ABCD constitué de 3 tiges homogènes identiques de masse m et de
longueur l chacune. La tige CD subit une force F(θ) donnée et la manivelle est soumise à un couple de force
(agissant dans le plan du système) de moment donné M=M(θ) donné. Le poids des tiges est négligeable.
Déterminer
a) l’équation différentielle du mouvement du système par Lagrange
b) la réaction de liaison exercée en C par la tige CD sur la tige CB (en fonction de θ , θ&, θ&& )
B
M(θ)

A
θ D
F(θ)
C

13. Un motocycliste démarre en ligne droite avec sa moto sur une route plane avec une accélération &x& .
On considère en première approximation la moto (sans les roues) et le motocycliste comme un corps rigide
unique de masse M et de centre de gravité G.
Le point G se trouve à une hauteur h de la route tandis que la verticale en G divise le segment O1O2 (joignant les
points de contact des roues avec le sol) en un point D tel que :
O1O2 = L ; O1D = L / 3 ; O2D = 2L / 3
Chacune des roues est parfaitement équilibrée, a une masse m, un rayon extérieur r et un rayon de giration
central i. Le moteur exerce sur la roue arrière un couple C par l'intermédiaire des organes de transmission. On
demande d'exprimer en fonction des données du problème :
1. les composantes horizontales des forces de liaison (Fl1x; Fl2x)
2. les composantes verticales des forces de liaison (Fl1y; Fl2y)
3. l'accélération maximum &x& max et le couple moteur correspondant Cmax pour lesquels la moto démarrera
en se cabrant, la roue avant décollée du sol (on supposera le coefficient de frottement suffisant pour
éviter tout glissement).

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14. Dans le plan vertical, une plaque carrée de masse M et de côté H peut glisser sans frottement horizontalement.
La barre homogène AB, de masse m et de longueur L peut tourner sans perte autour de la liaison rotoïde en A. Le
ressort horizontal CD relie le point C du bâti au point D du solide, à une hauteur h (=GD). La rigidité de ce
ressort vaut k et sa longueur au repos vaut OA.
En prenant l'angle θ pour paramètre de configuration du système :

g B

L
E H

D C
θ
A F G
O

1. Déterminer l’énergie cinétique et l’énergie potentielle de la barre en fonction des degrés de liberté du
système.
2. En fonction des coordonnées utilisées à la question 1, déterminer la ou les équations de mouvement du
système

15. Le problème est plan (2-D). Le système, constitué de deux corps, est soumis à l’effet de la gravité suivant 3 : (a)
corps n1 : benne supportée par deux rouleaux. Les rouleaux, de masse et d’inertie négligeables, permettent à la
benne de “glisser” horizontalement sans frotter sur un sol plat. Le profil de la partie interne de la benne est
circulaire de centre A
- masse M., inertie I
- distance AB = L
(b) corps n2 : disque de rayon a et de centre B. En cours de mouvement, ce disque roule sans glisser à l’intérieur
de la benne
disque de masse homogène m
disque de rayon a.
Déterminer la (ou les) équation(s) décrivant le mouvement par la méthode des multiplicateurs de
Lagrange.
Déterminer la (ou les) réaction(s) de laison entre le disque et la benne.

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x2
x1
A

ϕ x3

B Q
z1 I z3

z2

16. y Un disque de rayon L/4 tourne à la vitesse angulaire constante ω autour de son
axe placé verticalement, suivant l’axe y. Une tige mince homogène AB de masse
m et de longueur L est articulée en un point A de la périphérie du disque de
ω manière à pouvoir osciller dans le plan vertical tournant x,y.
Déterminer l’équation différentielle du mouvement. θ&& = f (θ )
A x Déterminer les composantes de la réaction de liaison exercée en A par le
θ disque sur la tige en fonction de θ et θ&
Si la tige est lâchée sans vitesse initiale relative dans la position où
θ = 60°, déterminer entièrement, uniquement en fonction des données du problème,
toutes les composantes de réaction de liaison en A pour θ = 90.

17. Le piston du système bielle-manivelle est réalisé à partir de deux solides identiques S1 et S2 de masse m et de
centres de gravité G1 et G2 respectivement. Les deux parties du piston glissent sans perte sur une glissière
horizontale et sont reliées l'une à l'autre grâce à un ressort de raideur K et longueur initiale l, et à un amortisseur
de constante C. La bielle et la manivelle sont des barres homogènes de longueur identique l mais la masse de la
bielle est négligeable tandis que la masse de la manivelle vaut m. Toutes les liaisons sont sans perte.
On demande les équations du mouvement du système mécanique.

18. Un disque possède un moment d’inertie I par rapport à


son axe de révolution et tourne avec une vitesse d
angulaire ω dans le sens indiqué ci-dessous. La
distance entre le pivot P et le centre de masse du
disque est h.

1. Déterminer les forces et les couples qui


agissent sur le système.
2. Sans donner les équations de mouvement,
x
expliquez précisément le mouvement.

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19. Une tige homogène pesante AB, de masse m et de


longueur L, est fixée en A et subit à son extrémité libre F
B une force F qui lui est perpendiculaire et dont la
norme est constante. Elle s’appuie sur un disque B
circulaire de masse 2m, de rayon R et de centre C de
manière telle qu’il y a roulement sans glissement entre
les deux solides, alors que le disque peut se déplacer C
sans frottement sur l’Horizontale passant par A (le θ
système est dans un plan vertical fixe). A

1. Ecrire une intégrale première du mouvement de la tige en justifiant la méthode utilisée.


Déterminer la réaction de liaison exercée par la tige sur le disque (en fonction de θ , θ et θ )
& &&
2.

20. Le système pesant, représenté ci-dessous, reste constamment


dans le plan vertical fixe ZOX. La barre AB, de longueur 2L et Z
de masse M, est articulée en B au cadre GKLH et en A à une S
glissière qui peut coulisser le long de la verticale OZ. Le seul A 2L K L
mouvement que peut subir le cadre est un glissement sur B
l’horizontale OX. La barre SF, de longueur a, et de masse m, θ a
ϕ
est articulée au point S du cadre de manière à pouvoir osciller
C D F
librement. Le ressort CD, de longueur nulle au repos et de
constante de rappel k, reste toujours horizontal. Il relie le cadre X
O G H
au point C de l’axe OZ.
On néglige les frottements et la masse du cadre. On suppose que les barres sont homogènes et que θ peut varier
de 0° à 90°.
1. Calculez la fonction Lagrangienne du système.
2. Ecrivez les équations de Lagrange
3. Y a-t-il conservation de l’énergie mécanique ? Justifiez votre réponse.

21. L
O
L/2
θ
u
B
O
A v A
B
Fig. 1 Fig. 2
Un individu situé au milieu d'une trappe qui se dérobe sous lui, commence-t-il par glisser ou ses pieds
décollent-ils par rapport à la trappe qui tombe ?

Pour répondre à cette question, la modélisation suivante est utilisée. Une tige supposée homogène OA de masse
m et de longueur L, porte en son centre une masse considérée comme ponctuelle B, également de masse m. Le
coefficient de frottement entre la tige et la masse vaut f. Initialement, la tige est maintenue horizontale grâce à
un fil qui maintient la barre en A (Figure 1). Au temps t = 0, on coupe le fil.
1. Si on se place dans l'hypothèse où, durant la chute, la masse reste solidaire de la tige (Figure
2), on demande :
a) d'exprimer l'équation différentielle du mouvement de l'ensemble (tige + masse);
b) d'exprimer les forces de liaison exercées par la tige OA sur la masse B en fonction de l'angle θ
entre la tige et l’horizontale;
2. En déduire les conditions pour lesquelles il y aurait rupture d'équilibre entre la masse et la
tige soit par glissement, soit par décollement. Pour chacun des cas, déterminer l'angle θmax
correspondant. Préciser si l’individu va d’abord glisser ou décoller.

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22. Un téléphérique comporte un bogie B de masse m et d’inertie IC autour de son centre de gravité C. Les galets du
bogie (dont les masses et les inerties sont négligeables) roulent sans glisser sur le câble porteur, faisant un angle
α avec l'horizontale (H1 et H2 ≡ points de contact galet/câble). Le bogie B est tracté via un second câble par le
moteur fixe placé en A. Le moteur exerce un couple Cm sur une poulie de rayon r dont on néglige la masse et
l'inertie.

L’ensemble T, composé de la cabine du téléphérique et de l’axe CE, de masse M et d'inertie IE (autour du point
E), est articulé en C par rapport au bogie B. Le centre de gravité de l’ensemble T correspond au point G.
|CG| = d, |GE| = a.
On notera x l'avancement du bogie sur le câble porteur et θ l'angle que fait l’axe du téléphérique par rapport à la
verticale.
On demande d’écrire l’équation du mouvement

23. Un cycliste grimpe une pente d'angle θ. L'ensemble constitué par le cadre du vélo et le cycliste est considéré
comme un solide indéformable S, de masse M et de centre de gravité G. La roue arrière a une masse M’, un
rayon R’, et son centre de gravité est en D sur l'axe de rotation de la roue arrière par rapport au cadre; idem pour
la roue avant (M’, R’) autour de E (seule la contribution de la masse circonfèrencielle des roues est prise en
compte pour leurs propriétés d'inertie).
Le plateau du pédalier S" sur lequel le cycliste exerce un couple C a un rayon R"; ce plateau tourne par rapport
au cadre autour du point O (la masse du plateau est considérée comme négligeable). La roue arrière est entraînée
par l'intermédiaire d'une chaîne (supposée inextensible et sans poids) reliant le plateau du pédalier S" avec le
pignon de la roue arrière, de centre D et de rayon R (ce pignon de masse négligeable est solidaire de la roue
arrière).
Autres données (pas toutes nécessairement utiles...) :
- La distance entre les points A et B de contact des roues vaut 3R’. Le point G, centre de gravité de S se trouve
à une hauteur du sol égale à H, AG’ étant égal à R’ (G’est la projection de G sur le sol);
- Toutes les liaisons sont sans perte.

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Déterminer la (ou les ) équation(s) différentielle(s) du mouvement.

24.
ωS z

s4 R ωs1 z1
2r r
l 2l
s1 s3

S s2
L
-
Un carrousel peut être modélisé de la manière suivante : La base est représentée par un disque, de masse M et de
rayon R tournant à la vitesse angulaire ωS. A une distance L du centre de ce disque sont placés 4 nacelles (s1 à
s4) modélisées à l’aide de cylindre creux de masse M/8, de rayon extérieur 2r et de rayon intérieur r (r =R/4) et
d’épaisseur 2l. Chacune de ces nacelles a une vitesse angulaire propre de ωsi autour de l’axe zi passant par son
centre. Le centre des nacelles est placé à une distance L du centre du disque.
1. Calculer le moment d’inertie de l’ensemble par rapport à l’axe z, et exprimer votre réponse en fonction
des données M, R et L.
2. Si un couple moteur M entraîne le disque S, déterminer la (les) équation(s) différentielle(s) qui définissent
le mouvement.

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Corrigés

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Dynamique des systèmes


1. 1. 2 paramètre de position dépendant (θ , ϕ ) : π − θ =2ϕ => 1 ddl
Lagrangien L = T − V
1  1 1 
T =  ω I Oω  +  mvG2 2 + ω I G2 ω 
2  OA  2 2  AB

L L
vG1 = − sin θθ& 1x − cos θθ& 1y
2 2
avec vG2 = v A + ω × AG2 = − L sin θθ& 1x − L cos θθ& 1y + L cos ϕϕ& 1y − L sin ϕϕ& 1x
 θ θ&   θ θ& 
{  − L sin θθ + L cos  1x +  − L cos θθ& − L sin
= &  1y
θ&  2 2  2 2
ϕ& =−
2
2
1 mL & 2 1 2  2 &2 2θ
&2 θ &2 2 θ & 2  1 2m 4 L2  θ& 
=> T = θ + 2m  L θ + L − L sin θ cos θ + L cos θ sin θ  +
2
− 
2 3 2  2 2 2  2 12  2 
3 θ
T = ml ²θ& ²  − sin 
2 2
V = VOA + VAB + VΓ
L  θ
VOA = −mg sin θ et VAB = 2mg ( − L sin θ + L sin ϕ ) = 2mg  − L sin θ + L cos 
2  2
Le couple est constant donc il dérive d'un potentiel : V (Γ)
avec
Comme l'angle ϕ diminue lorsque le moment Γ travail, le travail est négatif.

dV = −dτ = −( M (ϕ )dϕ ) = −(−Γdϕ ) = −(Γ )
2
 5 θ  θ
=> V = −mgl  sin θ − 2 cos  − Γ
2 2 2
Thérorème de Lagrange
d ∂L ∂L 3 θ 1 θ 5 θ Γ
− = 0 : ml ² θ&& − 2ml ²θ&& sin − ml ²θ& ² cos − mgl cos θ − mgl sin − = 0
dt ∂θ ∂θ
& 2 2 2 2 2 2 2

Autre méthode : Par les Qi :


 L L 
Sur base de vG1 : δ OG1 =  − sin θ 1y − cos θ 1y  δθ
 2 2 
 θ 1  θ 1
avec Sur base de vG2 : δ OG2 =  − L sin θ + L cos  δθ 1x +  − L cos θ − L sin δθ 1x
 2 2  2 2 
δθ
le travail du couple : δτ = − Γδϕ avec dθ = − 2dϕ => δτ = − Γδϕ = Γ
2
∂ϕh  L   θ 1 Γ
Qθ = ∑ F . ∂q
h
h
y
= ( − mg ) .  − sin θ  + ( −2mg ) .  − L cos θ − L sin
 2  
+
2 2  2
d ∂T ∂T 3 θ 1 θ 5 θ Γ
− = Qθ : ml ² θ&& − 2ml ²θ&& sin − ml ²θ& ² cos = mgl cos θ + mgl sin +
dt ∂θ& ∂θ 2 2 2 2 2 2 2

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2. Le point C est au niveau de la glissière


RC (1 composante inconnue) : Th. mom. cinétique en O pour l’ensemble du système
dM O
dt
( ) (
θ ,θ&,θ&& ={ me,O Γ, RC , mg
vO =0
)
M O = M O ,OA + M O , AB

mL2 &
• M O ,OA = I O .ω = − θ 1z ;
3
 2 m 4 L2  θ  θ 1  2 &
 ϕ& − 2 m  cos θ + sin   L cos θ + L sin L θ
12  2  2 2 
• M O , AB = M G2 , AB + OG2 × R =  1
  θ  θ 1 2 &  z
 −  − sin θ + cos   − sin θ + cos L θ 
  2  2 2  
  1 2 θ 1 2 θ  
 − cos θ − sin θ + 2 cos 2 − 2 sin 2
2 2
 2 mL2  
= ϕ& + 2 m   L2θ&  1z
 3  θ 1 θ θ 1 θ 
  − cos θ sin + − cos θ sin + sin θ cos + sin θ cos  
 2 2 2 2 2 2
 2 mL2 θ&  1  
M O , AB = − + 2 m  −1 + sin θ + cos θ  L2θ&  1z
 3 2  2  
 8  1 
=> M O =  − + 2  sin θ + cos θ   mL2θ& 1z
 3  2 
dM O
=
{ me,O en projetant sur l'axe z : une seule inconnue (RC )
dt vO =0

 33 1   1 
m − + sin θ + cos θ  L2θ&& + m cos θ − sin θ  L2θ&2
 24 2   2 
L 5 θ 
= −Γ + LRc cos ϕ − cos θ mg − ( L cos θ + L cos ϕ ) 2mg = −Γ + LRc cos ϕ −  cos θ + sin 2  Lmg
2 2 2 
=> RC
(Autre possibilité : Th. mom. cinétique en A pour la tige AB seule.)

RO (2 composantes inconnues) : Th. rés. cinétique et connaissant RC


 dR

dt
( )
θ ,θ&,θ&& = Fe  RO, x , RC 
x 
dR  x
= Fe => 
( )
 dR θ ,θ&,θ&& = F  R , R , mg 
dt
 dt e y  O, y C 
 y  

 L L   θ θ&   θ θ&  
R = m  − sin θθ& 1x − cos θθ& 1y  + 2m  − L sin θθ& + L cos  1x +  − L cos θθ& − L sin  1y 
 2 2   2 2  2 2  
 L  θ θ&  
d  −m sin θθ&x + 2m  − L sin θθ& + L cos 
 2 2 2   θ
 
= RO , x − RC sin => RO, x
dt 2
 L  θ θ&  
d  −m cos θθ& + 2m  − L cos θθ& − L sin 
 2 2 2   θ
 
= RO, y − mg − 2mg + RC cos => RO, y
dt 2

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

RA (2 composantes inconnues) : Th. rés. cinétique pour OA seule (avec RO connue)


 dR
 ( )
θ ,θ&,θ&& = Fe  RO, x , RA, x 
x 
dR  dt x  L L 
= Fe  avec R = m − sin θθ&1x − cos θθ&1y 
( )    
dt  dR 2 2
 dt
θ ,θ&,θ&& = Fe  RO, y , RA, y , mg 
y 
 y

 L   L 
d  −m sin θθ&x  d  −m cos θθ& 
 2  = R + R => R  2  = R + R − mg => R
O, x A, x A, x et O, y A, y A, y
dt dt

2. 1 2 1
Energie cinétique : T = mvG + ω.IG .ω
2 2
 
0 0 0 
   −ω cosθ 
1
2
1
(
ω .IG .ω = −ω cosθ ω sin θ θ&  0 m
2  12
)
l²   1 l² &
0   ω sin θ  = m
 2 12
θ ² + ω ² sin ²θ ( )
   θ& 
 0 l²  
0 m 
 12 
l l  l
AG =  + sin θ  1x − cos θ 1y
 2 4  4
2
l l l² l²  1 
vG = vrel + ventr = cosθθ& 1x + sin θθ&1y + ω × AG => vG2 = θ&² + ω ² 1 + sin θ 
4 4 16 4  2 
2
7 1 l²  1 
T= ml ²θ&² + ml ²ω ² sin ²θ + mω ² 1 + sin θ 
48 24 8 2 
l
Energie potentielle : V = − mg cos θ
4
d ∂L ∂L 7 1 l²  1  l
− = ml ²θ&& − ml ²ω ² sin θ cos θ − mω ²  1 + sin θ  cos θ + mg sin θ = 0
dt ∂θ& ∂θ 96 12 8 2  4
Lorsque CD est en équilibre relatif, θ = constante et θ& = 0
7 l
mlω ² sin θ cos θ + mω ² cosθ = mg sin θ
12 2

3. 1. 1 degré de liberté mais 2 coordonnées de Lagrange : θ1 ,θ 2


liées par la condition (avec u suivant BC et v perpendiculaire à BC )
( )
vC = vB + ω × BC = λ BC = L sin (θ2 − θ1 ) θ&1 1u + L cos (θ2 − θ1 ) θ&1 + Lθ&2 1v
∂φ ∂φ
=> L cos (θ2 − θ1 ) θ&1 + Lθ&2 = 0 => Contrainte : δθ 2 + cos (θ2 − θ1 ) δθ1 = 1 δθ2 + 1 δθ1 = 0 ( λ )
∂θ2 ∂θ1

d ∂T ∂T
p
∂φ j

dt ∂q&i ∂qi
= Qi + ∑λ
j =1
j
∂qi
=> Théorème de Lagrange :

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

2
1 
∑  2 mv
1
T= 2
Gi + ω .I Gi .ω 
i =1
2 

 1 L2 1 L2  1  L2  1 L2 
T =  m θ&12 + m θ&12  +  m  L2θ&12 + θ&2 2 + L2 cos (θ 2 − θ1 )θ&1θ&2  + m θ&2 2 
2 4 2 12     
  2  4  2 12 
2mL2 & 2 mL2 & 2 mL2
=> T = θ1 + θ2 + cos (θ 2 − θ1 ) θ&1θ&2
3 6 2
∂ϕ h
∑ F . ∂q
i
h
i
δ qi = ∑Q δ q
i
i i => Qi

L L ∂ϕ
OG1 = cos θ1 => δ OG1 =− sin θ1δθ1 = 1 δθ1 et FG1 = mg 1y
y 2 y 2 ∂θ1
L L ∂ϕ ∂ϕ
OG2 = L cos θ1 + cos θ 2 => δ OG2 = − L sin θ1δθ1 − sin θ 2δθ 2 = 2 δθ1 + 2 δθ 2 et FG2 = mg 1y
y 2 y 2 ∂θ1 ∂θ1
En tenant compte du couple M appliqué à la barre AB, le travail virtuel du couple pour un
déplacement virtuel δθ1 vaut M δθ1
  L 
Qθ1 = mg 1y .  − sin θ1 1y  + mg 1y . − L sin θ1 1y = −
  2 
(3L
2
)
mg sin θ1 + M
=> 
y 2 y (
Q = mg 1 . − L sin θ 1 = − L mg sin θ
 θ 2 2
)2

 d  ∂T  ∂T
  &  − = Qθ1 + λ cos (θ 2 − θ1 )
 dt  ∂θ1  ∂θ1

 d  ∂T  ∂T
  &  − = Qθ2 + λ
 dt  ∂θ 2  ∂θ 2

 L cos (θ 2 − θ1 ) θ1 + Lθ 2 = 0
& &

=>2 équations + l’équation de contrainte 

 4mL2   mL2 

 3
θ&&1 +
mL2
2
cos (θ2 − θ1 )θ&&2 −
mL2
2
(
sin (θ2 − θ1 ) θ&2 − θ&1 θ&2  −  +
  )
sin (θ2 − θ1 ) θ&1θ&2 

  2 

3L
 = − mg sin θ1 + M + λ cos (θ 2 − θ1 ) (1)
 2

 && − mL sin (θ − θ ) θ& − θ& θ&  −  − mL sin (θ − θ ) θ& θ& 
( )
2 2 2 2
 mL && mL
=> 

θ 2 + cos (θ 2 − θ )
1 1θ 2 1 2 1 1  2 1 1 2
 3 2 2   2 
 L
 = − mg sin θ2 + λ (2)
 2

 L cos (θ2 − θ1 ) θ1 + Lθ2 = 0 (3) => cos (θ2 − θ1 )θ1 = sin (θ2 − θ1 ) θ2 − θ1 θ1 + θ2 (3)
& & && & & & && ( )

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

En résolvant ce système de 3 équations à 3 inconnues :


 mL2 && mL2 mL2  L
(2) :  θ + cos (θ 2 − θ1 )θ&&1 + sin (θ 2 − θ1 ) θ&12  + mg sin θ 2 = +λ
 3 2
2 2 
  2

(2)− > (1) :


mL2
2
 8
 3
2  && 1
 3
&2
( &2 
  − cos (θ 2 − θ1 )  θ1 + cos (θ 2 − θ1 ) θ 2 − sin (θ 2 − θ1 ) θ 2 + cos (θ 2 − θ1 ) θ1 
&&

)
mg ( sin θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) − 3sin θ1 ) (1)
L
=M+
2
 mL2   mL2 sin 2 (θ 2 − θ1 ) 
et avec (3) : 
 3
( 
)
4 − cos 2 (θ 2 − θ1 )  θ&&1 − 
 3 2
(1 + cos (θ 2 − θ1 ) )  θ&12


= M + mg ( sin θ 2 cos (θ 2 − θ1 ) − 3sin θ1 )


L
2
2.  d  ∂T  ∂T
  &  − = Qθ1
 dt  ∂θ1  ∂θ1

 d  ∂T  ∂T
 dt  ∂θ&  − ∂θ = Qθ 2
  2 2

L
δ OG1 = − sin θ1δθ1 et FG1 = mg 1y
y 2
L
δ OG2 = − L sin θ1δθ1 − sin θ 2δθ 2 et FG2 = mg 1y
y 2
( )
L sin (θ 2 − θ1 ) θ&1 1u + L cos (θ 2 − θ1 ) θ&1 + Lθ&2 1v => δ OC
v ⊥ BC
= ( L cos (θ 2 − θ1 ) δθ1 + Lδθ 2 ) 1⊥ et FC = F 1⊥

  L 
( )
Qθ1 = mg 1y.  − sin θ1 1y  + mg 1y. − L sin θ1 1y + F 1⊥. ( L cos (θ 2 − θ1 ) ) 1⊥
 2 

 3L
=>  =− mg sin θ1 + FL cos (θ 2 − θ1 )
 2

( ) ( L
)
Qθ2 = mg 1y. − L sin θ 2 1y + F 1⊥. + L 1⊥ = − 2 mg sin θ 2 + FL

Nous retrouvons les mêmes équations qu’au point (5.1) où λ est remplacé par FL.

4. 1. Deux degrés de liberté {x,θ }


Deux coordonnées généralisées {x,θ }

2 A 2( 1 x 2 x )
2. R = m v + m v + ω × AG = m x& 1 + m x& 1 + Lθ& 1 =
1 G1 y1 ( ) ( ( m1 + m2 ) x& − m2 Lθ& sin θ ) 1x + m2 Lθ& cosθ 1y
3. m2 4 L2 &
M A =  m1 AG1 × v A  +  m2 AG2 × v A + I A .ω  = m1bx& 1z − m2 L sin θ x& 1z +
θ 1z
  3
4. RI = −T1 1x + N1 1y ; RJ = −T2 1x + N 2 1y ; RA = X A 1x + YA 1y ; FG = −m1 g 1y ; FG = −m2 g 1y ; C A = −Cθ 1z
1 2

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5. 6 inconnues de réactions + 2 degrés de libertée => 8 équations pour tout identifier


( m1 + m2 ) &&x − m2 Lθ&& sin θ − m2 Lθ& 2 cos θ = −T1 − T2 (1)
Th. résultante cinétique sur {S1 + S 2 }: 
 m2 L cos θθ&& − m2 L sin θθ& = N1 + N 2 − ( m1 + m2 ) g (2 )
2

x − m2 Lθ&& sin θ − m2 Lθ& 2 cos θ = X A (3)


 m2 &&
Th. résultante cinétique sur {S 2 } : 
 m2 L cos θθ&& − m2 L sin θθ& = YA − m2 g (4)
2

 x = − X A − T1 − T2 (5) = (3) − (1) 


 m1 &&
ou Th. résultante cinétique sur { S1} :  
  0 = N1 + N 2 − YA − m1 g (6) = (4) − (2) 
Th. moment cinétique en A sur {S1} : m1bx&& = −aN1 + aN 2 + Cθ − ( b + h )(T1 + T2 ) (7)
d
Th. moment cinétique en A sur {S2 } : M A = mvG × v A + me, A
dt
m 4 L2 &&
=> −m2 L sin θ &&
x − m2 L cos θθ& x& + 2 θ = −m2 L cos θθ& x& − Cθ − L cos θ m2 g (8)
3
 d 
Th. moment cinétique en A sur {S1 + S2 } : dt M A = mvG × v A + me, A 
 2

 m2 4 L && 
ou  => m1bx&& − m2 L sin θ &&
x − m2 L cos θθ x& +
& θ 
 3 
 = −m2 L cos θθ& x& − L cos θ m2 g − aN1 + aN 2 − ( b + h )(T1 + T2 ) (9)=(7) + (8) 
 
 
=> 6 équations indépendantes (1,2,3,4,7,8) + équations de Coulomb (T1 = fN1 (10) ) et (T2 = fN 2 (11) )
6. 2 équations de mouvement : l'équation (8) ainsi que la résolution de l'équation (1) et (2) avec la (10) et (11)
 m 4 L2 &&
 − m2 L sin θ &&
x+ 2 θ = −Cθ − L cos θ m2 g (8)
=>  3
( m + m ) &&
 1
&& &2 (
2 x − m2 Lθ sin θ − m2 Lθ cos θ = − f m2 L cos θθ − m2 L sin θθ + ( m1 + m2 ) g
&& &2 ) (12)
=>Dans le cas d'un frottement nul :
 m 4 L2 &&
 − m2 L sin θ &&
x+ 2 θ = −Cθ − L cos θ m2 g (8)
 3
( m + m ) &&
2 x − m2 Lθ sin θ − m2 Lθ cos θ = 0 (12)
&& &2
 1
7. par le théorème de Lagrange :
 1 1 m2 4 L2 & 2 
1
2   2
(
T =  m1 x& 2  +  m2 x& 2 + L2θ& 2 − 2 Lx&θ& sin θ + )
2 12
θ  et V = m2 gL sin θ => L = T − V

Couple du ressort de torsion : C = −Cθ 1z opposé à l'accroissement δθ => Qθ = −Cθ

 d ∂L − ∂L = Q : m && ( )
x − L sin θθ&& − L cos θθ& 2 = 0
1 x + m2 &&
 dt ∂x& ∂x x

 d ∂L ∂L   4 L2  
=>  − = Qθ : m2   + L  θ&& − Lx& cos θθ& − Lx&& sin θ  −  − m2 gL cos θ − m2 Lx& cos θθ&  = −Cθ
 12 
 dt ∂θ ∂θ
&
  

=> m  4 L θ&& − Lx&& sin θ  + m gL cos θ = −Cθ
2

 2 
 3  2
  

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

5. 1.
3 Paramètre de position :
θ , ϕ, λ M(θ)
A D
π θ θ&
ϕ = − => ϕ& = − λ
2 2 2 l l
θ θ θ ϕ
λ = 2 L sin ou L sin θ = λ sin ϕ K
2 relations : 2 => 1 ddl.
Force : 2 réactions en H, 2 réactions en J, 1 réaction en K H l J l
perpendiculaire à DE, Force de rappel en E, poids des 4 tiges. l l
Equation de mouvement : Lagrange. l E
Les réactions en H, J et K ne travaillent pas car les points sont
fixes ou le déplacement se fait perpendiculaire aux forces. B C

Le couple extérieur appliqué en A ne dérive pas d’un potentiel => Application du théorème de Lagrange
généralisé.
4
1 
∑  2 mv
1
T= 2
Gi + ω .I Gi .ω 
i =1
2 
1 ( 2l )2 &   m & 2   1 ( 2l )2 &   2m 5 & 2m & θ 1 ( 2l )2 θ&² 
T =  2m
2
θ ² +  lθ  + 2m
 2  2
( )
θ² +
  2 4
l ²θ ² − l ²θ ² sin + 2m
12 4 
1 
12 2 12 2 2 2
 3  4
5 θ
=> T =  − sin  ml ²θ& ²
2 2


JG4 = ( L cosθ + L cosϕ ) 1x + ( L sin θ − L sin ϕ ) 1y

 θ&  θ θ  d JG4 ( )
avec ( ) ( 2  2
)
vG4 = vD + −ϕ& 1z × DG4 = Lθ& − sin θ 1x + cosθ 1y + L  cos 1x + sin 1y  =
2  dt

 θ&²  θ θ 5  θ
vG24 = L²θ&² + L² + L²θ&²  − sin θ cos + cosθ sin  = L²θ&² + L²θ&²sin  − 
 4  2 2 4  2

∂ϕh ∂OG2 ∂ JG4 ∂ JE


Qθ = ∑F h
∂qθ
= − mg 1y.
∂θ
− 2mg 1y.
∂θ
+ Fr .
∂θ
+ M (θ )

θ θ θ θ 
Fr = − k ( L − L0 ) 1DE = k 2 L sin 1DE = k 2 L sin sin 1x − cos 1x 
2 2  2 2 
 ∂OG2


L
OG2 =  − L cos θ +  1x − L sin θ 1y => δ OG2 = L sin θ 1x − L cos θ 1y δθ =
2 
( ∂θ
δθ )


 JG4 => δ JG4 =   − L sin θ + 1 L cos θ  1x +  L cos θ + 1 L sin θ  1y  δθ = ∂ JG4 δθ
  2 2  2 2  ∂θ
avec 
 JE = L cos θ + 2 Lcosϕ 1 + L sin θ − 2 L sin ϕ 1 = L  cos θ + 2sin θ  1 + L  sin θ − 2 cos θ  1
( )x ( )y 
 2   2 
x y
 

   θ  θ  ∂ JE
=> δ JE =  L  − sin θ + cos  1x + L  cosθ + sin  1y  δθ = δθ
   2   2   ∂θ
Autre méthode, par le calcul du potentiel :
Qθ = Qθ ( F dérivant de V ) + Qθ ( F ne dérivant de V ) avec Qθ ( F ne dérivant de V ) = M (θ )
∂V k
avec V = ( L − L0 ) − mgL sin θ + 2 mg ( L sin θ − L sin ϕ )
2
Qθ ( F =−
∂θ
dérivant de V )
2
 L θ θ
Qθ = M − kL ² sin θ + mgL cos θ − 2 mg  L cos θ + sin  = M − kL ² sin θ − mgL cos θ − mgL sin
 2 2 2

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d ∂T ∂T  θ 1 θ M k g g θ
=> − = Qθ =>  5 − 2 sin  θ&& − cos θ& ² = − sin θ − cos θ − sin
dt ∂θ& ∂θ  2  2 2 ml ² m L L 2
2.a
∑m
d
MD = e , D +2 mvG × vD pour la tige DE seule
.
dt (θ ,θ&,θ&&) (R K , mg )
4 θ 
M D = I D .ω + 2mDG × vD =  ml ²θ& − 2ml ² sin θ&  1z
avec 3 2 
θ θ
me, D = −2mgl sin 1z + 2l sin RK 1z
2 2
4 θ θ θ θ θ
ml ²θ&&  − 2sin  − ml ²θ& ² cos = −2mgl sin + 2l sin RK + ml ²θ& ² cos
3 2 2 2 2 2
ml  4 θ θ 
=> RK = − 2 sin  θ&& − 2 cos θ& ²  + mg
θ   3 2 2 
2sin
2
2.b.
∑m (
d
tige AB seule : MB =
dt (θ ,θ&,θ&&)
e, B
X H ,YH , M , mg )
2m ( 2 L ) &
2
2mL2 &
avec M B = I B .ω + 2mBG × vB = θ 1z − 2mL ²θ& ( cos ²θ + sin ²θ ) 1z = θ 1z
3 3
2mL2 &&
=> θ = M − 2mgL cos θ + YH L cos θ − X H L sin θ (1)
3

∑m (
d
tiges AB et BC : MC = + mvG × vC avec m AB vG1 × vC + mBC vG2 × vC = 0
dt (θ ,θ&,θ&&)
e ,C
X H ,YH , M , mg ) {
=0
1424 3
//

L &
M C , BC = I C .ω + mCG2 × vC = m .Lθ .cos θ 1z
2
avec M C = M C , AB + M C , BC et
2m ( 2 L ) &
2
M C , AB = M G1 , AB + CG1 × RAB = θ 1z
12
2 1  L2 L
=> mL2  + cos θ  θ&& − m sin θθ& 2 = M + 2mg ( L − L cos θ ) + mg − YH ( L − L cos θ ) − X H L sin θ (2)
3 2  2 2
2 équations, 2 inconnues

6. 1 1  1 1
T =  mvG2 i + ω .I Gi .ω  = mvG2 AB + ω.I GAB .ω B
2 2  2 2

Un degré de liberté
φ . On travaille avec une coordonnée généralisée donc L λ

la coordonnée λ doit être remplacée dans le Lagrangien avec la relation


C
ϕ y β

L sin φ = λ sin β A x O
.
1  cos ( β − φ ) φ& 2 cos ( β − φ )

2 2
L2 &2 2
&2  + 1 m L φ&2
T = m  L2 + φ − L sin φφ
2  sin 2 β 4 sin β 
 2 12

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

1. 
 L  L L sin φ cos β  L
OG =  cos φ − λ cos β  1x + sin φ 1y =  cos φ − L  1x + sin φ 1y
 2  2 2 sin β  2
 L sin ( β − φ )   sin ( β − φ ) L 
 L L
avec OG =  cos φ − L cos φ + L  1x + sin φ 1y =  L − cos φ  1x + sin φ 1y
2 sin β  2 sin β 2  2
   

  cos ( β − φ ) −φ&
L ( ) 
L 
vG =  L + sin φφ&  1x +  cos φφ&  1y
  sin β 2   2 
 
1  cos ( β − φ ) cos ( β − φ )  2 2 1 L2 2
2
=> T = m − sin φ  L φ& + m φ&
2  sin 2 β sin β 
 2 3

∂ϕ h
Qi = ∑ F . ∂q
h
h
i

L  L L
• OG =  cos φ − λ cos β  1x + sin φ 1y => δ OG = cos φδφ et FG = − mg 1y
 2  2 y 2
 sin β cos φ − sin φ cos β   sin ( β − φ ) 
• OA = L   1x = L   1x
 sin β   sin β 
 cos ( β − φ ) 
=> δ OA = − L 
 sin β  δφ et FA = k ( L − ( L cos φ − λ cos β ) ) 1x
 
sin φ sin φ
• OB = −λ cos β 1x + λ sin β 1y = − L cos β 1x + L sin φ 1y = λ 1v = L 1v
sin β sin β
cos φ φ& φ&
=> δ OB = L δφ 1v et FB = N B 1u − TB 1v avec TB = fN B 1v
sin β φ& φ&
∂ϕi kL2 φ& cos φ
Qφ = ∑ Fi .
L
=> Qφ = − mg cos φ − cos ( β − φ ) ( sin β − sin ( β − φ ) ) − fN L
∂qφ φ& sin β
B
i
2 sin 2 β

d  ∂T   ∂T 
 −  = Qφ
dt  ∂φ&   ∂φ 

d  ∂T   ∂T  d   cos ( β − φ ) cos ( β − φ )  2 2 
2
φ φ& + m L φ& 
 & −  =  m  − sin 

L
dt  ∂φ   ∂φ  dt   sin 2 β sin β  3 
 
  cos ( β − φ ) sin ( β − φ ) 1 sin ( β − φ ) 1 cos ( β − φ )  
−m − sin φ − cos φ  L2φ&2 
  sin β
2
2 sin β 2 sin β  
   
  cos 2 ( β − φ ) cos ( β − φ )  2 2 
 m − sin φ  L φ&& + m L φ&& 
  sin β 2
sin β 
 3 
= 
  2 cos ( β − φ ) sin ( β − φ ) sin ( β − φ ) cos ( β − φ )  2 &2 
 + m  − sin φ − cos φ  L φ 
 sin 2 β sin β sin β  
   
  cos ( β − φ ) sin ( β − φ ) 1 sin ( β − φ ) 1 cos ( β − φ )  
−m − sin φ − cos φ  L2φ&2 
  sin β
2
2 sin β 2 sin β  
   

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

 1 cos 2 ( β − φ ) cos ( β − φ )  2  cos ( β − φ ) sin ( β − φ )  2 & 2


= m + − sin φ  L φ&& + m 
  L φ
3 sin β2
sin β  sin 2 β
   
 1 sin ( β − φ ) 1 cos ( β − φ ) 
− m sin φ + cos φ  L2φ& 2
 2 sin β 2 sin β 
 
d  ∂T   ∂T 
 −  = Qφ
dt  ∂φ&   ∂φ 
 1 cos 2 ( β − φ ) cos ( β − φ )  2  cos ( β − φ ) sin ( β − φ ) cos ( β − 2φ )  2 &2
m + − sin φ  L φ&& + m 

− L φ
3
 sin β2
sin β 
  sin 2 β 2sin β 

kL2 φ& cos φ


cos ( β − φ ) ( sin β − sin ( β − φ ) ) − fN B
L
= − mg cos φ − L
2 sin β
2
φ& sin β
Théorème de la résultante cinétique :
d
R =F
dt x x

d  cos ( β − φ ) −φ
m L
 & ( ) 
+ sin φφ&  = k ( L − ( L cos φ − λ cos β ) ) + fN B cos β + N B sin β
L
dt  sin β 2 
 
1 cos ( β − φ )  && 1 sin ( β − φ )  &2
mL  sin φ −  φ + mL  cos φ − φ
2 sin β   sin β 
  2
= k ( L − ( L cos φ − λ cos β ) ) + ( f cos β + sin β ) N B
=> N B à remplacer dans l'équation de mouvement.
2.
2 coordonnées généralisées
x A et φ
1 1  1 1
T =  mvG2 i + ω.I Gi .ω  = mvG2 AB + ω.I GAB .ω
 2 2  2 2
 L  L  L  L 
avec OG =  x A − cos φ  1x + sin φ 1y => vG =  x& A + sin φφ&  1x +  cos φφ&  1y
 2  2  2   2 
1  2 L2 &2  1 L2
T=
1
( 1 L2
m  x& A + φ + Lx& A sin φφ&  + m φ&2 = m x& 2A + Lx& A sin φφ& + m φ&2
2  4  )
 2 12 2 2 3
1 contrainte liant les deux coordonnées généralisées
p
∂φ j
∑λ
j =1
j
∂qi

λ cos β + x A = L cos ϕ et λ sinβ =Lsinϕ =>x A (ϕ )



λ1 :  Lsinϕ cos β + x Asinβ = L cos ϕ sinβ => x A sin β = L sin ( β − φ ) => x A sin β − L sin ( β − φ ) = 0

 => δ x A sin β + L cos ( β − φ ) δφ = 0

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

∂ϕ h
Qi = ∑ F . ∂q
h
h
i

 L  L L
• OG =  x A − cos φ  1x + sin φ 1y => δ OG = cos φδφ et FG = − mg 1y
 2  2 y 2
• OA = x A 1x => δ OA = δ x A 1x et FA = k ( L − x A ) 1x
• OB = x A 1x − L cos φ 1x + L sin φ 1y => δ OB = ( δ x A + L sin φδφ ) 1x + L cos φδφ 1y
   
φ& φ& φ&
FB = N B 1u − TB 1v =  N B sin β + TB cos β  1x +  N B cos β − TB sin β  1y
φ&  φ&   φ& 
   
    
Q = − mg L cos φ + L sin φ N  sin β + f φ cos β  + L cos φ N  cos β − f φ sin β 
& &
φ
 2
B
 φ&  B
 φ& 
    
=> 
  
φ&
Qx A = k ( L − x A ) + N B  sin β + f cos β 
  φ& 
  
  
Q = − mg L cos φ + LN  cos ( β − φ ) − f φ sin ( β − φ ) 
&
 φ 2
B
 φ& 
  
=> 
  
φ&
Qx A = k ( L − x A ) + N B  sin β + f cos β 
  φ& 
  
d  ∂T   ∂T  ∂φi
 −
dt  ∂φ&   ∂φ
 = Qφ +

∑ λ ∂q
i
i
j

 L L L2 L   L2 L 
 m  && x A sin φ + x& A cos φφ& + φ&& − x& A cos φφ&  = m  φ&& + && x A sin φ  =
 2 2 3 2   
  3 2 

  
L φ&
 − mg cos φ + LN B  cos ( β − φ ) − f sin ( β − φ )  + λ1 L cos ( β − φ ) (1)
 2  φ& 
  

  
1 1 φ&
 A
mx && + mL sin φφ&& + mL cos φφ & 2
= k ( L − x A ) + N B


sin β + f cos β  + λ1 sin β (2)

 2 2 φ&
 

 x A sin β = L sin ( β − φ ) ; x& A sin β = − L cos ( β − φ ) φ&; && x A sin β = − L sin ( β − φ ) φ&2 − L cos ( β − φ ) φ&& (3)
On
remplace la coordonnée xA ainsi que ses dérivées dans les équations (1) et (2) par les équations (3)
On isole le multiplicateur de Lagrange de l’équation (2) et on le réinjecte dans l’équation (1).
On retrouve la même équation de mouvement qu’au (4).1 après quelques remplacements.
 1 cos 2 ( β − φ ) cos ( β − φ )  &&  cos ( β − φ ) sin ( β − φ ) cos ( β − 2φ )  2
mL2  + − sin φ  φ + mL2  −  φ&
3 sin 2
β sin β   sin 2
β 2sin β
   
L cos ( β − φ ) φ& cos φ
L
= − mg cos φ − kL
sin β
( sin β − sin ( β − φ ) ) − N B Lf
2 φ& sin β

7. Nous avons 3 masses ponctuelles et deux solides (poulies). Soit les positions des solides S1 (m), S2 (3m),
z1 = u + v ; z 2 = + u − v + C 1 ; z 3 = − u + C 2 ; z 4 = u
S5 (5m), et la poulie S4 (M) : z1, z2, z3, z4.
2 degrés de liberté (u, v) => 2 coordonnées de Lagrange => 2 équations de mouvement
Toutes les forces dérivent d’un potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.
1   Mi 
∑ ∑
1 MR ²
T=  2 mi vGi ²  +  vGi ² + ωi .IGi .ωi  avec I = 2mR ² donc M = 4m car I (disque) =
masses   solides  2 2  2
ponctuelles

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m   3m M 1 MR2 2 
( u& − v& ) ²  +  ( −u& ) ²  +  ( u& ) ² +
5m
T =  ( u& + v& ) ²  + ω2 
2 S1 (m)  2  S2 (3m )  2  S3 (5 m)  2 2 2  S4 ( M )
u
 1 4M ( 2 R ) 2  u& v& M
+ ω12  avec ω1 = et ω2 = v 3m
2 2  2R R
 S5 (4 M )
m 2 m 2 3m 2 3m 2 5m 8m 2 4m 2m 2 m
T= u& + v& + muv&& + u& + v& − 3muv
&& + u& ² + u& + u& ² + v&
2 2 2 2 2 2 2 2 5m
z
21m 2 6m 2
T= u& + v& − 2muv
&&
2 2

21m 2 6m 2
V = −mgz1 − 3mgz2 − 5mgz3 − Mgu = −3mgu + 2mgv + C => L = u& + v& − 2muv
& & + 3mgu − 2mgv
2 2
 d ∂L ∂ L
u : dt ∂u& − ∂u = 0 : 21mu&& − 2 mv&& − 3mg = 0

 v : d ∂L − ∂L = 0 : 6 mv&& − 2 mu&& + 2 mg = 0
 dt ∂v& ∂v
18 g 7g
=> v&& = − et u&& =
61 61
=> &&
z1 = −
18 g 7 g
+
61 61
=−
11g
61
( )
↑ ; && z2 =
7 g 18 g 25
+
61 61
=
61
g ↓ ; && ( )
z3 = −
7g
61
↑ ; &&
z4 =
7g
61
↓( ) ( )
Comparer cette résolution avec une résolution par les théorèmes généraux :
- Pour ne pas tenir compte des réactions au niveau des centres des deux poulies, il faudra appliquer le théorème
du moment en ces centres.
- Les forces extérieures seront : les poids des 3 masses, les poids des 2 poulies ainsi que les réactions au niveau
de la liaison de la grande poulie.
- Les forces internes sont les tensions dans les câbles, la réaction au niveau du centre de la petite poulie
- Etant donné que les poulies ont une masse, donc une inertie, les tensions de part et d’autre des poulies ne
seront pas équivalentes !!! (théorème du moment sur chacune des poulies prises séparément, en leur centre)

8. 1 degré de liberté (θ) => 2 coordonnées de Lagrange => 2 équations de mouvement avec un multiplicateur de
Lagrange λ1.
d ∂L ∂L ∂φ
Toutes les forces dérivent d’un potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0. − = λ1 1
dt ∂q&i ∂qi ∂qi
Relation entre θ et α : x = AC = 2 L sin θ => φ1 = x − 2 L sin θ = 0 => Dérivée : x& − 2 L cos θθ& = 0
Or x& = rα& => rα& − 2 L cos θθ& = 0
Transformation des dérivées temporelles en dérivée infinitésimale (δ ) :
∂φ1 ∂φ ∂φ ∂φ
Contrainte 1 à utiliser avec λ1: δθ + 1 δα = rδα − 2 L cos θδθ = 0 => 1 = −2 L cos θ ; 1 = r
∂θ ∂α ∂θ ∂α

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L = T −V
 3L L 3L L
OG2 = 2 sin θ 1x + 2 cos θ 1y => vG2 = 2 cos θθ 1x − 2 sin θθ 1y
& &

  1 mL2 & 2   m  9 L2 L2  1 mL2 & 2  m 1 mr 2 2 
T =  θ  +  cos 2 θθ& 2 + sin 2 θθ& 2  + θ  +  x& 2 + α& 
  2 3  AB  2  4 4  2 12  BC  2 2 2  Roue ( x& = rα& )

T =  1 mL θ& 2  +  m 2 L2 cos 2 θθ& 2 + m L θ& 2 + 1 mL θ& 2  + 3mr α& 2 = 1 8mL θ& 2 + mL2 cos 2 θθ& 2 + 3mr α& 2
2 2 2 2 2 2

    
 2 3  2 2 4 2 12  4 2 12 4
  L 
V = −2.  mg cos θ 
  2 
1 8mL2 & 2 3mr 2 2
=> L = θ + mL2 cos θθ&2 + α& + mgL cos θ
2 12 4
 d ∂L ∂L ∂φ1 3 2 3 3
(
 dt ∂α& − ∂α = λ1 ∂α => 2 mr α&& = λ1r => λ1 = 2 mrα&& = 2 m −2 L sin θθ + 2 L cos θθ
&2 &&)

 d ∂L − ∂L = λ ∂φ1

 dt ∂θ& ∂θ ∂θ
1

 8mL 2
=> θ&& + 2mL2 cos 2 θθ&& − 4mL2 cos θ sin θθ& 2 + 2mL2 sin θ cos θθ& 2 + mgL sin θ = −λ1 2 L cos θ
 12
Contrainte : rα& − 2 L cos θθ& = 0
2
3


g
(
Système de 3 équations à 3 inconnues : =>  + 2 cos 2 θ  θ&& − sin 2θθ& 2 + sin θ = 3sin 2θθ& 2 − 6 cos 2 θθ&&
L
)
2  g
=>  + 8cos 2 θ  θ&& − 4sin 2θθ& 2 + sin θ = 0
3  L

OU

Possibilité de résoudre avec 3 coordonnées de Lagrange et donc 2 multiplicateurs de Lagrange :


∂φ ∂φ ∂φ
relation entre θ et α ( x = 2 L sin θ ) : x − 2 L sin θ = 0 => λ1 : 1 δ x + 1 δθ + 1 δα = 2 L cos θδθ − rδα = 0
∂x ∂θ ∂α
∂φ2 ∂φ2 ∂φ2
relation entre x et α : x& = rα& => λ2 : δx+ δθ + δα = δ x − rδα = 0
∂x ∂θ ∂α
 1 mL2 & 2  m 1 mL2 & 2  m 1 mr 2 2 
T = θ  +  2 L2 cos 2 θθ&2 + θ  +  x& 2 + α& 
2 3  AB  2 2 3  BC  2 2 2  Roue ( x& = rα& )
 L  1 2mL2 & 2 m 1 mr 2 2
et V = −2.  mg cos θ  => L = θ + mL2 cos 2 θθ&2 + x& 2 + α& + mgL cos θ
 2  2 3 2 2 2
 d ∂L ∂L ∂φ1 ∂φ2
 dt ∂α& − ∂α = λ1 ∂α + λ2 ∂α

 d ∂L ∂L ∂φ ∂φ 2 L cos θθ& − rα& = 0
 − = λ1 1 + λ2 2 et les deux contraintes 
 dt ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ  x& − rα& = 0
&
 d ∂L ∂L ∂φ1 ∂φ2
 − = λ1 + λ2
 dt ∂x& ∂x ∂x ∂x
On obtient le même résultat en résolvant ce système de 5 équations à 5 inconnues (λ1, λ2, x, α, θ)

9. 1. 3 degrés de liberté (θ, ϕ, λ) => 3 coordonnées de Lagrange => 3 équations de mouvement.


Toutes les forces dérivent d’un potentiel => Formule avec le Lagrangien et Qi=0.

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Z λ = distance entre le point P et le centre du T (D). AD et BC sont


ϕ perpendiculaires.
w T = T AD + TBC +TP ( axes principaux uvw )
A
( )
C
1 1 1
• T AD = Mv 2A + Mv A . ω × AG + ω .I A .ω = ω .I A .ω
λ P 2 2 2
θ
D u avec ω = −θ& 1y + φ& 1z = −φ& cos θ 1u − θ& 1v + φ& sin θ 1w
u
B
x 1
2
I wω w2 + I v ω v2 =
=> T AD =
2 3
(
1 ml 2 & 2
)
φ sin 2 θ + θ& 2 ( )
On remarque que les différentes parties de l’énergie cinétique peuvent être calculée indépendamment dans le
repère le plus simple (Axes principaux pour le terme avec le tenseur, uvw)
ωBC = ω AD = −φ& cos θ 1u − θ& 1v + φ& sin θ 1w
1 1 
• TBC = MvD + ω .I D .ω où v = v + ω × AD = −l sin θφ& 1 − lθ& 1 => v 2 = l 2 θ& 2 + φ& 2 sin 2 θ
( )
2
2 2  D A { v w D
 l 1u

=> TBC =
ml 2 & 2 & 2 2
2
(
θ + φ sin θ +
1 ml 2 & 2 & 2
2 12
)
θ + φ cos 2 θ ( ){
1 1
( 1
• TP = MvP2 + MvP . ω × PP + ω .I P .ω = MvP2
2 2424
1 3 2
)
I P = 0 : masse
ponctuelle

avec vP =
d AP d l 1u + D 1w
=
( )
= lω × 1u + D& 1w + Dω × 1w = lθ& 1w + lφ& sin θ 1v + D& 1w − Dθ& 1u + Dφ& cos θ 1v
dt dt

(
=> TP = M  D 2θ& 2 + l 2θ& 2 + D& 2 + 2lθ&D& + lφ& sin θ + Dφ& cos θ 
1
)
2

2  
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂θ& ∂θ
Toutes les forces dérivent d’un potentiel :
 1 ml 2
( ) (
17θ& 2 + 16φ& 2 sin 2 θ + φ& 2 cos 2 θ + M  D 2θ& 2 + l 2θ& 2 + D& 2 + 2lθ&D& + lφ& sin θ + Dφ& cos θ
1
) 
2
T = 
 2 12 2  
 l 3l
V = − mg cos θ − mg l cos θ + Mg ( −l cos θ + λ sin θ ) = − mg cos θ + Mg ( + λ sin θ − l cos θ )
2 1424 3 1444 4 24444 3 2
 14243 VBC VP
 V AD

3l
=> L = T − V = T + mg cos θ − Mg ( + λ sin θ − l cos θ )
2
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂θ& ∂θ
 17 ml 2 
=> 
 12
+ M D 2 + l2 ( ) θ&& + M lD&& + M 2Dλθ& &
 




−  M lD cos 2θ + M
l2 − D 2
+
( 
5ml 2  )
sin 2θ  φ&2 + mg sin θ + Mg ( l sin θ + λ cos θ ) = 0
3l
 
 2 8 
  2
   
Comme toutes les forces dérivent d'un potentiel, on aurait pu écrire directement T + V = E0 , cette relation
nous donne directement une intégrale première.

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

d ∂L ∂L ∂L d ∂L ∂L
− =0 : = 0 => = 0 => = A est une intégrale première :
dt ∂φ& ∂φ ∂φ dt ∂φ& ∂φ&
 24 2 1 2  2 &
 ml  sin θ + cos θ  + M ( l sin θ + D cos θ )  φ = A
  3 12  

d ∂L ∂L
− D + lθ&& − Dθ&2 − ( l sin θ + D cos θ ) φ&2 cos θ + g sin θ = 0
= 0 : &&
dt ∂λ& ∂λ
2. d ∂L ∂L
− = 0 => Identique
dt ∂θ& ∂θ
  15 1  2
d  ml 2  sin 2 θ +  + M ( l sin θ + D cos θ )  φ&0
d ∂L ∂L  12 12 
− = C =>   =C
dt ∂φ& ∂φ dt


15
=>  ml 2 sin θ cos θθ& + 2M
6 (((l − D ) sin θ cosθ + Dl ( cos θ − sin θ ))θ& + (D cos θ + l sin θ cosθ ) D& )  = φC&
2 2 2 2 2

d ∂L ∂L
− = 0 => Identique
dt ∂λ& ∂λ

Seule l’équation en ϕ est modifiée. Les intégrales premières ne sont pas conservées.

10. Le seul degré de liberté est θ. O est un point fixe du l


solide. Ig est le moment d’inertie du cône par rapport à O g
la génératrice de contact g. ω = la vitesse instantanée θ
de rotation.
Dans le plan de symétrie du cône passant par g, on a : β

OA = l cos α ; OA = l cos ²α 1x + l cos α sin α 1y ; ω = ω 1x y


l A 2α
v A = vO + AO × ω = lω cos α sin α 1z  O’
 => ω = θ&cotgα x’
v A = AO 'θ& 1z = l cos ²αθ& 1z  O
B x
3 MR ² 3 MR ² 3 Mh ²
I x' = ; I y' = + ;
10 20 5
I g = ∫ ( y ² + z ²)dm = ∫ (( x 'sin α − y 'cos α )² + z ²) dm = ∫ ( x '² sin ²α + y ' ² cos ²α − 2 x ' y 'cos α sin α + (cos ²α + sin ²α ) z ²)dm
h ² 3MR ² R ²  3MR ² 3Mh ²  3MR ²
= cos ²α I x ' − 2 cos α sin α Px ' y ' + sin ²α I y ' = +  + = ( R ² + 6h ²)
l ² 10 l ²  20 5  20( R ² + h ²)
3M
avec R = l sin α r =; h = l cos α => I g = sin ²α l ²(1 + 5cos ²α )
20
3 1 3M
V = − MgzG = − Mg l cos ²α cos θ sin β ; T = l ² sin ²α cotg²αθ&²(1 + 5 cos ²α )
4 2 20
d ∂L ∂L
L = T − V => − = 0 => l (1 + 5 cos ²α )θ&& + 5 g sin θ sin β = 0
dt ∂θ& ∂θ
Intégrale première : T + V = E0 => l (1 + 5cos ²α )θ&² − 10 g cosθ sin β = −10 g cosθ 0 sin β

11. 1. 1 degré de liberté , 3 coordonnées {z ,θ1 ,θ 2 }

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

1  1
( ) (
 1
) 
2.
T =  Mz& 2  +  mL2 sin 2 θ1ω 2 + θ&12  +  mL2 sin 2 θ 2ω 2 + θ&22  et V = − Mgz − mgL ( cos θ1 + cos θ 2 )
2  2  2 
vm1 = ω1 × OM 1 et ω1 = ω 1z − θ1 1x => vm1 = − L cos θ1θ1 1y + L sin θ1θ&1 1z + L sin θ1ω 1x
& &
avec 
vm 2 = ω2 × OM 2 et ω2 = ω 1z + θ&2 1x => vm 2 = + L cos θ 2θ&2 1y + L sin θ 2θ&2 1z − L sin θ 2ω 1x
1
2
1
2
( ) ( 1
)
=> L = Mz& 2 + mL2 sin 2 θ1 + sin 2 θ 2 ω 2 + mL2 θ&12 + θ&22 + Mgz + mgL ( cos θ1 + cos θ 2 )
2
b = z + a1 − 2a1 z cos θ1 => λ1 ( zδ z − a1δ z cos θ1 + a1 z sin θ1δθ1 = 0 )
2 2 2
Deux contraintes : 
b = z + a2 − 2a2 z cos θ 2 => λ2 ( zδ z − a2δ z cos θ 2 + a2 z sin θ 2δθ 2 = 0 )
2 2 2

 d ∂L ∂L p
∂φ j
 −
 dt ∂z& ∂z j =1
= ∑ λj
∂x
: Mz&& − Mg = λ1 ( z − a1 cos θ1 ) + λ2 ( z − a2 cos θ 2 )

 d ∂L ∂L p
∂φ j

 dt ∂θ 1

& ∂θ
1
= ∑ j =1
λ j
∂ θ 1
: mL2θ&&1 − mL2ω 2 sin θ1 cos θ1 + mgL sin θ1 = λ1a1 z sin θ1


 d ∂L ∂L
p
∂φ j
=> 
 dt ∂θ 2

& ∂θ
2
= ∑ j =1
λ j
∂ θ 2
: mL2θ&&2 − mL2ω 2 sin θ 2 cos θ 2 + mgL sin θ 2 = λ2 a2 z sin θ 2


 zz& − a1 cos θ1 z& + a1 z sin θ1θ1 = 0
&
 zz& − a cos θ z& + a z sin θ θ& = 0
 2 2 2 2 2




3. Dans ce cas, nous n’avons plus qu’un degré de liberté : 2 équations de Lagrange avec 1 multiplicateur.
a1 = a2 = b => θ1 = θ 2 et λ1 = λ2

 zz& − b cos θ z& + bz sin θθ = 0
&
 p
∂φ j
 d ∂L − ∂L =
 dt ∂z& ∂z ∑ λj
∂x
: Mz&& − Mg = 2λ1 ( z − b cos θ )
 j =1
 p
∂φ j
 d ∂L − ∂L =
 dt ∂θ& ∂θ ∑ λj
∂ θ
: mL2θ&& − mL2ω 2 sin θ cos θ + mgL sin θ = λ1bz sin θ
 j =1

z = 2b cos θ ; z& = −2b sin θθ&; && z = −2b cos θθ& 2 − 2b sin θθ&&
Mz&& − Mg
=> mL2θ&& − mL2ω 2 sin θ cos θ + mgL sin θ = bz sin θ
2 ( z − b cos θ )

(
M −2b cos θθ& 2 − 2b sin θθ&& − Mg )
=
2 ( 2b cos θ − b cos θ )
( ( ) )
b 2b cos θ sin θ = M −2b cos θθ& 2 − 2b sin θθ&& − Mg b sin θ

( ) ( )
=> mL2 + 2 Mb 2 sin 2 θ θ&& + 2 Mb 2 cos θ sin θ θ& 2 − mL2ω 2 sin θ cos θ + ( mL + Mb ) g sin θ = 0

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Mécanique Rationnelle 2 Corrigés - Dynamique des systèmes

12. 1.  1 ml ² &   1 2 1  1 
T = T1 + T2 + T3 =  θ ²  +  mvG2 + ω .I G2 .ω  +  mvG2 3 
2 3  2 2  2 

( L
) (
vG2 = vB + ω × BG G2 = Lθ& − sin θ 1x + cos θ 1y − θ& sin θ 1x + cos θ 1y
2
)
 1   1  3L L
avec = Lθ&  − sin θ − sin θ  1x + Lθ&  cos θ − cos θ  1y = − sin θθ& 1x + cos θθ& 1y
 2   2  2 2
d  L
vG3 =  2 L cos θ +  1x = −2 L sin θθ& 1x
dt  2
 1 mL² &   1 L ² 1 mL ² &   1  mL ² &
T = θ ²  +  m ( 8sin ²θ + 1) θ&² + θ ²  +  m4 L ² sin ²θθ&²  => T = θ ² + 3mL ² sin ²θθ&²
2 3  2 4 2 12  2  3
∂ϕh
∑ F . ∂q
i
h
i
δ qi = ∑Q δ q
i
i i

δ OG 3 = −2 L sin θδθ 1x et F = F (θ )1x => δτ = Qθ δθ = M δθ − 2 Fl sin θδθ


Equation de Lagrange
d ∂T ∂T 2 
− = Qθ => mL ²θ&& + 6sin ²θ  + 6mL ² sin θ cos θθ&² = M − 2 FL sin θ
dt ∂θ ∂θ
& 3 
2. Théorème du moment en A sur ABC
d
dt
d
( )
M A = me, A => M A θ , θ&, θ&& = me, A M (θ ), YC
dt ( )
( ) (
où M A = M A,1 + M A,2 = I A .ω + M G 2 + AG 2 × R2 ) et me, A = ( M (θ ) + 2 L cos θ YC ) 1z
B  ml ² &   ml ² & 3l ² 
y MA =  θ 1z  +  − θ 1z + m θ& 1z  = ml ²θ& 1z
A M  3   12 4 
A YC
YA
θ ml ²θ − M (θ )
&&
θ x => YC =
2l cos θ
A XA A
A C XC A
Théorème de la résultante en x sur CD
y
( )
YD
CA
D
d
dt
Rx = ∑
Fe, x
d
dt
(
Rx θ , θ&, θ&& =) ∑
Fe, x X C , F (θ )
XC F
YC ΓD
où R = mv
x = −2mL sin θθ&
G 3, x

=> X C = F (θ ) + 2mL(sin θθ&& + cos θθ&²)

13. Forces :
Force de pesanteur en G, C1, C2
Force de réaction normale et frottement pour empêcher le glissement en O1 et O2 (N1, T1, N2, T2)
Couple moteur en C sur la roue arrière
Degré de liberté :
3 solides en 2D => 3 x 3 paramètres cinématiques de position.
8 condition cinématique entre ces solides :
Roulement sans glissement en O1 = 2 conditions cinématiques
Roulement sans glissement en O2 = 2 conditions cinématiques
Liaison rotoïde (=de type rotule) en C1 = 2 conditions cinématiques
Liaison rotoïde (=de type rotule) en C2 = 2 conditions cinématiques
9 – 8 = 1 ddl. On prend le paramètre x décrivant la position du centre de gravité G de la moto.

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1. Théorème de la résultante cinétique sur le système complet.


dR
= Fe = Mg + 2mg + T1 1x + N1 1y + T2 1x + N 2 1y
dt
 x : ( M + 2m ) &&
x = T1 + T2 (1)

 y : 0 = − Mg − 2mg + N1 + N 2 (2)
Théorème du moment cinétique en C2 sur la roue 2 (force de liaison X2 et Y2)

∑m
d
M C2 = e , C2 { me,C2 avec ω = −ω2 1z
+mvG × vC2 =
dt G = C2

x&
Condition cinématique : vO2 = 0 = vC2 + ω2 × C2O2 = x& 1x − ω2 r 1x => ω2 = − 1z
r
&
2 x
M C2 = IC2 .ω = −mi 1z
r
d &&
x i2
M C2 = me,C2 => − mi 2 1z = rT2 1z => T2 = −m 2 &&x (3)
dt r r
i2
(3) dans (1) : T1 = ( M + 2m ) &&
x+m &&
x (4)
r2
2. Théorème du moment cinétique en O1 sur la moto et les 2 roues (force de liaison X1 et Y1)
C est un couple moteur interne au système, donc il n’est pas pris en compte quand on travaille sur le système
entier.
x&

d
M O1 = me,O1 +R × vO1 = me,O1 avec ω1 = −ω1 1z = − 1z par la deuxième condition cinématique
dt r
 M O1 , M = M G , M + O1G × R = −hMx& 1z
 123
=0

où M O1 = M O1 ,M + M O1 ,r1 + M O1 ,r 2

( )x&
et  M O1 ,r1 = IO1 .ω + mO1C1 × vO1 = −m i 2 + r 2 1z
r

 i 2
 M O1 ,r 2 = M G2 ,r 2 + O1G2 × Rr 2 = −m x& 1z − mrx& 1z
 r
 
2
(
 −hM − m i + r
2 1
r
i2
)
− m − mr  &&
r 
L
x = − Mg − Lmg + LN 2
3
 

M 


=> N 2 =  + m  g − hM + 2m
(
i 2 + r 2  &&
 x (5) )
 3  
 r  L
 
En réinjectant (5) dans (2), on obtient :

N1 = 
 2M 

+ m  g +  hM + 2m
(
i 2 + r 2  &&
x )
 3  
 r  L
 
3. La moto démarrera en se cabrant lorsque la force verticale entre le sol et la route avant s’annule :
M 
Lr  + m  g
N = 0 => && =  3 
( hMr + 2m (i ))
2 x max
2
+ r2
Théorème du moment cinétique en C1 sur la roue arrière (force de liaison X1 et Y1)
x&

d
M C1 = me ,C1 +R × vOC = me,C1 avec ω1 = −ω1 1z = − 1z par la deuxième condition cinématique
dt 1 r
&&
x  i2 i2    i2 + r 2 
− mi 2 = −C + rT1 => avec (4) : C =  m 2 + ( M + 2m ) + m 2  rx&& =>Cmax =  Mr + 2m    &&
x
r  r   max
 r    r 

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Ou par l’équation de mouvement : Le couple moteur travaille et dépense de l’énergie.


 Mx& 2  mx& 2 mi 2  x& 2   M r 2 + i2  2
T = TM + Tr1 + Tr 2 = + 2 + −  =  + m  x&
 2  2
 2  r    2 r 2 

V = 0
 C
Qxδ x = Cδθ = δ x
 r

d  ∂T   r 2 + i2  C  r 2 + i2 
  = Qx =>  M + 2m 2  && x = => C =  Mr + 2m  &&
x
dt  ∂x&   r  r  r 
  

14. 1. H  1 
µ = AE; OA = L0 ; x = DC => L0 − x − H = µ cos θ et µ = => x = L0 − H 1 + 
sin θ  tgθ
 1 mL2 & 2   1   1  H &
T = θ  +  Mx& 2  avec x& = − µ& cos θ + µ sin θθ& = H 1 + 2  θ& = θ
2 3  2   tg θ  sin 2 θ
2
L k L k  1 
mg sin θ + ( x − L0 ) = mg sin θ + H 2 1 +
2
V= 
2 2 2 2  tgθ
2. 1 coordonnée θ :

 1 mL2 &2   1  &2 


2 2
 1 L k 2 1 
T = θ  +  MH 2 1 + 2  θ  et V = mg sin θ + H 1 + 
2 3   2  tg θ  

2 2  tgθ 
2
 1 mL2 & 2   1 1  L k  1 
L= θ  +  MH 2 4 θ& 2  − mg sin θ − H 2 1 + 
 2 3   2 sin θ  2 2  tgθ
d ∂L ∂L
=> − =0 :
dt ∂θ& ∂θ
2
mL2 &&  1  && 2 cotgθ & 2  1  cotgθ  L 2 1  1 
θ + MH 2 1 + 2  θ − 4 MH θ −  − MH 2θ& 2  −4 4  − mg cos θ + kH 1 +  =0
3  tg θ  sin θ
4
 2  sin θ  2  tgθ  sin 2 θ 
 mL2 MH 2  && cotgθ &2 L kH 2  1 
=>  + 4  θ − 2MH 2 θ + mg cos θ − 2 
1+ =0
 3 sin θ  sin θ
4 2 sin θ  tgθ
2 coordonnée θ et x :
 1 mL2 2   1  L k
θ&  +  Mx& 2  et V = mg sin θ + ( x − L0 )
2
T =
2 3  2  2 2
H  H 
avec une contrainte : δ x − 2 δθ = 0 et un multiplicateur de Lagrange λ1 => λ1  δ x − 2 δθ = 0 
sin θ  sin θ 
 1 mL & 2   1
2
 L k
θ  +  Mx& 2  − mg sin θ − ( x − L0 )
2
=> L = 
2 3  2  2 2
 d ∂L ∂L p
∂φ j mL2 &&  L 

H
 − = λ : θ −  − mg cos θ  = −λ1 2
 dt ∂θ ∂θ j =1 ∂θ
& j
3  2  sin θ

 d ∂L ∂L
p
∂φ j  k 
=> 
&
− =
 dt ∂x ∂x j =1
∑ λj
∂x
: Mx&& −  − 2 ( x − L0 )  = λ1
 2 

 x& − H θ& = 0
 sin 2 θ

 mL2 MH 2  && cotgθ &2 L kH 2  1 
=>  + 4 θ − 2MH 2 θ + mg cos θ − 2 
1+ =0
 3 sin θ  sin θ
4 2 sin θ  tgθ 

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3 coordonnée θ , x et µ :
 1 mL2 2   1  L k
θ&  +  Mx& 2  et V = mg sin θ + ( x − L0 )
2
T =
2 3  2  2 2
avec deux contraintes : λ1 (δ x + δµ cos θ − µ sin θδθ = 0 ) et λ2 (δµ sin θ + µ cos θδθ = 0 )
 d ∂L ∂L p
∂φ j mL2 &&  L 
 −
 dt ∂θ ∂θ j =1
&
= ∑λj
∂θ
:
3
θ −  − mg cos θ  = −λ1µ sin θ + λ2 µ cos θ
 2 

 d ∂L ∂L
p
∂φ j  k 
 −
=>  dt ∂x& ∂x j =1
= ∑λj
∂x
: Mx&& −  − 2 ( x − L0 )  = λ1
 2 

 d ∂L ∂L
p
∂φ j
 −
 dt ∂µ& ∂µ j =1
= ∑λj
∂µ
: 0 = λ1 cos θ + λ2 sin θ


 x& + µ& cos θ − µ sin θθ = 0 et µ& sin θ + µ cos θθ& = 0
&

 mL2 MH 2  && 2 cotgθ & 2 L kH 2  1 


=>  + 4 θ − 2MH θ + mg cos θ − 1 + =0
 3 sin θ  sin 4 θ 2 sin 2 θ  tgθ 

15. 1. 2 degrés de liberté : x (position de A) et θ (rotation du disque)


Théorème de Lagrange en utilisant les multiplicateurs de Lagrange : Utiliser un nombre de coordonnées de
Lagrange supérieur (x, θ et ϕ : position de B par rapport à A) au nombre de degrés de liberté du système.
Toutes les forces dérivent d’un potentiel => Théorème de Lagrange avec le Lagrangien et Qi*=0
Benne : S1 ( M , I ) R1 =repère lié à la benne

(
Disque : S 2 m, R, θ& ) R3 =repère lié au disque (tournant avec ω R3 / R0 = −θ& 1y2 )
R2 = repère où z2 est lié à AB (tournant avec ω R2 / R0 = ϕ& 1y2 )
OB = x 1x1 + L 1z2 => vB = x& 1x1 + Lϕ& 1x2 = ( x& + Lϕ& cos ϕ ) 1x1 − Lϕ& sin ϕ 1z1
  Mv 2   mv 2 1   Mx& 2  m 2 1 ma 2 &2 
T = TS1 + TS2 =  A  +  B + I yθ& 2  =   +
 S2  2  S1  2
(
x& + L2ϕ& 2 + 2 Lx&ϕ& cos ϕ + θ  )
  2  S1  2 2 2 2  S2

V = C − Lmg cos ϕ

=> L =
Mx& 2 m 2
2
+
2
(x& + L2ϕ& 2 + 2 Lx&ϕ& cos ϕ + )
1 ma 2 & 2
2 2
θ + Lmg cos ϕ = L ( x, ϕ , θ )
Contrainte de roulement sans glissement : I = point de contact entre S1 et S2
vI ∈S1 = x& 1x1 et vI ∈S2 = vB∈S2 + ωd × BI avec ωd = −θ& 1y2

=> x& 1x1 = x& 1x1 + Lϕ& 1x2 − θ&a 1x2 => Lϕ& − θ&a = 0

(
d x 1x1 + L 1z2 + a 1z3 )
ou vI ∈S2 =
d OQ
dt
=
dt
= x& 1x1 + Lϕ& 1x2 − aθ& 1x3
P = I ( x2 = x3 )
( )
= x& 1x1 + Lϕ& − aθ& 1x2
P=I
P=I
∂φ ∂φ
==> Lϕ& − aθ& = 0 ce qui nous donne comme contrainte (φ1 ) avec λ1: 1 δϕ + 1 δθ = Lδϕ − aδθ =0
∂ϕ ∂θ
Système de 4 équations à 4 inconnues :
 d  ∂L   ∂L  ∂φ1
  &  −   = λ1 => ( M + m ) &&
x + mL cos ϕϕ&& − mL sin ϕϕ& 2 − 0 = 0
 dt  ∂x   ∂x  ∂ x
 d  ∂L   ∂L  ∂φ ma 2 &&
   −  = λ1 1 => θ = −λ1a
 dt  ∂θ   ∂θ  ∂θ
& 2
 d  ∂L   ∂L  ∂φ1
  −  = λ1 => mL2ϕ&& + mLx&& cos ϕ −mL sin ϕ x&ϕ& + mLx&ϕ& sin ϕ + mgL sin ϕ = λ1 L
 dt  ∂ϕ&   ∂ϕ  ∂ϕ

 +contrainte : Lϕ& − aθ& = 0

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 3mL2
ma && mL  ϕ&& + mLx&& cos ϕ + mgL sin ϕ = 0
=> λ1 = − θ =− ϕ&& => 2 équations de mouvement  2
2 2 ( M + m ) &&
 x + mL cos ϕϕ&& − mL sin ϕϕ& 2 = 0
2. Réactions de liaison => Théorème généraux.
(
Théorème de la résultante appliqué à S2 : Forces extérieures −T2 1x2 − N 2 1z2 + mg )
R = mvB = m ( x& + Lϕ& cos ϕ ) 1x1 − mLϕ& sin ϕ 1y1

=> 
 (
 m && )
x + Lϕ&& cos ϕ − L sin ϕϕ& 2 = − N 2 sin ϕ + T2 cos ϕ (1)

( )
 m − mLϕ&& sin ϕ − mL cos ϕϕ& 2 = mg − N 2 cos ϕ − T2 sin ϕ (2)

(1) sin ϕ + (2) cos ϕ : mx&& sin ϕ − mLϕ& 2 = mg cos ϕ − N 2 => N 2 = mg cos ϕ − mx&& sin ϕ + mLϕ& 2
(1) cos ϕ − (2) sin ϕ : mx&& cos ϕ + mLϕ&& = T2 − mg sin ϕ => T2 = − mx&& cos ϕ − mLϕ&& − mg sin ϕ
Ou
Théorème du moment en B :
ma 2 && ma && mL
− θ = − aT2 => T2 = θ = ϕ&&
2 2 2
 mL2 
et grâce à la première équation de mouvement : 
 2
ϕ&& + mL2ϕ&& + mLx&& cos ϕ + mgL sin ϕ = 0 
 
mL
on obtient : T2 = ϕ&& = − mLϕ&& − mx&& cos ϕ − mg sin ϕ
2

16. 1. Equation différentielle du mouvement => Théorème de Lagrange. y


ω est une donnée du problème.
Axes Auvw, tel que u est suivant AB et w // z. ω
1 1  1  v
T = Ttige + Tdisque =  mvG2 + ω.IG .ω  +  ω .I O .ω  A x
 2 2  tige  2 Disque
θ
1 m ( L 4) 2
2 u
• Tdisque = ω
2 2
1 L L2  1 mL2 &
( )
2
L2 L2 2
• Ttige = m  ω 2 + ω 2 cos 2 θ − ω cos θ + θ&2  + θ ² + ω 2 cos2 θ
2  16 4 4 4  2 12
 B

( )
ω = ω − sin θ 1u + cos θ 1v − θ& 1w

avec  L L L
vGtige = v A + ω × AG = ω 1w − ω cos θ 1w − θ& 1v
 4 2 2
L
V = −mg sin θ
2
d ∂L ∂L L2 mL2 && L2 1 L2 L2 L
− = m θ&& + θ + mω 2 sin θ cos θ − m ω 2 sin θ + mω 2 cos θ sin θ − mg cos θ = 0
dt ∂θ& ∂θ 4 12 4 2 4 12 2
mL2 && 1 1 L
=> θ + mL2  cos θ −  ω 2 sin θ − mg cos θ = 0
3  3 8  2

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2. Réactions de liaison => Théorème généraux.


Système {tige} : Théorème de la résultante cinétique dans les axes Oxyz
L 1 

dR L L
= Fe : R = mvG = − m θ& sin θ 1x − m θ& cos θ 1y + m ω  − cos θ  1z
dt 2 2 2 2 
 L L L 21 
 − m sin θθ − m cos θθ + m ω  − cos θ  = X A
&& &2
 2 2 2 2 
 L L
 − m cos θθ&& + m sin θθ& = YA − mg
2

 2 2
 L L
 m 2 ω sin θθ + m 2 ω sin θθ = Z A
& &

 L 2 2  3 21  3g 
 X A = m  ω sin θ  cos θ −  + ω  − cos θ  − sin θ cos θ − cos θθ& 2 
 2   8   2  2 L 
  
 L  3 3 g L
=> YA = − m cos θ  −ω 2 sin θ  cos θ −  + cos θ  + m θ& 2 sin θ + mg
 2   8  2 L  2
 Z = mLω sin θ
 A

3. AN :
 3 3 g
θ&& = −ω 2 sin θ  cos θ −  + cos θ
 8 2 L
 3 g   cos 2 60 3 2 g  5  3 3g
=> θ&2 =  ω 2 cos 2 θ − ω 2 cos θ + 3 sin θ  −  ω 2 − ω cos 60 + 3 sin 60  = − ω 2 +  3 − 
 4 L   2 4 L 
 8 
 2  L

mL 2 mL 2 mg  3 ω2  3  3g
XA = ω ; YA = ω +  5 − 3  ; Z A = mLω + 1 − 
16 16 2  2  8  2  L

17. T = Ttige + TS1 + TS2


OG1 = 2 L cos θ 1x => vG = −2 L sin θθ& 1x
 1
avec 
OG 2 = x 1x => vG2 = x& 1x
1 mL2 &2 1 1
=> T = θ + m4 L2 sin 2 θθ& 2 + mx& 2
2 3 2 2
Force de pesanteur
 L ∂V L
 Fg = −mg 1y : VOB = mg sin θ et Qθ ( mg ) = − = −mg cos θ
 2 ∂θ 2
Force d'amortissement proportionnel à la vitesse
∂ϕG 2 ∂ϕG 2

( )
 FA = −c x& + 2 L sin θθ 1x ; G1G2 = ( x − 2L cos θ ) 1x => δ G1G2 = ∂x δ x + ∂θ δθ = (δ x + 2 L sin θδθ ) 1x
&

Q* = F . ∂ϕG 2 = −c x& + 2L sin θθ& 2 L sin θ et Q* = F . ∂ϕG 2 = −c x& + 2L sin θθ&
( ) ( )
θ
 ∂θ ∂x
A x A

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Force de rappel : FR = − k ( x − 2 L cos θ − L ) 1x . Par le potentiel ou le travail :


 k
• VS1 = 2 ( x − 2 L cos θ − L )
2


et Q = − ∂V = − k x − 2 L cos θ − L 2 L sin θ et Q = − ∂V = − k x − 2 L cos θ − L
 θ ( ) ( )
∂θ ∂x
x

• δ G G = ∂ϕG 2 δ x + ∂ϕG 2 δθ = (δ x + 2 L sin θδθ ) 1
 ∂x ∂θ
1 2 x
 ∂ϕ ∂ϕ
 => Qx = FR . G 2 = −k ( x − 2 L cos θ − L ) et Qθ = FR . G 2 = −k ( x − 2 L cos θ − L ) .2 L sin θ
 ∂x ∂θ
Méthode avec T et Q :
1  L2 
T = m  θ& 2 + 4 L2 sin 2 θθ& 2 + x& 2 
2  3 

 d ∂T ∂T
 dt ∂θ& − ∂θ = Qθ

 L2 &&
 3
( 2
) L
( ( ))
m θ + m4 L sin θ sin θθ&& + cos θθ& = −mg cos θ − k ( x − 2 L cos θ − L ) + c x& + 2 L sin θθ& 2 L sin θ
2
2
 d ∂T ∂T
(
 dt ∂x& − ∂x = Qx : mx&& = −k ( x − 2 L cos θ − L ) − c x& + 2 L sin θθ
& )

OU
Méthode avec L et Q* :
1  L2  L k
L = m  θ& 2 + 4 L2 sin 2 θθ& 2 + x& 2  − mg sin θ − ( x − 2 L cos θ − L )
2
2  3 
 2 2
 d ∂L ∂L
( )
 dt ∂θ& − ∂θ = Qθ = −c x& + 2 L sin θθ 2 L sin θ
* &

 d ∂L − ∂L = Q* = −c x& + 2 L sin θθ&
( )
 dt ∂x& ∂x
x

18. Forces : mg en C , centre du disque


couple dû au poids : mgh sinψ sortant de la feuille
Couples : 
couple gyroscopique : C g = ΓΩ × ω
Le couple gyroscopique s’oppose au couple dû à la pesanteur => la seule rotation provoquant ce couple est une
rotation autour de l’axe z dans le sens négatif.
Le disque précessione autour de l’axe z, avec une vitesse angulaire égale à
mgh
Ω = −ω 1d sur le dessin et Γ = I => C g = ΓΩ × ω = −mgh sinψ 1y => ω = − 1z

19. 1. Considérons le système = {tige (m) + disque (2m)}}


u F y

B
P
R vP
vC C
θ /2 v
x R θ /2
A

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Intégrale première => théorème de Lagrange pour définir une équation de mouvement ou par la conservation
de l’énergie.
Calcul de l’énergie cinétique :
T = TTige + TDisque
 1  1 mL2 &2
TTige =  ωt .IO .ωt  = θ avec ωt = θ&1z (avec θ& < 0)
 2 Tige 2 3
 θ Rθ&
TDisque =  mvC2 + ωd .IC .ωd 
1 1 dOC d 
avec ωd = ϕ& 1z et vC = =  R cotg  1x = − 1
 2 2 Disque dt dt  2 θ x
2sin2
 2
1 mL &2 ( 2m) R θ 1 ( 2m) R 2
2 2 & 2 2
=> T = θ + + ϕ&
2 3 2 θ 2 2
4sin4
2
1 degré de liberté, 2 coordonnées de Lagrange => deux solutions :
• utiliser les deux coordonnées de Lagrange et un multiplicateur de Lagrange
• remplacer une des coordonnées dans l’énergie cinétique pour n’utiliser qu’une coordonnée de
Lagrange.
Relation entre les deux paramètres :
ϕ& dépend de θ& => pour déterminer la relation entre ϕ& et θ&, il faut écrire la condition de roulement
sans glissement en P (dans les axes liés à la tige Auvw avec u // AB )
vP ∈ tige = vP ∈ disque
 θ &
 vP ∈ tige = v A + ωt × AP = R cotg 2 θ 1v

  
avec 
 Rθ&  Rθ&
 vP ∈ disque = vC + ωd × CP =  − cos θ − ϕ& R  1u + sin θ 1v
  2 sin 2 θ  2 sin 2θ
  2  2
θ& sin θ & θ
( )
=> vP ∈ disque = vP ∈ tige
1u
=> ϕ& = −
θ
cos θ = −cotgθ
θ
θ = −cotgθ cotg θ&
2
2 sin 2 2 sin 2
2 2
1 mL2 & 2 ( 2m ) R 2θ& 2 1 ( 2m ) R θ
2
donc T = θ + + cotg 2θ cotg 2 θ& 2
2 3 2 4 sin 4 θ 2 2 2
2
Energie potentielle : V =Vtige + Vdisque
L'intégrale première est T + V = E0 car :
 L
mg dérive d'une potentiel => V = mg 2 sin θ

 F dérive d'un potentiel car F = − F 1 = − grad V = − 1 ∂V => V = FLθ
 v
L ∂θ

TP : la force de frottement (sans glissement) en P ne travaille pas pour un petite déplacement δθ :

Il n'y a pas de frottement en Q donc pas de travail.
1 mL2 & 2 R 2θ& 2 mR 2 θ L
θ +m + cotg 2θ cotg 2 θ& 2 + mg sin θ + FLθ = E0
2 3 θ 2 2 2
4sin 4
2

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2. Système = {disque (2m)} : Théorème du moment cinétique en C


d
MC = me,C
dt
( 2m ) R 2 & θ
M C = I C .ω d = ϕ 1z = − mR 2 cotgθ cotg θ& 1z
2 2
d θ 1 θ 1
M C = − mR 2 cotgθ cotg θ&&1z + mR 2 cotg θ& 2 1z + mR 2 cotgθ θ& 2 1z
sin θ 2θ
2
dt 2 2 2 sin
2
 θ 
 cotg
me,C = RTP 1z => TP = mR  −cotgθ cotg θ&& +
θ 2 θ& 2 + cotgθ θ& 2 

 2 sin θ
2 θ 
2 sin 2
 2 
Système = {tige (m)} : Théorème du moment cinétique en A


d
MA = me, A
dt
mL2 && θ L mL2 θ && LF θ Lm g θ
θ = − Rcotg N P − LF − cosθ m g => N P = − tg θ − tg − cos θ tg
3 2 2 3R 2 R 2 2R 2

20. 1. 1. Système complet


 mi 

1
T=  2 vGi ² + 2 ωi .I Gi .ωi 
solides  
1 1 4 L2 & 2 2 ML2 & 2 dOG1
TAB = ML2θ& 2 + M θ = θ avec vG1 = L cos θθ& 1x − L sin θθ& 1z = vB + ω × BG1 =
2 2 12 3 dt
 2 2
( )
2
1  a  a  1 ma 2 ma 2 2
TSF = m   2 L cos θθ& + cos ϕϕ&  +  sin ϕϕ&   + ϕ& = mL cos θθ& 2 L cos θθ& + a cos ϕϕ& + ϕ&
2   2  2   2 12 6

d OG2
avec vG2 = vS + ω 2 × SG2 =
dt
 a  k a k
V = Mgl cos θ + mg  Const − cos ϕ  + ( 2 Lsinθ ) = Mgl cos θ − mg cos ϕ + 4 L2 sin 2θ
2

 2  2 2 2
2 ML2 & 2 2
& & + ma ϕ& 2 − Mgl cos θ + a mg cos ϕ − k 4 L2 sin 2θ
L= θ + 2mL2 cos 2 θθ&2 + mLa cos θ cos ϕθϕ
3 6 2 2

2. d ∂L ∂L 4ML2 &&
− =0 : θ + 4mL2 cos 2 θθ&& − 8mL2 cosθ sin θθ& 2 + mLa cosθ cos ϕϕ&& − mLa cos θ sin ϕϕ& 2
dt ∂θ& ∂θ 3
− mLa sin θ cos ϕϕθ
& & + 4mL2 cos θ sin θθ& 2 + mLa sin θ cos ϕθϕ
& & − Mgl sin θ + 4kL2 sin θ cos θ = 0

=>
4ML2 &&
3
( ) ( )
θ + 4mL2 cosθ cosθθ&& − sin θθ&2 + mLa cosθ cos ϕϕ&& − sin ϕϕ& 2 − Mgl sin θ + 4kL2 sin θ cos θ = 0

d ∂L ∂L

dt ∂ϕ& ∂ϕ
=0 :
ma 2
3
( )a
ϕ&& + mLa cos ϕ cosθθ&& − sin θθ&2 + mg sin ϕ = 0
2
3. Il y a conservation de l’énergie étant donné que toutes les forces en présence dérive d’un potentielle et qu’il
n’y a pas de frottement.

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21. 1. Système {tige + masse} : Équation différentielle => Lagrange


a.   2
1  1 2 1  1 mL ² & 1  L &  1 7mL ² &
T = T1 + T2 =  ω .I O .ω  +  mvG + ω .I G .ω  = θ ² + m θ  = θ²
2  tige  2 12424 3 2 3 2 2  2 12
 =0  masse ponctuelle
L 1 7mL ² &
V = −2mg sin θ => L = θ ² + mgL sin θ
2 2 12
Il n'y a pas de force qui ne dérive pas d'un potentiel :
d ∂L ∂L 7 mL ² && 12 g
− = 0 => θ − mgL cosθ = 0 => θ&& = cos θ
dt ∂θ& ∂θ 12 7L
1. O

N dR
b. θ
= Fe :
u
dt
T
L L
v mg m θ&&1v − m θ& 2 1u = + mg cosθ 1v + mg sin θ 1u − N 1v − T 1u
A 2 2
Théorème de la résultante cinétique sur la masse : (Si Système {tige}, on doit tenir compte des réactions en
O)
 L &2
 − m 2 θ = mg sin θ − T

 m L θ&& = mg cos θ − N => N = mg cos θ − m L 12 g cos θ = 1 mg cos θ
 2 2 7L 7
12 g 1 dθ& 2
12 g 24 g 12 g 19
θ&& = cos θ => = cos θ => θ& 2 = sin θ => T = m sin θ + mg sin θ = mg sin θ
7L 2 dθ 7L 7L 7 7
2. 19 1 f
T = mg sin θ = fN = f mg cosθ => tgθ =
Glissement si T=fN : 7 7 19
1 π
N= mg cosθ = 0 => θ =
Décollement si N=0 : 7 2
Il y aura glissement avant décollement

22. Equation de mouvement => Théorème de Lagrange sur le système complet


{Bogie + Ensemble T (cabine + axe CE)} :
1. Energie cinétique : T =TBogie + TCabine
1  1
TBogie =  mvC2  = mx& 2
2 Bogie 2
1 1  1 1
TT =  mvG2 + ω.IG .ω  = MvG2 + I zG θ&2
 2 2 Cabine 2 2

( ) ( )
avec vG = vC + ω × CG = x& + d cos (θ − α ) θ& 1x + d sin (θ − α ) θ& 1y et I E = I zG + Ma2
1
2
1
2
( ) (
1
=> T = mx& 2 + M x& 2 + d 2θ&2 + 2d cos (θ − α )θ&x& + I E − Ma2 θ&2
2
)
2. Energie potentielle :
• Bogie
∂V ∂V
VBogie = mgx sin α => Qx(mg ) = − = −mg sin α et Qθ (mg ) = − =0
∂x ∂θ
( yC = x sin α ; δ yC = sin αδ x et Fy = −mg => Qx(mg )δ x = −mg sin αδ x)
• Ensemble T
∂V ∂V
VT = Mg ( x sin α − d cos θ ) => Qx ( Mg ) = − = − Mg sin α et Qθ ( Mg ) = − = − Mgd sin θ
∂x ∂θ
( yG = x sin α − d cos θ ; δ yG = sin αδ x + d sin θδθ et Fy = − Mg => Qx ( Mg )δ x = − Mg sin αδ x
et Qθ ( Mg )δθ = − Mgd sin θδθ )

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3. Forces extérieures = Couple moteur


C δx
Qx ( C ) = M car δτ = Qx δ x = CM δα = CM
M
r r
4. Equation du mouvement : théorème de Lagrange
 d ∂T ∂T
 dt ∂x& − ∂x = Qx = Qx ( mg ) + Qx ( Mg ) + Qx ( CM )

=> m + M && C
 ( ) x + Md cos (θ − α )θ&& − Md sin (θ − α )θ&2 = − ( m + M ) g sin α + M
=>  r
 d ∂T ∂T
 dt ∂θ& − ∂θ = Qθ = Qθ ( mg ) + Qθ ( Mg ) + Qθ ( CM )

=> Md 2θ&& + Md cos (θ − α ) &&
 (
x + I E − Ma 2 θ&& = − Mgd sin θ )
23. Equation de mouvement => Théorème de Lagrange avec comme coordonnée généralisée x = 1 degré de liberté
 S ( M ) pour le cycliste
 S '( M ', R ', G ', ω ') pour la roue arrière

Solides :  1 1 1

 2S '( M ', R ', G 2 ', ω 2 ') pour la roue avant


 S "(0, R ", ω ") pour le pédalier

Mx& 2 M ' x& 2 1 M ' x& 2 1


Energie cinétique : T = +0+ + M ' R '2 ω1 '2 + + M ' R '2 ω 2 '2
1
4224 2
3 1444 224444
4 3 1444 2 224444
4 3
cycliste roue arrière roue avant

Energie potentielle :
V = Mg ( x sin θ + H cos θ ) + M ' g ( ( x − R ' ) sin θ + R 'cos θ ) + M ' g ( ( x + 2 R ' ) sin θ + R 'cos θ )
=> V = ( M + 2 M ' ) gx sin θ + const
Contrainte de roulement sans glissement :
x& x& δx
v I1 = vG1 + ω1 '× G1 I1 => ω1 ' = et v I 2 = vG2 + ω 2 '× G2 I 2 => ω2 ' = => δα ' =
R' R' R'
Avec le rapport de rayons : R "ω " = Rω ' => R " δα " = Rδα '
R R
Travail du couple : δτ = Cδα " = C δα ' = C δx
R" R ".R '
1
Lagrangien : L = ( M + 4 M ' ) x& 2 − ( M + 2 M ' ) gx sin θ
2
d  ∂L   ∂L  R
=>   −  = Qx* : ( M + 4 M ' ) &&
x + ( M + 2 M ' ) g sin θ = C
dt  ∂x&   ∂x  R ".R '

24.  mi  1 MR 2 & 2
∑  2 v
1
T= Gi ² + ωi .I Gi .ωi  et V = Const où TDisque = θ
solides
2  2 2

Tnacelle
1
= m Lθ& ( )
2 1
(
+ I z α& + θ& )
2
avec I zG =
( ρπ ( 2r ) .2l ) ( 2r ) − ( ρπ r l ) r
2 2 2 2

=
31 r 2
m avec m = ρπ 7r 2l
2 2 2 2 7 2

( ) ( )
2
1 MR & 2 1 2 1 31 2 2 &2
& & 
=> T = θ + 4.  m Lθ& + mr α& + θ + 2αθ
2 2 2 2 14 
d ∂L ∂L MR 2 && 31 31  MR 2 
− =0 : θ + 4mL2θ&& + 2 mr 2θ&& + 2 mr 2α&& = M (θ ) =>  + 4mL2 θ&& = M (θ )

dt ∂θ ∂θ
& 2 7 7  2 
d ∂L ∂L 31 31
− = 0 : 4 mr 2α&& + 4 mr 2θ&& = 0 => α&& + θ&& = 0
dt ∂α& ∂α 14 14

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