PRIMERA PRACTICA DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT227) 2016-I

Problema 3

Dado el diagrama de un sistema dinámico no lineal

 Calcule en el orden especificado los puntos estacionarios 𝑣0 , 𝑥0 , 𝑠0 , 𝑤0, 𝑢0 cuando el punto

de operación de la variable controlada 𝑦0 = 2
 Linealice el sistema en la vecindad del punto de equilibrio
 Implemente en Matlab/Simulink el sistema No lineal y compárelo con el sistema Lineal.
Muestre los gráficos para un tiempo de simulación de 10 segundos. Use como entrada un
generador de pulsos. Comente su respuesta.

SOLUCION

Para ser un aporte realizaremos la solución en genérico

𝑦0̇ = 𝑣0 2 − 2𝑦0 , 𝑣0 = √2𝑦0 + 𝑦0̇

𝑣0 = 2 𝑥0 − 2, 𝑥0 = 0.5(𝑣0 + 2)
𝑠0 = 𝑣0 ∗ 𝑦0

𝑤0 = √𝑠0

𝑢0 = 𝑥0 + 𝑤0
Linealizando

1. ∆𝑦̇ = 2𝑣0 ∗ ∆𝑣 − 2∆𝑦

2. ∆𝑣 = 2∆𝑥
3. ∆𝑠 = 𝑣0 ∆𝑦 + 𝑦0 ∆𝑣
1
4. ∆𝑤 = 2 𝑠 ∆𝑠
√ 0
5. ∆𝑢 = ∆𝑥 + ∆𝑤
De 4 y 5 en 2

∆𝑣 = 2(∆𝑤 − ∆𝑢)
1
∆𝑣 = ∆𝑠 − 2∆𝑢, ∆𝑠 = 2√𝑠0 ∆𝑢 − √𝑠0 ∆𝑣
√𝑠0
De 6 y 3

2√𝑠0 ∆𝑢 − √𝑠0 ∆𝑣 = 𝑣0 ∆𝑦 + 𝑦0 ∆𝑣
∆𝑣(𝑦0 + √𝑠0 ) = 2√𝑠0 ∆𝑢 − 𝑣0 ∆𝑦
2√𝑠0 ∆𝑢 − 𝑣0 ∆𝑦
∆𝑣 =
(𝑦0 + √𝑠0 )

De 7 en 1

2√𝑠0 ∆𝑢 2𝑣0 ∗ 𝑣0 ∆𝑦
∆𝑦̇ = 2𝑣0 ∗ − − 2∆𝑦
(𝑦0 + √𝑠0 ) (𝑦0 + √𝑠0 )

4𝑣0 √𝑠0 2𝑣0 2

∆𝑦̇ = ( ) ∆𝑢 − ( − 2) ∆𝑦
(𝑦0 + √𝑠0 ) (𝑦0 + √𝑠0 )

Ahora nuestra función está en función de 𝑦0 , 𝑦0̇ que son los valores iniciales de la salida

PRIMERA PRÁCTICA DE CONTROL MODERNO Y OPTIMO (MT227) 2018-II

Problema 2
𝑑𝑉
El problema matemático de descarga de tangues es planteado por 𝑑𝑡
= −𝐴𝐿 √2𝑔ℎ

Donde:
ℎ(𝑡): Es la diferencia entre la altura entre el agujero y el nivel de aguas arriba.
𝐴𝐿 : Es el área de la sección transversal del agujero
𝑑𝑉
𝑑𝑡
: Es la tasa de cambio de volumen

Ahora consideramos dos estructuras conectadas. Estos pueden ser fácilmente modelados.

Sin embargo, para escribir las ecuaciones correctamente, debemos hacer el desvió a través de ℎ1 (𝑡)
y ℎ2 (𝑡)

En un caso simple, tomamos dos cilindros con radio 𝑟1 =

0.4𝑚 y 𝑟2 = 0.2𝑚, el agujero en ambos casos tiene un área
𝐴𝐿 = 0.6𝑐𝑚2 . El grifo está actualmente abierto en 𝑡0 = 0 y
debería alimentar cuatro litros por minuto durante 20
minutos, luego se apaga

Primero tenemos que determinar las ecuaciones para los 2

casos ℎ1 (𝑡) y ℎ2 (𝑡)
  Demuestre que

 Linealice el modelo alrededor de puntos de equilibrio diferentes de cero, h2ss= 0.3 cm y

determine las demás variables en el estado estacionario
 Realice el diagrama de simulación en SIMULINK para el sistema no lineal y linealizado.
Analice la conducta del sistema no lineal y lineal ante una entrada de pulsos que simulen la
conducta del grifo de entrada. Se calificará diagramas de los dos sistemas. Analice y
comente los gráficos obtenidos.
Considere: stoptime=2400.

Solución

Analizamos de forma externa, la cantidad de agua que está contenida en ambos tanques es igual a
la cantidad que entra menos la cantidad que sale, más la cantidad inicial, ahora si se dice que h1 y
h2 inicial eran 0 la cantidad inicial de agua es 0

Ahora como segundo punto el agua que sale del primer tanque es igual al agua que ingresa al primer
tanque

Ahora matemáticamente hablando establecemos que existe conservación de masa

Para el primer tanque

𝑑𝑚1
= 𝑚̇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 − 𝑚̇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 1
𝑑𝑡
Para masa es proporcional al volumen, considerando que el fluido no sufre ningún tipo de
compresión
𝑑𝑣1
𝑝 = 𝑝𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 − 𝑝𝑣̇ 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 1
𝑑𝑡
En la premisa del problema, se detalla la relación entre la altura y la variación de volumen para un
tanque de agua entonces nuestra ecuación queda, considerando que no existe resistencia a la salida
por el orificio
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 − 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ1− ℎ2 )
𝑑𝑡
Ahora podemos modular para el segundo tanque
𝑑𝑚2
= 𝑚̇𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 2 − 𝑚̇𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 2
𝑑𝑡
 𝑑ℎ2
𝑝 = 𝑝𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 2 − 𝑝𝑣̇ 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 2
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
𝐴2 = 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ1− ℎ2 ) − 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ2 )
𝑑𝑡
Linealizando para h2 = 0.3 cm
𝑑ℎ1
𝐴2 = 𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 − 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ2 ) = 0
𝑑𝑡
𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ1− ℎ2 ) = 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ2 )

ℎ1 = 2ℎ2
Entonces

ℎ1 = 0.6 𝑐

Ahora para hallar 𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1

𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 = 𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 − 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ2 ) = 0

𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 = 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ2 )

Tenemos

𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 = 1.06𝑐𝑐/𝑠

Nota: este punto de equilibrio es netamente abstracto puesto que el caudal es un pulso de 20
minutos de 4 litros por minuto, considerando que no nos dan h2 tenemos

𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 = 𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 − 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ2 ) = 0

𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 = 𝐴𝑙 √2𝑔(ℎ2 )

𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 = 66.66𝑐𝑐/𝑠
ℎ2 = 6.29𝑐
Ahora como
ℎ1 = 2ℎ2
ℎ1 = 12.58𝑐
En caso fuera el Ventrada = 0 el punto de equilibrio se daría ya cuando el tanque termine de vaciarse
Linealizando

𝑑∆ℎ1 ∆𝑣̇ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 1 𝐴𝑙 √2𝑔 𝐴𝑙 √2𝑔

= − ∆ℎ1 + ∆ℎ2
𝑑𝑡 𝐴𝑙 2𝐴𝑙 √𝑔ℎ2 2𝐴𝑙 √𝑔ℎ2

𝑑∆ℎ2 𝐴𝑙 √2𝑔 𝐴𝑙 √2𝑔

= ∆ℎ1 − ∆ℎ2
𝑑𝑡 2𝐴𝑙 √𝑔ℎ2 2𝐴𝑙 √𝑔ℎ2

Problema 3

Dado el siguiente sistema lineal, representado por la ecuación

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢 𝑑𝑦
2
+9 = −8𝑦 + 2 + 3𝑢, 𝑦(0) = 0.5, (0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 represente el modelo de espacio estado correspondiente
 Determine la matriz T de transformación modal, y transforme a su forma canónica modal.
 Compruebe en Simulink que la representación en a) y b) es lo mismo siempre que al final
realice la trasformación de estados x=T*z y z=inv(T)*x, use una entrada tipo impulso
unitario. Presente los diagramas de simulación en x y z. (z es el estado modal)
 Realice la solución de espacio estado en forma Modal (z) a una entrada del tipo escalón
unitario. Luego convierta a los estados originales .Se calificará ecuaciones de la solución en
z (t) y x(t).

Solución

Las matrices están dadas por

−9 0 2
𝐴=[ ], 𝐵 = ⌊ ⌋, 𝐶 = [1 0], 𝐷=4
−8 1 3
Ahora la matriz de transformación canónica

1 1/8 8 −1
𝑇=[ ] , 𝑇 = 1/7 [ ]
1 1 −8 8

−8 0 1 13
𝑍̇ = [ ] 𝑍 + ⌊ ⌋ 𝑢 = 𝑌𝑍 = [1 1/8]𝑍
0 1 7 8
Solución del estado nodal

𝑧𝑖 (𝑡) = 𝑒 𝜆𝑖 𝑧𝑖0 − ∫ 𝑒 𝜆𝑖 (𝑡−𝑟) 𝑏𝑚𝑖 𝑢(𝑡)𝑑𝑟

4 13
𝑧1 (𝑡) = 𝑒 −8𝑡 + ∫ 𝑒 −8(𝑡−𝑟) 𝑑𝑟
7 7
4 −8
𝑧2 (𝑡) = − 𝑒 −𝑡 + ∫ 𝑒 −(𝑡−𝑟) 𝑑𝑟
7 7

19 −8𝑡 13
𝑒 +
𝑍(𝑡) = ⌈56 56⌉ 𝑇 = [1 1/8],
8 12 −𝑡 1 1
− 𝑒
7 7
𝑥(𝑡) = 𝑇 ∗ 𝑧(𝑡)
3 3 −𝑡 19 −8𝑡
− 𝑒 + 𝑒 + 3𝑐
𝑋(𝑡) = ⌈ 8 7 56 ⌉
11 12 −𝑡 19 −8𝑡
− 𝑒 + 𝑒 + 8𝑐
8 7 56
Aplicando las condiciones iniciales

8𝑐 = 0.5
Queda
9 3 −𝑡 19 −8𝑡
− 𝑒 + 𝑒
𝑋(𝑡) = ⌈ 16 7 56 ⌉
15 12 −𝑡 19 −8𝑡
− 𝑒 + 𝑒
8 7 56