MACI S1 T1 TEORÍA Introducción 2

Fundamentos de Robótica Industrial
Dr. Angel D. Sappa
Maestría en Automatización y Control
Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación
1
Presentación General
Objetivo
• Analizar las características básicas de manipuladores
industriales, a través de herramientas de cálculo y diseño en
cinemática y dinámica, para la mejora de procesos
industriales.
• Identificar aplicaciones industriales que puedan ser

automatizadas, a través de técnicas modernas de simulación y
programación avanzada de robots industriales.
• Aplicar conocimientos básicos de visión por computador para

su implementación en entornos de automatización industrial.
2
Presentación General
Unidades
1 Introducción a la robótica industrial
2 Representación matemática de los manipuladores
3 Cinemática del manipulador
4 Dinámica del manipulador
5 Generación de trayectorias
6 Programación de robots industrials
7 Conceptos básicos de visión artificial
8 Visión artificial aplicada a la industrial 3

Unidad 1.
Introducción a la robótica industrial
4
Índice
• Desarrollo histórico
• Introducción al campo de la robótica

industrial
• Tipos de manipuladores
5
Robots: Clasificación
Se pueden clasificar de las siguientes formas:
• Clasificación por geometría
• Clasificación según funcionalidad
• Clasificación por método de control
• Clasificación según la aplicación

Robot: Clasificación
6

7
Clasificación por Geometría
Morfología del Robot
• Robot Serie
• Robot Paralelo
8
Robot Cartesiano:
• Las articulaciones hacen
desplazar linealmente una
pieza (eslabón) sobre la otra
(espacio de trabajo def. en
coordenadas cartesianas).
Articulación Prismática
(1GDL)
9
Robot Cartesiano
10
Robot Cartesiano
11
Robot Cartesiano
Ventajas Inconvenientes
Desventaja en cuanto al alcance,

Repetibilidad en los movimientos, el objeto a manipular debe
ya que su estructura es fija quedar contenido en su “espacio
de trabajo”
Permite grandes cargas Velocidad de desplazamiento del

(materiales o maquinaría de elemento terminal
trabajo) por su geometría
12
Robot Cilíndrico:
• Combinación de
articulaciones prismáticas y
cilíndricas (espacio de
Articulación Prismática trabajo definido por
(1GDL) coordenadas cilíndricas).
Articulación Cilíndrica
(1GDL)
13
Robot Cilíndrico
14
Robot Cilíndrico
Atla repetibilidad Pocos grados de libertad
Control de posicionamiento Velocidad de desplazamiento del

relativamente sencillo elemento terminal
15
Robot Esférico o Polar:

• Combinación de
cilíndricas (espacio de
Articulación Prismática trabajo def. en coordenadas
(1GDL) polares).
(1GDL)
16
Robot Esférico o Polar

17
Control de posicionamiento Velocidad de desplazamiento del

relativamente sencillo elemento terminal
18
Robot SCARA:
• Combinación de
cilíndricas.
Articulación Prismática
(1GDL)
(1GDL)
19
Robot SCARA (Selective Compliance Assembly

Robot Arm )
20
Robot SCARA
21
Robot SCARA
Control de posicionamiento
relativamente sencillo
22
Robot Angular o Antropomórfico:

• Combinación de articulaciones
de rotación.
Articulación Rotación
(1GDL)
23
Robot Angular o Antropomórfico

24

25
Flexibilidad (robots de distintos Control cinemático & dinámico
GDL) relativamente complejos
Accesibilidad al espacio de
trabajo
26
Robot Paralelo:
• A diferencia de los anteriores
este tipo de robot está definido
por una cadena cinemática
cerrada
Articulación de
Paralelogramo
27
Robot Paralelo
28
Robot Paralelo
29
Robot Paralelo
Se pueden alcanzar velocidades Poseen una cinemática más
y aceleraciones mucho más compleja que los robots series
grandes que en el caso de los
robots series
Manejan cargas superiores a la Su espacio de trabajo es reducido
de los robots series y difícil de definir
Posen alta rigidez dado que el Requieren un manejo de las

peso es repartido entre las singularidades muy particular
diferentes cadenas cinemáticas, para cada estructura y una mayor
con ello se logra mayor precisión exigencia en los algoritmos de
control dada la alta dinámica que
proporcionan estas estructuras
30
Robot Paralelo
31

32
Clasificación según Funcionalidad
• Base Estática
• Manipuladores tipo serie
• Robot Cartesiano
• Robot Cilíndrico
• Robot Esférico o polar
• Robot SCARA
• Robot antropomórfico
• Robots paralelos
• Robots móviles
• Vehículos autónomos
• Caminantes
• Trepadores
• Humanoides
• Unmanned Aerial Vehicles (UAV)
• Submarinos 33
Clasificación según Funcionalidad
• Base Estática
• Manipuladores tipo serie
• Robot Cartesiano
• Robot Cilíndrico
• Robot Esférico o polar
• Robot SCARA
• Robot antropomórfico
• Robots paralelos
• Robots móviles
• Vehículos autónomos
• Caminantes
• Trepadores
• Humanoides
• Unmanned Aerial Vehicles (UAV)
• Submarinos 34
Robot Móvil
Vehículos autónomos
35
Robot Móvil
Vehículos autónomos
• Transporte de mercancías
• Tareas de vigilancia
• Asistencia a personas
• Exploración de sitios peligrosos
36
Robot Móvil
Ejemplos cotidianos ??
• Tareas de limpieza
37
Robot Móvil
Ejemplos cotidianos ??
• Tareas de jardinería
38
Robot Móvil
Otros ejemplos
• Exploración de cañerías y alcantarillas
39
Robot Móvil
Otros ejemplos
• Inspección de tuberías de petróleo:
• Ambiente explosivo
• Detección de corrosión y fisuras en cañería
Robot
Neumático
40
Robot Móvil
Robots caminantes
41
Robot Móvil
Robots caminantes
• Robot de 4 patas (StarlETH) con capacidad de correr y subir
escaleras (Image credit: ETH Zurich)
42
Robot Móvil
Robots caminantes
• Robot de 4 patas (StarlETH) con capacidad de correr y subir
escaleras (Image credit: ETH Zurich)
43
Robot Móvil
Robots Trepadores
44
Robot Móvil
Robots Trepadores
45
Robot Móvil
Robots Humanoides
46
Robot Móvil
Robots Humanoides
47
Robot Móvil
Robots Humanoides
• Robot proyecto iCub, robot humanoid con la anatomía
de un niño de 4 años de edad (plataforma abierta
usando licencia GPL)
48
Robot Móvil
Robots Humanoides
• Robot proyecto iCub, robot humanoid con la anatomía
de un niño de 4 años de edad (plataforma abierta
usando licencia GPL)
49
Robot Móvil
Unmanned Aerial Vehicles (UAV)
50

51
Clasificación por Método de Control
Tipo A Manipulador con control manual o telemando (robot

teledirigido).
Tipo B Manipulador automático con ciclos preajustados;

regulación mediante fines de carrera o topes; control
por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o
hidráulico.
Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto

a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno.
Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno,

readaptando su tarea en función de éstos.
52
Tipo A Manipulador con control manual o telemando (robot

teledirigido).
53
Tipo B Manipulador automático con ciclos preajustados;

regulación mediante fines de carrera o topes; control
por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o
hidráulico. Bastante rápidos y precisos.
54
Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto

a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno.
55
Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno,

readaptando su tarea en función de éstos.
56

57
Clasificación según la Aplicación
Robot en la Industria: realización de tareas de

producción:
• Robot de soldadura …
• Robots de pintura …
• Robots de paletizado …
58
Paletizado
Pintura
59
Paletizado
60
Soldadura
61
Soldadura y cortado por plasma
62
Cirugía robótica
63
Empaquetado de productos alimenticios
64
Sistemas de almacenaje / logística (AS-RS)
65
Autostadt (Alemania) fábrica de Volkswagen en
Woflsburg
66
Pequeñas Aplicaciones Industriales
• Robot KUKA en cuatro configuraciones diferentes:
brazo articulado, plataforma, sistema integrado, sistema
dual (imágenes: KUKA Laboratories GmbH)
67
Pequeñas Aplicaciones Industriales
68
Mantenimiento de Reactores de Fusión
• Water hydraulic robots developed for the maintenance
of ITER reactors (Image credit: VTT Technical Research
Centre of Finland)
69
Robot de Múltiples Articulaciones
• Robots serpiente
70
71
72
Mantenimiento e Inspección Submarina
• Vehículo autónomo para inspección de plataformas

petroleras
73
Mantenimiento e Inspección Submarina
• Integración robot submarino con manipulador

74
Robots en la Ganadería
• Robots autónomos para tambos
75
Robots en la Agricultura
• Robots monitorizando sembríos

• Cosecha de hortalizas
76
Robots para Paletizado y Almacenamiento
• Vehículos autónomos para transporte y almacenamiento
en grandes superficies
77
Robots para Microscopios
• Manipular e interactuar con objetos que son demasiado

pequeños
78
• Robot miBots para manipular e inyectar células o ayudar a
disecar en forma precisa tejido del cerebro de ratas
79
• Integración de robots con microscopios para
manipulación de células
80
• Integración de robots con microscopios para
manipulación de células
81
• Integración de robots con microscopios industirales para
investigación en nanoelectrónica
82
• Posicionamiento de alta precision para manipular
nanotubos de carbón
83
• Posicionamiento de alta precision para manipular
nanotubos de carbón
84
Clasificación según Fabricante
KUKA Roboter GmbH
• Principal fabricante mundial de robots industriales y
sistemas de automatización para sectores que abarcan
industrias tan diferentes como las del automóvil,
metales, alimentos y plásticos
• Actualmente, la gama de robots KUKA de 4 y 6

articulaciones ofrece cargas útiles de 3 kg a 1000 kg y
un alcance de 350 mm a 3700 mm e incluye robots
SCARA, paletizadores, pórtico y articulados, todo

controlado desde una plataforma de control común
basada en PC
85
KUKA Roboter GmbH
Tipos de robots:
• Pequeños robots
KR 5 sixx R650
Robot de 6 ejes, con un alcance de
650 mm. Este robot compacto
combina ciclos altos de trabajo y
exactitudes con la probada unidad
de control KUKA basada en técnica

del PC, de fácil manejo.
86
KUKA Roboter GmbH
Tipos de robots:
• Carga ligera (5 kg a 16 kg)
KR 5 arc
Con su carga de 5 kg, es ideal para
las tareas de soldadura al arco
estándar. Independientemente de si
está montado sobre el suelo o en el

techo, el KR 5 arc realiza sus tareas
siempre de manera fiable.
87
KUKA Roboter GmbH
Tipos de robots:
• Carga mediana (30 kg a 60 kg)
KR 30-3
El KR 30-3 resulta ideal para
aquellos conceptos de instalación
en los que se busca un ahorro de

espacio y de costes.
88
KUKA Roboter GmbH
Tipos de robots:
• Carga pesada (80 kg a 270 kg)
KR 100-2 PA
El nuevo robot de paletizado de
KUKA alcanza en las europaletas
alturas de apilamiento netas de
hasta 3 m. Gracias al uso de los
más nuevos materiales (material

compuesto de fibra de carbono
CFK), este producto resulta
extremadamente ligero y a la vez
muy rígido.
89
KUKA Roboter GmbH
Tipos de robots:
• Carga muy pesada (360 kg a 1000 kg)
KR 1000 L750 titan

Cuando se trata de salvar con
rapidez distancias de hasta 7,5 m y
manipular con precisión por ejemplo
bloques de motor, piedras, piezas
de vidrio, vigas de acero, piezas

navales y aeronáuticas, bloques de
mármol o prefabricados de
hormigón, entre otros muchos, el
KR 1000 L750 titan es la elección
correcta.
90
Fabricantes de sistemas robótcos
– Otros fabricantes:
• ABB
• Bosch
• Mitsubishi
• Fanuc
• Staubli
• ….
91
Características adicionales
• Espacio de trabajo
• Precisión de los movimientos
92
Espacio de trabajo
• Lugar geométrico definido por las posiciones que el

robot es capaz de alcanzar con cualquier orientación
en su extremo  espacio de trabajo útil
• Lugar geométrico definido por las posiciones que el

robot es capaz de alcanzar por lo menos con una
orientación (también conocido como alcance) 
espacio de trabajo efectivo
• El espacio de trabajo también es referenciado como

volumen de trabajo o envolvente de trabajo
93
Espacio de trabajo: ejemplo
Espacio de trabajo de un robot planar de dos articulaciones:
• Articulación 1 limitada entre 30 y 150 grados
• Articulación 2 no tiene limitación
94
Espacio de trabajo: ejemplos
Robot Cartesiano
Robot SCARA
95
Robot Cilíndrico
96
Robot Antropomórfico
Robot Paralelo
97
Ventajas e Inconvenientes
La visualización del espacio de trabajo de un robot :
La representación tridimensional Es necesario procesar una gran
del espacio de trabajo facilita la cantidad de puntos para un
visión de la forma y dimensión del análisis exacto
mismo
Deben tenerse en cuenta

Proporciona una idea de cómo es diferentes criterios de análisis
el espacio de trabajo estructural del espacio de trabajo
con respecto a la manipulabilidad
Espacio de trabajo
Puesto que los robots con

Ofrece la posibilidad de optimizar diferentes estructuras tienen
las características del robot diferentes espacios de trabajo,
debe analizarse cada uno por
separado
98
Robot Industrial IRB 120 (ABB)
Espacio de trabajo
https://library.e.abb.com/public/3bd625bab3c7cae1c1257a0800495fac/ROB0149EN_D_LR.pdf
99
Robot Industrial M-710iC (FANUC)
Espacio de trabajo
100
Robot Industrial TS20 (STAUBLI)
Espacio de trabajo
101
• Espacio de trabajo
• Precisión de los movimientos
102
Precisión de los movimientos
La precisión de movimiento en un robot industrial depende
de tres factores:
• Resolución espacial
• Exactitud
• Repetibilidad
Otras características
103
Resolución espacial
La resolución espacial se define como el incremento más
pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su
volumen de trabajo.
P2-P1 representa el menor incremento con el

que se puede mover el robot a partir de P1
Punto alcanzable por el
robot (punto “direccionable“)
104
Punto alcanzable por el robot (punto “direccionable“)
• La resolución espacial puede definirse también como la

mínima distancia entre dos puntos adyacentes (en un robot
industrial estos puntos están típicamente separados por
distancias tales como un milímetro o menos).

• La resolución espacial depende de dos factores:
1) los sistemas que controlan la resolución
2) las inexactitudes mecánicas
105
1) Sistemas que controlan la resolución:
• Permiten controlar los incrementos individuales de cada
una de las articulaciones.
• Los controladores dividen el intervalo total de movimiento
para una posición particular en incrementos individuales.
2) Inexactitudes mecánicas:
• Estrechamente relacionadas con la calidad de los
componentes que conforman las uniones y las

articulaciones.
• Como ejemplos de inexactitudes mecánicas pueden citarse
la holgura de los engranajes, las tensiones en las poleas,
las fugas de fluidos, etcétera.
106
2) Inexactitudes mecánicas:
107
Exactitud
• Capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca
en un punto señalado dentro de su espacio de trabajo.
• Mide la distancia entre la posición especificada, y la posición
real del actuador terminal del robot.
• Mantiene una relación directa con la resolución espacial, es
decir, con la capacidad del control del robot de dividir en
incrementos muy pequeños el espacio de trabajo.
Posición requerida
Punto direccionable más próximo
108
Repetibilidad
• Capacidad del robot de regresar al punto programado
las veces que sean necesarias.
• Esta magnitud establece la precisión en la repetición de
los movimientos de un manipulador al realizar una tarea
programada.
109
Repetibilidad
• Dependiendo de la tarea, la precisión requerida en la
repetibilidad de los movimientos es mayor o menor:
1) Ensamblaje de piezas  <±0.1 mm
2) En soldadura y pintura  de 1 a 3 mm
3) En mecanizado  <1mm.
• La repetibilidad de punto es a menudo más pequeña
que la exactitud.
110
Capacidad de carga
• Es el peso (p.ej., en kilogramos) que puede transportar la

garra del manipulador. En general es un dato
proporcionado por el fabricante.
• La capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre

0.5Kg y 1000Kg.
• La capacidad de carga es una de las características que

más se tiene en cuenta en la selección de un robot, según
la tarea a la que se destine.
111
Velocidad
• Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el

elemento terminal.
• Una velocidad de trabajo elevada, aumenta

extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que
esta magnitud se valora considerablemente en la elección
del mismo.
• En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy

aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En

pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser
media e incluso baja.
112
Fundamentos de Robótica Industrial
Dr. Angel D. Sappa
Maestría en Automatización y Control
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Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación

• Identificar aplicaciones industriales que puedan ser

• Aplicar conocimientos básicos de visión por computador para

2 Representación matemática de los manipuladores

3 Cinemática del manipulador

4 Dinámica del manipulador

6 Programación de robots industrials

7 Conceptos básicos de visión artificial

8 Visión artificial aplicada a la industrial 3

Introducción a la robótica industrial

• Introducción al campo de la robótica

Se pueden clasificar de las siguientes formas:

• Clasificación por geometría

• Clasificación según funcionalidad

• Clasificación por método de control

• Clasificación según la aplicación

Se pueden clasificar de las siguientes formas:

• Clasificación por geometría

• Clasificación según funcionalidad

• Clasificación por método de control

• Clasificación según la aplicación

Desventaja en cuanto al alcance,

Permite grandes cargas Velocidad de desplazamiento del

Atla repetibilidad Pocos grados de libertad

Control de posicionamiento Velocidad de desplazamiento del

Robot Esférico o Polar:

Robot Esférico o Polar

Robot Esférico o Polar

Atla repetibilidad Pocos grados de libertad

Control de posicionamiento Velocidad de desplazamiento del

Robot SCARA (Selective Compliance Assembly

Atla repetibilidad Pocos grados de libertad

Robot Angular o Antropomórfico:

Robot Angular o Antropomórfico

Robot Angular o Antropomórfico

Robot Angular o Antropomórfico

Posen alta rigidez dado que el Requieren un manejo de las

Se pueden clasificar de las siguientes formas:

• Clasificación por geometría

• Clasificación según funcionalidad

• Clasificación por método de control

• Clasificación según la aplicación

Se pueden clasificar de las siguientes formas:

• Clasificación por geometría

• Clasificación según funcionalidad

• Clasificación por método de control

• Clasificación según la aplicación

Tipo A Manipulador con control manual o telemando (robot

Tipo B Manipulador automático con ciclos preajustados;

Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto

a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno.

Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno,

Tipo A Manipulador con control manual o telemando (robot

Tipo B Manipulador automático con ciclos preajustados;

Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto

Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno,

Se pueden clasificar de las siguientes formas:

• Clasificación por geometría

• Clasificación según funcionalidad

• Clasificación por método de control

• Clasificación según la aplicación

Robot en la Industria: realización de tareas de

• Vehículo autónomo para inspección de plataformas