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Standardsoftware – ABB Roboter IRC5

12.1 Hub-Zündschweißen

Inhaltsverzeichnis

12.1.1 Änderungsindex ................................................................................................................................................................................ 2


12.1.2 Beschreibung ..................................................................................................................................................................................... 3
12.1.3 Module ................................................................................................................................................................................................. 5
12.1.4 Konfiguration & Bedienung ............................................................................................................................................................ 6
Routinen ................................................................................................................................................................................. 6
Variablen ................................................................................................................................................................................. 6
12.1.5 Instruktionen ...................................................................................................................................................................................... 9
12.1.6 Handbedienung ............................................................................................................................................................................... 12
12.1.7 Musterprogramm ............................................................................................................................................................................ 15

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Standardsoftware – ABB Roboter IRC5

12.1.1 Änderungsindex

Änderung Datum Name

Erster Ausgabestand 30.09.10 R.Hackl

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Standardsoftware – ABB Roboter IRC5

12.1.2 Beschreibung

Übersicht
Allgemein
Fehlermeldungen
Übergabestation Zuführer
NIO Schweißung

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Allgemein
Das Hub-Zündschweißen Softwarepaket wurde zur Ansteuerung von Emhart Teknologies DCE-Bolzenschweißen
entwickelt.

Fehlermeldungen
Bei einer Fehlerauswertung am Roboter werden die Tucker ausgegebenen Fehler als Fehlernummer zu SPS
gesendet. Im Automatikbetrieb ist eine Quittierung über die Anlagen SPS notwendig.

Übergabestation Zuführer
Der Signalaustausch zum ext. Zuführband Festteile ist in der Software implementiert.

NIO Schweißung
Bei einer NIO Schweißung, muss diese am Bedien Terminal bestätigt werden. Das Fehlerhafte Teil ist manuell aus
dem Greifer zu entnehmen, um Kollisionen mit der Zuführstation zu vermeiden.
Sendorik für Teil im Schweißkopf etc. ist nicht vorhanden.

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12.1.3 Module

Task Rob1
TucBase Hauptmodul (Schreibgeschütz)
TucUser Bedienermodul, Standplatzdaten

Task Hintergrund 1
TB_TucKey Steuerung Funktionstasten, Überwachung der Kopfposition

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12.1.4 Konfiguration & Bedienung

Folgende Routinen und Variablen müssen durch den Anwender erstellt bzw. parametriert werden.

Routinen

Übersicht
Wartungsroutinen

Wartungsroutinen

Wartungsprogramme sind „Automatik-Programme“ die über eine SPS-Progrmm-Nr. von der jeder Home-
Stellung aus, gestartet werden können. Für jedes Schweißwerkzeug muss ein Wartungsprogramm erstellt
werden. Bei der Wartungsposition ist darauf zu achten dass eine ergonomische Stellung sowie ein sicherer
Zugang für den Bediener gewährleistet ist. Siehe Wartungsprogramme im
„MAN_12_01_ROB_Allgemeinteil_xxxxxxx.doc“.

Variablen

Übersicht
tooldata t_<TucGun>+<Nr>
Wobjdata wobj_xx – Werkobjektdaten
Part_ID Halter_xxx – Bauteilkennung (wie Bolzentyp)
num n_Tuc_Delay – Ausrüstungsverzögerung Kopfsteuerung
num n_Tuc_FkTimeOut – Konfiguration des TimeOut bei Schweißfehler
num n_Tuc_LoadTimeOut – Zeit für Time Out bei Ladefehler
bool b_Tuc_WeldSim – Schweißsimmulation

tooldata t_<TucGun>+<Nr>

Überschriften im Kapitel Variablen werden immer mit „Überschrift 6“ editiert. Damit wird das Inhaltsverzeichnis
von Kapitel Variablen beim Sicheren automatisch aktualisiert.
Es wird für jeden Kopf ein Tool vorgegeben. Der Name muss die Bolzenkopf Nummer enthalten.
Die nominalen Daten für TCP und Orientierung werden aus dem Simulationssystem übernommen. Masse,
Schwerpunkt und die Massenträgheitsmomente müssen am realen Roboter mit Serviceroutine „loadidentify“
ermittelt werden. Der Anwender muss gewährleisten dass der Roboter nicht überlastet ist und immer mit den
richtigen Lastdaten betrieben wird. Bei Bedarf können „Hilfs-TCP’s erzeugt werden, die jedoch ausschließlich
für das Handverfahren des Roboters verwendet werden dürfen. Der Name des Tools muss sinngemäß dem
entsprechenden Werkzeug angepasst und die Variablenkennung t_ vorangestellt werden.

Beispiel: t_TucGun1

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Wobjdata wobj_xx – Werkobjektdaten

Die Daten für Werkobjekte sind asu der Ist-Vermessung (Messprotokoll) der realen Zelle abzuleiten. Der Name
des Werkobjekts muss sinngemäß der entsprechenden Vorrichtung angepasst und die Variablenkennung
wobj_ vorangestellt werden.

Beispiel: wobj_VR2_1WZ1, usw.

Hinweis: Die Daten für robotermontierte Werkobjekte werden aus dem Simulationssystem übernommen.

Part_ID Halter_xxx – Bauteilkennung (wie Bolzentyp)

Der Parameter Part_ID meldet die Teilekennung an der Schweißsteuerung weiter. Parameter ist zu
vergleichen mit Stud_ID vom Bolzenschweißen

Beispiel:
Halter_KBB, Halter_XXX usw.

num n_Tuc_Delay – Ausrüstungsverzögerung Kopfsteuerung

Der Parameter n_Tuc_Delay gibt die Ausrüstungverzögerung an wie lange es dauert bis Schweißkopf benötigt
um vor zu fahren. Parameter ist notwendig da es nur ein Signal Kopf ist hinten gibt.

Beispiel:
n_Tuc_Delay:=0.5

num n_Tuc_FkTimeOut – Konfiguration des TimeOut bei Schweißfehler

Diese nummerische Variable definiert wann ein Fehler nach erwarteter Schweißen fertig Meldung generiert
wird.

Beispiel:
Local Const num n_Tuc_FkTimeOut:=10;

num n_Tuc_LoadTimeOut – Zeit für Time Out bei Ladefehler

Diese nummerische Variable definiert wann ein Fehler nach erwarteter Beladung am Zuführer generiert wird.

Beispiel:
Local Const num n_Tuc_LoadTimeOut:=20;

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bool b_Tuc_WeldSim – Schweißsimmulation

Mit dieser boolean Variable kann kann der Schweißbetrieb ohne Strom simuliert werden.

Beispiel:
Local Pers bool b_Tuc_WeldSim:=FALSE;

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12.1.5 Instruktionen

Übersicht
Tuc_WeldL/Tuc_WeldJ – Scheißen eines Festteils mit Roboter Bewegung Liniea oder Achsspezifisch
Tuc_LoadGrip – Teil in Greifer laden
Tuc_GripForw – Schweißkopf bzw. Greifer vorfahren
Tuc_GripBack – Schweißkopf bzw. Greifer zurückfahren
Tuc_Init – Initialisieren der Signale zur Schweißsteuerung
Tuc_CheckReady – Prüfen er Betriebsbereitschaft Tucker

Tuc_WeldL/Tuc_WeldJ – Scheißen eines Festteils mit Roboter Bewegung Liniea oder Achsspezifisch

Verwendung
Tuc_WeldL wird verwendet um eine Schweißprozess an einer bestimmten Roboterposition auszuführen.

Grundlegende Beispiele

Grundlegende Beispiele für die Instruktion sind unten aufgeführt.

Beispiel 1:
MoveJ p10,z100, v40, t_TucGun1;
Tuc_WelL LB01,Id01,Halter_KBB, v40, t_TucGun1;
MoveJ p20,z100, v40, t_TucGun1;

Der Manipulator fährt von Position p10 über LB01 zu p20. An Position LB01 wird der Schweißprozess
ausgeführt. Nachdem der Schweißkopf wieder in Position R ist wird die Roboterbewegung nach p20
ausgeführt.

Argumente

Tuc_WeldL(
Robtarget TucPoint,
TypId TypeID,
PartId Part_ID,
Speeddata speed,
PERS tooldata Tool
\PERS wobjdata Wobj)

TucPoint
An dieser Position beginnt der Schweißprozess
Datentyp:robtarget

TypId
Übergebene TypId
Part_ID
Übergebener Teiletyp

Speedata
Geschwindigkeitsdaten für die Bewegung
Datentyp: speeddata
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Tool
Eingabe der Werkzeugdaten für den Scheißkopf
Datentyp: tooldata
[\Wobj]
Eingabe des verwendeten Werkobjekts.
Datentyp: wobjdata

Tuc_LoadGrip – Teil in Greifer laden

Verwendung
Am der Übergabestation Zuführer Teil in Greifer laden. Es gibt zwei Seiten auf dem Zuführer deshalb wird
als Argument die aktuelle Seite des Zuführers angegeben.

Grundlegende Beispiele

Grundlegende Beispiele für die Instruktion sind unten aufgeführt.

Beispiel 1:

Tuc_LoadGrip\Side1;

Der Kopf wird vorgefahren und Signal von SPS abgewartet Teil auf Seite 1 ist gefördert. Danach wird Kopf
wieder in Position Rück gefahren.

Argumente

\Side1
|Side2

Programmabarbeitung

Der Kopf wird in Stelllung Vor gefahren, und abgewartet bis SPS meldet Teil ist übergeben. Danach wird Kopf
wieder zurück gefahren.

Programmstopp und Neustart

- Bei einem Stop bleibt die Abarbeitung stehen.


- Bei einem Neustart wird die Abarbeitung an der unterbrochenen stelle fortgesetzt.

Instuktionsstart

Vorwerts
Kompletter Ablauf wie bei Start.
Rückwerts
Rückwerts Abarbeitung nicht möglich.

Fehlerbehandlung

Unerlaubte Argumente
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Die Abarbeitung stoppt es wird eine Fehlermeldung am PHG ausgegeben.
Argumente müssen korrigiert werden, Instruktion muss von beginn neu gestartet werden.
Prozess Eingänge
Die Abarbeitung wird nicht gestoppt, nach Ablauf einer Zeit X wird Fehlermeldung an PHG angezeigt.

Syntax

Tuc_LoadGrip
[[`\’Side1]|[\’Side2]];

Tuc_GripForw – Schweißkopf bzw. Greifer vorfahren

Verwendung
Tuc_GripForw wird verwendet um den Schweißkopf vorzufahren.

Grundlegende Beispiele

Grundlegende Beispiele für die Instruktion sind unten aufgeführt.

Beispiel 1:
Tuc_GripForw;

Tuc_GripBack – Schweißkopf bzw. Greifer zurückfahren

Verwendung
Tuc_GripBack wird verwendet um den Schweißkopf zurückzufahren.

Grundlegende Beispiele

Grundlegende Beispiele für die Instruktion sind unten aufgeführt.

Beispiel 1:
Tuc_GripBack;

Tuc_Init – Initialisieren der Signale zur Schweißsteuerung

Verwendung
Initialisieren der Signale zum Schweißkopf.

Grundlegende Beispiele

Grundlegende Beispiele für die Instruktion sind unten aufgeführt.

Beispiel 1:
Tuc_Init;

Tuc_CheckReady – Prüfen er Betriebsbereitschaft Tucker

Verwendung
Mit dieser Routine kann die Betriebsbereitschaft des Schweißgerätes überprüft werden.

Grundlegende Beispiele

Grundlegende Beispiele für die Instruktion sind unten aufgeführt.

Beispiel 1:
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Tuc_CheckReady;

12.1.6 Handbedienung

Übersicht
Taste 4- Startmenü
Taste 1- Steuerungsmenu
Zustimmtaster nicht betätigt - Bedienmenu blockiert

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Taste 4- Startmenü
Nach drücken der Taste 4 erscheint folgendes Menü. Durch tippen auf den „Touchscreen“ kann der Focus
(blauer Hintergrund) auf die Zeile „HubZündschweißen“ gestellt werden.
Taste 1 Kopf bewegen =Schweißkopf ansteuerng Vor und Zurück

Im Bedienmenu werden alle installierten


Applikationen aufgelistet.
Cursor auf die Applikation Hub/Zündschweißen
mit OK bestätigen

Taste 1- Steuerungsmenu
Nach drücken der Taste 4 erscheint folgendes Menü. Durch tippen auf den „Touchscreen“ kann der Focus
(blauer Hintergrund) auf die Zeile „HubZündschweißen“ gestellt werden.
Taste 1 Kopf bewegen =Schweißkopf ansteuerng Vor und Zurück

Im Steuerungsmenu kann der Kopf manuell Vor


und Zurück gesteuert werden.

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Zustimmtaster nicht betätigt - Bedienmenu blockiert


Wenn Zustimmtaster nicht betätigt wird Steuerungsmenu blockiert.

Steuerungsmenu blockiert.

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12.1.7 Musterprogramm

Übersicht
Holen1 – Festteil aus Zuführen Seite1 holen
Schweißen1 – Festteil Schweißen

Holen1 – Festteil aus Zuführen Seite1 holen

PROC Holen_1()
MoveAbsJ jpHome1\NoEOffs, v1000, fine, t_TucGun1;
TUC_Init;
Tuc_CheckReady;
MoveJ_JobRequest 1, [[901.72,-233.95,1196.03],[0.00971841,0.0173555,0.999776,-0.00725896],[-
1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], vmax, z50, t_TucGun1;
MoveJ [[1320.47,-536.30,981.16],[0.438719,-0.390969,-0.640277,-0.494686],[-
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, t_TucGun1;
MoveJ [[1373.67,-490.46,862.09],[0.497307,-0.474223,-0.517458,-0.509936],[-
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z10, t_TucGun1;
MoveL Aufnahme_Lasche, v200, fine, t_TucGun1;
Tuc_LoadGrip\Side1;
MoveJ [[1373.67,-490.46,862.10],[0.497307,-0.474222,-0.51746,-0.509935],[-
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, fine, t_TucGun1;
MoveJ [[1320.47,-536.30,981.16],[0.438719,-0.390969,-0.640278,-0.494685],[-
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], vmax, fine, t_TucGun1;
MoveJ_JobFinished 1, [[901.70,-233.94,1196.04],[0.00972548,0.0173529,0.999776,-0.00726552],[-
1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], vmax, z50, t_TucGun1;
MoveAbsJ jpHome1\NoEOffs, vmax, fine, t_TucGun1;
ENDPROC

Schweißen1 – Festteil Schweißen

PROC Schweissen_1()
MoveAbsJ jpHome1\NoEOffs, v1000, fine, t_TucGun1;
MoveJ_JobRequest 2, [[901.72,-233.95,1196.03],[0.00971841,0.0173555,0.999776,-0.00725896],[-
1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], vmax, z50, t_TucGun1;
MoveJ [[1170.78,-1432.39,1108.13],[0.00573963,-0.71489,-0.698589,0.0295327],[-1,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z100, t_TucGun1;
MoveL [[1170.77,-1432.38,965.16],[0.00573413,-0.714889,-0.69859,0.029539],[-1,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, fine, t_TucGun1;
Tuc_WeldJ LBO1, Id_01, Halter_KBB, v40, t_TucGun1;
MoveL [[1170.79,-1432.38,1108.14],[0.0057352,-0.714887,-0.698592,0.0295321],[-1,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z100, t_TucGun1;
MoveJ_JobFinished 2, [[901.70,-233.94,1196.04],[0.00972548,0.0173529,0.999776,-0.00726552],[-
1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], vmax, z50, t_TucGun1;
MoveAbsJ jpHome1\NoEOffs, v1000, fine, t_TucGun1;
ENDPROCEND

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