FANUC.

¿Como poner en automático el robot con el PLC?

1ER PASO. Poner una posición de referencia.

Una posición de referencia es una posición en la cual se puede especificar el
margen de tolerancia en grados. Esto delimita la zona en el espacio, y
cuando el robot entra en esa zona, una salida DO[n] se activa.

ENABLE: activa la posición de referencia.

DISABLE: desactiva la posición de referencia.
GPOS: a TRUE, el robot esta dentro de la zona; a FALSE, el robot esta fuera
de la zona.

Poner el robot en el centro de la zona a definir y pulsar SHISF + F5: RECORD,

grabando la posición. A continuación definir las tolerancias deseadas eje por
eje.

NOTA: DO [1] es la salida elegida, que debe ser activada cuando el robot
esta dentro de la zona. Cuando ninguna salida es elegida, el control toma
por defecto UO[7]: At perch.
2DO PASO. Condición remota.

Cuando el robot está en el estado remoto, el programa puede arrancarse

utilizando la E/S periférica. Las señales (*HOLD, ENBL) que tienen relación
con la seguridad son siempre efectivas para que se satisfaga o no la
condición remota.

Cuando se satisfacen las siguientes condiciones remotas, el robot está en el

estado remoto.

– El interruptor de activación de la consola de programación se

establece en OFF.
– La señal remota (SI [2]) está en ON. (Sobre cómo encender y apagar
la señal remota, véase la descripción de la instalación remota/local en
Sección 3.16, "MEN DE CONFIG. DEL SISTEMA")
– La señal *SFSPD de la E/S del dispositivo periférico está en ON.
– La entrada ENBL de la E/S del dispositivo periférico está en ON.
– Se establece un valor de 0 (dispositivo periférico) para la variable del
sistema $RMT_MASTER.
NOTA $RMT_MASTER especifica la clase de dispositivo periférico.
0: Peripheral device (dispositivo periférico)
1: CRT/KB 2: Host computer (ordenador principal)
3: No remote device (no hay dispositivo remoto)

Un programa que incluye movimiento (grupo) sólo puede arrancarse cuando

se satisfacen las condiciones remotas y las siguientes condiciones de
operación:
– La señal ENBL de la E/S periférica está en ON.
– La potencia del servo está en ON (no en el estado de alarma).

La señal CMDENBL indica si se satisfacen las condiciones anteriores. La señal

de salida es ON cuando se satisfacen las siguientes condiciones:
– Se satisfacen las condiciones remotas.
– No hay estado de alarma.
– Se selecciona el modo de operación continua (se desactiva el modo
de paso único).

NOTA Las señales de E/S periférica se desactivan en el estado inicial. Para

activar estas señales, establecer TRUE en "Enable UI signals" en la pantalla
de configuración del sistema.
MENU>SYSTEM>TYPE>CONFIG> Buscar: Enable UI signals y ponerlo en
TRUE
Para visualizer las UI/UO en el Teach Pendant:

Teach Pendant:
– Poner el selector en OFF para arranque en automático.
El controlador:
– El selección de modo estará en AUTOMATICO.
– Selección de modo en REMOTO (robot esclavo).