Cap6 Cuerporigido PP222 279 PDF

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cl
6.1 Definiciones que el movimiento de traslación de las
partículas que lo componen puede ser

Se entiende por rígido un cuerpo
descrito a través del movimiento de una
macroscópico idealizado cuya forma no
partícula cuya masa sea la masa total del
varía en el tiempo. Todos los sólidos
cilindro ubicada en su centro de masa.
comunes pueden entenderse como rígidos
bajo la acción de un sistema de fuerzas
que no lo deformen apreciablemente. Los
sistemas de partículas se comportan
como un rígido si las posiciones relativas

Fig 6.2 Cilindro roto trasladándose visto de
entre ellas no cambian apreciablemente frente.
en el tiempo.
Pero además de trasladarse, las
cilindro cilindro
hueco sólido
esfera partículas rotan alrededor de un eje, que
por simplicidad hemos supuesto ubicado
en el mismo punto que el centro de masa.
Fig 6.1 Ejemplos de cuerpos idealizados

considerados rígidos En la figura 6.3 se observan los vectores
velocidad instantánea lineal y angular del

Una consecuencia inmediata de tener un cilindro.
cuerpo con extensión es que ahora su
movimiento no solo puede ser de
traslación sino también de rotación, e
incluso de roto traslación.
Consideremos un cuerpo idealizado como

Fig 6.3 Velocidades de traslación y de
el cilindro sólido de la figura 6.2. Se está
rotación.
moviendo hacia la derecha de tal manera
27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 222

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Las ecuaciones cinemáticas que describen Una partícula P cualquiera contenida en el
traslación y rotación han sido estudiadas plano xy de la figura anterior (sombreado
en capítulos anteriores para el caso de para distinguirlo mejor) describirá una
partículas, y nos servirán aquí para circunferencia con centro en O. Note
describir el movimiento del rígido. La que cualquier otra partícula
dinámica del rígido también está basada perteneciente al cuerpo describirá
en la teoría desarrollada para la partícula circunferencias alrededor del eje z.
aunque necesita algunas definiciones

Desde arriba se vería como se observa en
adicionales que serán introducidas a su
la figura 6.5.
debido tiempo.
6.2 Cinemática de rotación de un

cuerpo rígido con eje fijo.
El caso más sencillo de analizar es el de

Fig 6.5 Vista desde arriba de una partícula
un rígido cuyas partículas rotan alrededor
rotando alrededor de eje z.
de un eje que está fijo en un sistema de
referencia inercial (no se traslada). La

Entonces se tiene que P gira con una
figura 8.4 muestra un cuerpo cualquiera
velocidad angular media de magnitud:
dotado de un eje fijo de rotación cuya
dirección es la del eje z de un sistema de ∆θ ⎡ rad ⎤

ωm =
∆t ⎢⎣ s ⎥⎦
coordenadas cartesianas en el espacio.
y una velocidad angular instantánea de
magnitud:
dθ ⎡ rad ⎤
ω=
dt ⎢⎣ s ⎥⎦
cuya dirección es la del eje perpendicular
Fig 6.4 Rígido con eje de rotación fijo.

al plano de giro en el sentido que da la
regla de la mano derecha.

Otra forma de recordarlo, es que la
dirección de la velocidad angular es igual
que la dirección de avance de un tornillo,
perno u otro dispositivo con rosca
dextrosum (tornillos y pernos comunes).
La aceleración angular media de la
partícula tiene una magnitud:

Fig 6.6 Vectores velocidad y aceleración
angular.
∆ω ⎡ rad ⎤
αm =
∆t ⎢⎣ s2 ⎥⎦
Esta regla establece en términos
sencillos que la velocidad angular es Siendo su aceleración angular instantánea
positiva cuando la rotación es en el un vector cuya magnitud es:
sentido opuesto del movimiento de los

dω ⎡ rad ⎤
punteros del reloj (antihorarias); y α=
dt ⎢⎣ s2 ⎥⎦
negativa cuando la rotación es en igual
sentido que los punteros del reloj La dirección del vector aceleración
(horaria). angular es la del eje de rotación, siendo
de igual sentido que la dirección de la

+z sale del plano +x sale del plano
y
velocidad angular cuando la magnitud de
z
esta última aumenta en el tiempo.
x
y
Naturalmente, si la magnitud de la
giro antihorario giro antihorario
velocidad angular disminuye en el tiempo,
Fig 6.7 Una “llave de agua” de un baño común. entonces las direcciones de los vectores
La vista desde arriba muestra un giro
antihorario que produce un avance
velocidad y aceleración angulares son
positivo lo que se traduce en que la
opuestos.
válvula suba (z positivo sale del plano
del dibujo), permitiendo el paso del
agua. En la vista lateral el eje x
positivo sale del plano del dibujo y se
observa mejor el avance de la válvula
hacia arriba siguiendo la regla de la
mano derecha.


angular de una partícula perteneciente Fig 6.10 Las partículas P1 y P2 situadas a
a un cuerpo que gira en sentido distancias distintas del eje de
antihorario, con rapidez angular rotación, describen iguales ángulos
aumentando. entre t1 y t2.
Esto significa que cualquier partícula del
cuerpo queda descrita cinemáticamente
en cuanto a su rotación, con los vectores
velocidad y aceleración angulares.
Si la velocidad angular tiene magnitud
constante (ω=constante), se tiene un

angular de una partícula perteneciente movimiento circunferencial uniforme y
a un cuerpo que gira en sentido
antihorario, con rapidez angular entonces:
disminuyendo.
θ = θ0 + ω ( t − t0 )
Es importante que recuerde que todas las

Si la aceleración angular tiene magnitud
partículas del cuerpo situadas en este
constante (α=constante), entonces se
plano se mueven con igual velocidad
trata de un movimiento circunferencial
angular puesto que describirán ángulos
uniformemente acelerado, y se tiene:
iguales en tiempos iguales.
1
θ = θ0 + ω ( t − t0 ) + α ( t − t0 )
2
ω = ω0 + +α ( t − t0 )

Ejemplo 6.1 Solución:
Una polea y dos bloques A y B están a) La velocidad del bloque A es igual que
unidos por cuerdas livianas e la velocidad del punto C pues la cuerda es

r r
inextensibles, como se muestra en la inextensible ( vA = vC ). Igual cosa se tiene
figura 6.11. En t0=0s el bloque A asciende para la aceleración tangencial ( aA = aTC )

r m
con aceleración constante aA = 0,3 2 ˆ
j
s Por otra parte, mientras el bloque A sube,
m el bloque B baja y la polea gira en sentido
con una rapidez de v0A=0,5 .
s
horario, luego la aceleración angular de la
polea tiene sentido negativo ( −k̂ ).
En consecuencia, para t=0s se tiene que:
m
V0A=0,5
s
Y como v0A=w0R2, entonces

Fig 6.11 Figura para Ejemplo 6.1
m
0,5
v0A s = 1,25 rad
ω0 = =
R2 0, 4m s
Determinar, si los radios de las poleas son
r rad ˆ
ω0 = −1,25 k
RA=0,2m y RB=0,4m: s
a) Velocidad angular y aceleración angular En cuanto a la aceleración, se tiene que
de la polea en t=0s aA = aTC = αR2 de donde:

m
0,3 2
aA s rad
b) Número de vueltas que describe la α= = = 0,75 2
R2 0, 4m s
polea entre t=0s y t=3s. r rad
α = −0,75 2 kˆ
s
c) Aceleración del punto C de la polea.
b) Como la aceleración del bloque a es
d) Velocidad y aceleración del bloque B en constante, la aceleración angular de la
t=3s. polea también lo es, luego el movimiento
de cualquiera de sus partículas es
circunferencial uniformemente acelerado

pudiendo calcularse el ángulo descrito en m

con aT = aA = 0,3 y
s2
función del tiempo con la ecuación:
2
1 ⎛ rad ⎞ m
θ = θ0 + ω0 ( t − t0 ) + α ( t − t0 )
2 aC = ω2R2 = ⎜ 1,25
s ⎟ ( 0, 4m ) = 0,63 s2
2 ⎝ ⎠
De donde, con t0=0s y θ0=0rad: Luego:
θ = ω0 t +
1 2
2
αt
r
( m
a = 0,63iˆ + 0,3jˆ 2
s
)
Luego: d) Como la cuerda que une la polea y el
cuerpo B también es inextensible,

1
2πN = ω0 t + αt2 entonces aT=aB; y como aT=αR1:
2
Por tanto: ⎛ rad ⎞ m

aT= ⎜ 0,75 2 ⎟ ( 0,2m ) = 0,15 2
⎝ s ⎠ s
1 2
ω0 t + αt
N= 2 Entonces:
2π
⎛ rad ⎞ 1⎛ rad ⎞ 2
⎜ 1.25 s ⎟ (3s ) + 2 ⎜ 0,75 s2 ⎟ (3s ) r m
aB = −0,15 2 ˆ
j
=N= ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ s
2πrad
N = 1,13vueltas
La velocidad a los 3 segundos es:
C) La aceleración en el punto C tiene r

( )
vB = ( v0 + aB t ) −ˆ
j
componentes tangencial y normal, por lo ⎛ rad ⎞ m
con v0 = ω0R1 = ⎜ 1,25 ⎟ ( 0,2m ) = 0,25
que, en t=0s, respecto del sistema ⎝ s ⎠ s
por tanto:
cartesiano de referencia:
r ⎡
⎣
m
s ⎝
m
s ⎠
⎤
vB = ⎢ 0,25 + ⎛⎜ 0,15 2 ⎞⎟ (3s ) ⎥ −ˆ
⎦
j ( )
y r m
vB = −0,7 ˆ j
s
aT
aC x
C
r
j + aCî
a = aT ˆ

6.3 Dinámica de rotación de un aceleración angular en el rígido, como se

cuerpo con eje fijo.
observa en la figura 6.13 (cuadro
Cuando tenemos cuerpos rígidos, a inferior).
diferencia del caso de las partículas, las
fuerzas que actúan sobre él pueden tener
puntos de aplicación distintos. Ahora es
relevante definir un concepto denominado
línea de acción de la fuerza, que no es
más que la línea sobre la que se ubica la
dirección de la fuerza.
Fig 6.13 Una fuerza aplicada en un plano

perpendicular al eje, produce
aceleración angular en el cuerpo.
Pero, ¿será la Fuerza la “acción motriz”
que justifique la aceleración angular?.

Fig 6.12 Fuerzas aplicadas sobre un rígido. Los
puntos de aplicación y las líneas de
acción de cada fuerza son distintas. Parece que si, puesto que al aumentar la
magnitud de la fuerza, también aumenta
la magnitud de la aceleración angular. Sin

Consideremos el cuerpo rígido de la
embargo, la misma fuerza con línea de
figura 6.13 (cuadro superior) que posee
acción paralela, pero más cercana al eje,
un eje fijo de rotación, cuya posición
produce aceleración angular menor.
respecto de un sistema de referencia
inercial no cambia en el tiempo. En consecuencia, es necesario realizar un

Supongamos que el cuerpo no rota análisis más cuidadoso
respecto del eje.
Una vista del plano de la fuerza permite
Entonces, si aplicamos una fuerza cuya observar mejor el punto de aplicación y su
línea de acción esté en un plano línea de acción. Por conveniencia se ha
perpendicular al eje, aparece una definido un vector de posición que va

desde el eje fijo hasta el punto de Y si multiplicamos la expresión por r,
aplicación de la fuerza. tenemos:
FTr =mαr2
Expresión que nos permite identificar al
producto FTr como la causa (“acción
motriz”) de la aceleración angular y al
producto mr2 como el factor de
Fig 6.14 El plano perpendicular al eje, contiene proporcionalidad.

la fuerza y un vector de posición
respecto del eje fijo de rotación. α es
el ángulo entre ambos vectores.
Se puede estudiar con facilidad el efecto
de la fuerza si analizamos el
comportamiento de la partícula ubicada
en su punto de aplicación. Fig 6.15 Componentes tangencial y radial de la

fuerza y componente tangencial de la
aceleración de la partícula.
La partícula es obligada a describir un
movimiento circunferencial con centro en

A la cantidad FTr se le denomina
el eje. La fuerza ejercida sobre ella
Momento de la Fuerza o torque (respecto
puede describirse por conveniencia, a
del punto donde el eje de giro corta el
través de sus componentes tangencial y
plano de rotación) designada con la letra τ
radial en esa circunferencia, de radio r.
y a la cantidad mr2 como Momento de
La componente tangencial de la fuerza
Inercia de la partícula, designada con la
provoca una aceleración tangencial, cuya
letra I.
relación con la magnitud de la aceleración
angular es conocida (aT=αr). En consecuencia, se tiene que:
En consecuencia, aplicando 2º principio de τ=Iα
Newton, se tiene:
Es necesario recalcar nuevamente que en
esta expresión, a la izquierda se

FT=maT=mαr
encuentra la causa (el torque) y a la

r
derecha el efecto (la aceleración La expresión Στi representa la suma de
angular). La cantidad I representa la los torques (torque neto: τ) realizados

inercia rotacional de la partícula. por las fuerzas internas y externas sobre
cada partícula.
Otra consecuencia directa de esta
r r r
expresión es que la dirección del torque Στi = Στi(int ernas ) + Στi( externas )
es igual que la dirección de la aceleración
angular: Pero de acuerdo a la tercera ley de
Newton la suma de los torques internos

r r
τ = Iα
es nula, por tanto al torque neto solo
concurren las fuerzas externas al cuerpo.

Por otra parte, se ve en el dibujo de la
figura 6.15 que FT=Fsenα, de tal manera

En la parte derecha de la ecuación se
que el torque se puede escribir como
tiene la cantidad ( Σmr
i i ) , que representa
2
τ=(Fsenαr), que resulta igual que la

r r el Momento de Inercia del cuerpo (I).
magnitud del vector rxF .
En consecuencia, se tiene que el toque

Cada partícula que compone el cuerpo
neto sobre el cuerpo es directamente
tiene una masa mi y está ubicada a una
proporcional a su aceleración angular,
distancia ri del eje. Sobre cada una
siendo el factor de proporcionalidad el
existen fuerzas internas producto de las
momento de inercia del cuerpo:
interacciones entre partículas y fuerzas
externas.
Torque.
La suma total de los efectos sobre cada
partícula conduce a: Como se encontró en la sección anterior,
un cuerpo rígido tendrá una aceleración

Στi = ( Σmr
i i )α
2 r
r
angular de magnitud no nula cuando sobre
él actúe una fuerza neta que genere un

Puesto que como ya hemos visto, todas las
torque no nulo.
partículas del cuerpo tienen igual
aceleración angular. El torque es una magnitud física muy
relevante, que estudiaremos con más
atención a través de algunos ejemplos.

La definición de torque realizado por una Note que los vectores torque y
r
fuerza F respecto de un punto según aceleración angulares tienen direcciones
observamos es: hacia adentro de la página y se
representan con una x en el interior de

r r r
τ = rxF [Nm]
una circunferencia (la pluma de la flecha
con que se identifican gráficamente los
vectores) y por tanto, en la dirección −k̂ .
Esto indica que cuando el cuerpo gira en
dirección horaria (en el sentido de los
punteros del reloj), el torque resultante
es negativo. Esto es una característica de

Fig 6.16 Direcciones de los vectores Torque y
aceleración angulares. los sistemas dextrosum como los que
estamos estudiando (siguen la “regla de la
mano derecha”). Como el producto

En esta expresión se tiene fuerza neta,
vectorial es anticonmutativo, se tiene que
torque neto y el vector de posición desde
cuando el giro del cuerpo sea en dirección
el eje de giro hasta el punto de aplicación
antihoraria, entonces el torque resultante
de la fuerza neta.
es positivo.
Si miramos el plano de rotación desde
Por otra parte, se tiene que la longitud de
arriba, y ubicamos en él un sistema de
la línea perpendicular a la línea de acción
referencia con centro en el eje de giro se
de la fuerza que pasa por el eje de giro
tiene:
es rsenθ, que es denominado brazo de
momento (d).
θ
θ
d r
x
Fig 6.17 Vectores Fuerza y posición respecto
del eje que pasa por el centro de
Fig 6.18 Definición de brazo de momento
masas de un cuerpo que rota.

Entonces, el torque se puede expresar en Esto explica con sencillez algunos
función de d, puesto que por definición de ejemplos prácticos de la vida diaria como
producto vectorial se tiene que: se ve en las figuras 6.20 a 6.23
r r r z
τ = rxF = rFsenθuˆ , donde û es un vector
unitario perpendicular al plano de los
vectores fuerza y posición (en este caso, bisagras F y
el versor k̂ ) y θ es el ángulo formado por

x
ambos, por lo que: τ
τ = dFkˆ
r
y
vista desde arriba
Naturalmente el sentido del versor está d

bisagra
dado por la regla de la mano derecha.
x
dirección
Esta expresión es particularmente útil, de giro
pomo
τ
puesto que permite fácilmente entender F
que fuerzas cuya línea de acción pasen
Fig 6.20 La puerta gira en el plano XY en
por el eje de giro producirán torque nulo sentido horario. F produce un torque
en dirección −k̂ , cuya magnitud es dF.

(su brazo de momento es 0).
Por eso los pomos se ponen lo mas
lejos posible de las bisagras.
r r
Fig 6.21 Existe un número importante de
Fig 6.19 Vectores Fuerza F1 y F3 producen
pernos, tornillos, tuercas y otros, que
torque puesto que d1 yd3 son mayores
r tienen “hilos” que avanzan en sentido
que cero. En cambio F2 no produce dextrosum. Para ello cuentan con
torque puesto que d2=0. distintos tipos de “cabezas”, que se
hacen girar en un plano perpendicular
al cuerpo del objeto con distintos tipos
de instrumentos.

d3 referencia cuyo plano XY está situado en
el plano de rotación (con centro en el eje

d2
de giro), siendo el vector de posición del
d1
punto de aplicación de la fuerza, el
F1 F2 F3 r
(
vector r = 3iˆ + 2jˆ m . )
F4
Solución:
Fig 6.22 La llave hace girar a la cabeza de la
tuerca. Todas las fuerzas tienen igual
r r r r r r
magnitud. Las fuerzas F1 , F2 , y F3 Por definición τ = rxF , por tanto:
provocan giros antihorarios, es decir
positivos, sacando la tuerca. La r r
magnitud del torque aumenta en la Si r = xiˆ + yjˆ y F = Fxî + Fy ˆ
j se tiene
r
medida en que aumenta d. F4 provoca
un giro horario, es decir negativo
apretando la tuerca pues la introduce
r r
î ˆ
j kˆ j kˆ
î ˆ
r
en el plano. Los torques de F1 , y F4 τ= x y 0 = 3 2 0 = (18 − 10 ) [Nm] kˆ
tienen igual magnitud. Herramientas Fx Fy 0 5 6 0
de mango más largo requieren
r
esfuerzos menores pero encarecen su
τ = 8 [Nm] kˆ
costo al necesitar materiales mejores
para conservar su rigidez.
Es decir, el cuerpo gira en dirección
antihoraria, pues el torque resultó
positivo.
Fig 6.23 Existe un número importante de

utensilios cuya función es aprovechar
el efecto de rotación de una fuerza
sobre un eje fijo.
Fig 6.24 Figura para el ejemplo 6.2.
Ejemplo 6.2
Note que los vectores torque y
Considere un cuerpo rígido que está
aceleración angulares salen de la página y
sometido a una fuerza neta igual a
se representan con un punto en el interior
( )
r
F = 5iˆ + 6jˆ N respecto de un sistema de de una circunferencia (la punta de la

flecha con que se identifican
gráficamente los vectores)
Ejemplo 6.3

Si la fuerza del ejemplo 6.2
r
ˆ , se tendría que:
fuera F1 = 5iN
r r
Note que al sumar los vectores F1 y F2
r
del ejemplo 6.3 se obtiene el vector F
j kˆ
î ˆ
r del ejemplo 6.2. Además la suma de los
τF1 == 3 2 0 = ( 0 − 10 ) [Nm] kˆ
r r
5 0 0 torques realizados por F1 y F2
r r
τF1 = −10 [Nm] kˆ corresponde al torque realizado por F ,
r r r
como era de esperarse: τF = τF1 + τF2 .
Este hecho es importante para resolver
algunas situaciones presentadas en los
ejercicios de aplicación, donde las
fuerzas pueden descomponerse de
Fig 6.25 Figura para el ejemplo 6.3. manera conveniente, como se observa en
los ejemplos siguientes.
El cuerpo gira en sentido horario, el Ejemplo 6.4

torque y la aceleración angular son r
Calcule el torque que la fuerza F ejerce
negativos (entran).
sobre la barra de la figura 6.27.
r
ˆ ,
En cambio, si la fuerza es F2 = 6jN
F
entonces el torque que produce es:
j kˆ
î ˆ
τF2 == 3 2 0 = (18 − 0 ) [Nm] kˆ
r
0 6 0
τF2 = 18 [Nm] kˆ
r

Solución: Fy=Fsenθ por lo que
τF = ( xFsenθ ) kˆ
Se puede suponer que la barra es un r
cuerpo unidimensional y fijar un sistema
de referencia tal que se sitúe sobre el También podría haberse resuelto
eje x, con origen en el eje fijo de suponiendo que la fuerza es la suma de los
rotación ubicado en la bisagra. vectores componentes, es decir
suponiendo que actúan las fuerzas

y(m) r r
F1 = Fxî = F cos θî y F2 = Fyî = Fsenθî
F
r x(m)
F2=Fyj= Fsenθj
Fig 6.28 La barra se puede suponer como un F1=Fxi=Fcosθi

cuerpo en una dimensión.
d
r
El vector de posición es r = xiˆ , y la Fig 6.30 Fuerza descompuesta como la suma
de sus vectores componentes.
fuerza está en el plano XY, de manera tal
que el torque respecto del eje fijo de

Claramente se observa que el brazo de
rotación es:
momento del vector fuerza componente
î ˆ
j kˆ en X es nulo, por lo que no hace torque
r
τF == x 0 (
0 = xFy − 0 kˆ ) respecto del eje. En cambio el vector
Fx Fy 0
componente de la fuerza en Y si produce
τF = xFykˆ
r
torque pues su brazo de momento no es
nulo.
Note que
r
Como sabemos que τ = dFuˆ , entonces:
F
Fy
r θ τ = dFykˆ = dFsenθkˆ = xFsenθkˆ
r
Fx
Igual que con el método anterior. k̂ es

Fig 6.29 Componentes cartesianas de la r
fuerza. positivo porque Fy produce que el cuerpo
gire en sentido antihorario.

Ejemplo 6.5 ΣτB = ⎡⎢(10 )( 0 ) kˆ + (20 )(18 ) kˆ − (30 )( 8 ) kˆ ⎤⎥ Nm

r
⎣ ⎦
Calcule el torque que el sistema de

r r r
fuerzas F1 , F2 y F3 ejerce sobre el
r ˆ
ΣτB = 120kNm
cuerpo rígido de la figura 6.31 respecto

c) El torque neto respecto del punto C:
de un eje fijo que pasa por:
ΣτC = ⎡⎢(10 )(13) kˆ + (20 )( 0 ) kˆ + (30 )(10 ) kˆ ⎤⎥ Nm

r
a) el punto A. ⎣ ⎦
r
ΣτC = 430kNmˆ
b) el punto B.
c) el punto C. Ejemplo 6.6
8m Calcule el torque que el sistema de
fuerzas ejerce sobre el cuerpo rígido de

F1 B
F2
la figura 6.32 respecto de un eje fijo que
13m
pasa por:
A C
10m a) el punto A.
20m
F3 b) el punto B.
Fig 6.31 Cuerpo rígido del ejemplo 6.5. F1=10N; F2=20N; F3=30N; F4=40N.
F1
F1=10N; F2=20N; F3=30N.
10m F4
60º
Solución: B
15m
a) El torque neto respecto del punto A es:
A
r r r r
ΣτA = τFA1 + τF2A + τF3A
15m
F2
ΣτA = ⎢⎡(10 )(13) kˆ + (20 )(30 ) kˆ − (30 )(20 ) kˆ ⎤⎥ Nm
r 45º
⎣ ⎦
r ˆ 10m F3
ΣτA = 130kNm
Fig 6.32 Cuerpo rígido del ejemplo 6.6.

b) El torque neto respecto del punto B:

y
Solución:
F1
a) El torque neto que el sistema de
fuerzas ejerce sobre el cuerpo respecto

F2
del punto A es:
x
r ˆ
ΣτA = − (10 )(10 ) kNm ˆ
− (20 )(15 ) kNm +
ˆ
+ (30 cos 45º ) (15 ) kNm ˆ
− ( 40sen60º ) (15 ) kNm
r ˆ
ΣτA = ( -602,5 ) kNm
y
50cm
F1
b) El torque neto respecto del punto B:
F2
r ˆ
ΣτB = (10 )( 0 ) kNm ˆ
− (20 )(30 ) kNm + 30cm
x
ˆ
+ (30 cos 45º ) (30 ) kNm ˆ
− (30sen45º ) (10 ) kNm +
20cm
ˆ
+ ( 40 cos 60º ) (10 ) kNm
r ˆ
ΣτB = 26kNm Fig 6.33 Cuerpo rígido del ejemplo 6.7.
Calcule el torque que el sistema de Las fuerzas están en el plano XY, por
fuerzas ejerce sobre el cuerpo rígido de tanto el torque neto que el sistema de
la figura 6.33 respecto de un eje fijo que fuerzas ejerce sobre el cuerpo respecto
pasa por su centro. F1=100N (tangente a del eje que pasa por su centro es:
la superficie del rígido); F2=200N.
r ˆ
Στo = − (100 )( 50 ) kNm ˆ
− (200 )(30 ) kNcm
La vista del plano de rotación proporciona r ˆ
Στo = − (11000 + ) kNm
las coordenadas de los puntos de
r
aplicación de las fuerzas respecto de un Note que el brazo de momento de F1 es
plano cartesiano con centro en el eje de igual que el radio de la circunferencia,
rotación. pues tiene dirección igual que la recta
tangente a ella.

6.4 Momentos de Inercia de i =n

I = ∑ mr
i i
2
sistemas de partículas. i =1
Hemos definido el momento de inercia de

Ejemplo 6.8
una partícula como “la inercia rotacional”,
es decir la capacidad de la partícula a Calcule el momento de inercia del sistema
resistirse a un cambio en su movimiento formado por las partículas de masas
de rotación. m1=10Kg y m2=20Kg respecto del eje
ubicado en O en la figura 6.35.

2
La expresión mr permite calcular la
inercia rotacional de una partícula de
masa m respecto de un sistema de
referencia determinado. Esta expresión
muestra que la resistencia al cambio será
mayor en la medida en que la partícula se

Fig 6.35 Sistema de partículas para ejemplo
encuentre más lejos del eje de rotación. 6.8
Solución:
i =n
Sabemos que I = ∑ mr
i i , por lo tanto:
2
i =1
I = m1r12 + m2r22
I = (10Kg ) (2m ) + (20Kg ) ( 6m )
2 2
I = 720Kgm2
Fig 6.34 Una partícula de masa m tiene mayor

momento de inercia en la medida en Ejemplo 6.9
que r1>r0.
Calcule el momento de inercia del sistema
del ejemplo 6.8 respecto de su centro de

Si tenemos un sistema formado por n
masas.
partículas, entonces su momento de
inercia será: Solución:

El centro de masas del sistema está unidas a través de una varilla rígida de
ubicado en el punto: masa muy pequeña apoyada sobre una
base vertical en el punto en el que se

m r + m2r2
rcm = 1 1 encuentra el centro de masas del
m1 + m2
conjunto.
(10Kg ) (2m ) + (20Kg ) ( 6m )
rcm = = 4,6m
10Kg + 20Kg
rcm ≈ 4,7m
Por tanto, como se ve en la figura 6.36:
Fig 6.37 Cuerpo para el ejemplo 6.10.
Entonces se puede suponer que las
esferas se comportan como partículas
separadas por 1m, de manera tal que el
Fig 6.36 Posiciones de las partículas respecto momento de inercia respecto del centro
del eje que pasa por su centro de
masas. de masas es:
Icm = m1r1 *2 + m2r2 *2

En consecuencia: 2 2
⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
Icm = (1Kg ) ⎜ m ⎟ + (1Kg ) ⎜ m ⎟
Icm = m1r1 *2 + m2r2 *2 ⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠
Icm = (10Kg ) (2, 7m ) + (20Kg ) (1,3m )
2 2 Icm = 0,5Kgm 2
Icm = 106,7Kgm2
Ejemplo 6.11
Ejemplo 6.10
Encuentre el momento de inercia de los
Existen numerosos ejemplos en la
objetos de la figura 6.38 unidos por
literatura que se pueden resolver de esta
barras muy delgadas, rígidas y de masa
manera. Considere las dos esferas de
despreciable formando un rectángulo de
igual masa (m=1Kg) de la figura 6.37

dimensiones 0,5m y 1,0m Iy = m1r12 + m2r22 + m3r32 + m4r42

2 2
respectivamente. Suponga que se ⎛1 ⎞ ⎛3 ⎞
Iy = ( 0,2Kg ) ⎜ m ⎟ + ( 0,2Kg ) ⎜ m ⎟ +
⎝2 ⎠ ⎝2 ⎠
comportan como partículas. Sus masas 2 2
⎛1 ⎞ ⎛3 ⎞
+ ( 0, 4Kg ) ⎜ m ⎟ + ( 0, 4Kg ) ⎜ m ⎟ +
son: m1=m2= 0,2Kg; m3=m4= 0,4Kg; ⎝ 2 ⎠ ⎝2 ⎠
Iy = 1,5Kgm 2
Respecto del eje z, se tiene:

0,5m 1,5m
m1 m2
Iz = m1r12 + m2r22 + m3r32 + m4r42
2 2
⎛ 5 ⎞ ⎛ 37 ⎞
x Iz = ( 0,2Kg ) ⎜⎜ m ⎟⎟ + ( 0,2Kg ) ⎜⎜ m ⎟⎟ +
0,5m 16
⎝ ⎠ ⎝ 16 ⎠
2 2
m4 ⎛ 5 ⎞ ⎛ 37 ⎞
m3 + ( 0, 4Kg ) ⎜⎜ m ⎟⎟ + ( 0, 4Kg ) ⎜⎜ m ⎟⎟ +
⎝ 16 ⎠ ⎝ 16 ⎠
Iz = 1,25Kgm2
Fig 6.38 Cuerpos puntuales (partículas) ubicados

en una estructura de alambre rígido
liviana, rectangular.
6.5 Momentos de Inercia de cuerpos

rígidos.
Encuentre el momento de inercia del
sistema de partículas respecto de ejes de Si la distribución de masa es continua y
rotación ubicados en los ejes del sistema no se pueden hacer los supuestos
de referencia. simplificadores de partícula o de sistema
de partículas, entonces el cálculo es más

Solución: complejo y requiere del cálculo integral.
Respecto del eje x, se tiene: La discusión que haremos a continuación
excede los objetivos de este curso. Sin

Ix = m1r12 + m2r22 + m3r32 + m4r42
2 2 embargo, para aquellos que ya dominan
⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
Ix = ( 0,2Kg ) ⎜ m ⎟ + ( 0,2Kg ) ⎜ m ⎟ +
⎝4 ⎠ ⎝4 ⎠ estas herramientas matemáticas, y para
2 2
⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
+ ( 0, 4Kg ) ⎜ m ⎟ + ( 0, 4Kg ) ⎜ m ⎟ + los que vuelvan a revisar este capítulo al
⎝4 ⎠ ⎝4 ⎠
Ix = 0,0075Kgm2 preparar el examen final (fecha en que
dominarán el cálculo diferencial e

Respecto del eje y, se tiene: integral).

Por mientras, se puede saltar la discusión Si suponemos que la barra está
matemática y tomar solo la tabla de compuesta de elementos de volumen muy
momentos de inercia de cuerpos comunes pequeños de masa ∆mi , con el i-ésimo
que se observa al final de este capítulo. elemento ubicado a una distancia xi del
centro de masas, entonces el momento de

Consideremos una barra delgada de
inercia de los i elementos será igual a:
densidad homogénea de masa M y
i =n
longitud L, como se muestra en la figura Icm = ∑ xi2 ∆mi , que es una suma de
i =1
6.39. Allí hemos dibujado un sistema de

Riemman, cuyo límite cuando ∆mi tienda
coordenadas con centro en el punto donde
a cero es el momento de inercia de la
se ubica el centro de masas de la barra.
barra:
En la figura se ha agregado una vista del
i =n
cuerpo idealizándolo a una dimensión. Icm = lim
∆mi → 0
∑x
i =1
i
2
∆mi = ∫ x2dm
Esta idealización se hace considerando
que el espesor y el ancho de la barra son El elemento de volumen seleccionado

despreciables comparados con su tiene una masa dm y una longitud dx, los
longitud. que se pueden expresar a través de la
densidad lineal de masa λ:
dm
λ=
dx
De donde:
dm = λdx
dm Si la densidad es constante, entonces se
puede calcular considerando la masa total

cm
M y la longitud total de la barra L, siendo:
M
λ=
L
Fig 6.39 Varilla delgada de longitud L y masa
M.
Entonces:

M
dm = dx
L
Por lo tanto, el momento de inercia de la
barra es:
M
Icm = ∫ x2 dm = ∫ x2 dx
L
dm
M L
Icm = ∫ 2L x2 dx
L −2
L
M ⎡ x3 ⎤ 2
Icm = ⎢ ⎥
L ⎣ 3 ⎦−L Fig 6.40 I respecto de un eje en el extremo
2
izquierdo
⎡ ⎛ L ⎞3 ⎛ L ⎞3 ⎤
⎢ − − ⎥
M ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟⎠ ⎥
Icm = ⎢⎝ ⎠ ⎝ M
L ⎢ 3 ⎥ IO = ∫ x2 dm = ∫ x2 dx
⎢ ⎥ L
⎣⎢ ⎦⎥
M L 2
L ∫0
IO = x dx
ML 2
Icm =
12
L
M ⎡ x3 ⎤
La expresión encontrada será la misma IO = ⎢ ⎥
L ⎣ 3 ⎦0
para cualquier cuerpo que se comporte
como un rígido, cuya densidad sea M ⎛ L3 ⎞

IO = ⎜ ⎟
L⎝3⎠
constante y cuyas dimensiones sean tales
que su largo sea muy grande comparado

ML2
IO =
con las restantes dimensiones (varillas 3
delgadas, alambres delgados, etc.).
En este caso, resulta sencillo, pero para
Si quisiéramos calcular el Momento de cuerpos que tienen más de una dimensión
Inercia de la barra respecto de un eje apreciable el cálculo del Momento de
fijo que pasa por el extremo izquierdo, Inercia para ejes que pasan por el centro
entonces se tiene: de masas u otros puntos puede ser
demasiado complejo para este curso.

En la literatura es posible encontrar los
Momentos de Inercia de cuerpos comunes
respecto de ejes paralelos a los ejes de
simetría que pasan por los centros de
masa, que son incluidos en este apunte. Fig 6.43 Cascarón cilíndrico respecto a su
eje central.
Muy útil resulta el Teorema de Steiner
que permite calcular a partir de estos
valores, los Momentos de Inercia para
ejes paralelos a estos, lo que será
tratado en la siguiente sección.
Fig 6.44 Cilindro sólido respecto a su eje

central.
6.6 Momentos de Inercia para

cuerpos comunes.
I=(ML2)/12
Fig 6.45 Cilindro hueco (anular) respecto a su

eje central.
Fig 6.41 Varilla delgada respecto a un diámetro

central
I=(ML2)/3
Fig 6.42 Varilla delgada respecto de una línea Fig 6.46 Cilindro sólido respecto a un
perpendicular que pasa por un diámetro central.
extremo.

I=MR2/2
Fig 6.47 Lámina delgada respecto a eje Fig 6.51 Cascarón anular (anillo delgado)
central perpendicular a la cara mayor. respecto a cualquier diámetro.
I=MR2
Fig 6.52 Cascarón anular (anillo delgado)

Fig 6.48 Lámina delgada respecto a un eje respecto a su eje central.
paralelo al borde mayor que pasa por
el centro de masa.
6.7 Teorema de Steiner.
El teorema de Steiner o de los ejes
paralelos establece que el Momento de
Inercia (I) de un cuerpo respecto de

Fig 6.49 Esfera maciza respecto al diámetro.
cualquier eje paralelo a un eje que pase
por el centro de masa es igual al Momento
de Inercia respecto del centro de masa
(Icm) más el producto entre la masa del
cuerpo multiplicada por el cuadrado de la
distancia (d) entre ambos ejes.
Fig 6.50 Cascarón esférico (hueco) respecto al I=Icm+Md2

diámetro.

Encuentre el Momento de Inercia de una Sabemos que el Momento de Inercia de
barra delgada respecto de un eje fijo que un eje paralelo al plano, que pasa por el
pasa por el extremo izquierdo: centro de masas de una lámina delgada
es:
Solución:
M 2
Icm = (a + b2 )
Sabemos que el Momento de Inercia de 12
un eje paralelo al eje Y, que pasa por el

La distancia entre este eje y la esquina
centro de masas es:
es:
ML2
Icm = 2 2
12 a ⎛b⎞ 1
d2 = ⎛⎜ ⎞⎟ + ⎜ ⎟ = ( a2 + b2 )
⎝2⎠ ⎝2⎠ 4
La distancia que media entre este eje y
M 2 1
IO = (a + b2 ) + M ( a2 + b2 )
uno paralelo que pasa por el extremo 12 4
⎛ 1 1⎞
L IO = M(a2 + b2 ) ⎜ + ⎟
izquierdo es d = , por tanto según el ⎝ 12 4 ⎠
2
M 2
IO = (a + b2 )
Teorema de Steiner: 3
ML2 L2
IO = +M
12 4
Ejemplo 6.14
ML 2
IO =
3
Encuentre el Momento de Inercia de un
Igual que el resultado obtenido con la cilindro sólido respecto de un eje que
integral. pase por la tangente de su superficie,
paralelo al eje de simetría.
Solución:
Ejemplo 6.13
Encuentre el Momento de Inercia de una
lámina delgada respecto de un eje
perpendicular al plano y que pase por un
punto O situado en una esquina.

De la tabla de Momentos de Inercia de la figura y que pasa por la intersección
MR2 (O) de las barras.

tenemos que: I= y que el eje
2
escogido se encuentra ubicado a una
distancia R del anterior, por lo que
entonces, de acuerdo a Steiner:
MR2
IR = + MR2
2
3 desde arriba, se ve así:
IR = MR2
2
6.8 Momentos de Inercia de cuerpos

L/3
compuestos.
En muchas ocasiones tenemos ejemplos L/3
donde un cuerpo puede descomponerse en
cuerpos de geometría sencilla cuyos Solución:

Momentos de Inercia son conocidos.
Para cada barra, el centro de masa está
En ese caso se debe tener en cuenta que L
ubicado en y el Momento de Inercia
el Momento de Inercia del cuerpo 2
compuesto respecto a un eje cualquiera L2

respecto de ese punto es Icm = M .
12
es igual a la suma de los Momentos de
Inercia de los cuerpos que lo componen,

L/2 cm
respecto del mismo eje.
O
L/3
Ejemplo 6.15
L/6
Encuentre el Momento de Inercia del

Entre este punto y O existe una
cuerpo de la figura, formado por dos
L L L
barras homogéneas de largo L y masa M, distancia d = − = , por tanto según
2 3 6
respecto de un eje perpendicular al plano
Steiner:

2
L2 ⎛L⎞
Io = M + M⎜ ⎟
12 ⎝6⎠
L
L2
Io = M
9
Como las dos barras están en igual

L2
Para una barra: Icm barra = m
situación geométrica, entonces el 12
Momento de Inercia del conjunto será:
Respecto de O:
2
Io = ML2
9 L2 ⎛L⎞ mL2
2
IO barra = m + m⎜ ⎟ =
12 ⎝2⎠ 3
Para el anillo: Icm anillo = IO anillo = ML2

Ejemplo 6.16
Para el cuerpo:
Encuentre el Momento de Inercia del
rígido de la figura, compuesto de un anillo ⎛ mL2 ⎞

IO cuerpo = 3 ⎜ ⎟ + ML
2
⎝ 3 ⎠
homogéneo de masa M y tres barras
IO cuerpo = L2 ( m + M )
delgadas homogéneas de largo L y masa
m, respecto de un eje perpendicular al
plano.
Desde arriba, se ve así:

6.9 Aplicaciones de la dinámica de

rotación.
Ahora podemos estudiar una serie de
casos que contienen rotación de cuerpos
rígidos con eje fijo. Lo haremos a través

Fig 6.53 Figura para ejemplo 6.17
de ejemplos.
Solución:
Ejemplo 6.17 r r
Sabemos que τ = Iα y del dibujo se tiene
Calcule la aceleración angular de una que el Momento de Inercia de la puerta
puerta respecto de un eje que pasa por es el correspondiente al de un eje
las bisagras (sin roce) si se le ejerce una paralelo a la dimensión mayor de una
fuerza constante perpendicular como se lámina rectangular delgada que pase por
observa en la figura 6.53. Esto es una un extremo.
idealización, puesto que la fuerza va a

De la tabla se tiene que el Momento de
dejar de ser perpendicular en la medida
Inercia de una lámina delgada respecto a
en que la puerta se abra. Supondremos
un eje paralelo al borde mayor que pasa
aquí que la mano sigue ejerciendo la
por el centro de masa es:
fuerza perpendicular o que consideramos
solo un instante muy pequeño del evento.
En nuestro ejemplo a es el ancho de la

Desde arriba, se ve así:
puerta ( a = d ), y las bisagras se
encuentran sobre un eje paralelo al que

pasa por el centro de masas a una perpendicular de magnitud 50N le
d produciría sería de:

distancia L= , de manera que el
2
Momento de Inercia respecto de las 3F 3 ( 50N ) rad

α= = = 10 2
Md (20Kg ) ( 0,75m ) s
bisagras según Steiner, será:
2 Para aquellos que aún tienen dificultades

Md2 ⎛d⎞ Md2
IO = + M⎜ ⎟ =
12 ⎝2⎠ 3 con las unidades, se les recuerda que la
definición de radian (rad) es: ángulo (θ)

La magnitud del torque que la fuerza hace
descrito cuando el radio (r) es igual al
respecto de O es τ = dF , y su dirección es
arco (s), de manera tal que se tiene s=rθ.
−k̂ (gira en el sentido de los punteros del
reloj), según se puede apreciar Esto implica que el radian es adimensional
m
claramente en la figura 6.53. Claramente ( ⎡⎣rad⎤⎦ = ⎡⎢ ⎤⎥ ).
⎣m⎦
esta dirección es la misma que la
dirección del vector aceleración angular. En el cálculo que acabamos de hacer, las
unidades se reducen de la siguiente

En consecuencia, se tiene que:
manera:
( )
dF −kˆ =
Md2
3
( )
α −kˆ ⎡ m⎤
⎡ N ⎤ ⎢Kg s2 ⎥ ⎡ 1 m ⎤ ⎡ rad ⎤
[α] = ⎢ ⎥=⎢ ⎥=⎢ 2 ⎥=⎢ 2 ⎥
⎣Kgm ⎦ ⎢ Kgm ⎥ ⎣ s m ⎦ ⎣ s ⎦
Cuya magnitud es, por igualdad de ⎣ ⎦
vectores:
Note que si la fuerza se aplica a una
Md2 distancia menor del eje entonces cambia

dF = α
3
el torque y la aceleración angular.
Esta expresión nos permite calcular por

Apliquemos la fuerza a una distancia r
ejemplo, la aceleración angular, sin
menor que d respecto de las bisagras.
recurrir a la cinemática angular.
Entonces el torque es τ = rF y se tiene
que
Si la puerta tuviera 0,75m de ancho y una
masa de 20Kg, la magnitud de la
aceleración angular que una fuerza

( )
rF −kˆ =
Md2
3
α −kˆ( )

3rF La barra, que es homogénea, gira debido a

De donde: α =
Md2
la acción de su peso (Mg). La máquina
Si la línea de acción de la fuerza pasa por detuvo su retroceso en el momento en
las bisagras, entonces r=0 y la que la barra salió de la plataforma
aceleración angular de la puerta es nula, horizontal.
como esperábamos.
La aceleración angular con que gira se
puede calcular considerando el esquema
de la figura 6.55.
Ejemplo 6.18
d
Se necesita sacar una barra muy pesada
y
del segundo piso de una planta industrial, d/
O 2 x
θ
para lo que se adaptó la máquina de la α τ
figura 6.54, uniéndole un eje en un θ
extremo, que puede girar sin roce

F
apreciable.
Se jala la barra uniéndola al eje de d/

O 2
manera tal que esta finalmente queda
colgando del eje, pudiéndose transportar

Fc
os
a su destino final.
θ
Fig 6.55 Esquema para ejemplo 6.18
La magnitud del torque que el peso de la
barra realiza respecto de O es
d
τ= mgcos θ . Su dirección es −k̂ .
2
El momento de inercia de la barra
respecto del eje que pasa por O es
Md2
IO = según vimos en el ejemplo 6.17.
3

Por lo tanto:
d
2
( )
Mgcos θ −kˆ =
Md2
3
α −kˆ ( )
De donde:
3
α= gcos θ
2d
Fig 6.57 Diagrama de cuerpo libre
La aceleración angular no es constante
puesto que el torque que produce el peso Sobre la polea existen 3 fuerzas,
no le es. Dependen del ángulo θ. ejercidas por la tierra:, el eje: y la
cuerda:. Sobre el balde existen dos

r
fuerzas, ejercidas por la cuerda: Tb y por
r
Ejemplo 6.19 la tierra: mg .
Tomemos una polea de masa M y radio R El balde acelera trasladándose hacia
de la cual pende un balde de masa m a abajo, por lo tanto, de acuerdo al segundo
través de una cuerda inextensible como principio de Newton:
se observa en la figura 6.56

( )
r
ΣFb : Tb ˆ
j − mgjˆ = mab −ˆ
j
Tb − mg = −mab
mg − Tb = mab (1)
No olvide las consideraciones vectoriales.
Por otra parte, la polea rota alrededor

del eje con aceleración angular debida al
torque neto hecho por las fuerzas que

Si no existe roce entre la polea y la barra
están aplicadas sobre ella, por lo tanto,
que la sostiene, se tienen los siguientes
de acuerdo al segundo principio de
diagramas de cuerpo libre:
Newton para la rotación:

r r
Στ = Iα 1
RT = MR2 α (2)
2
Sobre la polea existen tres fuerzas, pero
Este sistema de ecuaciones permite
solo la tensión produce torque respecto
resolver numerosos ejercicios
del eje fijo de rotación, que pasa por el
encontrados en la literatura tradicional.
centro de masas de la polea:
Como un ejemplo, si conocemos la masa

( )
Στ : RTp kˆ = Iαkˆ
r
del balde, masa y radio de la polea,
podemos calcular la aceleración angular

De donde: RTp = Iα
del sistema y la tensión de la cuerda:
Y el momento de inercia para un disco

De (1):
respecto de un eje perpendicular que
pasa por su centro de masas es: T = mg − ma
1 pero a=αR:
I= MR2
2
T = mg − mαR
Por tanto:
Reemplazando en (2):
1
RTp = MR2 α (2)
2
1
R(mg − mαR) = MR2 α
2
Debido a que la cuerda es inextensible,
entonces las magnitudes de las tensiones 2mg

α=
que ejerce sobre balde y polea son iguales R(M + 2m)
(Tp=Tb=T). Las aceleraciones lineales

Si la masa del balde es m=5Kg, la masa de
también son iguales por la misma razón
la polea es de M=1Kg y su radio es
(ap=ab=a).
R=0,2m:
Entonces las ecuaciones (1) y (2) se

m
2(5Kg)(10 )
pueden escribir de nuevo: s2
α=
( 0,2m ) (1Kg + 10Kg)
mg − T = ma (1) rad
α = 45, 45
s2

T = m(g − αR)
⎡ m rad ⎤
T = 5Kg ⎢(10 2 ) − (45, 45 2 )(0,2m) ⎥
⎣ s s ⎦
T = 4,55N
Ejemplo 6.20
Tomemos ahora dos cuerpos de masas m1
y m2 atados a una cuerda inextensible que
pasa por una polea de masa M y radio R,
como se muestra en la figura 6.58.

Fig 6.59 Diagrama de cuerpo libre
El brazo izquierdo de la cuerda, que
hemos denominado A, ejerce tensiones de
igual magnitud sobre la polea y sobre el
cuerpo 1:
TAp = TA1 = TA
De igual modo, el brazo derecho de la
Los diagramas de cuerpo libre son los de cuerda, que hemos denominado B, ejerce
la figura 6.59. tensiones de igual magnitud sobre la polea
y sobre el cuerpo 2:
¡Ahora las magnitudes de las tensiones
TBp = TB2 = TB
que la cuerda ejerce sobre los cuerpos no
son iguales!. La explicación está mas

Las aceleraciones lineales de polea y
adelante.
cuerpos 1 y 2 son de igual magnitud (a).
Entonces, aplicando segundo principio de
Newton para los cuerpos 1 y 2 se tiene:

( )
r
ΣF1 : TAˆ
j − m1 gjˆ = m1 a −ˆ
j de modo que se podría escribir la
m1 g − TA = m1 a (1) ecuación (2) como:
1 a
si suponemos que el cuerpo 1 baja. RTA − RTB = MR2 ⎛⎜ ⎞⎟ (4)
2 ⎝R⎠
r
ΣF2 : TB ˆ
j − m2 gjˆ = m2 ajˆ
Naturalmente, las ecuaciones (1),(2) y (3)
TB − m2 g = m2 a (2)
o (4) permiten resolver 3 incógnitas.
Puesto que el cuerpo 2 sube.

Por ejemplo, si la masa de la polea es
Ahora aplicamos el segundo principio de M=2Kg, si su radio es R=0,1m, si las masas
Newton para la rotación en la polea: de los cuerpos es m1=10Kg, m2=4Kg, si la
cuerda tiene masa despreciable y no

El torque neto sobre la polea es causado
existe roce entre la cuerda y la polea ni
solo por las tensiones de la cuerda,
entre la polea y su eje, entonces podemos
puesto que la fuerza del soporte y el peso
calcular las magnitudes de las tensiones
de la polea tienen líneas de acción que
de las cuerdas y la aceleración del
pasan por el eje de rotación. Entonces:
sistema.
ΣτO : ( RTA ) kˆ − ( RTB ) kˆ = Iαkˆ

r
de (1): TA = m1 g − m1 a
RTA − RTB = Iα (3)
De (2): TB = m2 a +m2 g
Note que si las tensiones aplicadas por la
cuerda a ambos lados de la polea fueran Reemplazando en (4):

iguales, entonces no tendría aceleración
1 a
angular. R ( m1 g − m1 a ) − R ( m2 a +m2 g ) = MR2 ⎛⎜ ⎞⎟
2 ⎝R⎠
1
g ( m1 − m2 ) = Ma + a ( m1 +m2 )
El momento de inercia de una polea (es el 2
g ( m1 − m2 )
de un disco sólido) respecto de un eje a=
1
M + m1 +m2
perpendicular a su superficie, que pasa 2
⎛ 10 m ⎞ 10Kg − 4Kg
1 ⎜ ⎟( ) m
por su centro de masas es I = MR2 y la s2 ⎠
2 a=⎝ =4 2
1 s
(2Kg ) + 10Kg+4Kg
2
magnitud de la aceleración lineal de las
partículas situadas en su borde es a=αR,

Si el roce entre la polea y su eje no se
puede despreciar, existirá un torque

r
producido por la fuerza de roce ( τf ) que
debemos incluir en la ecuación dinámica
de la polea.
En nuestro ejemplo, al rotar la polea en
dirección antihoraria, se tiene que el
torque producido por la fuerza de roce
tiene dirección horaria, por tanto la
ecuación (3) debe incluirlo:
ΣτO : ( RTA ) kˆ − ( RTB ) kˆ − τfkˆ = Iαkˆ

r
RTA − RTB − τf = Iα (3*)
Ejemplo 6.21
Tomemos ahora dos cuerpos de masas m1
y m2 (considere que se comportan como

partículas) unidos por una cuerda
inextensible y de masa despreciable que
pasa por una polea de masa M y radio R Hemos supuesto que el cuerpo 1 se mueve
como se indica en la figura 6.60. hacia la derecha.
Supongamos que no existe roce entre Aplicando segundo principio de Newton
polea y su eje de rotación y que la cuerda para los cuerpos considerados como
no desliza en la polea. Entre el cuerpo 1 y partículas 1 y 2 se tiene:
la superficie horizontal en cambio, existe

ΣFx1 : TA − fk = m1 a (1)
roce apreciable. ΣFy1 : N − m1 g = 0 (2)
ΣFy2 : TB − m2 g = −m2 a (3)

y aplicando segundo principio de Newton Resumiendo, tenemos el siguiente sistema
para la rotación de la polea se tiene: de ecuaciones expresadas de manera
conveniente:
ΣτO : ( RTA ) kˆ − ( RTB ) kˆ = −Iαkˆ
r
RTB − RTA = Iα (4) m2 g − TB = m2 a (3)
Ahora tenemos un sistema de ecuaciones TA − µk m1 g = m1 a (5)
que permite resolver varias preguntas.

1
TB − TA = Ma (6)
2
Calculemos la aceleración lineal del
sistema por ejemplo:

Si las sumamos:
De (2) obtenemos la normal sobre el 1

m2 g − µk m1 g = a(m1 + m2 + M)
cuerpo 1: N = m1 g 2
g(m2 − µk m1 )
a=
1
Y la ocupamos para calcular fk que se (m1 + m2 + M)
2
necesita en la ecuación (1) considerando

Reemplazando la aceleración en (3) se
que fk = µk N , por lo que:
puede calcular la tensión ejercida por la
TA − µk m1 g = m1 a (5) cuerda sobre el cuerpo 2:
Ahora reemplacemos el momento de ⎡ ⎤

⎢ g(m2 − µk m1 ) ⎥
TB = m2 g − m2 ⎢ ⎥
inercia respecto del eje de rotación y 1
⎢ (m1 + m2 + M) ⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
expresemos la magnitud de la aceleración
angular de la polea en función de la

y con un poco de álgebra:
aceleración lineal de las partículas que se
encuentran en su borde, en la ecuación ⎡ 2m + M + 2µk m1 ⎤

TB = m2 g ⎢ 1 ⎥
⎣ (2m1 + 2m2 + M) ⎦
(4):
La tensión de la cuerda sobre el cuerpo 1

⎛1 ⎞⎛ a
RTB − RTA = ⎜ MR2 ⎟ ⎜ ⎞⎟
⎝2 ⎠⎝ R ⎠ se puede obtener de la ecuación (5):
1
TB − TA = Ma (6)
2
TA = µk m1 g + m1 a

⎡ ⎤ Se tienen los siguientes diagramas de

⎢ g(m2 − µk m1 ) ⎥
TA = µk m1 g + m1 ⎢ ⎥ cuerpo libre:
1
⎢ (m1 + m2 + M) ⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦
⎡ 2µ m + µk M + 2m2 ) ⎤
TA = m1 g ⎢ k 2 ⎥
⎣ 2m1 + 2m2 + M ⎦
Si m2=20Kg, m1=5Kg, mk=0,1 y M=4Kg,
entonces:
⎛ m⎞
⎜ 10 2 ⎟ ⎡⎣20Kg − 0,1 ( 5Kg ) ⎤⎦
s ⎠
a=⎝
1
(5Kg + 20Kg + 4Kg)
2
m
a = 7,2 2
s
m ⎡ 10Kg + 4Kg + 2 ( 0,1 ) ( 5Kg ) ⎤

TB = (20Kg ) ⎛⎜ 10 2 ⎞⎟ ⎢ ⎥
⎝ s ⎠ ⎣ (10Kg + 40Kg + 4Kg) ⎦
TB = 55,5N Fig 6.62 Figura para ejemplo 6.22
m ⎡ 2 ( 0,1 ) (20Kg ) + ( 0,1 ) ( 4Kg ) + 40Kg) ⎤

TA = ( 5Kg ) ⎛⎜ 10 2 ⎞⎟ ⎢ ⎥
⎝ s ⎠⎣ (10Kg + 40Kg + 4Kg) ⎦
T = 41,1N Entonces demuestre que:
A
g(m2 − µk m1 cos α − m1 senα)

a=
1
(m1 + m2 + M)
2
Ejemplo 6.22
⎡ 2µ m cos α + µk cos αM + 2m1 senα + senαM + 2m2 ⎤
TA = m1 g ⎢ k 1 ⎥
⎣ 4m1 + M ⎦
Si el plano se inclina, como se observa en ⎡ ⎤
⎢ g(m2 − µk m1 cos α − m1 senα) ⎥
la figura 6.61: TB = m2 g − m2 ⎢ ⎥
1
⎢ (m1 + m2 + M) ⎥
⎣⎢ 2 ⎦⎥

6.10 Trabajo y energía de rotación.
Tal como en el movimiento de traslación
de una partícula, cuando tenemos rotando
un rígido con eje fijo las fuerzas
externas a él efectúan trabajo mecánico.
Consideremos el cuerpo rígido de la
figura 6.63, que puede rotar alrededor

Fig 6.64 Vista desde arriba.
del eje fijo Z del sistema de coordenadas
que usaremos como sistema de

Sobre el cuerpo se ha aplicado una fuerza
referencia.
constante en magnitud y dirección
respecto de la tangente a la curva. La

r
fuerza F se puede suponer como la suma
de dos vectores cuyas direcciones son
radiales y tangenciales respectivamente.
La componente radial no trabaja pues no
existe desplazamiento en esa dirección.
La componente tangencial trabaja, pues

Fig 6.63 Cuerpo rígido con eje fijo.
existe desplazamiento angular ∆θque se
puede relacionar con el desplazamiento

Si ejercemos una fuerza en el plano xy
angular s.
sobre una partícula cualquiera, realizará
un trabajo mecánico puesto que habrá un El trabajo que la fuerza tangencial
desplazamiento angular. realiza será: dW=FTds
Esto se observa mejor cuando se ve Si se toma un desplazamiento
desde arriba. infinitesimal ds, se tiene que: ds=Rdθ
Por lo tanto: dW=FT Rdθ

y como la magnitud del torque que la v=ωR
fuerza tangencial realiza sobre la

Por tanto:
partícula es τ=FTR, se tiene que:
dW=τ dθ 1
Ki = ∆mi ωi2Ri2
2
Integrando a ambos lados, y considerando
La energía cinética de todas las
que W0=0 para θ0, se tiene:
partículas del cuerpo será:
w θ
∫ dW= ∫ τdθ i =n i =n
1
W0 θ0
∑ K = ∑ 2 ∆m ω
i =1
i
i =1
i iR
2 2
i
w θ
W 0 = τ θ θ0
Donde la velocidad angular es igual para
todas las partículas, y tomando el límite

De donde finalmente:
cuando ∆m tienda a 0, se tiene:
W = τ∆θ
1 2 i =n
K= ω lim∆m→ 0 ∑ ∆mRi i
2
Que permite calcular el trabajo que una 2 i =1
1 2 2
2 ∫
fuerza constante realiza sobre el cuerpo, K= ω R dm
puesto que es una partícula de un rígido.

1
K= Icm ω2
2
6.11 Energía cinética rotacional. Expresión que permite calcular la energía
cinética de rotación de un cuerpo

Si consideramos ahora la velocidad lineal
respecto del centro de masas.
de la partícula del cuerpo (cuya masa es
∆m), citada en el punto anterior respecto
de su centro de masas y calculamos su
energía cinética, tenemos que: Ejemplo 6.23
1 Esto permite resolver algunas situaciones

Ki = ∆mv
i i
2
2
interesantes. Consideremos por ejemplo,
el caso de un cuerpo de masa m que baja a

Su velocidad lineal puede expresarse en
partir del reposo por un plano inclinado,
función de su velocidad angular:
unido a una polea cilíndrica de masa M y

radio R, a través de una cuerda 1 1⎛1 ⎞⎛ v ⎞

2
mgh = mv2 + ⎜ MR2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
inextensible y de masa despreciable 2 2⎝2 ⎠⎝ R ⎠
enrollada varias veces en la polea.

De donde, con un poco de álgebra:
Suponga que no existe roce entre la polea
y su eje ni entre el cuerpo y el plano. 2mgh

v2 =
M
m+
2
Es la velocidad con que el cuerpo llega al
plano horizontal.
La aceleración constante con la que baja
Fig 6.65 Figura para el ejemplo 6.23 se puede calcular debido a que como v0=0,
entonces v2 = 2ad pues todas las fuerzas
son constantes, y que h=dsenθ quedando:

Al inicio, el cuerpo tiene solo energía
potencial gravitatoria (mgh). Cuando ha

2mgdsenθ
2ad =
bajado d metros por el plano llega al M
m+
2
punto arbitrariamente definimos U=0 mgsenθ
a=
(y=0), donde su energía se ha M
m+
2
transformado parte en Energía Cinética
⎛1 ⎞ Si existe roce entre el plano y el cuerpo

de traslación del cuerpo ⎜ mv2 ⎟ y parte
⎝ 2 ⎠
la situación es distinta.
en Energía Cinética de rotación de la
⎛1 ⎞ Demuestre que entonces, la aceleración

polea ⎜ Icm ω2 ⎟ , debido a que el sistema
⎝2 ⎠ con que el cuerpo baja el plano es:
es conservativo.
mg(senθ − µk cos θ)
a=
1 1 M
mgh = mv2 + Iω2 m+
2 2 2
Conocido el momento de inercia de la
polea respecto del centro de
⎛ 1 ⎞
masas ⎜ Icm = MR2 ⎟ , y que v=ωR:
⎝ 2 ⎠

6.12 Teorema del Trabajo y la W ω
Energía para rotación. ∫

W0
dW = I ∫ ωdω
ω0
ω
ω2
W=I
Interesante resulta ahora calcular el 2 ω0
ω 2
ω2
trabajo neto efectuado sobre un rígido, W=I −I 0
2 2
el que se puede obtener a partir de la
segunda ley de Newton para la rotación, En consecuencia, el trabajo realizado por
que se puede escribir como: el torque neto que produce una
aceleración angular es igual a la variación

r r
∑ τ = Iα de la energía cinética de rotación.
y como hemos visto, si el eje es fijo:
∑ τ = Iα 6.13 Energía Cinética de

Rototraslación
Que se puede escribir como:
Ahora estamos en condiciones de
dω estudiar el caso de un cuerpo que posee

∑ τ = I dt
movimiento de traslación y rotación
d ω dθ
∑ τ = I dθ dt simultáneamente.
dθ Consideremos el cuerpo de la figura 6.66,

Donde = ω por lo que:
dt donde se tiene traslación del centro de
masas respecto de un sistema de

dω
∑ τ = Iω dθ referencia inercial y movimiento de
rotación alrededor. Supondremos además,

∑ τdθ = Iωdω que el eje de rotación pasa por el centro
de masas, perpendicular al plano de

Pero ∑ τdθ = dW :
rotación, y que el eje se desplaza solo
dW = Iωdω linealmente. Miremos una partícula:
Integrando a ambos lados:

La energía cinética de la i-ésima partícula
es:
1 r2 1 r r 2
Ki = mv
i i = mi ( vio + vcm )
2 2
Mientras que la energía cinética del
rígido (K) será la suma de las energías

Fig 6.66 desde arriba:
cinéticas de sus n partículas.
i =n i =n
1 r r 2
K = ∑ Ki = ∑ mi ( vio + vcm )
i =1 i =1 2
Que corresponde a:
i =n
1 r r r r
K = ∑ mi ( vio + vcm ) ( vio + vcm )
i =1 2
i =n
1 r r r r r r
Fig 6.67 Rígido roto trasladándose. K = ∑ mi ( vio vio + 2vcm vio + vcm vcm )
i =1 2
Entonces, la velocidad de la i-esima Expresándola por conveniencia como:

r
partícula Pi ( vi ) es la suma de las
i =n
1 r o2 r i =n
ro 1 r 2 i =n
K = ∑ mv + vcm ∑ mv + vcm ∑ mi
velocidades respecto del sistema inercial i =1 2
i i
i =1
i i
2 i =1
r
( vcm ), que es la velocidad de traslación
i =n
del centro de masas del cuerpo que se Donde M = ∑ mi por lo que:

i =1
comporta como una partícula libre, y la
velocidad de la partícula respecto del

i =n
⎛ 1 r o2 ⎞ r i =n
ro 1 r 2
K = ∑ ⎜ mv i i ⎟ + vcm ∑ mv i i + Mvcm
r i =1 ⎝ 2 ⎠ i =1 2
centro de masas del cuerpo ( vio ), ubicado
en el punto O. Si recordamos que la definición de
velocidad del centro de masa de un

El eje de rotación es perpendicular al
i =n
r r
plano de rotación (paralelo al eje z). sistema de partículas es: Mvcm = ∑ mv i i ,
i =1
r r r entonces vemos que el segundo término

vi = vio + vcm

i =n
ro Consideremos una esfera de radio R y
es cero, puesto que ∑ mv
i =1
i i representa el
masa M sin movimiento de rotación inicial
producto entre la masa del cuerpo y la
que se lanza sobre una superficie rugosa.
velocidad del centro de masa respecto
del centro de masa. Entonces sobre la esfera existe una
fuerza de roce cinético que produce que

El primer término es la energía cinética
la velocidad del centro de masas
de rotación como vimos en el punto 6.13 y
disminuya, puesto que le proporciona una
el tercer término es la energía cinética
aceleración cuya dirección es opuesta a la
de traslación del centro de masas, por lo
velocidad del centro de masas. El peso de
que se tiene:
la esfera y la reacción normal de la
1 1 superficie no participan en la dirección

K= Icm ω2 + Mvcm2
2 2 del movimiento, ni hacen torque respecto
del centro de masas.
Como la fuerza de roce cinético es

6.14 Eje instantáneo de rotación.
constante, entonces la aceleración del
En todo este análisis no han intervenido
centro de masas es constante y el
las fuerzas. Podemos suponer que si las
movimiento del eje es rectilíneo.
hubo, su resultante era nula, de manera
tal que el centro de masas del cuerpo se
mueve con velocidad constante
(movimiento uniforme rectilíneo). Además
el torque resultante respecto del centro
de masas de esas fuerzas era nulo, por lo
que la aceleración angular era nula, lo que

Fig 6.68 Rígido roto trasladándose.
entonces significa que el cuerpo rotaba
con velocidad angular constante.
Pero la fuerza de roce cinético además

Estudiemos ahora el efecto que las
produce un torque sobre la esfera cuya
fuerzas.
magnitud respecto del centro de masas
es fkR, y cuya dirección es −k̂ . Entonces,

de acuerdo a la segunda ley de Newton reposo respecto de la superficie es
para la rotación, aparece una aceleración condición de no resbalar!).
angular en dirección −k̂ , que produce una

Esto queda bien claro en la figura 6.70
rotación del cuerpo alrededor del eje z.
donde se muestra la velocidad de 4
Esto es interesante. Fíjese que la fuerza puntos de la esfera. Se han dibujado las
de roce es la que produce la rotación. Si velocidades respecto del centro de masas
no existe roce, solo desliza. (que como usted sabe son tangentes a la
superficie) y las velocidades del centro

La velocidad angular también tiene
de masas, en condición de no deslizar (no
dirección −k̂ pues gira en dirección resbalar).
horaria, de manera que su magnitud
aumenta.
Fig 6.70 Velocidad respecto de la superficie de

la partícula de la esfera en contacto
con ella es cero, si no desliza.
Fig 6.69 Esfera roto trasladándose sobre

superficie rugosa. Los vectores están Esto, que puede parecer curioso al
exagerados.
estudiante no es muy evidente cuando uno
ve esferas como bolitas de vidrio, de

Se encuentra un punto crítico cuando la
billar, e incluso ruedas de automóvil. Sin
magnitud de la velocidad del centro de
embargo, cuando recordamos el
masas iguala la magnitud de la velocidad
movimiento de la “oruga” de un bulldozer
de las partículas del borde de la esfera
grande, lo entendemos claramente.
respecto del centro de masas, es decir
cuando se cumple que vcm=ωR pues solo
entonces la velocidad de la partícula que
toca la superficie es nula (¡estar en

Entonces se tiene que cuando no hay
deslizamiento:
1 2
K= ω IP
2
Al punto P, se le denomina eje instantáneo

vcm vo de rotación, y simplifica mucho los
v=0
cálculos en varios ejemplos.
Fig 6.71 La cadena de un bulldozer en contacto

con el piso está en reposo respecto del
piso, aunque el bulldozer se traslada.
Ejemplo 6.24
Se tiene entonces que en condiciones de Se tiene una esfera homogénea de masa

no deslizar (movimiento que a veces la M=2Kg y radio R=10cm rodando sobre una
literatura denomina rodadura), la energía superficie rugosa horizontal con una
cinética del cuerpo será: m
velocidad de 4 . ¿Cuál es su energía
s
1 1 cinética?. ¿Se detiene?. ¿Porqué?.
K= Icm ω2 + Mvcm2
2 2
Solución:
con vcm=ωR, por lo que:
1 1 2
K= Icm ω2 + M ( ωR )
2 2
1
K = ω2 (Icm + MR2 )
2
Pero la expresión: (Icm + MR2 ) es el
momento de inercia del cuerpo respecto

Fig 6.72 Velocidades lineal y angular de la
de un eje paralelo al eje que pasa por el esfera del ejemplo 6.24
centro de masas situado a una distancia R
de él de acuerdo al teorema de Steiner.

La energía cinética del cuerpo es:
En particular, es el momento de inercia
del cuerpo respecto del punto P del 1 1

K= Icm ω2 + Mvcm2
2 2
cuerpo en contacto con la superficie.

Si la esfera no desliza, por lo que cumple Existen numerosos objetos reales que se
con la condición vcm=ωR, en consecuencia comportan aproximadamente como
se puede expresar como: esferas o discos ideales. Sin embargo,
sometidos a esfuerzos de determinado

2
1 ⎛2 ⎞⎛ v ⎞ 1
K = ⎜ MR2 ⎟ ⎜ ⎟ + Mvcm2 rango, tienen cierto grado de
2⎝5 ⎠⎝ R ⎠ 2
deformabilidad inevitable, e incluso, a
⎛1 ⎞ v
2
1 veces deseable.
K = ⎜ MR2 ⎟ ⎛⎜ ⎞⎟ + Mvcm2
⎝5 ⎠⎝ R ⎠ 2
7 Consideremos el caso de un material real.
K= Mvcm2
10
7 m
2 El contacto del cuerpo y la superficie no
K= (2Kg ) ⎛⎜ 4 ⎞⎟
10 ⎝ s⎠ es un punto, sino un área apreciable, como
K = 22, 4J
se observa en la figura 6.73.
Pero el sistema es conservativo, puesto
que la fuerza de roce estática no disipa
energía. En consecuencia la esfera no se
detiene. De hecho, el trabajo hecho por
la fuerza neta en dirección opuesta del
movimiento del centro de masas necesaria

Fig 6.73 Superficie de contacto de una esfera
para detenerlo es de 22,4J. no ideal.
Esta paradoja aparente se debe a que la
fuerza de roce actúa disminuyendo la Como la esfera avanza hacia la derecha y
velocidad de traslación, pero aumentando rota en dirección horaria, la fuerza que
la velocidad de rotación. Sin embargo en ejerce sobre la superficie, y por tanto la
la vida real la esfera se detiene reacción normal de la superficie, debe ser
finalmente!. mayor en r (esta bajando) que en q (está
subiendo). Esto genera un sistema de

Esto no significa que lo anterior no es
fuerzas distribuidas cuya resultante es
válido, sino solo lo que sucedería en
una fuerza normal de igual magnitud que
condiciones ideales como hemos hecho en
el peso del cuerpo, pero con línea de
el resto del curso.
acción ubicada d metros a la derecha del
centro de masas. Esta fuerza genera el

torque (d es muy pequeño, por tanto se Solución:
desprecia cuando existen otras fuerzas

a) Por energía:
aplicadas sobre la esfera) en dirección
antihoraria que justifica que el cuerpo se El centro de masas desciende h=dsenα

detenga. metros desde la posición inicial hasta la
posición final, donde se supone el origen
de la energía potencial gravitatoria. Se ha
trasladado d metros medidos en el plano
inclinado.
Fig 6.74 Esfera rígida: Normal y Peso son

colineales. Si se deforma, no lo son,
generando un torque que detiene al
cuerpo. La normal es una fuerza
distribuida.
Ejemplo 6.25
Fig 6.76 Cambio de posición del centro de

Analice una esfera de radio R y masa M masas al bajar por el plano inclinado.
rodando hacia abajo por un plano rugoso
inclinado αº respecto de la horizontal.

En el punto inicial la energía mecánica del
centro de masas es E0=U0 si se suelta
desde el reposo. En el punto final la
energía mecánica es E=K puesto que allí
U=0. La fuerza de roce es estática si no
desliza, por tanto no se realiza trabajo
disipativo y la energía se conserva.
En consecuencia:
Fig 6.75 Esfera rodando por un plano inclinado
E0 = E
1 1
Mgh = Mvcm2 + Icm ω2
2 2

con v=ωR Reemplazando (5) en (1)
1 1 v2 acm
Mgh = Mvcm2 + Icm 2 Mgsenα − Icm = Macm
2 2 R R2
De donde, con un poco de álgebra: De donde la aceleración del centro de
masas resulta:
2gh
v2 =
I gsenα
1 + cm2 acm = (6)
mR I
1 + cm2
MR
b) A través de las ecuaciones de
movimiento: Como todas las fuerzas son constantes,
entonces el movimiento es uniformemente

Segunda ley de Newton para la traslación
acelerado, por lo que cuando ha bajado d
del centro de masas:
metros en el plano inclinado a partir del
reposo, entonces la magnitud de la

∑F cmx : fs − Mgsenα = M( − acm )
velocidad será:
Mgsenα − fs = Macm (1)
∑F cmy : N − Mgcos α = 0 (2)
vcm2 = 2acm d (7)
Segunda ley de Newton para la rotación Reemplazando (6) en (7):
alrededor del centro de masas:

⎛ ⎞
⎜ gsenα ⎟
∑τ cmz : Rfs = Icm α (3) vcm2 = 2⎜
⎜ 1 + Icm
⎟d
⎟
⎜ ⎟
⎝ MR2 ⎠
Pues solo fs produce torque.

Pero h=dsenα, por lo que se tiene la
Condición de rodadura: misma ecuación conseguida con energía.
acm = αR (4) 2gh

vcm2 =
I
1 + cm2
MR
Reemplazando α de (4) en (3) y
despejando la fuerza de roce:
acm
fs = Icm (5)
R2

Ejemplo 6.26 2
Icm = MR2 para una esfera
5
Un cilindro sólido, un cilindro hueco y una

1
esfera son soltados desde la misma altura Icm = MR2 para un cilindro sólido
2
y al mismo tiempo rodando sin deslizar
por el plano inclinado de la figura 6.77. Icm = MR2 para un cilindro hueco
¿Llegarán al mismo tiempo al plano

Entonces:
horizontal?
vcm = 3, 780 h para una esfera
vcm = 3, 651 h para un cilindro sólido
vcm = 3,162 h para un cilindro hueco.
Llega primero la esfera, luego el cilindro
sólido y finalmente el cilindro hueco.
Fig 6.77 Cuerpos bajando por un plano

inclinado.
Solución:
En el ejemplo anterior hemos calculado la
velocidad de un cuerpo que rueda por un
plano inclinado sin deslizar, obteniéndose
que es independiente de la masa, pero Fig 6.78 Llega primero el cuerpo de menor
momento de inercia.
dependiente del momento de inercia.
2gh Esto se debe a que un cuerpo con mayor

vcm2 =
I
1 + cm2
MR momento de inercia adquiere mayor
energía cinética de rotación, por tanto en

Y como sabemos:
la medida en que la energía potencial se
va convirtiendo en energía cinética, una

fracción mayor será de rotación y una traslación y rotación, de manera tal que:
menor de traslación. vA=vcm+ωR. Pero como no hay
deslizamiento, entonces vcm=ωR.
Ejemplo 6.27
Considere un disco de radio R que rueda
sin deslizar a lo largo de un plano
horizontal. Sabiendo que la magnitud de
la aceleración del centro de masas es acm

Fig 6.80 Velocidades en puntos A,B y O.
y la aceleración angular de rotación
alrededor del centro de masas tiene
magnitud α, determine la magnitud de la En consecuencia la velocidad en A es de
aceleración del punto más alto del disco. magnitud: vA=2vcm.
Si derivamos la expresión anterior,
tenemos que aA=2acm.
Ejemplo 6.28
Fig 6.79 Disco rodando sobre superficie con

Utilizando el resultado anterior, en el
roce
sistema de la figura 8.82, calcule las
magnitudes de la aceleración del centro

Solución: de masas del disco, de la aceleración del
bloque (m=1,5Kg), de la tensión de la

Sirve para repasar los conceptos.
cuerda en el punto A y de la fuerza de
Sabemos que la magnitud de la velocidad
roce. El disco tiene un radio de R=30cm y
de traslación del centro de masas es vcm y
masa M=8Kg y rueda sin deslizar. La polea
que la velocidad angular en cualquier
tiene una masa despreciable.
punto del cuerpo es ω. En el punto A la
velocidad es la suma de las velocidades de

A
T2
ab
mg
Fig 6.83 Fuerzas sobre el bloque

Fig 6.81 Sistema de cuerpos del ejemplo 6.28
Solución: ∑F my : T − mg = −mam (1)
a) Considerando traslación del centro de El disco rueda sin deslizar:

masas más rotación en torno de un eje
que pasa por dicho centro: T1

α
La polea no tiene masa por lo que:

f
T1 α
Fig 6.84 Fuerzas horizontales sobre el disco.
T2 ∑τ cm : −RT − Rfs = Icm α (2)
Fig 6.82 Tensiones sobre la polea

∑F Mx : T − fs = Macm (3)
∑τ cmp : RT1 − RT2 = −Icmp α acm = Rα (4)

RT1 − RT2 = 0
T1 = T2 = T 1
Icm = MR2 (5)
2
El bloque baja trasladándose:

(5) y (4) en (2):
⎛1 ⎞⎛ a ⎞
−RT − Rfs = − ⎜ MR2 ⎟ ⎜ cm ⎟
⎝2 ⎠⎝ R ⎠
1
T + fs = Macm (6)
2

(3)+(6) Pero la aceleración ab del bloque es igual
que la aceleración aA del punto donde la

1
2T = Macm + Macm cuerda está unido al disco, que como
2
vimos en el ejemplo anterior, es el doble
3
T = Macm (7) que la aceleración del centro de masas:
4
aA= 2acm.
Reemplazando T en (3):
3
Macm − mg = −m (2acm )
4
3
Macm − fs = Macm
4
3
Macm + m (2acm ) = mg
1 4
fs = − Macm (8) mg
4 acm =
3
( M + 2m)
4
Interesante. Significa que nos hemos
equivocado en la elección de la dirección Reemplazando valores:
de la fuerza de roce.
⎛ 3 ⎞⎛ m ⎞
⎜ Kg ⎟ ⎜ 10 2 ⎟
acm = ⎝ 2 ⎠⎝ s ⎠
Es decir, el diagrama de fuerzas
⎡3 ⎛ 3 ⎞⎤
⎢ 4 ( 8Kg ) + 2 ⎜ 2 Kg ⎟ ⎥
horizontales correcto es el siguiente: ⎣ ⎝ ⎠⎦
5⎛ m ⎞
acm = ⎜ ⎟
3 ⎝ s2 ⎠
T1
La aceleración del bloque: am= 2acm
f 10 ⎛ m ⎞
am = 2acm = ⎜ ⎟
3 ⎝ s2 ⎠
Fig 6.85 Dirección verdadera de la fuerza de
roce
la tensión de la cuerda:
3 ⎛3⎞ 5 m
No era tan obvio, ¿verdad?. T= Macm = ⎜ ⎟ ( 8Kg ) ⎛⎜ 2 ⎞⎟
4 4
⎝ ⎠ 3⎝s ⎠
⎛3⎞ 5 m
Reemplazando (7) en (1): T = ⎜ ⎟ ( 8Kg ) ⎛⎜ 2 ⎞⎟
⎝4⎠ 3⎝s ⎠
T = 10N
3
Macm − mg = −mab
4
La fuerza de roce tiene dirección hacia la
derecha:

1 1 5 m Entonces la 2da ley de Newton para la

fs = Macm = ( 8Kg ) ⎛⎜ 2 ⎞⎟
4 4 3⎝s ⎠
rotación alrededor del eje
10
fs = N
3 instantáneo:
∑τ B : − 2RT = −IB α (9)

b) Resolvamos el problema de nuevo,
considerando ahora una rotación

El momento de inercia respecto de B, se
alrededor del eje instantáneo:
calcula con el teorema de Steiner de los
El bloque traslada, de manera que su ejes paralelos:
ecuación es la misma:
1
IB = Icm + MR2 = MR2 + MR2
2
∑F my : T − mg = −mam (1)
IB =
3
MR2
2
La polea no participa como vimos.

La aceleración del punto A tiene igual
magnitud que la aceleración del bloque:

El punto A del disco gira en torno del
punto B, lugar donde se ubica el eje

aA=ab=2Rα
instantáneo de rotación. Luego:
Entonces la ecuación (9) queda:
A
T1 ⎛3 ⎞⎛ a ⎞
2RT = ⎜ MR2 ⎟ ⎜ b ⎟
⎝2 ⎠ ⎝ 2R ⎠
f T=
3
Mab
B 8
A
T1 Que permite calcular la aceleración del
bloque, reemplazándola en la ecuación (1)
2R 3
B Mab − mg = −mam
8
3
mg (10 )
ab = = 2
Fig 6.86 El punto A parece rotar alrededor del
3 3 3
eje instantáneo ubicado en B, sobre m+ M + (8)
una circunferencia de radio 2R. 8 2 8
10 ⎛ m ⎞
ab = ⎜ ⎟
3 ⎝ s2 ⎠

La tensión:
3 3 ⎛ 10 ⎞
T= Mab = ( 8 ) ⎜ ⎟
8 8 ⎝ 3⎠
T = 10N
Las demás variables se pueden calcular de
la misma forma.
Fig 6.87 Sistema de cuerpos del ejemplo 8.30
En la figura 6.87 se observa un carrete Se resolverá por traslación y rotación,
que contiene soga enrollada en un eje de por energía y por eje instantáneo de
radio R2=15 cm. El carrete tiene una masa rotación.
M=2kg y radio R1=30cm y rueda sin

a) Por traslación más rotación alrededor
deslizar a lo largo de un plano horizontal.
del centro de masas.
La soga está unida a través de una polea
en forma de disco de masa mp=0,5 kg a un
bloque de masa mb=10kg, que pende del
extremo de la misma tal como se indica en
la figura. Suponga que el carrete es muy
delgado de manera que se comporta como
un cilindro (de otra manera se
comportará como cuerpo compuesto)

Fig 6.88 Velocidades del carrete
Calcule:
La aceleración del bloque, del centro de

Claramente:
masas del disco y la(s) tensión(es) de la
cuerda. vcm=ωR1 y vA= vcm+ωR2.
La velocidad del bloque una vez que haya Derivando respecto del tiempo, se
descendido 5 m partiendo del reposo obtiene: acm=αR1 y aA= acm+αR2

De donde: ∑τ p : RpT1 − RpT2 = −Ip α p
acm ⎛ R + R2 ⎞
aA = acm + R2 = acm ⎜ 1 ⎟ T1
R1 ⎝ R1 ⎠
Rp
Reemplazando valores:
T2
⎛ 30cm + 15cm ⎞
aA = acm ⎜ ⎟
⎝ 30cm ⎠ Fig 6.90 Tensiones sobre la polea
3
aA = acm (1)
2
1
Con Icmp = MpRp2 y ap = Rp α p
Para el bloque: 2
Entonces:
T2
1 ap
RpT1 − RpT2 = − MpRp2
2 Rp
ab 1
T1 − T2 = − Mp ap
2
mbg
1⎛1 ⎞ ⎛1 ⎞
Fig 6.89 Fuerzas sobre el bloque T1 − T2 = − ⎜ Kg ⎟ aA = − ⎜ Kg ⎟ aA
2⎝2 ⎠ ⎝4 ⎠
1
∑F : T2 − mb g = −mb ab T2 − T1 = ap (3)
by 4
mb g − T2 = mb ab Para el carrete:
m⎞
(10Kg ) ⎛⎜ 10 ⎟ − T2 = (10Kg ) ab
⎝ s2 ⎠
100 − T2 = 10ab (2)
Fig 6.91 Fuerza sobre el carrete

Para la polea:

∑τ cm : − R2T1 − R1 fs = −Icm α aA =
3
acm (1)
2
1 100 − T2 = 10ab (2)

Con acm = R1 α y Icm = MR12
2 1
T2 − T1 = ap (3)
4
⎛1 ⎞⎛ a ⎞ T1 = 2acm (6)
−R2T1 − R1 fs = − ⎜ MR12 ⎟ ⎜ cm ⎟
⎝2 ⎠ ⎝ R1 ⎠
⎛1 ⎞
R2T1 + R1 fs = acm ⎜ MR1 ⎟ Si sumamos (2), (3) y (6) y recordamos
⎝2 ⎠
que ap=aA=ab=a, entonces:
1 4
100 = 10a + a+ a
1 4 3
(15cm ) T1 + (30cm ) fs = acm (2Kg ) 30cm m
2 a = 8, 63
s2
T1
+ fs = acm (4) por tanto:
2
2a 2 ⎛ m
Por otro lado: acm = = ⎜ 8, 63 2 ⎞⎟
3 3⎝ s ⎠
m
acm = 5,75 2
∑F cx : T1 − fs = Macm s
Reemplazando valores: Entonces:
De (6): T1 = 2acm =2(8,63) = 17,26N

T1 − fs = 2acm (5)
de (2):
Sumando (4) y (5):
T2 = 100 − 10acm =100-10(8,60)=14N
T1
+ T1 = acm +2acm
2 Todas las fuerzas son constantes, por
T1 = 2acm (6)
tanto el movimiento del bloque es
También se obtiene fs=0 de (5). uniforme acelerado, de manera tal que su
velocidad cuando ha descendido 5m a

Ahora disponemos de un juego de
partir del reposo es:
ecuaciones que nos permiten calcular la
aceleración del centro de masas y las
tensiones:

v5b2 = 2ah
v5b = 2(8, 63)(5)
m
v5b = 9,29
s
b) También se puede calcular por energía:
Debido a que el sistema es conservativo,
la energía inicial es igual que la energía
cuando ha bajado 5m a partir del reposo.
E0c+E0p+E0b= E5c+E5p+E5b
En el estado inicial la energía del sistema
es solo potencial gravitatoria.

Fig 6.93 Estado final del sistema.
estado inicial
Entonces se puede escribir:

v0A=0
v0cm=0 ω0p=0
ω0c=0 U0c+U0p+U0b= (U5c+K5c)+(U5p+K5p)+(U5b+K5b)
v0b=0 Reordenando:
hoc
hop
hob
(U0c-U5c)+(U0p-U5p)+(U0b-U5b)=K5c+K5p+K5b
U=0
Y como las energías potenciales de

Fig 6.92 Estado inicial del sistema
carrete y polea no han cambiado:
Cuando el bloque ha bajado 5 metros U0b-U5b=K5c+K5p+K5b

carrete y polea no han cambiado su
Por tanto:
energía potencial gravitatoria, pero han
adquirido energía cinética. El bloque ha

⎛1 1 ⎞
mb g(h0 − h5 ) = ⎜ Mv5cm2 + Icmc ω5c2 ⎟ +
cambiado su energía potencial ⎝2 2 ⎠
1 1
gravitatoria y adquirido energía cinética. + Icmp ω5p2 + mb v5b2
2 2
y sabemos que:

1 1 v5A 0,3 2 2
Icmc = MR12 ; Icmp = mpRp2 ; v5cm = = v5A ≡ v5b
2 2 0,3 + 0,15 3 3
v5p=ω5pRp; v5c=ω5cR1 Entonces la expresión de la energía se
puede dejar en función de la magnitud de

Reemplazando:
la velocidad del bloque.
⎛1 1⎛1 ⎞⎛ v
2
⎞⎞
mb g(h0 − h5 ) = ⎜ Mv5cm2 + ⎜ MR12 ⎟ ⎜ 5cm2 ⎟ ⎟⎟ + 2 2
⎜2 2⎝2 ⎠ ⎝ R1 1 ⎛2 ⎞ 1 ⎛2 ⎞
⎝ ⎠⎠ mb g(h0 − h5 ) = M ⎜ v5b ⎟ + M ⎜ v5b ⎟ +
2 ⎝3 ⎠ 4 ⎝3 ⎠
⎞ ⎛ v5p
2
1⎛1 ⎞ 1
+ ⎜ mpRp2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ + mb v5b2 ⎛1 ⎞ 1
2⎝2 ⎠ ⎜⎝ Rp ⎟ 2 + ⎜ mp v5b2 ⎟ + mb v5b2
⎠ ⎝4 ⎠ 2
⎛1 ⎛1 ⎞⎞
mb g(h0 − h5 ) = ⎜ Mv5cm2 + ⎜ Mv5cm2 ⎟ ⎟ +
⎝2 ⎝4 ⎠⎠
Reemplazando valores y recordando que
⎛1 ⎞ 1
+ ⎜ mp v5p2 ⎟ + mb v5b2
⎝4 ⎠ 2 todas las unidades están en el SI:
2 2
Recuerde que en esta expresión v5p es la 1 2v5b ⎞ 1 ⎛ 2v5b ⎞
(10 )(10 )(5 ) = (2) ⎜⎛ ⎟ + 4 (2 ) ⎜ 3 ⎟ +
2 ⎝ 3 ⎠ ⎝ ⎠
magnitud de la velocidad tangencial de la
⎛1 ⎛1⎞ ⎞ 1
+ ⎜ ⎜ ⎟ v5b2 ⎟ + (10 ) v5b2
polea, que es de igual magnitud que la ⎝ 4⎝2⎠ ⎠ 2
velocidad del bloque (v5b), y que la
magnitud de la velocidad del punto A del

4 2 4 1
500 = v5b + v5b2 + v5b2 + 5v5b2
carrete v5A. En cambio v5cm es la velocidad 9 18 8
del centro de masas del carrete que está ⎛ 139v25b ⎞
500 = ⎜ ⎟
⎝ 24 ⎠
relacionada con v5A a través de la
expresión v5A= v5cm+ω R2.

v25b = 86,33
Como v5cm= ω5R1, entonces:

m
v5b = 9,29
s
v5cm
v5A = v5cm + R2
R1
Hemos mostrado algunos pasos del cálculo
v R
v5cm = 5A 1
R1 + R2 intermedio para enfatizar el hecho de
que cuando se trabaja con fracciones, los

Queda más sencilla si reemplazamos
resultados no arrastran errores de
valores:
aproximación.

c) Por eje instantáneo de rotación: 3MR12 aA

T1 = 2
2 ( R1 + R2 )
2
3 (2 )( 0,3) aA
T1 = 2
2 ( 0,3 + 0,15 )
4
T1 = aA (8)
3
El bloque cumple con (2):
Fig 6.94 A parece rotar alrededor del eje 100 − T2 = 10ab (2)
instantáneo que pasa por C, en
circunferencia de radio R1+R2.
La polea cumple con la ecuación (3):
1
Entonces, para la rotación del carrete T2 − T1 = ap (3)
4
delgado:
Sumando (8)+(2)+(3) y recordando que

∑ τC : − ( R1 + R2 ) T1 = −IC α
aA=ap=ab:
La aceleración de A tiene una magnitud 4 1

100 = ab + 10ab + ab
3 4
de: aA=ab=ap=(R1+R2)α 1200 m
ab = = 8, 63 2
139 s
El momento de inercia respecto de C es:
Lo demás sigue igual.
1
IC = Icm + MR = MR12 + MR12
1
2
2
3
IC = MR12
2
Entonces:
⎛3 ⎞ ⎛ aA ⎞
(R1 + R2 ) T1 = ⎜ MR12 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ R1 + R2 ⎠

Cap6 Cuerporigido PP222 279 PDF

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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE - DEPARTAMENTO DE FISICA - http://fisica.usach.

6.1 Definiciones que el movimiento de traslación de las

partículas que lo componen puede ser

bajo la acción de un sistema de fuerzas

que no lo deformen apreciablemente. Los

sistemas de partículas se comportan

como un rígido si las posiciones relativas

por simplicidad hemos supuesto ubicado

en el mismo punto que el centro de masa.

Fig 6.1 Ejemplos de cuerpos idealizados

velocidad instantánea lineal y angular del

movimiento no solo puede ser de

traslación sino también de rotación, e

incluso de roto traslación.

Consideremos un cuerpo idealizado como

27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 222

Las ecuaciones cinemáticas que describen Una partícula P cualquiera contenida en el

traslación y rotación han sido estudiadas plano xy de la figura anterior (sombreado

en capítulos anteriores para el caso de para distinguirlo mejor) describirá una

partículas, y nos servirán aquí para circunferencia con centro en O. Note

describir el movimiento del rígido. La que cualquier otra partícula

dinámica del rígido también está basada perteneciente al cuerpo describirá

en la teoría desarrollada para la partícula circunferencias alrededor del eje z.

aunque necesita algunas definiciones

6.2 Cinemática de rotación de un

El caso más sencillo de analizar es el de

referencia inercial (no se traslada). La

dirección es la del eje z de un sistema de ∆θ ⎡ rad ⎤

y una velocidad angular instantánea de

cuya dirección es la del eje perpendicular

Fig 6.4 Rígido con eje de rotación fijo.

regla de la mano derecha.

27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 223

Otra forma de recordarlo, es que la

dirección de la velocidad angular es igual

que la dirección de avance de un tornillo,

perno u otro dispositivo con rosca

dextrosum (tornillos y pernos comunes).

La aceleración angular media de la

partícula tiene una magnitud:

sencillos que la velocidad angular es Siendo su aceleración angular instantánea

positiva cuando la rotación es en el un vector cuya magnitud es:

sentido opuesto del movimiento de los

(horaria). angular es la del eje de rotación, siendo

de igual sentido que la dirección de la

27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 224

Fig 6.8 Vectores velocidad y aceleración

Esto significa que cualquier partícula del

cuerpo queda descrita cinemáticamente

en cuanto a su rotación, con los vectores

velocidad y aceleración angulares.

Si la velocidad angular tiene magnitud

constante (ω=constante), se tiene un

Es importante que recuerde que todas las

27/01/2004 Jorge Lay Gajardo. jlay@usach.cl 225

Ejemplo 6.1 Solución:

unidos por cuerdas livianas e la velocidad del punto C pues la cuerda es

figura 6.11. En t0=0s el bloque A asciende para la aceleración tangencial ( aA = aTC )

polea tiene sentido negativo ( −k̂ ).

En consecuencia, para t=0s se tiene que:

Y como v0A=w0R2, entonces

a) Velocidad angular y aceleración angular En cuanto a la aceleración, se tiene que