INTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA
ACADEMIA DE FISICA-ICE

COORDENADAS CURVILINEAS ORTOGONALES

El vector de posición 𝑟⃑ = 𝑟⃑(𝑥, 𝑦, 𝑧) que ubica a una partícula en términos de las coordenadas
(𝑥, 𝑦, 𝑧) tiene las componentes siguientes
𝑟⃑ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ + 𝑧𝑘̂
̂
y su diferencia 𝑑𝑟⃑ = 𝑑𝑥𝑖̂ + 𝑑𝑦𝑗̂ + 𝑑𝑧𝑘 ; si el mismo vector de posición se quiere describir en
términos de un sistema de coordenada distinto, es decir 𝑟⃑ = 𝑟⃑(𝑢, 𝑣, 𝑤); entonces es posible
establecer una transformación de coordenadas
(𝑥, 𝑦, 𝑧) ↔ (𝑢, 𝑣, 𝑤)
Para tal efecto se tiene El Jacobiano de Transformación de coordenadas
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
| 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢 |
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝐽=
| 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑣 |
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝑤 𝜕𝑤 𝜕𝑤
Las magnitudes (elementos de la primera, segunda y tercer fila del Jacobiano)
𝜕𝑟⃑ 𝜕𝑟⃑ 𝜕𝑟⃑
ℎ1 = | |, ℎ2 = | |, ℎ3 = | |
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
Mientras que las tangentes unitarias en el punto p.
1 𝜕𝑟⃑ 1 𝜕𝑟⃑ 1 𝜕𝑟⃑
𝑒̂𝑢 = , 𝑒̂𝑣 = , 𝑒̂𝑤 =
ℎ1 𝜕𝑢 ℎ2 𝜕𝑣 ℎ3 𝜕𝑤
Es posible escribir los operadores vectoriales en coordenadas curvilíneas utilizando los vectores
tangentes y sus magnitudes. A continuación se consideran los campo escalar y vectorial.
Sea 𝑆 = 𝑆(𝑢, 𝑣, 𝑤) un campo escalar.
Sea 𝐹⃑ = 𝐹⃑ (𝑢, 𝑣, 𝑤) un campo vectorial; dicho campo en términos de componentes se escribe
𝐹⃑ = 𝐹𝑢 𝑒̂𝑢 + 𝐹𝑣 𝑒̂𝑣 + 𝐹𝑤 𝑒̂𝑤 = (𝐹𝑢 , 𝐹𝑣 , 𝐹𝑤 )
donde cada componente es fusión de las coordenadas (𝑢, 𝑣, 𝑤), es decir.
𝐹𝑢 = 𝐹𝑢 (𝑢, 𝑣, 𝑤), 𝐹𝑣 = 𝐹𝑣 (𝑢, 𝑣, 𝑤), 𝐹𝑤 = 𝐹𝑤 (𝑢, 𝑣, 𝑤)
Ahora los operadores vectoriales son:

Gradiente 1 𝜕𝑆 1 𝜕𝑆 1 𝜕𝑆
⃑∇⃑𝑆 = 𝑒̂𝑢 + 𝑒̂𝑣 + 𝑒̂
ℎ1 𝜕𝑢 ℎ2 𝜕𝑣 ℎ3 𝜕𝑤 𝑤
Divergencia 1 𝜕 𝜕 𝜕
⃑∇⃑ ∙ 𝐹⃑ = [ (ℎ2 ℎ3 𝐹𝑢 ) + (ℎ1 ℎ3 𝐹𝑣 ) + (ℎ ℎ 𝐹 )]
ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤 1 2 𝑤

México D.F., ESIME-ZAC, Laboratorio de Física-ICE, 2017. INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

 Rotacional ℎ1 𝑒̂𝑢 ℎ2 𝑒̂𝑣 ℎ3 𝑒̂𝑤
1 𝜕 𝜕 𝜕
⃑∇⃑ × 𝐹⃑ = | |
ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
ℎ1 𝐹𝑢 ℎ2 𝐹𝑣 ℎ3 𝐹𝑤
Laplaciano 1 𝜕 ℎ 2 ℎ 3 𝜕 𝜕 ℎ1 ℎ3 𝜕 𝜕 ℎ1 ℎ2 𝜕
∇2 = ⃑∇⃑ ∙ ⃑∇⃑= [ ( )+ ( )+ ( )]
ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝜕𝑢 ℎ1 𝜕𝑢 𝜕𝑣 ℎ2 𝜕𝑣 𝜕𝑤 ℎ3 𝜕𝑤
Operador 1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕
⃑∇⃑= 𝑒̂𝑢 + 𝑒̂𝑣 + 𝑒̂
ℎ1 𝜕𝑢 ℎ2 𝜕𝑣 ℎ3 𝜕𝑤 𝑤

Elementos Diferenciales Coordenadas Curvilíneas Ortogonales

Línea 𝑑𝑙⃑ = ℎ1 𝑑𝑢𝑒̂𝑢 + ℎ2 𝑑𝑣𝑒̂𝑣 + ℎ3 𝑑𝑤𝑒̂𝑤
Superficie 𝑑𝑆⃑𝑤−𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 = ℎ1 ℎ2 𝑑𝑢𝑑𝑣𝑒̂𝑤
𝑑𝑆⃑𝑣−𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 = ℎ1 ℎ3 𝑑𝑢𝑑𝑤𝑒̂𝑣
𝑑𝑆⃑𝑢−𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 = ℎ2 ℎ3 𝑑𝑣𝑑𝑤𝑒̂𝑢
Volumen 𝑑𝑉 = ℎ1 ℎ2 ℎ3 𝑑𝑢𝑑𝑣𝑑𝑤

REFERENCIAS
[] D.E. Bourne and Kendall, Análisis Vectorial y Tensores Cartesianos, Editorial Limusa.
[] Harry Lass, Analisis Vectorial y Tensorial, Editorial Continental.
[] F. Ayres, E. Mendelson, Calculo, Ed. Mc Graw-Hill.
[] James Stewart, Calculo Transcendentes Tempranas, Ed. Thomson.
[] Zill, Calculo Transcendentes Tempranas, Ed. Thomson.

México D.F., ESIME-ZAC, Laboratorio de Física-ICE, 2017. INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

COORDENADAS RECTANGULARES [𝒙, 𝒚, 𝒛]

−∞ ≤ 𝑥 < ∞ −∞ ≤ 𝑦 < ∞ −∞ ≤ 𝑧 < ∞

Vectores unitarios
𝑒̂𝑥 = 𝑖̂ 𝑒̂𝑦 = 𝑗̂ 𝑒̂𝑦 = 𝑘̂

Elementos Diferenciales de Línea, Superficie, Volumen

Elemento Diferencial de Línea

Elemento Diferencial de Superficie

𝑑𝑆⃑𝑥=𝑐𝑡𝑒 = 𝑑𝑦𝑑𝑧𝑖̂
𝑑𝑆⃑𝑦=𝑐𝑡𝑒 = 𝑑𝑥𝑑𝑧𝑗̂
𝑑𝑆⃑𝑧=𝑐𝑡𝑒 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑘̂
Elemento Diferencial de Volumen
𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧

Operadores Vectoriales
𝜕𝜙 𝜕𝜙 𝜕𝜙
⃑∇⃑𝜙 = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
Gradiente 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
Donde 𝜙 es un campo escalar
𝜕(𝐹𝑥 ) 𝜕(𝐹𝑦 ) 𝜕(𝐹𝑧 )
⃑⃑ ∙ F
∇ ⃑⃑ = + +
Divergencia 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
⃑⃑ ̂
Donde F = 𝐹𝑥 𝑖̂ + 𝐹𝑦 𝑗̂ + 𝐹𝑧 𝑘 campo vectorial
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑧̂
Rotacional 𝜕 𝜕 𝜕
⃑∇⃑ × ⃑F⃑ = || ||
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧
2
Laplaciano 2
𝜕 𝜕2 𝜕2
∇ = 2+ 2+ 2
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

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COORDENADAS POLARES [𝒓, 𝜽]

0≤𝑟<∞ 0 ≤ 𝜃 < 2𝜋
Vectores unitarios
𝑒̂𝑟 = 𝑟̂ 𝑒̂𝜃 = 𝜃̂

Transformación de Coordenadas.
𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑦/𝑥

Elementos Diferenciales de Línea, Superficie, Volumen

Elemento Diferencial de Línea
𝑑𝑙⃑ = 𝑑𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒̂𝜃

Elemento Diferencial de Superficie

𝑑𝑆⃑𝑟=𝑐𝑡𝑒 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑒̂𝜌

Operadores Vectoriales
𝜕𝜙 1 𝜕𝜙
⃑⃑𝜙 =
∇ 𝑒̂𝑟 + 𝑒̂
Gradiente 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝜃
Donde 𝜙 es un campo escalar
1 𝜕(𝑟𝐹𝑟 ) 1 𝜕𝐹𝜃
⃑⃑ ∙ F
∇ ⃑⃑ = +
Divergencia 𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃
⃑⃑ = 𝐹𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝐹𝜃 𝑒̂𝜃 + campo vectorial
Donde F
𝑟̂ 𝑟𝜃̂ 𝑧̂
Rotacional 1 𝜕 𝜕
⃑⃑ × F
∇ ⃑⃑ = | 0|
𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝜃
𝐹𝑟 𝑟𝐹𝜃 0
Laplaciano 1 𝜕 𝜕 1 𝜕2
∇2 = (𝑟 ) + 2 2
𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃

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COORDENADAS CILINDRICAS [𝝆, 𝜽, 𝒛]

0≤𝜌<∞> 0 ≤ 𝜃 < 2𝜋 −∞ ≤ 𝑧 < ∞

Vectores unitarios
𝑒𝜌 = 𝜌̂
̂ 𝑒̂𝜃 = 𝜃̂ 𝑒̂𝑧 = 𝑧̂

Transformación de Coordenadas.
𝑥 = 𝜌 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜌2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑦 = 𝜌 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑦/𝑥
𝑧=𝑧 𝑧=𝑧

Elementos Diferenciales de Línea, Superficie, Volumen

Elemento Diferencial de Línea
𝑑𝑙⃑ = 𝑑𝜌 𝑒̂𝜌 + 𝜌𝑑𝜃𝑒̂𝜃 + 𝑑𝑧𝑒̂𝑧

Elemento Diferencial de Superficie

𝑑𝑆⃑𝜌=𝑐𝑡𝑒 = 𝜌𝑑𝜃𝑑𝑧𝑒̂𝜌
𝑑𝑆⃑𝜃=𝑐𝑡𝑒 = 𝑑𝜌𝑑𝑧𝑒̂𝜃
𝑑𝑆⃑𝑧=𝑐𝑡𝑒 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜃𝑒̂𝑧

Elemento Diferencial de Superficie

𝑑𝑉 = 𝜌𝑑𝜌𝑑𝜃𝑑𝑧

Operadores Vectoriales
𝜕𝜙 1 𝜕𝜙 𝜕𝜙
⃑⃑𝜙 =
∇ 𝑒̂𝜌 + 𝑒̂𝜃 + 𝑒̂
Gradiente 𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜃 𝜕𝑧 𝑧
Donde 𝜙 es un campo escalar
1 𝜕(𝜌𝐹𝜌 ) 1 𝜕𝐹𝜃 𝜕𝐹𝑧
⃑⃑ ∙ F
∇ ⃑⃑ = + +
Divergencia 𝜌 𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜃 𝜕𝑧
⃑⃑
Donde F = 𝐹𝜌 𝑒̂𝜌 + 𝐹𝜃 𝑒̂𝜃 + 𝐹𝑧 𝑒̂𝑧 campo vectorial
𝜌̂ 𝜌𝜃̂ 𝑧̂
Rotacional 1 𝜕 𝜕 𝜕
⃑∇⃑ × ⃑F⃑ = || |
𝜌 𝜕𝜌 𝜕𝜃 𝜕𝑧|
𝐹𝜌 𝜌𝐹𝜃 𝐹𝑧
Laplaciano 1 𝜕 𝜕 1 𝜕2 𝜕2
∇2 = (𝜌 ) + 2 2 + 2
𝜌 𝜕𝜌 𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜃 𝜕𝑧

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COORDENADAS ESFERICAS [𝒓, 𝜽, 𝝓]

0≤𝑟<∞> 0 ≤ 𝜃 < 2𝜋 0≤𝜙<𝜋

Vectores unitarios
𝑒̂𝑟 = 𝑟̂ 𝑒̂𝜃 = 𝜃̂ 𝑒̂ ̂
𝜙 =𝜙

Transformación de Coordenadas.
𝑥 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2
𝑦 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜃 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑦/𝑥
𝑧 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝜙 = 𝑐𝑜𝑠 −1 𝑧/𝑟

Elementos Diferenciales de Línea, Superficie, Volumen

Elemento Diferencial de Línea
𝑑𝑙⃑ = 𝑑𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝑑𝜃𝑒̂𝜃 + 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑑𝜙𝑒̂𝜙

Elemento Diferencial de Superficie

𝑑𝑆⃑𝑟=𝑐𝑡𝑒 = 𝑟 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑒̂𝑟
𝑑𝑆⃑𝜃=𝑐𝑡𝑒 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜙𝑒̂𝜃
𝑑𝑆⃑𝜙=𝑐𝑡𝑒 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑒̂𝜙

Elemento Diferencial de Superficie

𝑑𝑉 = 𝑟 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝜙

Operadores Vectoriales
𝜕𝑈 1 𝜕𝑈 1 𝜕𝑈
⃑⃑𝑈 =
∇ 𝑒̂𝑟 + 𝑒̂𝜃 + 𝑒̂
Gradiente 𝜕𝑟 𝑟 𝜕𝜃 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜕𝜙 𝜙
Donde 𝑈 es un campo escalar
1 𝜕(𝑟 2 𝐹𝑟 ) 1 𝜕(𝑠𝑒𝑛𝜃𝐹𝜃 ) 1 𝜕𝐹𝜙
⃑∇⃑ ∙ ⃑F⃑ = + +
Divergencia 𝑟 2 𝜕𝑟 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜕𝜃 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜕𝜙
Donde F ⃑⃑ = 𝐹𝑟 𝑒̂𝑟 + 𝐹𝜃 𝑒̂𝜃 + 𝐹𝜙 𝑒̂𝜙 campo vectorial
𝑟̂ 𝑟𝜃̂ 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝜙̂
Rotacional 1 𝜕 𝜕 𝜕
⃑∇⃑ × ⃑F⃑ = | |
𝑟 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 |𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜙 |
𝐹𝑟 𝑟𝐹𝜃 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝐹𝜙
Laplaciano 1 𝜕 𝜕 1 𝜕 𝜕 1 𝜕2
∇2 = 2 (𝑟 2 ) + 2 (𝑠𝑒𝑛𝜃 ) + 2
𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜃 𝑟 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝜕𝜙 2

México D.F., ESIME-ZAC, Laboratorio de Física-ICE, 2017. INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

México D.F., ESIME-ZAC, Laboratorio de Física-ICE, 2017. INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL