UTB Fac.

de Ingenierı́a

Universidad Tecnológica
de Bolı́var

Facultad de Ingenierı́a
Programa de Ingenierı́a
Mecatrónica

VISIÓN ARTIFICIAL

TAREA 1: INTRODUCCIÓN A LA VISIÓN

ARTIFICIAL

Autores: Profesor:
Jesús David Pérez Ferrer Andres Guillermo Marrugo Hernandez
Santiago Rodelo Blanco

Cartagena, Bol. D.T. y C.

10 de marzo de 2019

Ingenieria Mecatrónica 1 Reporte

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Índice
1. Introducción 3

2. Objetivos 3

3. Marco Teórico 4

4. Resultados 6
4.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3. Ejercicio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4. Ejercicio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.5. Ejercicio en computador 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.6. Ejercicio en computador 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.7. Ejercicio en computador 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

5. Conclusión 15

6. Referencias 15

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1. Introducción
El Algebra lineal es base para la representación proyectiva de puntos, rectas y planos del espacio o geometrıa
euclı́diana. En el siguiente informe se buscó realizar operaciones básicas de álgebra lineal y ciertas propiedades,
inicialmente para representar lo que se conoce en geometrı́a proyectiva como coordenadas homogéneas a coorde-
nadas del plano euclı́deo (plano cartesiano). También, intersección de dos lı́neas, lıneas que pasan por un punto,
el espacio nulo o ”null space las transformaciones lineales para la representación en diferentes persperspectivas
2

de planos. De igual forma la implementación del software Matlab para la visualización práctica de está temática.

2. Objetivos
Aprender y profundizar sobre la geometria proyectiva.
Usar el programa MATLAB para resolver problemas de geometria proyectiva.

En esta tarea estudiaremos los fundamentos de la geometrı́a proyectiva. Estudiarás la representación de

puntos, lı́ıneas y planos, ası́ como sus transformaciones.

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3. Marco Teórico
Coordendas homogéneas: son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo. Tam-
bién puede usarse como sistema alternativo de coordenadas para trabajar en el espacio euclidiano, pues
este puede verse como un subconjunto del espacio proyectivo. De ese modo las coordenadas homogéneas
son ampliamente utilizadas en infografı́a para la representación de escenas en tres dimensiones.

En coordenadas homogéneas, todo punto bidimensional está definido por tres coordenadas. De tal modo
que un punto de dimensiones (x,y), se lo representa por la terna (ax,ay, a); a!=0.

las coordenadas se pueden encontrar más fácilmente en dos dimensiones si a=1, por simplificación. Recı́pro-
camente, dadas las coordenadas homogéneas (x, y, z) de un punto, la respectiva proyección sobre el plano
euclidiano tiene como coordenadas:

(x/z, y/z); z!=0

si z=0 el punto es impropio, y por lo tanto no existe una manera de describirlo en el plano euclidiano.

Intersecciones en coordenadas homogéneas: Asumiendo que queremos encontrar la intersección de dos

lı́neas infinitas en el espacio 2D, definidas como a1X+b1Y+c1=0 y a2X+b2Y+c2=0. Nosotros podemos
representar estas dos lı́neas en lı́neas coordenadas como U1=(a1, b1, c1) y U2=(a2, b2, c2). De esta forma,
la intersección P’ de dos lı́neas está dada simplemente por el producto cruz entre ellas.

Transformación Proyectiva: Son transformaciones proyectivas las aplicaciones de un espacio lineal (rectas,
planos, espacios tridimensionales) en otro, de manera que cuatro puntos en lı́nea recta se transforman en
cuatro puntos en lı́nea recta.

Figura 1: Transformación Proyectiva

Transformación anamórfica: También conocida como transformación afı́n, es una función entre espacios
afines que conserva puntos, lı́neas rectas y planos. Además, los conjuntos de lı́neas paralelas permanecen
paralelos después de una transformación afı́n. Una transformación afı́n no preserva necesariamente los
ángulos entre las lı́neas o las distancias entre puntos, aunque conserva las relaciones de distancias entre
los puntos que se encuentran en una lı́nea recta.

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Figura 2: Transformación anamorfica

Transformación isométrica: Es una transformación que preserva la distancia entre espacios métricos, ge-
neralmente asumida como biyectiva.

Figura 3: Transformación isométrica

Transformación similar o isomorfa: os objetos geométricos se llaman similares si ambos tienen la misma
forma, o uno tiene la misma forma que la imagen especular del otro. Más precisamente, se puede obtener
uno de otro escalando uniformemente (ampliando o reduciendo), posiblemente con traducción , rotación
y reflexión.

Figura 4: Transformación isomorfa

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4. Resultados
4.1. Ejercicio 1

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4.2. Ejercicio 2

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4.3. Ejercicio 3

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4.4. Ejercicio 4

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4.5. Ejercicio en computador 1

Figura 5: Coordenadas cartesianas de los puntos en 2D

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Figura 6: Coordenadas cartesianas de los puntos en 3D

4.6. Ejercicio en computador 2

Figura 7: Pares de puntos y las lineas que pasan e intersecan.

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4.7. Ejercicio en computador 3

Figura 8: Transformacion Similar

Figura 9: Transformacion Euclideana

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Figura 10: Transformacion Anamorfica o Afin

Figura 11: Transformacion con H4, Proyectiva

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5. Conclusión
El algebra lineal es una parte clave para entender los fundamentos de la geometria proyectiva, el uso de
operaciones como el producto cruz, el producto punto, el nucleo de una transformacion lineal y las transforma-
ciones lineales permiten la representacion grafica de un punto, una recta o un plano en el espacio proyectivo.
Esto es sin duda la base a lo largo del curso de vision artificial, por lo es y fue muy importante detenerse a
profundizar en esta tematica.

6. Referencias
http://www.matem.unam.mx/max/IGA/N13.pdf
en.wikipedia.org/wiki/transformaciongeometrica
https://en.wikipedia.org/wiki/Line-ine-intersection

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