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Kai Michels

Regelungstechnik

Vorlesungsmanuskript

13. November 2012

Universit¨atBremen

V

Die meisten Probleme entstehen bei ihrer L¨osung.

Leonardo da Vinci

Vorwort

W¨ahrend ingenieurtechnische Fachrichtungen wie Fahrzeugtechnik“, Ener- gietechnik“ oder Softwareentwicklung“ sofort Assoziationen wecken und je- der Studienanf¨anger mit diesen F¨achern gewisse Vorstellungen verbindet, er- scheint die Regelungstechnik in dieser Hinsicht etwas farblos. Daher taucht sie auch bei Befragungen unter Studienanf¨angern, welche Fachrichtung sie sp¨ater vertiefen m¨ochten, so gut wie nie auf. Dies ist umso erstaunlicher, als dass kaum eine Vertiefungsrichtung so breit aufgestellt und so vielseitig anwendbar ist wie die Regelungstechnik. Regler wirken in Kraftwerken, Flugzeugen und Automobilen genauso wie in Mobilfunkger¨aten, und die Konzeption sowie die Auslegung solcher Regler sind Aufgabe des Regelungstechnikers. Selbst auf ¨okonomische oder biologi- sche Prozesse sind die Methoden der Regelungstechnik anwendbar. Um dieser umfassenden Aufgabe gewachsen zu sein, ben¨otigt der Rege- lungstechniker nicht nur ein breites Wissen uber¨ die Methoden und L¨osungs- ans¨atze der Regelungstechnik, sondern er ist mindestens ebenso stark ange- wiesen auf fundierte Kenntnisse des Systems, in dem der Regler wirken soll. Damit ist er ein Allrounder, der sich in einen Kraftwerksprozess ebenso ein- arbeiten k¨onnen muss wie in die Funktionsweise eines Verbrennungsmotors. Entsprechend diesem Anforderungsprofil werden in diesem Buch zun¨achst die Analyse und strukturierte Darstellung bzw. Modellierung von dynami- schen Systemen behandelt, und erst danach folgt die Darstellung regelungs- technischer Entwurfsverfahren. Auch diese folgt dabei den Erfordernissen der Praxis. Angesichts der Tatsache, dass nach wie vor der uberw¨ ¨altigende Anteil aller industriellen Regler vom PID-Typ sind, bildet die klassische Entwurfs- methodik dieser Regler den Beginn der Darstellung. Erst danach wird auf Zustandsdarstellung und -regelung eingegangen, die heutzutage die Grund- lage aller Forschungsaktivit¨aten bilden und ohne die der Entwurf moderner Mehrg¨oßenregelungen gar nicht m¨oglich w¨are. Das Buch richtet sich an Ingenieurstudenten ab dem 5. Semester. Es bildet im aktuellen Zustand die Basis fur¨ die Vorlesungen Grundlagen der Rege- lungstechnik“, Regelungstheorie I“ und ”Dynamische Systeme I“, die fur¨ die Ingenieurstudenten der Studieng¨ange Elektrotechnik und Systems Enginee- ring an der Universit¨at Bremen gehalten werden.

VIII

Vorwort

Geplant ist, das Buch in den kommenden Jahren auch um den Inhalt der Vorlesungen Regelungstheorie II“ sowie Dynamische Systeme II“ zu erg¨anzen. Diese umfassen die Bereiche

Normoptimale Regelungen

Diskrete Systeme

Adaptive Regelungen

Fuzzy-Regler und Neuronale Netze

Bremen, 2011

Inhaltsverzeichnis

1. Grundbegriffe

 

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1

2. Modell der Strecke

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5

2.1

Problemstellung

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5

2.2

Normierung

 

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6

 

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2.3

Elementare

lineare Ubertragungsglieder

 

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7

 

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2.4

Elementare

nichtlineare Ubertragungsglieder

 

11

2.5

Verz¨ogerungsglieder erster und zweiter Ordnung

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13

2.6

Anwendungsbereich

 

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22

2.7

Linearisierung

 

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2.8

Abschließende Bemerkungen

 

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3. Ubertragungsfunktion

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3.1 Berechnung von Ubertragungsfunktionen

 

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3.2 Interpretation der Ubertragungsfunktion

 

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30

3.3 Berechnung der Sprungantwort

 

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3.4 Vereinfachung

einer

Ubertragungsfunktion

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4. Frequenzgang

 

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4.1 Einfuhrung¨

des Frequenzganges

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4.2 Bode-Diagramm

 

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4.2.1 Herleitung

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4.2.2 Negativ reelle

Polstelle

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4.2.3 Positiv

reelle

Polstelle .

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46

4.2.4 Negativ reelle Nullstelle

 

47

4.2.5 Positiv reelle Nullstelle

48

4.2.6 Integrator

 

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4.2.7 Differenzierer

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4.2.8 Laufzeitglied

 

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4.2.9 Polstellenpaar

 

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4.2.10 Uberlagerung von Teilfunktionen

 

56

4.3 Ortskurve

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59

 

4.3.1 Verz¨ogerungsglied

erster Ordnung

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60

4.3.2 Verz¨ogerungsglied

zweiter Ordnung

 

62

X

Inhaltsverzeichnis

4.3.3 Integrator

 

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4.3.4 Laufzeitglied

 

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64

4.3.5 Integrator mit Verz¨ogerungsglied

 

64

 

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4.3.6 Zusammengesetzte Ubertragungsfunktion

 

65

5. Stabilit¨at linearer Eingr¨oßensysteme

 

69

5.1 Definition der Stabilit¨at

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69

 

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5.2 Ubertragungsfunktion

Stabilit¨at

einer

 

72

Stabilit¨at

5.3 Regelkreises

eines

 

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73

5.4 Kriterium von Cremer,

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5.5 Nyquist-Kriterium

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Leonhard und Michailow .

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77

5.6 Systeme mit nicht-minimaler Phase

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84

6. Regelung linearer Eingr¨oßensysteme

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91

6.1 Anforderungen an einen Regler

 

91

6.2 Regler vom PID-Typ und ihr Entwurf

 

95

6.2.1 P-Regler

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95

6.2.2 I-Regler

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97

6.2.3 PI-Regler

 

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101

6.2.4 PID-Regler

 

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113

6.2.5 Realisierung mit Operationsverst¨arkern

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118

6.3 Weitere Reglerentwurfsverfahren

 

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119

6.3.1 Wurzelortskurven

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119

6.3.2 Reglerentwurf nach Ziegler-Nichols

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121

6.3.3 Kompensationsregler und Youla-Parametrierung

 

121

6.3.4 Smith-Pr¨adiktor

 

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125

6.4 Strukturerweiterung

 

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127

6.4.1 Vorfilter .

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127

6.4.2 St¨orgr¨oßenaufschaltung

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128

6.4.3 Erg¨anzende Ruckf¨

uhrung¨

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130

6.4.4 Kaskadenschaltung

 

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132

6.4.5 Statische Vorsteuerung

 

134

6.4.6 Dynamische Vorsteuerung

 

136

6.4.7 Entkopplung

 

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139

7. Grundlagen der Zustandsdarstellung

 

143

7.1 Definition von Zustandsgr¨oßen

 

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143

7.2 Eigenschaften von Zustandsgr¨oßen

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145

7.3 Linearisierung .

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148

7.4 Zustandsdarstellung linearer Systeme

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149

7.5 Normalformen

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151

7.5.1 Regelungs- und Beobachtungs-Normalform

 

151

7.5.2 Jordansche Normalform

 

155

7.6 Koordinatentransformation

 

158

7.6.1

Grundlagen der Koordinatentransformation

 

158

Inhaltsverzeichnis

XI

7.6.2 Transformation auf Jordansche Normalform

 

160

7.6.3 Transformation auf Regelungsnormalform

 

162

7.7 Allgemeine L¨osung der linearen Zustandsgleichung

 

165

7.8 Der Ljapunovsche Stabilit¨atsbegriff fur¨

lineare Systeme

 

167

7.9 Dominanzmaß von Eigenwerten

 

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171

7.10 Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

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174

7.10.1 Steuerbarkeit

 

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175

7.10.2 Beobachtbarkeit

 

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181

7.10.3 Abschließende Bemerkungen

 

185

8. Zustandsregelung

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189

8.1 Konzept der Zustandsregelung

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191

8.2 Station¨are Genauigkeit

von

 

192

8.3 Beobachter

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200

8.4 Entwurf nach dem

Polvorgabeverfahren

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204

8.4.1 Herleitung

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204

8.4.2 Anmerkungen

 

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