APOSTILA DE CONTROLE E SERVOMECANISMO

Tópicos:

• Introdução aos sistemas de controle.

• Características dos sistemas de controle.
• Introdução à transformada de Laplace
• Modelagem de sistemas Físicos.
• Análise de respostas e estabilidade.
• Controladores.
• Métodos de sintonia.

BIBLIOGRAFIA

ALVES, P.R.V. Fundamentos de instrumentação – Introdução. Apostila do Curso de

Automação e Instrumentação de Processos Industriais. 2008.
PAZOS, F. Automação de Sistemas & Robótica – Capítulo 2. Editora Axcel Books do
Brasil, Rio de Janeiro, R.J. 2002.
BAZANELLA, A.S.; SILVA JR, J.M.G. Sistemas de Controle – Principios e métodos de
projeto – Capítulo 1. Editora URFGS, Porto Alegre, RGS, 2005.
KATO, E.R.R. Controle e Servomecanismo. UFSCAR. Material apostilado.
DORF, R.C.; BISHOP, R.H. Sistemas de controle modernos – Capítulo 1. Editora LTC,
Rio de Janeiro, R.J., 2001.
CASSAGO JR, H.;CREMA, J.; LADEIRA, L.A.C. Equações diferenciais ordinárias.
Apostila do ICMC, USP, São Carlos, SP.
SPIEGEL, M.R. Transformadas de Laplace. Traduzido por Roberto Ribeiro Baldino,
URGS. Edit. McGraw-Hill do Brasil Ltda. Porto Alegre, RGS, 1975.
DISTEFANO J.J.; STUBBERUD, A.R.; WILLIANS, I.J. Sistemas de retroação e
controle. Edit. Mc Graw-Hill do Brasil, São Paulo, 1972.
MAYA, P.A.; LEONARDI, F. Controle essecial. Pearson Prentice Hall, São Paulo, 2011.

INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE

Engenharia de controle

1. Introdução
A engenharia de controle envolve métodos para conhecimento e controle de
sistemas.
2. Controle
Controlar é manter um processo em funcionamento dentro dos valores definidos
como os mais eficientes, econômicos e seguros para sua operação, eliminando
ou minimizando os efeitos de perturbações.
3. Servomecanismos
São dispositivos de saída mecânica construídos para atuarem em processos
que sofrem a ação de controle.
 As teorias de controle são utilizadas na engenharia, nos processos de produção,
na medicina, nos processos biológicos e na economia. Encontram aplicações no
posicionamento de mísseis, na astronáutica, na robótica, nos processos industriais, etc.

Sistema de controle

Sistema de controle pode ser definido como a interconexão de componentes

formando uma configuração que produzirá a resposta desejada. Um sistema de
controle pode ser aplicado a uma indústria ou apenas a um equipamento. Representa-
se os sistemas de controle através de diagramas de bloco. Na figura tem-se a
representação de um sistema de controle em um diagrama de bloco básico.

Entrada ou referência: Dados fornecidos ao controlador que define os valores de saída.

Estes valores servem de referência. São denominadas variáveis manipuladas. No
jargão industrial são chamadas de set point (SP).

Controlador: Controlador é todo sistema, equipamento eletrônico, mecânico ou uma

combinação deles, que tem como finalidade controlar uma planta ou processo. O
controlador recebe o sinal de referência ou de entrada e através do atuador realiza um
trabalho sobre a planta para que se tenha a saída desejada. Pode ser um computador,
um PLC (Processador Lógico Programável), um Termostato (de geladeira, por
exemplo), um Pressostato, etc.

Atuador: São servomecanismos ou outro dispositivo que tem a finalidade de agir sobre
o processo ou planta, promovendo a entrada de energia ou material. Em geral
convertem energia elétrica em mecânica, térmica, luminosa, etc. Como exemplo tem-se
os motores, válvulas, aquecedores, o braço de leitura e gravação de um HD, etc.

Processo ou planta: Operação a ser controlada. É um equipamento ou conjunto de

equipamentos arranjados de forma a desempenhar uma tarefa, industrial, biológica,
militar, etc. Como por exemplo, um equipamento para realizar uma cirurgia, medir
temperatura, posicionar mísseis, realizar uma reação química, etc.

Saída: É o resultado do processo. É denominada variável controlada ou de processo.

No jargão industrial process variable (PV).
Sistema de controle de direção de um automóvel

Exercício:
• Dado o sistema de controle de aquecimento
identifique suas partes.

Entrada:

Controlador:

Atuador:

Processo:

Saída:

Medidor:

Histórico

- A automação é iniciada através da mecanização das atividades manuais do homem,

tais como o uso de alavancas, parafusos, rodas, rodas d´agua, arados etc.
- No século XVIII com o uso do vapor, James Watt, desenvolveu o primeiro processo
realimentado, um mecanismo de regulagem de fluxo de vapor em máquinas.
- No século XIX, J.Jacquard inventou uma máquina programável de tecer, utilizando um
sistema de cartões perfurados.
- No inicio do século XX cria-se o método de produção em série com controle de
movimentos e surgem os estudos de controle automático com os trabalhos de Nyquist
e Bode sobre teoria da realimentação.
- Na metade do século XX surgem os primeiros computadores trabalhando com cartões
perfurados e são desenvolvidos os primeiros equipamentos transistorizados. São
significativos os avanços do controle automático para o campo industrial e militar.
Montam-se os primeiros robôs e, próximo do final do século XX as pesquisas
envolvendo os sistemas CAD/CAM e servomecanismos, a aplicação da matemática e
da estatística, o desenvolvimento da eletrônica digital e da computação, a criação de
protocolos de comunicação trafegando em sistemas de transmissão confiáveis geram
então fábricas e usinas quase que totalmente automatizadas. Desenvolvem-se os
controles adaptativos, com aprendizado e os controles robustos (vários processos
simultâneos).
- No inicio do século XXI a automação é responsável por maior maior eficiência dos
processos produtivos, diminuição da mão de obra, maior qualificação da mão de obra,
melhor condição de trabalho, possibilidade de trabalho em ambientes hostis ou
perigosos, acesso a locais remotos, maior período de produção sem interrupção,
melhoria de qualidade, maior repetitividade, melhor gerenciamento e segurança,
independência da emoção humana, maior produtividade, menor custo, maior
competitividade de mercado.

• Como funciona o Regulador de Watt? Faça um esquema e explique!

Estratégias de controle

Consideram-se duas estratégias para se realizar um controle, quando o sinal de

saída não é medido e, quando o sinal de saída é medido e seu valor é comparado com
o sinal de referência. No primeiro caso diz-se que o controle é feito em malha aberta e
no segundo caso em malha fechada ou sistema realimentado. O segundo caso é o
mais aplicado na indústria.

Sistema de controle em malha aberta (SMA)

O controle em malha aberta consiste em fornecer ao controlador um sinal de

referência também chamado de variável manipulada ou sinal de controle, set point (SP)
e aguardar que o resultado, saída ou variável do processo (PV) seja o estipulado. No
caso de não se conseguir o resultado esperado o sinal de referência é reajustado e o
processo é repetido. Nesse tipo de estratégia o sistema não é ajustado durante a
evolução do processo para se conseguir o resultado esperado. Não há correção de
perturbações externas ou de variáveis imprevistas. Tem-se como exemplo para esse
tipo de sistema de controle, o funcionamento de uma máquina de lavar roupa, forno de
microondas, etc. Um controle de malha aberta é representado pelo diagrama de blocos
abaixo.
Sistema de controle em malha fechada (SMF)

O controle em malha fechada consiste em fornecer ao controlador um sinal de

referência, set point (SP), e medir o sinal de saída (PV) através de um sensor. A
diferença (erro) entre o sinal de referência e o sinal medido na saída, e=SP-PV,
durante a evolução do processo, será utilizado como ajuste pelo controlador para se
conseguir o resultado esperado. Esse sistema será considerado automático se não
houver participação do ser humano.

O controle em malha fechada, com realimentação ou feedback, permite

aumentar a precisão da saída, rejeitar efeitos de perturbação sobre o processo ou o
atuador e diminuir a sensibilidade do sistema tornando-o mais robusto. No entanto sua
implementação é mais difícil e seu custo é maior.

Exercícios:

• Os sistemas de controle de direção de um automóvel e de aquecimento

descritos na página 02 são em malha aberta ou fechada? Quais são os sensores
utilizados nos processos? Quais são as variáveis manipuladas e quais as
variáveis controladas? Construa o diagrama de blocos dos dois processos.

• Pesquise sobre o funcionamento de uma máquina de lavar roupa e do

termostato de uma geladeira.

Sistema de controle multivariável

Os sistemas modernos de controle não se restringem, geralmente, ao controle

de uma única variável mas de inúmeras variáveis simultaneamente, tornando os
procedimentos mais complexos e exigindo instrumentos mais precisos e confiáveis.
Exemplo

Sistema de controle de um gerador de energia elétrica de uma usina.

Exercicio:
No exemplo anterior identifique as entradas, o controlador, os atuadores, os
processos, as saídas e os medidores. Construa o diagrama de blocos.

Projeto de sistemas de controle

Um projeto de sistema de controle tem como finalidade configurar, especificar e

identificar os parârametros-chave de um sistema para atender uma necessidade real.
Procedimentos para realizar um projeto de sistema de controle:
1. Estabelecer os objetivos de controle
2. Identificar as variáveis a controlar
3. Escrever as especificações para as variáveis
4. Estabelecer a configuração do sistema e identificar o atuador
5. Obter o modelo do processo a controlar, do atuador e do sensor
6. Descrever o controlador e selecionar os parâmetros a serem ajustados
7. Otimizar os parâmetros e analisar o desempenho
8. Se o desempenho não atender às especificações retornar ao item 4, caso contrário
encerrar o projeto.

Por exemplo, pode-se fazer o controle da velocidade de uma mesa leitora de

discos. Fica assim estabelecido o objetivo do controle. A variável a controlar nesse
caso é a velocidade do motor ao qual a mesa esta acoplada. Em seguida especifica-se
a faixa de velocidade e o nível de incerteza desejado, definindo o sensor de leitura de
velocidade. Estabelece-se a configuração do circuito eletroeletrônico para melhor
controlar o motor, no caso o atuador da mesa rotativa. Obtem-se então o modelo físico
do processo e sua respectiva relação matemática que define a associação entre a
tensão de entrada e a velocidade da mesa. Monta-se ou seleciona-se o controlador
desejado e define-se os parâmetros da tensão de entrada, da velocidade de saída, da
freqüência rotação, do sinal do sensor, etc, a serem ajustados. Otimiza-se esses
parâmetros e analisa-se o desempenho da mesa rotativa. Caso a montagem atinja as
expectativas, procede-se á documentação do processo, caso contrário estabelece-se
uma nova configuração do sistema ou altera-se as partes que forem necessárias.

Requisitos gerais de um sistema de controle

São exigências definidas pelo usuário do sistema referente ao seu

comportamento no decorrer do processo e quando sujeito a perturbações.

• Estabilidade em regime permanente – O sistema deve permanecer estável

seguindo o sinal padrão e rejeitando sinais de perturbação.
• Estabilidade relativa (regime transitório) – Caso o sistema não seja naturalmente
estável, deverá apresentar resposta rápida e com amortecimento em tempo
razoável às perturbações sofridas. Não deverá apresentar atraso de transporte,
o tempo de subida ou crescimento da resposta deverá ser pequeno, pequeno
tempo de acomodação e overshoot limitado.
Atraso de transporte - O sensor e o controlador deverão apresentar o menor
tempo possível de detecção e correção, assim como o atuador deverá ser o
mais rápido possível para que o ajuste seja observado na variável de saída.
Tempo de subida ou crescimento - A literatura considera que o tempo de subida
ou crescimento da resposta é considerado para a mesma ir de 10% a 90% do
seu valor final desconsiderado o atraso.
 Tempo de acomodação - O tempo de acomodação, amortecimento ou
estacionamento da resposta, é o tempo necessário para que a resposta entre e
permaneça na faixa de 2% a 5% de diferença com o valor de regime
permanente ou de referência.
Overshoot - Supondo que uma perturbação ocasione um sinal de saída que
ultrapasse seu valor de regime permanente o overshoot deverá apresentar um
limite para não danificar o sistema. Em muitos casos é necessário que não haja
overshoot.

• Redução dos erros a zero ou a um valor tolerável após o ajuste do sistema.

• Capacidade dos controladores de corrigir quaisquer distúrbios que afetem as
variáveis de saída.
• Determinação do índice de desempenho para determinação do sinal de controle
ótimo a partir do desvio entre o desempenho real e o ideal.

A estabilidade, exatidão, repetitividade e rápida velocidade de resposta a

perturbações externas, com pouca ou nenhuma oscilação, são os requisitos do
desempenho dinâmico de um sistema de controle ideal.

Elementos necessários

Instrumentação
• Controladores (processadores, PICs, computadores, CLPs, etc)
• Medidores (sensores, transdutores, condicionadores, mostradores)
• Atuadores
• Acionadores, sinalizadores, etc.
Teoria de controle
• Estratégias de controle
• Modelamento matemático
• Ações de controle
• Análise de respostas e estabilidade
• Métodos de sintonia

Exercícios:
a) Construa um circuito para controle de um motor DC, faça seu diagrama de
blocos e a documentação do sistema.
b) Analise o circuito registrador de velocidade do trilho de ar.

CARACTERÍSTICAS DOS SISTEMAS DE CONTROLE.

Classificação dos Sistemas

De acordo com Pazos, 2002, os sistemas podem ser classificados de acordo com suas
características, das quais as mais importantes são:

Sistemas SISO e MIMO

Classificação que se refere ao número de entradas e saídas, SISO (single imput
– single output), ou seja, uma entrada e uma saída, enquanto que MIMO (multi imput –
multi output) refere-se a sistemas com múltiplas entradas e múltiplas saídas.
Respectivamente podem ser representados pelo exemplo do sistema de aquecimento e
pelo do gerador elétrico da usina.

Sistemas estáveis e instáveis

Um sistema se diz estável se para qualquer entrada de amplitude limitada a
saída se estabiliza dentro de um valor limitado enquanto que um sistema será dito
instável se para entradas de amplitude limitada a saída oscilar sem conseguir
estabilizar ou se estabilizar em valores aleatórios e de amplitude muito fora da faixa de
referência. No primeiro caso diz-se que o sistema é BIBO (bounded imput – bounded
output) estável e no segundo BIBO instável. O estudo do modelo matemático em geral
é suficiente para definir a condição do sistema. Os sistemas lineares em geral
assumem uma condição ou outra, mas, para os sistemas não lineares podem existir
pontos de equilíbrio, como no caso de um pêndulo que sob a ação de um impulso pode
voltar à condição de equilíbrio vertical ou não, se estiver para baixo ou para cima.

Sistemas variantes e invariantes no tempo

Um sistema invariante no tempo apresentará a mesma resposta em qualquer
momento a partir da mesma entrada enquanto que será variante se sua resposta
mudar para a mesma entrada em instantes diferentes.
Sistemas lineares e não lineares
Esta é a característica mais importante de um sistema. Sua condição de
linearidade ou não, muda a análise matemática, tornando-a muito mais complexa caso
não seja. Como um sistema é geralmente representado por um modelo matemático
então se a função matemática que o representa for linear, o sistema será linear.
Uma função é considerada linear se para todo x, y ϵ R e todo escalar , valer:
a) f(x1+x2) = f(x1) + f(x2) – Principio da superposição.
b) f(x) = f(x) – Propriedade da homogeneidade.

Exemplo:
a) Seja f(x) = ax, x1 = 1 e x2 = 2, portanto, f(1+2) = a(1+2) = f(1) + f(2) = a1 + a2 =
3a, seja ainda para a mesma função, f(1) = a1 = f(1) = a1. Portanto o
sistema é linear.
b) Seja f(x) = ax2, x1 = 1 e x2 = 2, portanto, f(1+2) = a(1+2)2 = 9a ≠ f(1) + f(2) = a12 +
a22 = 5a, seja ainda para a mesma função, f(1) = a(1)2 = a2 ≠ f(1) = a12=
a. Portanto o sistema não é linear.

Pode-se também observar a linearidade da função construindo seu gráfico:

Gráfico de uma função linear Gráfico de uma função não linear

Função de transferência (G)

Todo sistema executa uma ação no decorrer do tempo fornecendo como saída
uma variável temporal, y(t), representada por uma grandeza física a partir de uma
entrada, outra variável temporal, r(t), também representada por uma grandeza física.

Em diagrama de blocos:
 SISTEMA
r(t) y(t)

Na forma gráfica:

Denomina-se função de transferência ou ganho do sistema (G), em regime

permanente, à razão entre a variável de resposta pela variável de excitação ou entrada
do sistema e representa o modelo matemático que descreve o comportamento do
sistema. Esse modelo pode ser representado por equações algébricas, diferenciais,
nem sempre é único e muitas vezes não é possível encontrar essa relação
analiticamente.

G = y(t) / r(t)

Na forma de diagrama de blocos

r(t) y(t)
G

Na forma gráfica

Representação gráfica de uma

função de transferência não linear
Exercicios:

1. Um sistema linear de medição de temperatura para uma entrada de 10 oC gera

uma saída em regime permanente de 5mV. Qual a função de transferência do
sistema? Para uma saída de 10mV qual o valor da temperatura de entrada?

2. Um motor tem uma função de transferência de 500rpm/V. Qual sua freqüência

de saída em regime permanente quando a tensão de entrada nesse motor é
12V?

Função de transferência para sistemas em malha aberta

Seja o sistema em malha aberta constituído de controlador, atuador e processo

como mostra o diagrama de blocos.

A função de transferência do sistema G será dada por:

G = [ y(t) / r(t) ] = [ u(t) / r(t) ] . [ w(t) / u(t) ] . [ y(t) / w(t) ] = Gc . Ga . Gp,

ou seja a função de transferência do sistema é o produto das funções dos subsistemas

que compõe a malha.

G = G c . Ga . Gp

Exercício:

1. Considere o exemplo de projeto em malha aberta do controle de velocidade de

mesa rotativa da referência DORF e BISHOP, 2001, pag.16, considerando que o
controlador possui Gc = 1V/mV, o atuador Ga = 10Hz/V e o processo Gp =
1Hz/Hz. Determine a função de transferência do sistema.

2. Planejar um forno de micro-ondas.

Função de transferência para sistemas em malha fechada

Seja o sistema em malha fechada constituído de controlador, atuador, processo

e sensor como mostra o diagrama de blocos.
Seja, G = y(t) / r(t)

Seja, Gs = Gc . Ga . Gp = y(t) / e, portanto, e = y(t) / Gs

Seja, H = h(t) / y(t), então, h(t) = H . y(t)

O erro é dado por e = r(t) – h(t), que substituindo pelas equações acima, escreve-se:

y(t) / Gs = r(t) – H . y(t), e portanto, y(t) / r(t) = Gs / [ 1+Gs . H].

Assim a função de transferência do sistema em malha fechada para realimentação

negativa será:

G = Gs / [ 1 + Gs . H]

Enquanto que para realimentação positiva, será:

G = Gs / [ 1 - Gs . H]

Exercício:

a) Considere o exemplo de projeto em malha fechada do controle de velocidade de

mesa rotativa da referência DORF e BISHOP, 2001, pag.17, considerando que o
controlador possui Gc = 1V/mV, o atuador Ga = 10Hz/V, o processo Gp = 1Hz/Hz
e o sensor H = 10mV/Hz. Determine a função de transferência do sistema para
uma realimentação negativa.

b) Um sistema constituído de clp, motor e válvula de fluxo tem uma função de

transferência de 2m3/s / mV, e um medidor de 5mV / m3, determine a função de
transferência global do sistema para uma realimentação positiva.

c) Planejar uma banho maria.

Equação geral de sistemas lineares invariantes no tempo

Praticamente em todas as áreas de engenharia o modelo matemático para

estudo das medidas de respostas de sistemas dinâmicos, que apresentam variáveis
temporais, é a equação diferencial ordinária linear representando um sistema linear e
invariante no tempo (LIT), descrita abaixo:

an(dny/dtn) + an-1(dn-1y/dtn-1) + .....+ a0y = bm(dmr/dtm) + bm-1(dm-1r/dtm-1) + .....+ b0r

Definindo um operador D d/dt, a equação anterior pode ser escrita,

[an (Dn) + an-1(Dn-1) + .....+ a0 ]y = [bm(Dm) + bm-1(Dm-1) + .....+ b0 ]r

E a função de transferência (G) entre a saída e entrada do sistema é definida pela

razão y(t) / r(t),

r(t) an (Dn) + an-1(Dn-1) + .....+ a0 y(t)

bm(Dm) + bm-1(Dm-1) + .....+ b0

Um sistema invariante no tempo com r(t) → y(t), apresentará r(t+) → y(t+)

enquanto que para um sistema variante, r(t) → y(t) apresentará r(t+) → y1(t+)
Genericamente define-se como sistema linear um sistema de entrada r(t) = r1(t)
+ r2(t), com  e  constantes, que fornece a resposta y(t) = y1(t) + y2(t).
Considere por exemplo uma função y(t) = K r(t), logo y(t) = K [r1(t) + r2(t)] será
y(t) = Kr1(t) + Kr2(t) e, portanto y(t) = y1(t) + y2(t). Este sistema é linear.
Considere agora o sistema y(t) = sen [r(t)], tem-se que sen [r1(t) + r2(t)] ≠ sen
[r1(t)] + sen [r2(t)], e portanto o sistema não é linear.
Apesar de existirem inúmeros sistemas não lineares, tem-se a vantagem de que
muitos deles podem ser assumidos lineares sob determinadas condições ou em
regiões estreitas próximas aos valores estudados.

Exercício:

a) Seja um sistema em equilibrio constituído de uma alavanca como mostra a

figura. Para um torque dM = dF. x verifique se a força F2 apresenta relação linear
com a força F1. Considere o sistema em equilíbrio e as distancias x, constantes.

b) Dado um reservatório contendo um líquido de peso específico , a pressão p a

uma determinada profundidade h, será dada por p=h+po, onde po é a pressão
na superfície do liquido. Faça um esquema e verifique se a equação atende ás
 condições de linearidade. Caso isso não aconteça como ela pode ser analisada
para que seja considerada linear.

c) Considerando-se um oscilador tipo pêndulo, o torque aplicado à massa é dado

por M = mgLsen, para uma condição de equilíbrio estável o=0o, na vertical
para baixo. Faça um esquema e verifique se a equação atende ás condições de
linearidade. Caso isso não aconteça como ela pode ser analisada para que seja
considerada linear.

d) A lei de Newton para o resfriamento de um corpo homogêneo envolto por um

meio ambiente de temperatura constante T a é dada por (dT/dt) = - K (T - Ta),
onde a temperatura no instante to = 0 é To, e no instante t é T. K é uma
constante. Verifique se a equação resultante é linear.

e) Um circuito RL série é formado por um indutor de indutância L, uma resistência

R e força eletromotriz E, constantes. Ligando-se o circuito no instante t=0,
determine a corrente i(t), em um tempo t.

INTRODUÇÃO À TRANSFORMADA DE LAPLACE

A transformada de Laplace converte equações integrais e diferenciais em

equações algébricas, tornando-se assim uma técnica útil na solução das equações
diferenciais lineares e invariantes no tempo (LIT), base para análises e projetos
aplicadas à área de engenharia.

Integral imprópria convergente:

De acordo com Cassago, Crema e Ladeira (2005), seja f(t) uma função definida
para t ≥ a tal que exista uma integral imprópria convergente dada por:

com b > a, caso o limite exista e seja finito. É denominada imprópria convergente por
ser integrável no sentido impróprio em [a,∞] e fornece um resultado finito.

Exemplo:
Sendo:

então,
Integrais impróprias que dependem de uma segunda variável tem muitas aplicações tal
como a transformada de Laplace que define uma função F(s), da variável s, cujo
domínio são todos os valores de s que tornam a integral convergente.

Transformada de Laplace

Denomina-se transformada de Laplace, indicada por L[ f(t) ], à integral imprópria

convergente para todos os valores de s, onde f(t) é uma função do tempo tal que f(t) = 0
para t < 0, assim :

onde L é o operador de transformação de Laplace de f(t) para F(s).

Exemplo:
Determine a transformada de Laplace para f(t) = 0 quando t < 0 e, f(t)=1 quando t > 0.
Sendo:

Então,

que é convergente para s > 0. Assim,

e, portanto,

L (1) = F(s) = 1/s

denominada função degrau unitário.

Exercícios:

Resolva as transformadas de Laplace, quando s > 0:

a) Para f(t) = A, para t > 0 (função degrau)
b) Para f(t) = 1 e s=1 para t > 0
c) Para f(t) = At, para t > 0 (função rampa)
Exemplo:

Determine a transformada de Laplace para f(t) = 0 quando t < 0 e, f(t) = A e-at, quando t
> 0 e, s > 0.

E, portanto,
F(s) = A (1/s+a)
Exercicio:

Determine L[f(t)] para f(t) = 0, quando t < 0 e, s > 0:

a) f(t) = A.t, quando t > 0.
b) f(t) = t e-at, quando t > 0

Tabela de pares de Transformada de Laplace

Função Transformada
Impulso unitário f(t) = 1 e s = 1 F(s) = 1
Degrau unitário f(t) = 1, s > 0 e s ≠ 1 F(s) = 1/s
Degrau não unitário f(t) = A F(s) =A (1/s)
Rampa unitária f(t) = t F(s) =1/s2
Rampa não unitária f(t) = At F(s) =A (1/s2)
Polinomio f(t) = t n F(s) = n ! / sn+1
Exponencial f(t) = e-at F(s) =1/s+a
-at
f(t) = t e F(s) =1/(s+a)2
Coseno f(t) = cos(t) F(s) =s / (s2+2)
Seno f(t) = sen(t) F(s) = / (s2+2)
Outros pares de transformada vide apêndice A de DORF e BISHOP, 2001.

Exercicio:
Desenvolva, L[4t2 – 3cos2t + 5e-t] = (8/s3) – (3s/s2+4) + (5/s+1)

Algumas propriedades das Transformadas de Laplace

1. Propriedade de linearidade:
Sendo
L[f(t)] = F(s), L[g(t)] = G(s), a,b, constantes, então, L[af(t) + bg(t)] = aL[f(t)] +
bL[g(t)] = aF(s) + bG(s).

Exemplo:
L[a e-at + b e-at ] = L[(a + b) e-at ] = (a + b) L[e-at ] = a L[ e-at ] + b L[ e-at ]
2. Propriedade de translação ou de deslocamento
a) Sendo

para s > so + a
Exercicio:
Resolva para L[ e-at f(t) ] para s > so + a
Exemplo:
Como L[cos2t] = s / (s2+4), então L[e-t cos2t] = (s+1) / [(s+1)2 + 4]
b) Sendo L[f(t)] = F(s) e g(t) = f(t - a) para t > 0 e g(t) = 0 para t < 0, então L(g(t)]
= e-as F(s).
Exemplo:
Seja L[t3] = 3! / s4 = 6/s4 e g(t) = (t-2)3 para t > 2, então L[g(t)] = 6e-2s / s4.
3. Propriedade de multiplicação por tn
Sendo

L [f(t)] = F(s), então

Exemplo

Seja , então;

Exercicios:

a) L[t2 e5t]

b) L[t2 e-3t]

c) L[t sen3t]

4. Propriedade de mudança de escala

Sendo L[f(t)] = F(s), então

 Exemplo:

Sendo

Então

5. Propriedade de divisão por t

Se L[f(t)] = F(s), então

contanto que exista o

Exemplo:

Seja

Então,

6. Transformada de derivadas

Se L[f(t)] = F(s),

então,

L[f´(t)] = s L[f(t)] – f(0)

Se f(t) é contínua para 0 ≤ t ≤ N e de ordem exponencial para t > N, enquanto

f ´(t) é seccionalmente contínua para 0 ≤ t ≤ N.

e,

L[f ”(t)] = s2 L[f(t)] – s f(0) – f ´(0)

Se f(t) e f ´(t) são contínuas para 0 ≤ t ≤ N e de ordem exponencial para t > N,

enquanto f ”(t) é seccionalmente contínua para 0 ≤ t ≤ N.
 Exemplo:

a) Determine L[ekt].

Seja f(t) = ekt , então f´(t) = kekt e f(0) = 1.

Logo, L[kekt ] = s L[ekt ] - 1 ou, s L[ekt ]- kL[ekt ] =1

e, L[ekt ] = 1/s-k

b) Determine L[sen at]

Seja f (t) = sen at, f ´(t) = a cos at, f ”(t) = - a2sen at, f(0) = 0, f ”(0) = a

Portanto,

L[f ”(t)] = s2 L[f(t)] – s f(0) – f ’(0),

L[- a2 sen at] = s2 L[sen at] – s(0) – a

-a2 L[ sen at] = s2 L[sen at] – a

e,

7. Transformadas de integrais

Seja L[f(t)] = F(s)

então,

Exemplo:

Como

então,

8. Transformada da função degrau unitário ou função de Heaviside

Seja a função degrau unitário ou função de Heaviside, tal que:

(t) = 0, se t < a e (t) = 1 se t ≥ a, como mostra o gráfico.

 Então a transformada de (t) é dada por

Exemplo:

Determine L[g(t)], onde

g(t) = 0, se t < c; g(t) = A, se c ≤ t < d; g(t) = 0, se t ≥ d

pode-se escrever então, g(t) = A [mc(t) – md(t)].

Portanto,

L[g(t)] = A { L[c(t)] – L[d(t)] } = A (e-cs – e-ds) / s

9. Transformada de Laplace da função impulso ou delta de Dirac

Em algumas áreas da engenharia utilizam-se funções que atuam em um

intervalo de tempo muito pequeno, [ ( t0, t0 + ),  → 0 ], e neste período
apresentam valor muito alto, como mostra o gráfico da função f(t) = 1/ para t0≤
t ≤ t0 +  , e f(t) = 0 nos demais pontos.

Onde,
 Para f(t), quando  → 0, indica-se (t – t0),

Essa “função” é denominada delta de Dirac

A transformada de Laplace de (t – t0) é definida como

Como

f(t) = {[to(t)] – [to+ (t)] } /

Tem-se

Quando  → 0, tem-se que

Assim,

L[(t – t0)] = e-sto

Transformada inversa de Laplace

Dada a transformada de Laplace L[f(t)] = F(s), define-se transformada inversa de

Laplace á função indicada por L-1[F(s)] = f(t).

Exemplo:

L-1[1/s] = 1

Determine:

L-1[1/(s-c)] =

L-1[s/(s2+2)] =

L-1[/(s2+2)] =

L-1[1/(s+a)] =

Desenvolva:
 L-1[1/(s-5)3] = ½ t2e5t

Determine:

L-1[1/(s-3)] =

L-1[1/(s+3)] =

L-1[s/(s2+2)] =

L-1[/(s2+2)] =

L-1[1/(s-5)2] =

Aplicação das transformadas de Laplace na solução de equações diferenciais

ordinárias e lineares com coeficientes constantes.

Equação diferencial é qualquer igualdade algébrica ou transcendente que

envolve variáveis e suas derivadas. Elas são úteis para relacionar taxas de variação e
outros parâmetros.

São consideradas equações ordinárias e lineares com coeficientes constantes

as equações do tipo:

Na qual t, é o tempo, os coeficientes a e b, são constantes, x = x(t), é a entrada,

conhecida, e y = y(t), é a saída, a ser calculada após a resolução da equação. Se esta
equação descreve um sistema físico é comum m ≤ n sendo n o valor da ordem da
equação diferencial. Para que o problema apresente uma única solução são
necessárias as seguintes condições de contorno:

a) o intervalo de tempo no qual uma solução é desejada, geralmente 0 ≤ t ≤ +∞, salvo

outras condições especificadas;

b) um conjunto de condições para y(t) e suas derivadas.

Sob estas condições o problema é denominado de problema de valor inicial.

Exemplo

Dada a equação diferencial determine sua solução utilizando a transformada de

Laplace.

1. y´´- y´- 6y = 10e2t

para y(0) = 3 e y´(0) = 2

Pela definição da transformada de Laplace:

L[y(t)] = Y(s),

e da propriedade 6,

L[y´(t)] = sL[y(t)] - y(0) = sY- 3,

L[y´´(t)] = sL[y´(t)] - y´(0) = s2Y - 3s – 2

e, para as outras parcelas,

L[y(t)] = Y(s) = 6Y

L[10e2t] = 10 / (s - 2)

Logo;

s2Y - 3s - 2 - sY- 3 – 6Y = 10 / (s - 2)

(s2 - s - 6)Y - 3s +1 = 10 / (s - 2)

Portanto;

Y(s) = (3s2 - 7s + 12) / (s - 2) (s2 - s - 6)

A solução y(t) da equação diferencial passa pela transformada inversa de

Laplace,

L-1 = (3s2 - 7s + 12) / (s - 2) (s - 3) (s + 2)

Preparando a equação pelo método das frações parciais,

(3s2 - 7s + 12) / (s - 2) (s - 3) (s + 2) = (A / s - 2) + (B / s - 3) + (C / s + 2)

Utilizando o m.m.c, fica;

3s2 - 7s + 12 = A (s - 3) (s + 2) + B (s + 2) (s - 2) + C (s - 2) (s - 3)

Fazendo s = 2, tem-se: A = - 5/2

Fazendo s = 3, tem-se: B = 18/5

Fazendo s = - 2, tem-se: C = 19/10

 Tem-se então;

(3s2 - 7s + 12) / [(s - 2) (s - 3) (s + 2)] = (-5/2)(1 / s - 2) + (18/5)(1 / s - 3) +

(19/10)(1 / s + 2)

Fazendo a transformada inversa, L-1, de cada parcela, obtem-se a função y(t):

y(t) = (-5/2)e 2t + (18/5) e 3t + (19/10) e -2t

Derivando a função obtem-se;

y´(t) = (-10/2)e 2t + (54/5) e 3t + (-38/10) e -2t

Derivando pela segunda vez;

y´´(t) = (-20/2)e 2t + (162/5) e 3t + (76/10) e -2t

Verifique se a função e suas derivadas estão de acordo com as condições

iniciais e correspondem à solução da equação diferencial

2. y´´- y = 0

para y(0) = 3 e y´(0) = 1

3. y´´- 6y´+ 9y = 4e t

para y(0) = 2 e y´(0) = 4

4. y´´- 4y = f(t)

para y(0) = y´(0) = 0

f(t) = 0 se 0 < t < 

f(t) = 4 se  ≤ t < 3

f(t) = 0 se t ≥ 3

5. Em circuito RC série é aplicada uma alta tensão elétrica U o em um tempo muito

curto. Determine a tensão Uc no capacitor.
MODELAGEM DE PROCESSOS

Modelo matemático de um processo consiste de uma equação ou conjunto de

equações que representa da melhor forma possível o comportamento desse processo.
São utilizados geralmente para sistemas complexos que fogem aos padrões dos
controladores PIDs. Os principais objetivos de um modelo matemático são:

• Permitir um projeto sistemático do sistema de controle visando otimização de

desempenho e ou robustez.

• Realizar simulações digitais do processo.

Enquanto que o modelo matemático pode ser implementado em diferentes

controladores, a simulação permite de uma forma fácil e barata realizar ensaios do
processo minimizando tempo e testes de riscos.

Os modelos matemáticos são montados a partir da análise dos princípios físicos que
regem o processo. Estes modelos são apresentados geralmente sob a forma de
equações diferenciais cuja incógnita é a variável do processo [y(t)] e as variáveis
independentes são as manipuladas e as perturbações. A partir dessas equações,
invariantes no tempo, devidamente linearizadas, pode-se obter as funções de
transferência relativas ao processo com o uso da transformada de Laplace.

Abordagem dos problemas de sistemas dinâmicos

1. Definir o sistema e seus componentes.

2. Formular o modelo matemático e listar as hipóteses necessárias.

3. Escrever as equações diferenciais que representam o modelo e suas condições

de contorno.

4. Resolver as equações em função das variáveis desejadas de saída.

5. Verificar as soluções e as condições de contorno.

6. Se não atender às necessidades, re-analisar o modelo ou re-projetar o sistema.

Função de transferência G(s)

Sejam as equações diferenciais representantes do modelo físico do processo, lineares

e invariantes no tempo, sua função de transferência será:
Sendo r a variável de entrada ou manipulada e y a variável de saída ou de processo.
Aplicando-se a transformada de Laplace, tem-se para y = est,

onde n > m é a ordem do sistema.

As raízes do denominador são chamadas de ´´pólos´´ da função de transferência

quando

=0

e, as raízes do numerador são chamadas de ``zeros`` da função de transferência

quando

=0

fornecendo soluções para a equação diferencial.

Exercicio: Determine os pólos e os zeros da função de transferência;

G(s) = ( s2 – 6s + 9 ) / s ( s+1 ) ( s+ 3 )

Ordem dos sistemas

A ordem do sistema coincide com o numero de pólos.

• Zero ordem

Equação diferencial,

y(t) = k r(t)

Não apresenta pólo.

• Primeira ordem

Equação diferencial,

T = constante de tempo
 Apresenta um único pólo

• Segunda ordem

Equação diferencial:

ζ = coeficiente de amortecimento

ϣ = frequencia natural não amortecida

Apresenta dois pólos, que podem ser reais e ou imaginários.

• Sistemas de maiores ordens...

Sinais de testes e análise de resposta transitória.

Na análise e projeto de sistemas de controle é necessário ter uma base de

comparação de desempenho dos vários sistemas. Consegue-se esta base
especificando-se sinais de testes para serem aplicados como entradas e comparando
as respostas dos vários sistemas até que os mesmos entrem em regime permanente.

Os tipos de sinais de teste mais utilizados são em forma de degrau, rampa e

impulso.

É possível obter a função matemática ou a ordem de um sistema desconhecido

analisando sua resposta à entrada em degrau, obtida experimentalmente, e
comparando-a com outra similar.
Sistemas de zero ordem

• Entrada em degrau

• Entrada em rampa

• Entrada em impulso
Verifica-se nas três respostas que a saída y(t) é proporcional à entrada r(t) através da
constante k, tal que:

y(t) = k r(t), para k > 0

Exercicio: Desenvolver um trabalho com um potenciômetro linear para as entradas.

Sistemas de primeira ordem

• Entrada em degrau:

T 0 T 2T 3T 4T 5T

y(t) 0 0,632 0,865 0,950 0,982 0,993

0, t  0
Seja uma entrada em degrau definida pela função r (t ) = 
1, t  0

1
sua transformada de Laplace será dada por: R ( s ) =
s

1 1
e, apresentará uma saída: Y ( s ) = R( s ) =
Ts + 1 s (Ts + 1)

Aplicando a transformada inversa de Laplace, tem-se a função de saída no tempo:

1
− t
y (t ) = 1 − e T
Onde T é denominada constante de tempo e quanto maior seu valor mais rapidamente
a curva de saída se aproxima do valor de entrada.

Exercício: Demonstre que para t = T, tem-se y(t) = 0,63 ou 63% do tempo do processo
e, para t = 4T, tem-se o tempo de acomodação do processo ou 98% do regime
permanente.

• Entrada em rampa

0, t  0
Seja uma entrada em rampa definida pela função r (t ) = 
t, t  0
1
sua transformada de Laplace será dada por: R( s) =
s2

1 1
e, apresentará uma saída: Y ( s ) = R( s ) = 2
Ts + 1 s (Ts + 1)

Aplicando a transformada inversa de Laplace, tem-se a função de saída no tempo:

1
− t
y (t ) = t − T + T .e T

Observando o gráfico vê-se um erro de regime permanente, que é dado pela diferença
entre a entrada e a saída:
 t
−
e(t ) = y (t ) − r (t ) = T (1 − e ) T

Da equação tem-se que para um tempo t → , e(t) = T

A entrada em rampa pode ser utilizada para verificar se o sistema consegue

acompanhar uma trajetória.

• Entrada em impulso

0, t  0
Seja uma entrada em impulso definida pela função: r (t ) = 
1, t = 0

sua transformada de Laplace será dada por: R(s ) = 1

1 1
e, apresentará uma saída: Y ( s ) = R( s ) =
Ts + 1 (Ts + 1)

Aplicando a transformada inversa de Laplace, tem-se a função de saída no tempo:

t
1 −
y (t ) = e T
T
Exercicio: Verifique se a equação de saída para a entrada em impulso é a derivada da
equação de saída para a entrada em degrau que por sua vez é a derivada da equação
de saída para a entrada em rampa.

Exercicio: Utilizando um termômetro comum analise suas respostas para as entradas

de teste.

Sistemas de segunda ordem

• Entrada em degrau
0, t  0
Seja uma entrada em degrau definida pela função r (t ) = 
1, t  0

1
e k = 1, sua transformada de Laplace será dada por: R(s) =
s
que aplicada à equação de transferência

apresentará uma saída:

1º Caso

Para um coeficiente de amortecimento nulo, ζ = 0, o sistema permanece oscilante e

apresenta dois pólos imaginários, p1 = - ϣd i e p2 = - ϣd i, para i = √-1 e ϣd = ϣn √(1- ζ2).

A resposta será:

E aplicando-se a transformada inversa de Laplace, tem-se:

 A figura acima mostra o gráfico da resposta a um degrau unitário, com a
freqüência natural unitária e coeficiente de amortecimento nulo.

2º Caso

Para um coeficiente de amortecimento, 0 < ζ < 1, o sistema fica subamortecido ou

hipoamortecido e apresenta dois pólos complexos, pois ζ2 – 1< 0 e os pólos são; p1 = -
σ + ϣd i e p2 = + σ + ϣd i, para i = √-1, onde σ = ζ ϣn é a parte real e, ϣd i = ϣn √(1- ζ2) i,
a parte imaginária.

A resposta será:

Aplicando a transformada inversa de Laplace na equação geral tem-se:

e − .n .t  1−  2 
y (t ) = 1 − 
sen n .t. 1 −  + arctan
2 
1−  2    
  

Em regime permanente y(t→) = 1 ou k.

No regime transitório, neste caso, a resposta ao degrau sempre apresentará um

sobrepasso e quanto maior o coeficiente de amortecimento menor o sobrepasso e
menor a freqüência de oscilação. O tempo de acomodação, 98%, será dado por
ta≈N/ζϣn, onde N = 4 para ζ <0,8 e, N = 5 para 0,8 < ζ < 1.

3º Caso

Para um coeficiente de amortecimento, ζ = 1, o sistema é denominado criticamente

amortecido e apresenta dois pólos reais e iguais, p = - ϣn .

n2
Y ( s) =
s ( s + n ) 2

Aplicando a transformada de Laplace na equação geral a resposta será:

y(t ) = 1 − (1 + nt )e−n .t

4º Caso

Para um coeficiente de amortecimento, ζ > 1, o sistema é denominado

sobreamortecido pois ζ2 – 1 > 0 e apresenta dois pólos reais e distintos; p1,2 = - σ ± ϣd
para σ = ζ ϣn e, ϣd = ϣn √(1- ζ2), p2 > p1 > 0.

O sistema então terá como resposta:

n2
Y ( s) =
s(s + p1 )(s + p2 )
que aplicando-se a transformada inversa de Laplace, tem-se:

n e − p1t e − p2t 

y (t ) = 1 +  − 
2  −1  1
2 p p 2 

O gráfico que segue mostra uma coleção de curvas obtidas na prática.

Na figura a seguir com os casos 2, 3 e 4 mostra um conjunto de curvas onde pode-se

observar diminuição da oscilação com o aumento do coeficiente de amortecimento.
Especificações de regime transitório
 
Tp , tempo de pico, tempo para atingir o primeiro sobressinal. tp =
n 1 −  2

Ts , tempo de acomodação, tempo para atingir valores de erro A

ts =
entre 5% ou 2% do valor final. Para 2%, A =4 e para 5%, A=3.
 .n

  
− 
y (t p ) − y () −  

 d 

 1−
2 
Mp , máximo valor de sobressinal: Mp = =e =e 
y ( )

 , desvio do valor de referência.

ess, erro de regime permanente.

Conhecendo-se o valor do sobressinal e o tempo de pico ou ainda o tempo de

acomodação é possível calcular o coeficiente de amortecimento e a freqüência natural
do sistema.

Pode-se verificar se um sistema é de 0, 1ª, ou 2ª ordem obtendo-se

empiricamente sua função de transferência, cujo modelo matemático é desconhecido,
analisando sua resposta a uma entrada em degrau.

A análise matemática de sistemas de 2ª ordem e de outras ordens, para

entradas em degrau rampa, impulso e freqüência podem ser obtidas em DOEBELIN,
E.O. Measurement Systems, Mc. Graw Hill, 1990.

Exercicio: Faça a analise de um sistema massa-mola para uma entrada em degrau.