Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Resumen— Se presenta el modelo matemático de un brindan las librerías de Matlab. Así mismo se creará la
Robot manipulador tipo Andamio que está sometida a interfaz electrónica para ingresar parámetros
Fuerzas lineales y angulares, a efectos de fuerzas de modificables, que demuestren un comportamiento
fricción entre sus componentes y al peso que provocan las distinto del sistema. Se espera ver gráficas
masas de estos. Todos estos factores se ven reflejados en la congruentes al funcionamiento real de un Robot
fórmula de Rey (Konig) que expresa la energía cinética
manipulador tipo Andamio.
lineal y rotacional, además de la energía potencial
gravitatoria. Posteriormente se resolvió el sistema de
ecuaciones diferenciales parciales para poder graficar el
comportamiento de los cuatro grados de libertad
dimensionales que posee el robot, estas graficas fueron
brindadas por Matlab.
I. INTRODUCCIÓN
Fig. 1. Robot Manipulador Tipo Andamio
E L Campo de la robótica industrial puede definirse
como el estudio o el diseño y uso de robots para la
ejecución de procesos industriales.
El Robot manipulador tipo andamio consiste en un
soporte transversal, que va sobre otro soporte que
Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994, permite el movimiento sobre el eje longitudinal (y).
Robots industriales manipuladores – Vocabulario) Sobre este primer soporte se monta una base, que se
define un robot industrial como un manipulador desliza sobre el mismo provocando movimiento
programable en tres o más ejes multipropósito, transversal(x). Mientras que debajo de esta base se
controlado automáticamente y reprogramable [1] posee una barra circular que permite el giro alrededor
Estudiar la simulación de un Robot, es importante del eje z. A su vez está conectada a una llave que
debido a que, en los últimos años, el desarrollo de estos permite el giro sobre el eje y. [3]
para tareas interdisciplinarias ha aumentado
exponencialmente; por lo que tener un conocimiento II. OBJETIVO DE LA INVESTIGACIÓN
más allá de lo básico nos deja fuera de la brecha Identificar el comportamiento de los grados de
tecnológica. libertad dimensionales, con respecto a incluir factores
físicos a un sistema de Robot manipulador tipo
Andamio, para comprobar porqué es importante la
El presente trabajo tiene como objetivo principal el simulación de este tipo de sistemas robóticos antes de
diseño y creación de un brazo robot de cuatro grados proceder a la construcción de dicho sistema.
de libertad. Con este sistema se logrará adquirir la
habilidad a desarrollar una herramienta que puede ser III. MARCO TEORICO
empleada en los sistemas de modelado de los sistemas
industriales. [3] En conjunto con el diseño se hará una A. Formulación de las ecuaciones por el método de
aplicación basada en un sistema de instrumentación Rey (Koeing)
virtual empleando el software Matlab desarrollando Para poder realizar una simulación correcta, se
dos maneras de simulación: Empleando un método partió de leyes básicas del movimiento como es la
numérico que resuelva las ecuaciones diferenciales y Fórmula de Rey (Konigg) para la energía cinética [4]:
el segundo método con la función de “Simulink” que
𝑇𝑚𝑖 = 𝑇𝑚𝑖, 0 + 𝑇𝑚𝑖, 𝑟𝑜𝑡 − 0 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 1 = 𝐹1 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐1 ∗ 𝑞1̇
+ 2𝑚𝑖 (𝑣𝑚𝑖 𝐹1 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙,
𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 2 = 𝐹2 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐2 ∗ 𝑞2̇
− 𝑐. 𝑖. −0, 𝑣0)
𝐹1 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙
(1)
𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 3 = 𝜏 3 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐3 ∗ 𝜃̇ 3
Para la cual:
= 𝜏 3 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐3 ∗ 𝑞̇ 3
1
𝑇𝑚𝑖, 0 = ∗ 𝑚𝑖 𝑘𝑣0𝑘2 𝜏 3 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖ó𝑛,
2 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 4 = 𝜏 4 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐4 ∗ 𝜃4̇
1 = 𝜏 4 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐4 ∗ 𝑞̇ 4
𝑇𝑚𝑖, 𝑟𝑜𝑡 − 0 = ∗ (𝜔, 𝐼𝑖, 0𝜔),
2 𝜏 4 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖ó𝑛,
Donde: Basados en las expresiones para T y V, se pueden
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema:
coordenadas con el origen en el punto O 𝑑 𝜕 𝜕
vmi−c.i.−0 es la velocidad del centro de inercia con 𝐿− 𝐿 = 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 𝑖, 𝑖 = 1, 4
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖
respecto al sistema de coordenadas con el origen en el 𝐿 = 𝑇– 𝑉
punto O 𝜕
v0 es la velocidad de el origen del sistema de Calculando ̇ 𝐿 obtenemos:
𝜕𝑞𝑖
𝜕 1
coordenadas 𝐿 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4)𝑞1̇ + ∗ 𝑚4 ∗
𝜕𝑞1̇ 2
Se observa que al modificar las fuerzas aplicadas las Fig. 7. Gráfica con fricción modificada
gráficas siguen casi el mismo comportamiento, pero la
amplitud de la magnitud de cada variable ha crecido Se observa que al modificar las fuerzas de fricción las
considerablemente con respecto a las gráficas donde gráficas siguen casi el mismo comportamiento, pero la
se modificó la masa. velocidad en todas las direcciones tiende a bajar en
grandes magnitudes con respecto al tiempo y por
3. Modificando las fuerzas de fricción. consecuencia la posición con en los últimos segundos
Utilizando los valores de: tiempos casi se mantiene constante.
m1= 5 kg F1= 100 N V. CONCLUSIONES
ff1= 10N
m2= 5 kg F2= 100 N A partir de la fórmula de Rey y la realización
ff2= 10N de la simulación en Matlab se puede observar
m3= 5 kg tao3= 100 N el comportamiento de las posiciones y
velocidades en los cuatro grados de libertad
dimensional que posee el robot tipo
Andamio, mediante la aproximación a lo que
pasaría en la vida real con el robot ya
diseñado y sus componentes en movimiento.
Al modificar parámetros como la masa, la
fuerza aplicada y la fuerza de fricción se
puede ver como el sistema presenta casi el
mismo comportamiento, pero con distintos
valores a la hora de variar la posición y la
velocidad con respecto al tiempo.
Existen otros parámetros que no están
incluidos en la simulación, tales como la
temperatura del medio, el efecto del flujo del
aire, entre otros. A pesar de todos esto, el
método de simulación con la fuerza aplicada,
las masas, y las fuerzas de fricción es una
aproximación bastante cercana a lo que
pasaría al construir un robot
VI. REFERENCIAS