Cur So PLC

Curso de Robótica
utilizando una
Computadora Personal
y el programa
PC - PLC
µICRO
DIVISION
CONTROL AUTOMATICO
Tel./FAX del exterior 54-2284-429410
Tel/FAX 02284-429410
E-mail : sema@vaf.com.ar
julioetchevarne@hotmail.com
www.vaf.com.ar/ControlesElectronicos
Chacabuco 2043 . (B7400BVI) - Olavarría
- Pcia. de Buenos Aires
01
Curso de Robótica
Fundamentación
Si partimos definiendo a la ROBOTICA como una disciplina de
caracter práctico con orientación tecnológica, cuyo objetivo funda-
mental es reemplazar a operadores humanos en tareas de
manipulación que, por su monotonicidad, riesgo o características
hostiles pueden ser ejecutadas de mejor manera por máquina,
optimizando la calidad, cantidad y costo de producción y disminuyendo
los riesgos, haciendo uso de ingenios eléctricos, mecánicos,
electrónicos y computacionales polifuncionales sumamente versátiles
y complejos, quienes nos dedicamos a la capacitación tenemos la
obligación de preparar permanentemente a todos quienes se
interesen, a los efectos de poder ubicarse o reubicarse en un
mercado laboral sumamente competitivo en este aspecto, donde la
máquina en cierto modo reemplaza personas, pero a su vez, necesita
de quienes la operen con la debida preparación técnica.
En este marco es que desarrollamos el presente proyecto de
estudio, donde el alumno tendrá la oportunidad de conocer los
alcances del control automático, manipulando computadoras,
programas especialmente diseñados, equipos adaptados para tal
efecto, y la posibilidad de desarrollar su creatividad para el logro del
control de los elementos o procesos que cada participante desee
experimentar.
Este curso prepara al alumno, como estudiante, a los efectos
de posicionarse en el mercado laboral con un aprendizaje acorde a
estos tiempos, al operario, para reubicarse en un ámbito de trabajo
totalmente cambiante y tecnificado, al docente para obtener los
conocimientos necesarios que le permitiran enfrentar a sus cátedras
con una formación posteriormente requerida por sus propios alumnos,
al profesor técnico con la adquisición de conocimientos inéditos
en cuanto a programas, equipos y metodología se refiere, y a todos
aquellos que por inquietud personal así lo deseen.
02
Metodología
El curso se dicta a un grupo no mayor de 10 alumnos. Las primeras clases son
introductorias tipo seminario con participación del alumno. Luego comienzan las clases
teórico-prácticas con realización de ejercicios agrupados en trabajos prácticos. Por
cada concepto teórico se realizan varios ejercicios que lo aclaran y afianzan. Todos los
ejercicios propuestos tienen aplicación directa en el mundo real, incluso los más
simples. Cada vez que se termina una unidad del programa se realizan ejercicios donde
se utilizan los conceptos recien adquiridos y todos los anteriores.
Durante el curso se les inculca a los alumnos la idea de trabajar en forma ordenada, de
documentar en forma clara todos los algoritmos de control implementados sin economizar
en cuanto a notas y diagramas aclaratorios se refiera. El objetivo es que un programa
hecho por una persona tiene que poder ser completamente entendido por otra sin que
medie para ello la primera.
Una vez culminado el aprendizaje de conceptos de programación se forman grupos de
trabajo y se realizan visitas a empresas con la propuesta de realizar proyectos de
automatización y, en los casos que fuera posible, la concreción de los mismos.
Equipamiento y material didáctico

El equipamiento necesario para el dictado del curso consta los siguientes elementos
por cada alumno participante:
- Una PC (mínimo 386, 40mhz, 4 Mb, VGA) con el programa PC - PLC
- Un entrenador que consiste en un tablero con conexión al port serie de la PC con
entradas y salidas discretas y analógicas, pusadores, llaves, sensores, actuadores, etc.
Además a cada alumno se le entrega.
- La carpeta con los conceptos teóricos dictados en el curso.
- La carpeta de trabajos prácticos.
- El Manual del Usuario del programa PC - PLC.
- Una Licencia de Uso del Programa.
Duración
El curso dura ocho meses con una clase semanal de dos horas.
Dictante
La persona que dicta el curso debe tener título de Ingeniería y es aconsejable que posea
experiencia en automatización de procesos.
Además, personal técnico de µICRO se ocupa de prepararlo previamente y de
supervisar las clases y las evaluaciones durante el curso.
03
Curso de Robótica
Programa
Unidad 1
- Definición terminológica y conceptualización.
- Tipos de Controladores.
- Elementos necesarios para realizar una automatización.
- Diagrama esquemático de un Sistema de Control Automático.
Unidad 2
- Elementos que constituyen las Entradas y las Salidas
- Reconocimiento de tipos de Entrada y Salida. Ejercicios.
- Proposición de problemas de automatización e identificación de las
Entradas y Salidas mínimas necesarias para cumplir el objetivo propuesto.
Unidad 3
- Introducción al programa PC-PLC.
- Visualización general del programa.
- Modo Operador - Modo Programador.
- Organización de la Entrada/Salida.
- Configuracion.
- Manejo de la Base de datos de Usuarios.
- Identificación de las Entradas y Salidas discretas y analógicas.
- Concepto de variables auxiliares discretas y analógicas.
- Modos de programación: Programas de acción combinacional y secuencial.
- Concepto de Análisis lógico. Diagramas lógicos.
- Nodos Y, O, Negador discreto, Nodos de Comparación. Ejercicios.
- Nodos operacionales:SUMA, RESTA, MULT., DIV. Ejercicios.
- Contadores con Nodo SUMA. Flancos positivo y negativo. Ejercicios.
- Nodo SRB (Set-Reset Bit). Ejercicios.
- Nodos Temporizadores TMC, TMS. Ejercicios.
- Configuración y utilización de las Variables de Tiempo. Ejercicios.
- Configuración y programación de Eventos. Histórico de Eventos.
04
Unidad 1
Definición terminológica y conceptualización:

Robótica
Una de las areas de la informática que hoy en día se habla más a menudo es la robótica,
pero es importante definir a la misma como:
MECANISMOS QUE SE UTILIZAN PARA SUSTITUIR A LOS HOMBRES EN TAREAS
PELIGROSAS, NOCIVAS, FATIGOSAS O REPETITIVAS.
Control Automático
Es el reemplazo del control manual o visual (hecho por humanos) por un equipo mecánico,
neumático, eléctrico o, de preferencia en la actualidad, electrónico. Si comparásemos un ser
humano con un robot, el Control Automático sería la parte inteligente de éste último.
Control Numérico (CNC)

Es la parte de la Robótica que se dedica al posicionamiento mecánico con precisión. Es
utilizado en máquinas herramientas (tornos, fresadoras, alesadoras, etc), en equipos para
chequeo de piezas, en máquinas de colocación de piezas (pick and place machines), cortadoras
por Laser, oxicorte y por plasma, etc.
Controlador Lógico Programable (PLC)

Es el autómata programable más utilizado en la industria. Su función consiste en realizar
la parte inteligente del control automático. En su concepción normal el PLC realiza el control del
proceso pero no permite la visualización del mismo en pantallas ni la gestión de datos
correspondiente. Para lograr estos objetivos el PLC se debe complementar con terminales
gráficas y comunicar con una computadora.
Entrada y Salida (E/S)

Son los elementos que conectan al Procesador Central (CPU) con el mundo exterior. Las
Entradas llevan datos desde el mundo exterior hacia la CPU (una temperatura, el posicionamiento
de una llave selectora, etc). Las Salidas llevan órdenes desde la CPU hacia el mundo exterior
(orden de encender una luz, orden de marchar un motor, etc).
Computadora Personal (PC)

En su concepción original la Computadora Personal fue pensada para la realización de
tareas que caen dentro de las siguientes áreas:
- Gestión administrativa.
- Procesamiento y edición de textos.
- Educación.
- Cálculos de Ingeniería
- Diseño asistido (gráfico, electrónico, civil, mecánico, etc)
- Comunicaciones (conexión a la red telefónica por medio de modem).
- Entretenimientos. (juegos interactivos, animación, etc).
05
Para todos estos trabajos la computadora necesita de una Unidad de Procesamiento de

Datos (CPU), el Software (los programas) adecuado a cada necesidad y de Periféricos de
Entrada y Salida.
La CPU consta de:
. Procesador Central.
. Memoria.
. Circuitería de interconexión.
Los periféricos típicos de Entrada son:

. Teclado
. Mouse
. Disketera
. Disco de almacenamiento masivo
. Joystick
. Scanner
. Tableta digitalizadora para CAD
. Puertos de comunicaciones.
Los periféricos típicos de Salida son:

. Pantalla
. Impresora
. Disketera
. Disco de almacenamiento masivo
. Plotter
. Puertos de comunicaciones.
Si deseamos utilizar una Computadora Personal para realizar tareas de Control

Automático debemos agregarle nuevos periféricos. Estos son:
De ENTRADA:
. Sensores o detectores (de temperatura , de presión, de caudal, de color, de intensidad
de luz, de nivel, de distancia, de proximidad, de interrupción de haz infrarrojo, etc).
De SALIDA:
. Actuadores (encendido de luces, contactores o relés para marcha de motores, válvulas
a solenoide para control de paso de fluidos, relés de estado sólido, variadores de velocidad de
motores, variadores de intensidad de iluminación, etc).
Además debemos proporcionar el software adecuado para realizar las tareas de:
- Control Automático del/los procesos.

- Visualización del/los procesos controlados mediante mímicos en Pantalla.
- Interface con el operador. Entrada de datos en tiempo de ejecución del control.
- Gestión de datos generados por el/los procesos controlados.
06
Tipos de Controladores
Para realizar las tareas de control existen distintos tipos de Controladores :
Neumáticos:
Se basan en la utilización de aire comprimido y son capaces de realizar análisis lógico y
temporizaciones. Se utiliza en aplicaciones donde es importante que no se produzcan chispas
en las conmutaciones (fábricas de explosivos, destiladoras de derivados del petróleo, etc).
Mecánicos:
Se utilizan en algunas máquinas herramienta para el torneado de roscas de paso variable,
roscas cónicas, copiadores de plantillas, etc. Se basan en la utilización de levas. Su utilización
ha sido reemplazada por los equipos electrónicos de Control numérico (CNC).
Eléctromecánicos:
Se utilizan para funciones simples como Secuenciadores, Contadores de piezas,
Temporizadores.
Eléctricos:
Se basan en la utilización de relés y temporizadores eléctricos. Para un programa de
mediana complejidad se necesitan varios tableros con decenas de relés y una importante labor
de cableado. Para realizar una modificación a la lógica del programa es necesario a veces
cambiar cientos de cables o incluso realizar nuevamente tableros completos.
Su utilización está siendo reemplazada por el uso de Controladores Electrónicos.
Electrónicos:
Son los controladores de la actualidad y se encuentran en constante evolución. Se basan
en la utilización de microprocesadores. Pueden ser fijos o programables.
Fijos:Tienen una función preestablecida ya desde su proceso de fabricación y no se puede
modificar. Ejemplos: El controlador interno de un lavarropas automático, controladores de
temperatura hogareños, controladores internos de algunas máquinas específicas como
empaquetadoras, etiquetadoras, etc.
Programables: No tienen una función especificada, la función la decide el usuario al
programarlo. En su versión original los controladores electrónicos programables fueron diseñados
para emular tableros de relés. De ésta manera se lograban las mismas prestaciones que con los
tableros sin el costo de armado de los mismos y con la ventaja adicional de que para realizar
modificaciones al programa no hacía falta reemplazar tableros enteros sino solo modificar
pantallas de programación. El lenguaje de programación de éstos equipos se basaba en la
representación gráfica de los mismos relés y temporizadores que estaba emulando, llamándose
por esto Lenguaje de Contactos. De esta manera los diseñadores de tableros de comando
eléctrico se convertían fácilmente en programadores de controladores electrónicos.
Con el tiempo, se fue aplicando el Control Automático a procesos cada vez más complejos
y ya no era suficiente la emulación de tableros de relés. El lenguaje original tuvo que evolucionar
y se le fueron agregando nuevos bloques funcionales y mayores capacidades tales como
realización de operaciones matemáticas, comparación de magnitudes, etc.
07
Actualmente hay tantos lenguajes de programación como marcas de Controladores, cada
uno con distintos bloques funcionales y características especiales. Aunque la mayoría de losPLC
aún se programan en lenguaje de contactos, hoy existen otras opciones: hay algunos que se
programan definiendo modelos de control basados en reglas de tipoIf ..thenotros utilizan lo que
se denomina Fuzzy Logic (lógica difusa) en los cuales el control no se basa en modelos
matemáticos ni en reglas fijas sino en modelos empíricos de actualización dinámica.
Los Organismos Internacionales de Normalización trabajan actualmente en el diseño de un
lenguaje standard. Uno de los lenguajes que se postula como probable es el GRAFCET que fue
diseñado en Francia en la década de los '80 y que utiliza la programación basada en diagramas
de flujo.
En su concepción actual los Controladores Lógicos Programables (PLC) realizan las
tareas de control pero no poseen los periféricos ni la capacidad de programación necesaria para
realizar los complementos que demanda un control automático completo, que son: La
visualización del proceso controlado en forma de mímicos, la gestión de datos generados
por el mismo y la Interface con el operador para ingreso de datos en tiempo real. Para lograr
estos objetivos es necesario comunicar al PLC con una computadora o una terminal especial.
Numerosos fabricantes de productos electrónicos y de software ofrecen actualmente la
posibilidad de utilizar unaComputadora Personalpara realizartareas de Control Automático,
como SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition, que consiste en usar una PC para
tareas de supervisión) y procesos controlados completamente porPC. Entre las ventajas de ésta
alternativa figuran: Lenguajes más modernos y flexibles, mayor potencia de cálculo, menor costo,
disponibilidad de repuestos y mantenimiento de Computadoras Personales en cualquier parte
del mundo.
Diagrama esquemático de un Sistema de Control Automático
INTERFACE VISUALIZACION DEL

CON OPERADOR PROCESO
(ENTRADA DE DATOS EN CONTROLADO
GESTION DE DATOS
TIEMPO DE EJECUCION) (PANTALLAS, DISPLAYS)
CONTROL GENERADOS POR EL
(PROGRAMA)
PROCESO
(ARCHIVOS, BASE DE
DATOS)
CPU
ENTRADAS SALIDAS
(SENSORES)
(ACTUADORES)
PROCESO A CONTROLAR
08
Unidad 2
Elementos que constituyen las Entradas y las Salidas
Las Entradas y Salidas comunican a la CPU del controlador con el mundo exterior. Estos
procesos de comunicación constan de las siguientes etapas:
ENTRADAS
La comunicación entre la CPU y las entradas se denomina Adquisición de Datos.
Estos datos pueden ser de dos tipos:
. Discretos: Solo se discriminan dos casos posibles (ON, OFF). Por ejemplo si un boton
está pulsado o no, si el nivel de un tanque está por encima o por debajo del mínimo, etc. En tales
casos se dice que es una ENTRADA DISCRETA.
. Analógicos: Se discrimina un rango de valores posibles, por ejemplo la temperatura de
un ambiente, el nivel se cereal de un silo, el grado de acidez de un líquido, etc. En tales casos se
dice que es una ENTRADA ANALOGICA.
Diagrama esquemático de una ENTRADA

COMUNICACION SEÑAL SEÑAL SIN
NORMALIZAR
DIGITAL (binaria) Módulo de NORMALIZADA Transductor
CPU Sensor
Entrada de señal
El SENSOR: Capta la magnitud a medir (temperatura, peso, humedad, etc) y

entrega una señal sin normalizar.
El Transductor de señal: Capta la señal sin normalizar y la traduce a una
señal normalizada.
El Módulo de Entrada: Lee la señal normalizada y la traduce a sistema binario.
La CPU recibe el dato binario y lo pone a disposición del programa del usuario.
Algunos sensores incluyen elelemento sensory el transductor de señalen el mismo gabinete.

El Transductor de señal permite que el usuario seleccione el rango de trabajo.
Si la entrada es discreta suele tener un solo ajuste llamado ajuste de conmutación, el cual
permite al usuario ajustar el valor de señal que conmutará la entrada de OFF a ON.
Si, en cambio, es analógica, cuenta con los ajustes CERO y SPAN, los cuales permiten al
usuario determinar el rango de trabajo que va a utilizar.
Rango de Trabajo
Es el rango de valores en el que va a trabajar el usuario en una aplicación específica. Por ejemplo,
si va a leer una temperatura, sería entre qué valor mínimo y qué valor máximo detectará el sensor.
El ajuste CERO le permite ajustar el valor mínimo, y el ajuste SPAN le permite ajustar el valor
máximo.
09
Obtención del dato analógico en las unidades adecuadas
Para leer una entrada analógica el controlador necesita un Módulo de Entrada Analógica. Este
módulo tendrá una característica llamada Precisión, que es EN CUANTAS UNIDADES
DIVIDE EL RANGO DE LA MAGNITUD A MEDIR. Los valores típicos de Precisión son: 255,
2000, 4095. Veamos qué significan estos valores:
Por ejemplo si la Precisión del Módulo es de 4095 significa que la CPU recibirá un valor
numérico comprendido entre 0 y 4095. Entonces si se ajusta el transductor para que lea un
sensor de temperatura entre 500ºC y 1500ºC, cuando el sensor detecte temperaturas iguales o
menores a 500ºC la CPU recibirá el valor numérico 0, y cuando el sensor detecte una temperatura
de 1500ºC o más la CPU recibirá el valor numérico 4095.
Para calcular la temperatura medida en ºC se aplica la siguiente fórmula:
Temperatura en ºC = Temperatura Mínima + Valor Leído * Rango / Precisión del módulo
En nuestro caso:
Temperatura mínima = 500ºC

Rango = Temperatura máxima - Temperatura mínima = 1500 - 500 = 1000
Precisión del módulo = 4095
Temperatura en ºC = 500ºC + Valor Leído * 1000 / 4095
El caso general, para cualquier magnitud (peso, humedad, etc) sería:
Valor Real = Valor Mín + Valor Leído * (Valor Máx - Valor Mín) / Precisión
Donde Valor Mín y Valor Máx son los ajustes Cero y Span del transductor.
Precisión es la precisión del módulo de entrada analógico utilizado.
Esta fórmula asume que la señal leída tiene una relación LINEAL con la
magnitud a medir. Cuando esto no se cumple, o sea cuando el sensor es
de respuesta NO LINEAL se recurre al uso de Búsqueda en tablas.
Veremos ejemplos de este último caso en ejercicios posteriores.
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SALIDAS
La comunicación entre la CPU y las salidas se denomina Comando de Actuadores.
Estos comandos pueden ser de dos tipos:
. Discretos: Solo se discriminan dos casos posibles (ON, OFF). Por ejemplo encendido
y apagado de luces, marcha y parada de motores, etc. En tales casos se dice que es una
SALIDA DISCRETA.
. Analógicos: Se discrimina un rango de valores posibles, por ejemplo variación de la
intensidad de luz que emite una lámpara, marcha de un motor a distintas velocidades, etc. En
tales casos se dice que es una SALIDA ANALOGICA.
Diagrama esquemático de una SALIDA
COMUNICACION SEÑAL SEÑAL AL

DIGITAL (binaria) Módulo de NORMALIZADA Transductor ACTUADOR
CPU Actuador
Salida de
Potencia
La CPU: Obtiene el valor a comandar del programa del usuario y lo envía hacia
el módulo de salida en sistema binario.
El Módulo de Salida: Lee el dato binario y lo convierte en una señal
normalizada.
El Transductor de Potencia: Capta la señal normalizada y la traduce a la
señal que necesita el actuador.
El ACTUADOR : Recibe la señal del transductor y la convierte en un hecho
palpable.
En la mayoría de los casos el transductor y el actuador estan juntos en el mismo gabinete.

El Transductor de Potencia permite que el usuario seleccione el rango de trabajo.
Si la salida es discreta el transductor no suele tener ajustes.
Si, en cambio, es analógica, cuenta con los ajustes CERO y SPAN, los cuales permiten al
usuario determinar el rango de trabajo que va a utilizar.
Rango de Trabajo
Es el rango de valores en el que va a trabajar el usuario en una aplicación específica. Por ejemplo,
si va a comandar un motor a distintas velocidades, sería entre qué valor de velocidad mínima y
qué valor de velocidad máxima girará el motor. El ajusteCERO le permite ajustar el valor mínimo,
y el ajuste SPAN le permite ajustar el valor máximo.
La manera de realizar los cálculos para los actuadores es análoga al caso ya explicado de las
entradas analógicas.
Valor a enviar = (Valor Deseado - Valor Mín) * Precisión / (Valor Máx - Valor Mín)
Donde Valor Mín y Valor Máx son los ajustes Cero y Span del transductor.
Precisión es la precisión del módulo de salida analógico utilizado.
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Unidad 3
Introducción al programa PC-PLC
El programa PC-PLC permite utilizar una PC como controlador para realizar las siguientes
tareas:
- Adquisición local y remota de datos discretos y analógicos. (Entradas).

- Comando local y remoto de actuadores discretos y analógicos. (Salidas).
- Realización de diagramas lógicos para comando directo. (programas combinacionales)
- Programación de algoritmos de control mediante diagramas de flujo. (programas secuenciales)
- Temporizaciones, operaciones matemáticas, comparación de magnitudes, búsqueda en
tablas.
- Realización de pantallas gráficas interactivas para monitoreo de los procesos controlados:
simulación de pupitres, pulsadores, luces, mensajes, animación de procesos, entrada de datos.
- Gestión de los datos generados por el/los procesos controlados.
- Registro de eventos en Base de Datos con Fecha y Hora.
- Claves de acceso. Base de datos de usuarios. Adjudicación de derechos de acceso.
- Registro de Auditoría.
Operación del programa
El PC-PLC tiene dos modos de trabajo: modo Operador y modoProgramador. El programador

es la persona que realiza el programa para automatizar un proceso, y el operador será la persona
que lo utilice posteriormente.
Al arrancar el PC-PLC se pone automáticamente en modo Operador. Para pasar a modo
Programador debe dentificarse como usuario. Para esto se debe pulsar Alt-K. Aparecerá una
ventana que nos pide número de usuario y clave de acceso. Si no han sido creados usuarios
debemos teclear1 <ENTER> <ENTER>.(Esto es debido a que el PC-PLC cuando es instalado
crea automáticamente el usuario nro 1 sin clave de acceso. Para crear nuevos usuarios y
modificar la tabla de derechos de acceso debemos remitirnos al Manual del Usuario de PC-
PLC).
Una vez identificado como usuario aparecerá en la parte superior izquierda de la pantalla el
mensaje USR:01, indicando que el usuario 01 es el responsable de todas las modificaciones
que se hagan en de allí en adelante hasta que se retire tecleando Alt-K <ESC>.
La pantalla principal del modo Programador esta basada en menúes del tipo drop down, como
la mayoría de los programas para PC. Se utilizan las flechas para seleccionar una opción de
menú y las teclas ENTER y ESC para entrar y salir de una opción de menú respectivamente.
Además se cuenta con teclas rápidas para acceder a las distinats ventanas del programa. Hay
una tecla rápida particular, Alt-B, que nos muestra un menú de todas las otras teclas rápidas.
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Organización del programa PC-PLC
El PC-PLC utiliza variables de tipo discreto y variables de tipo analógico.
Las variables discretas pueden tomar solo dos valores:ON y OFF. Se organizan en tres
bloques:
1 - Entradas discretas
Son variables de solo lectura, el programa no puede modificar su valor, solo puede consultarlo.
Estas variables representan en el PC-PLC los datos discretos que vienen de los sensores
conectados en el exterior del controlador. Por ejemplo si una entrada discreta está conectada a
un pulsador de tipo normal abierto en un proceso dado, cada vez que alguien presione el pulsador
la variable pasará al estado ON, y mientras nadie presione el pulsador la variable se mantendrá
en estado OFF. En realidad hay una posibilidad de cambiar el valor de la variable desde el
programa, que es forzándola ON o forzándola OFF. En estos dos casos el programa deja de ver
lo que sucede en el exterior a esa variable en particular hasta que se deja de forzar.
2 - Salidas discretas
Son variables de lectura y escritura. El estado de la variable (ON u OFF) lo determina elPC-PLC.
Para lograr esto se utilizan los análisis de las salidas discretas.
Cada salida discreta tiene su análisis propio, el cual consiste en una pregunta de tipo lógico. La
forma de realizar esa pregunta la explicaremos mas adelante en Diagramas Lógicos. Las
salidas discretas están conectadas directamente a actuadores en el exterior del controlador. Por
ejemplo si una salida discreta está conectada a un motor, cada vez que la variable pase a valer
ON el motor marchará, y mientras la variable esté en OFF el motor estará detenido. Además
estas variables tambien se pueden forzar ON u OFF. Mientras una salida discreta esté forzada
OFF u ON, el actuador conectado a esta salida se mantendrá en ese estado ignorando el
resultado del análisis de esa salida.
3 - Auxiliares discretas
Son similares a las salidas discretas. Las diferencias son las siguentes:
- No se pueden forzar.
- No se pueden conectar a actuadores en el exterior del controlador.
Las variables analógicas pueden tomar un rango de valores posibles. Se organizan en tres
bloques:
1 - Entradas analógicas
Son variables de solo lectura, el programa no puede modificar su valor, solo puede consultarlo.
Estas variables representan en el PC-PLC los datos analógicos que vienen de los sensores
conectados en el exterior del controlador. Por ejemplo si una entrada analógica está conectada
a un sensor que detecta el nivel de líquido de un tanque, esta contendrá un número que representa
a dicho nivel, y cada vez éste se modifique, se modificará -consecuentemente el valor que
contiene la entrada analógica.
2 - Salidas analógicas
Son variables de lectura y escritura. El contenido de la variable lo determina el PC-PLC. Para
lograr esto se utilizan los análisis de las auxiliares discretas y los pasos de las secuencias debido
a que las salidas analógicas no tienen su análisis propio. Las salidas analógicas están
conectadas directamente a actuadores en el exterior del controlador. Por ejemplo si una salida
analógica está conectada a un actuador para variar la velocidad de un motor,
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cada vez que se modifique el valor que contiene la salida analógica, variará en consecuencia la
velocidad de dicho motor.
3 - Registros
Cumplen el rol de auxiliares analógicos. Son variables de lectura y escritura que no se pueden
conectar directamente a actuadores en el exterior del controlador. Los registros se utilizan:
- En temporizadores.
- En Contadores.
- En la realización de cálculos y aplicación de fórmulas.
- En la comparación de magnitudes..
- En la confección de tablas y la búsqueda de datos dentro de las mismas.
- En las operaciones de lectura y escritura en archivos.
- En la obtención de las variables de tiempo real. (Año, mes, día, hora, min, seg.).
- En la comunicación con las Pantallas de Operador.
Debido a esto es que hay muchos más registros que ninguna otra variable.
Los registros no tienen asociada una ventana de análisis, por lo que para realizar las operaciones
antes citadas se deben utilizar los análisis de las auxiliares discretas y los pasos de las
secuencias.
Programación
En el PC-PLC hay dos tipos de programa:

Los de acción combinacional, donde el estado de una salida es determinado por una
combinación instantánea de variables de entrada. En ese caso el programa consiste en una sola
pantalla de análisis por cada salida involucrada.
Los de acción secuencial, donde el estado de una o más salidas es determinado por uno o mas
diagramas de flujo llamadossecuencias.En este caso tambien se utilizan pantallas de análisis
para determinar:
- en las secuencias: las condiciones para pasar de un paso a otro.
- en las salidas: en qué pasos se encienden y en qué pasos se apagan éstas.
Diagramas lógicos
Los mencionados Análisis consisten en una pregunta de tipo lógico representada en forma
gráfica y que cabe en una pantalla. A este gráfico se lo denomina Diagrama Lógico.
Los Diagramas Lógicos constan de unos elementos llamados Nodos, los que se agrupan
formando un árbol cuya raíz es el nodo que se encuentra más a la derecha. El resultado delNodo
raíz es el resultado del Análisis, el cual siempre es de tipo DISCRETO.
Existen distintos tipos de nodos. Consisten en un rectángulo con varios elementos de entrada a
la izquierda y el resultado discreto abajo a la derecha.
NOMBRE DEL NODO
XXXXX xxx
ELEMENTOS DE XXXXX
ENTRADA DEL NODO
XXXXX
XXXXX RESULTADO DISCRETO
DEL NODO
XXXXX
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Los Nodos más sencillos y más utilizados son el Y y el O.
Nodo Y
Todos sus elementos de entrada son de tipo discreto. La cantidad de éstos es variable de 1 a
16. El resultado del nodo es ON solamente si todos sus elementos de entrada valen ON. En
cualquier otro caso el resultado será OFF.
Ejemplo:
ED001 ED004 AU007 RESULTADO DEL NODO
ED001 Y ON ON ON ON
ED004 ON ON OFF OFF
AU007 ON OFF ON OFF
OFF ON ON OFF
el nodo Y es el equivalente de conectar llaves en serie. Veamos el mismo ejemplo en forma de

contactos eléctricos:
+
ED001 ED004 AU007
-
En éste ejemplo, la lámpara representa al resultado del nodo. Como se puede apreciar, ésta solo
encenderá si estan cerradas (ON) las tres llaves.
Nodo O
Todos sus elementos de entrada son de tipo discreto. La cantidad de éstos es variable de 1 a
16. El resultado del nodo es OFF solamente si todos sus elementos de entrada valen OFF. En
cualquier otro caso el resultado será ON.
Ejemplo:
ED001 ED004 AU007 RESULTADO DEL NODO

ED001 O OFF OFF OFF OFF
ED004 ON OFF OFF ON
AU007 OFF ON OFF ON
OFF OFF ON ON
El nodo O es el equivalente de agrupar llaves en paralelo. Veamos el mismo ejemplo en forma

de contactos eléctricos:
ED001
ED004
+
AU007
-
En éste ejemplo, la lámpara representa al resultado del nodo. Como se puede apreciar, ésta
encenderá si se cierra (ON) cualquiera de las tres llaves.
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Habiendo ya adquirido el concepto de Análisis y conociendo el comportamiento de los nodos
O e Y podemos realizar nuestro primer Programa de acción combinacional.
Problema
Supongamos que hay una lámpara conectada a la salida discreta nro uno (SD001) y dos
pulsadores conectados a las entradas discretas ED001 y ED002 respectivamente.
Se debe realizar un programa que encienda dicha lámpara cuando estan pulsados
simultáneamente ambos pulsadores (ED001 y ED0020).
Resolución
Como el programa trabajará sobre la salida discreta nro uno (SD001) debemos ubicarnos en
la pantalla de análisis de la misma. Para lograr esto primero nos ubicamos en la ventana de
salidas discretas ya sea seleccionando la opción Salidas del menú Discretas o directamente
tecleando la combinación de teclas Alt-S desde cualquier parte del PC-PLC. Luego utilizando
las flechas nos posicionamos en el renglón correspondiente a la SD001.
Si observamos el menú de la parte inferior de la ventana veremos que una de las opciones es
Descripción. Pulsamos las tecla D y tecleamos: LUZ <ENTER>.
Otra de las opciones del mencionado menú esAnálisis. Pulsando la teclaA aparece una ventana
en blanco cuyo título es SD001: LUZ. En la parte superior izquierda se ve un rectángulo sin
denominación, que es el primer nodo del análisis, y en la parte inferior aparecen dos renglones:
uno con los distintos tipos de nodo, y el otro es un mensaje que dice que el programa está
esperando que seleccionemos el tipo de nodo a utilizar. En nuestro caso tecleamos 1, que es el
NODO Y.
Al haber definido el tipo de nodo cambian los mensajes de los renglones inferiores de la pantalla:
uno contiene un menú con los distintos tipos de elementos de entrada para nodos y el otro es un
mensaje (T:Teclas de edición) que nos aclara como acceder a una pantalla de ayuda (de la cual
retornamos pulsando cualquier tecla).
El nodo Y recién creado consta de un solo elemento de entrada. Para agregarle un nuevo
elemento pulsamos la tecla A. Para definir el primer elemento tecleamos 1, que es entrada
discreta ED, y tecleamos el nro 1 <ENTER>, luego pulsamos flecha abajo y tecleamos
nuevamente 1 2 <ENTER>. Quedará configurado el siguiente esquema:
SD 001 - LUZ
ED001 Y
ED002
De esta manera hemos realizado nuestro primer diagrama lógico, que consiste en un nodoY con
dos elementos de entrada. Para que éste análisis comience a funcionar debemos teclear<ESC>
con lo que aparecerá un menú de salida. Las opciones son:A:Acepta, I:Ignora y ESC:Continúa
trabajando. Debemos pulsar A, de esta manera el diagrama es grabado y puesto a funcionar,
regresando a la pantalla de salidas discretas. Para probar el correcto funcionamiento de nuestro
programa podemos utilizar el ENTRENADOR o forzar ON las entradas ED001 y ED002 en la
ventana de entradas discretas, comprobando luego que la salida discretaSD001 pasa al estado
ON mientras esten ON las entradas ED001 y ED002.
Negador discreto 16
Si en el ejercicio anterior quisiéramos que la luz se encienda cuando el pulsador ED002 esté
presionado y el pulsador ED001 esté sin presionar deberíamos agregarle al elemento de
entrada ED001 el modificador Negador, que es un círculo a la derecha del elemento a negar.
Para realizar este cambio pulsamos la tecla A, para entrar nuevamente al Análisis. Luego
pulsamos flecha arriba para posicionarnos sobre ED001. Una vez allí pulsamos 6, con lo que
aparecerá un círculo lleno a la derecha de ED001, indicando que ese elemento de entrada está
negado.
ED001 Y
ED002
Luego para que entre en vigencia la modificación debemos pulsar ESC A.

Nuevamente debemos probar el programa mediante elENTRENADOR o forzando las entradas
ED001 y ED002.
Anidamiento de Nodos
Si ahora a nuestro ejercicio le agregáramos dos nuevos pulsadores conectados a las entradas
discretas ED003 y ED004 respectivamente y la condición de que para que encienda la luz debe
estar:
- ED001 sin presionar
- ED002 presionado
y, además, ED003 presionado ó ED004 presionado (nueva condición)
Para realizar este cambio pulsamosA para entrar alAnálisis. LuegoA para agregar un elemento
al Nodo Y sobre el que estamos parados. Luego pulsamosflecha izquierda para crear unnodo
hijo y pulsamos 2 para indicar que es un Nodo O. Luego pusamos A para agregar un elemento
al Nodo O recien creado. Ahora pulsamos 1 3 <ENTER> y luego flecha arriba 1 4 <ENTER>,
con lo que queda el siguiente esquema:
SD 001 - LUZ
ED003 O NODO
ED004 ED001 Y RAIZ
ED002
NODO HIJO RESULTADO
RESULTADO DISCRETO DEL
DISCRETO DE NODO RAIZ
NODO HIJO
Como podemos apreciar, se puede formar un árbol (con un máximo de siete nodos) en una
pantalla. El resultado discreto de cada nodo hijo se introduce como dato de entrada en el nodo
que tenga a su derecha. El resultado discreto del nodo de más a la derecha, llamadonodo raíz,
es el resultado del Análisis. En nuestro caso, este resultado es el que decide si se enciende o
no la salida discreta nro uno (SD001) y consecuentemente, la LUZ.
Nuevamente debemos probar el programa mediante elENTRENADOR o forzando las entradas
ED001, ED002, ED003 Y ED004.
17
Nodos de Comparación
Hasta ahora hemos visto los nodos O e Y, los cuales trabajan solo con elementos de entrada
discretos. Veremos que en un Análisis también se pueden hacer consultas sobre variables
analógicas, como son los Registros, las Entradas y Salidas Analógicas y las Constantes.
Los nodos de comparación tienen la siguiente forma:
CMP CMP CMP CMP CMP

XXX = XXX > XXX < XXX >= XXX <=
YYY YYY YYY YYY YYY
IGUAL MAYOR MENOR MAYOR MENOR

O IGUAL O IGUAL
En estos nodos los elementos de entradaXXX e YYY son analógicos, y el resultado del nodo, es,
como en todos los nodos, discreto. Si se cumple la comparación será ON, si no se cumple será
OFF.
Por ejemplo:
SD 001 - LUZ
CMP
R0001 >
00055
En éste caso si el registro nro uno (R0001) contiene un valormayor que 55, laLuz se encenderá.
Si, en cambio contiene un valor menor o igual que 55, la Luz se apagará.
Es importante agregar que en un Análisis se puede hacer una pregunta con distintos tipos de
nodos:
SD 001 - LUZ
CMP
R0014 >
00137 ED001 Y
En éste ejemplo la Luz encenderá solo si la entrada discreta uno (ED001) vale ON y
simultáneamente el registro nro catorce (R0014) contiene un valor mayor que137. En cualquier
otro caso la Luz se apagará.
18
Nodos de Operaciones matemáticas
Para realizar operaciones matemáticas se utilizan los siguientes nodos:
SUM RES MUL DIV MOD

HHH Hab HHH Hab HHH Hab HHH Hab HHH Hab
XXX S1 XXX Min XXX M1 XXX D1 XXX D1
YYY S2 YYY Sus YYY M2 YYY D2 YYY D2
RRR Rsl RRR Rsl RRR Rsl RRR Rsl RRR Rsl
SUMA RESTA MULTIPLICACION DIVISION MODULO

(RESTO DE LA DIVISION)
En estos nodos los elementos XXX e YYY son los operandos de la operación matemática y el
elemento RRR es el lugar donde se almacenará elresultado analógico de dicha operación. El
elemento Hab es de tipo discreto y permite imponer condiciones para que se ejecute la
operación matemática. Su uso es opcional, si se deja en blanco la operación se hará siempre.
El resultado discreto de estos nodos es siempre ON, y generalmente no se utiliza.
Para realizar operaciones matemáticas se utilizan Pasos de Secuencias o Análisis de
Auxiliares discretas.
Ejemplos: AU 007 - CALCULO 1 AU 008 - CALCULO 2
SUM RES
Hab ED001 Hab
R0001 S1 R0100 Min
R0002 S2 27 Sus
R0003 Rsl SA001 Rsl
(a) (b)
En el ejemplo(a) se sumapermanentemente el contenido del registro uno (R0001) al contenido
del registro dos (R0002) y se guarda el resultado en el registro tres (R0003).
En el ejemplo(b) siempre que la entrada discreta uno (ED001) valgaON, al contenido del registro
nro cien (R0100) se le restará el valor27 y se guardará el resultado en la salida analógica nro uno
(SA001). En ambos casos el resultado discreto del Análisis es ON, por lo tanto los auxiliares
AU007 y AU008 permanecerán siempre en estado ON.
Si se necesita realizar un cálculo más complejo se pueden agrupar nodos de operaciones
matemáticas colocando un nodo Y como raíz. Veamos un ejemplo:
AU 009 - CALCULO 3
SUM
MUL Hab
Hab R0005 S1
R0100 M1 R0006 S2
R0007 M2 R0100 Rsl Y
R0100 Rsl
19
En éste caso el Nodo Y sirve para agrupar nodos de operaciones matemáticas, relizándose
éstas de arriba hacia abajo. En nuestro ejemplo sucede lo siguiente:
El contenido del R0005 es sumado al contenido del R0006 y el resultado de la suma se
almacena en el R0100. Luego el contenido del R0100 se multiplica por el contenido del
R0007 y el resultado de la multipicación se guarda en el R0100.
La misma operación matemática expresada en otra notación sería:
R100 = ( R0005 + R0006 ) * R0007
En general cuando debemos introducir una fórmula en el PC-PLC el camino a seguir es el

inverso, es decir debemos traducir una fórmula a lenguaje de Nodos teniendo en cuenta la
precedencia de los signos y los paréntesis.
Veamos un ejemplo:
R0001 = ( ( R0002 + R0003 ) * ( R0004 + R0005 ) + 72 ) / 127
AU XXX - FORMULA
LAS OPERACIONES
SE REALIZAN DE
ARRIBA HACIA SUM
ABAJO
SUM Hab
MUL R0002 S1
Hab
SUM R0003 S2
Hab R0004 S1
R0100 Rsl
DIV R0100 M1 R0005 S2
Hab
M2 R0001 Rsl
Y
R0001 S1 R0001
Hab S2 R0001 Rsl
00072
R0001 Div1 Rsl
R0001
00127 Div2
R0001 Rsl
RESULTADO
FINAL
En este ejemplo hemos utilizado el R0100 como auxiliar de cálculo, para almacenar el valor
intermedio de R0002+R0003.
Contadores
Para realizar el conteo de eventos se utiliza el nodo SUM. (En realidad el PC-PLC cuenta con
un nodo contador llamado CNT pero se mantiene solo para compatibilidad con versiones
anteriores y no se recomienda su uso).
Supongamos que a la salida de una máquina automática que fabrica tornillos hay una canaleta
que guía los mismos hacia un cajón de empaque. En la mitad de la canaleta hay un sensor
inductivo conectado a la entrada discreta ED001 que pasa a ON cada vez que detecta el pasaje
de un tornillo por la canaleta. Si quisiéramos llevar la cuenta de la cantidad de tornillos fabricados
podríamos realizar el siguiente Análisis:
20
ERROR: AU XXX - CONTADOR DE TORNILLOS

Lo debe
habilitar el SUM
flanco
ED001 Hab
R0001 S1
00001 S2
R0001 Rsl
En este ejemplo se utiliza el registroR0001 como contador de tornillos usando el análisis de algun
auxiliar discreto no utilizado.
Siempre que la ED001 esté ON el R0001 se incrementará. Pero cada vez que un tornillo pase
por la canaleta, el R0001 se incrementa muchas veces, dependiendo del tiempo que esté el
tornillo siendo detectado por el sensor. Para que funcione bien como contador hace falta agregar
un modificador a la entrada Hab llamado Flanco positivo.
El modificador Flanco positivo consiste en una flecha apuntando hacia arriba a la derecha del
elemento de entrada de un nodo. Este hace que al nodo SUM, en nuestro caso, entre un pulso
cada vez que laED001 pasa aON, y de este modo elR0001 solo se incrementa una vez por cada
tornillo.
ED001
ED001
ED001
AU XXX - CONTADOR DE TORNILLOS
SUM
ED001 Hab
R0001 S1
00001 S2
R0001 Rsl
Nota:Además del Flanco positivo tambien existe el modificador Flanco negativo,

el cual genera un pulsoON cada vez que la variable discreta en cuestión pasa deON
a OFF.
21
En el ejemplo del contador de tornillos la condición que determina que hay que incrementar el
contador es un solo elemento de entrada (ED001). En ese caso se puede aplicar el modificador
Flanco positivo directamente como pudimos ver.
Ahora supongamos que para detectar cada pieza a contar hay dos fotocélulas conectadas a las
ED002 y ED003 respectivamente, y que solo indican que hay una pieza cuando estánON ambas
simultáneamente. El siguiente Análisis NO FUNCIONA:
AU XXX - CONTADOR DE PIEZAS
ED002 Y SUM
ED003
Hab
ERROR:El PC-PLC no R0001 S1
permite colocar el 00001 S2
modificador Flanco Positivo
acá R0001 Rsl
El modificadorflanco positivo solo se puede aplicar a una variable discreta pero no al resultado
discreto de un nodo hijo. Para resolver este problema utilizamos otro auxiliar discreto:
AU 001 - DETECTOR DE PIEZAS AU XXX - CONTADOR DE PIEZAS
SUM
ED002 Y
ED003 AU001 Hab
R0001 S1
00001 S2
R0001 Rsl
Al contador se le pueden agregar otros elementos. Por ejemplo:
AU XXX - CONTADOR CON RESET
SUM
SUM
ED001 Hab
ED002 Hab R0001 S1
00000 S1 00001 S2
00000 S2 R0001 Rsl
R0001 Rsl Y
Este contador cuenta los pulsos de la entrada ED001, y además cuando la entrada ED002
pasa a ON el registro acumulador R0001 pasa a valer 0 (se resetea).
22
NODO SRB ( SET / RESET BIT DE UN REGISTRO)
Los registros son variables analógicas de uso general. En los ejemplos que hemos visto hasta
ahora los hemos utilizado para realización de cálculos, comparaciones y como contadores.
Además de como variable analógica, un registro se puede utilizar como un conjunto de 32
variables discretas llamadas Bits. Estos bits se pueden encender (SET) y apagar (RESET)
mediante el nodo SRB. Si utilizamos esta característica de los registros debemos documentar
cada bit utilizado colocándole una descripción. (Para realizar esto debemos pararnos en la
ventana de registros sobre el registro que contiene el bit, y pulsar la tecla T, con lo que
aparecerá una ventana cuyo título es la descripción del registro y que muestra en tiempo real
el estado ON/OFF del cada uno de los 32 bits que lo componen. En la parte inferior aparece
un menú para seleccionar el bit, teclear la descripción y retornar ).
El nodo SRB tiene el siguiente formato:
AU XXX - SET / RESET BIT 1 DE

R0001
SRB
ED001 Set
ED002 Rst
01 Bit
R0001 Reg
- El elemento de entrada Set es de tipo discreto. Cuando vale ON enciende el bit, cuando vale
OFF no actúa (ni lo enciende ni lo apaga).
- El elemento de entrada Rst es de tipo discreto. Cuando vale ON apaga el bit, cuando valeOFF
no actúa (ni lo enciende ni lo apaga).
- El elemento de entrada Bit es una constante que va de 1 a 32, es el número de bit dentro del
registro.
- El elemento de entrada Reg es el registro al cual se le está encendiendo o apagando el bit.
Si ambos elementos Set y Rst valen ON, el bit pasa a valer OFF. Es decir que tiene prioriad el
Rst.
Si ambos elementosSet y Rst valenOFF, el bit no cambia de estado. Es decir mantiene el estado
que tenía antes del análisis.
El resultado del nodo SRB es igual al estado del bit. Es decir que si un nodo SRB está puesto
como nodo raíz en el análisis de una variable discreta, el estado de dicha variable será el mismo
que el del bit. Esta última posibilidad es muy utilizada.
23
Ejemplo: Control de un motor eléctrico con la siguiente configuración:
ED001:Llave habilitadora de arranque

ED002:Pulsador de marcha
ED003:Pulsador de parada
ED004:Sensor de Sobrecorriente en el motor.
SD001:Contactor de motor eléctrico.
SD 001 - CONTACTOR DE MOTOR

ELECTRICO
ED001 Y SRB
ED003 O ED002
ED004 Set
Rst
01 Bit
R0001 Reg
Recordemos que por estar elSRB como nodo raíz, el estado del bit será el resultado del análisis
y, consecuentemente, el estado del contactor (SD001).
Si estando ON la llave habilitadora de arranque ED001 se presiona el pulsador de marcha
ED002, se encenderá el bit (Set), y como el análisis pertenece a la salida SD001 se cerrará
consecuentemente el contactor y arrancará el motor. Luego si se deja de presionar el pulsador
ED001 el bit no será seteado ni reseteado, y mantendrá el estadoON ( o sea el motor en marcha).
Si se presiona el pulsador de parada ED002 o si pasa a ON el sensor de sobrecorriente en el
motor ED003, el bit pasará a OFF (Rst), y consecuentemente se parará el motor. Dicho de otra
manera:Para que arranque el motor se debe cumplir simultáneamente (nodo Y) que esté
habilitado el arranque y que se presione el pulsador de marcha. Y para que se detenga
solo hace falta que se cumpla una sola de las condiciones de parada (nodo O), o sea
parada manual por pulsador o automática por sobrecorriente. En este ejemplo el bit 1 del
registroR0001 reflejará el estado de la salidaSD001. En capítulos posteriores veremos que este
bit sirve para comunicarse con las pantallas de visualización de mímicos.
A este esquema se lo puede hacer mas completo. Si se le agregan más condiciones de
arranque, éstas se colocarán como elementos de entrada del nodo Y del Set. Y si se agregan
condiciones de parada se colocarán como elementos de entrada del nodo O del Rst.
24
Otra aplicación interesante del nodoSRB es el control de niveles basado en comparaciones con
histéresis.
Ejemplo: Control de temperatura de un horno.

Se necesita mantener el horno a 150ºC +/- 2ºC. O sea entre 148ºC y 152 ºC.
Las entradas y salidas son las siguientes:
ED001 : Llave de encendido
EA001 : Sensor de temperatura. (Entrada analógica ).
SD001 : Actuador que enciende el elemento calefactor.
Supongamos que el módulo de la entrada analógicaEA001 tiene una precisión de 4095 (12 bits)
y que el transductor entrega señal cero cuando la temperatura es de 50ºC y señal máxima cuando
la temperatura es de 200ºC. Aplicando la fórmula de conversión :
Valor Real = Valor mínimo + Valor leído * (Valor Máximo - Valor Mínimo) / Precisión
Utilizaremos el registro R0001 para convertir a ºC el valor de temperatura leído en la EA001.

Reemplazando en la fórmula quedaría:
R0001 = 50ºC + EA001 * (200ºC - 50ºC) / 4095
Pasándolo a lenguaje de nodos en el análisis del auxiliar AU001

AU 001 - CONVERSION DE EA001 A ºC SOBRE R0001
MUL
DIV
Hab
SUM Hab EA001 M1
R0001 D1 00150 M2
Hab
04095 D2 R0001 Rsl
R0001 S1
R0001 Rsl Y
00050 S2
R0001 Rsl
De ésta manera elR0001 contiene el valor de temperatura en ºC actualizado permanentemente.
Ahora trabajamos en el análisis de la salida que actúa sobre el elemento calefactor:
SD 001 - Actuador que enciende el elemento calefactor
CMP
CMP R0001 Y
148 <= ED001 SRB
R0001
152 >= ED001 O Set
Rst
01 Bit
R0001 Reg
25
Recordemos que por estar elSRB como nodo raíz, el estado del bit será el resultado del análisis
y, consecuentemente, el estado del elemento calefactor (SD001).
Si analizamos la parte que se refiere al Set vemos que si la llave de encendido ED001 está en
ON y la temperatura del horno (R0001) es inferior o igual a 148ºC el bit es seteado a ON, y
consecuentemente se encenderá el elemento calefactor. Por otro lado si analizamos la parte que
se refiere al Rst vemos que si la llave de encendido está en OFF o la temperatura del horno
(R0001) es superior o igual a 152ºC el bit es reseteado a OFF, apagando consecuentemente
el elemento calefactor.
En los casos de temperaturas intermedias el bit no es seteado ni reseteado, manteniendo el
estado que tenía. De ésta manera se logra el efecto de histéresis buscado. Para mayor claridad
veamos el siguiente gráfico:
En éstos instantes el bit En éstos instantes el bit

es seteado a OFF es seteado a ON
temperatura
152ºC
148ºC
En éste período el bit no es

mantiene el estado OFF
mantiene el estado OFF

mantiene el estado ON
mantiene el estado ON
seteado ni reseteado,
En éste período el bit
es seteado a ON
permanentemente
0ºC
ON
ESTADODEL
ELEMENTO
CALEFACTOR
OFF
tiempo
26
NODOS TEMPORIZADORES
Para las temporizacones el PC-PLC cuenta con dos nodos: TMC, con unidad de tiempos en
centésimas de segundo y TMS con unidad en segundos. La configuración de éstos nodos es la
siguiente:
TMC
XXXX Hab
YYYY Res
RRRR Reg
LLLLL Lím
Los elementos de entrada Hab y Res son de tipo discreto.

El elemento Reg debe ser un registro. En dicho registro se almacena en forma codificada el
tiempo transcurrido desde la última vez que fue reseteado el temporizador.
El elementoLím puede ser un registro o una constante. Es el valor de tiempo programado en las
unidades correspondientes. Si es un TMC seran centésimas de seg., y si es un TMS serán
segundos.
Funcionamiento:
Mientras la entrada Res se mantenga en estado ON el temporizador no contará el tiempo y el
resultado será permanentementeOFF.
Cada vez que la entrada Res pase de ON a OFF el temporizador empezará a contar el tiempo.
Mientras transcurre el tiempo el resultado del temporizador será OFF. Cuando el tiempo
transcurrido sea mayor o igual al valor especificado en Lím el resultado del temporizador será
el mismo que la entrada Hab.
Ejemplo: Retardo al encendido
SD 001
TMS
Mientras ED001 esté OFF el
temporizador se mantiene
reseteado entregando OFF. ED001 Hab
Cuando ED001 pasa a ON ED001 Res
comienza a contar el tiempo. R0001 Reg
Una vez transcurrido el mismo
el temporizador entregará ON. 5 Lím
En éste ejemplo si la entrada discreta ED001 pasa a ON, la salida discreta SD001 pasará a ON
despues de 5 segundos, y se mantendrá enON mientrasED001esté enON. Luego si la entrada
ED001 pasa a OFF, la salida SD001 pasará a OFF inmediatamente.
Ejemplo: Retardo al apagado 27
SD 007
TMS
Mientras ED001 esté ON el
temporizador se mantiene
reseteado entregando OFF.
ED001 Hab
Cuando ED001 pasa a OFF ED001 Res El nodo Y se utiliza
comienza a contar el tiempo. R0001 Reg para invertir (negar)
Una vez transcurrido el mismo
3 Lím
Y el resultado del nodo
el temporizador entregará ON. temporizador
En éste ejemplo si la entrada discreta ED001 pasa a ON, la salida discreta SD007 pasará a ON
inmediatamente, y se mantendrá enON mientrasED001 esté enON. Luego si la entradaED001
pasa a OFF, la salida SD007 pasará a OFF despues de 3 segundos.
Ejemplo: Retardo al encendido y al apagado
Este caso se resuelve utilizando un nodo SRB (set/reset bit) y necesita de dos temporizadores,
uno para el retardo al encendido y otro para el retardo al apagado.
AU 001
TMS
TMS
ED001 Hab
ED001 Hab ED001 Res
ED001 Res R0002 Reg SRB
R0001 Reg 2 Lím
3 Lím Set
Rst
1 Bit
R0003 Reg
En éste ejemplo si la entrada discreta ED001 pasa a ON, el auxiliar discreto AU001 pasará a
ON despues de 2 segundos, y se mantendrá en ON mientras ED001 esté en ON. Luego si la
entrada ED001 pasa a OFF, el auxiliar AU001 pasará a OFF despues de 3 segundos.
Estos esquemas se pueden utilizar como filtros. Veamos una aplicación.
Ejemplo: Filtro de una entrada discreta con ruido 28
En una aplicación hay una vía por la que circulan vagonetas y perpendicularmente a la misma hay
una barrera infrarroja para detectar el paso de dichas vagonetas. En el ambiente hay un alto grado
de polución, con lo cual a veces la barrera infrarroja genera pulsos de estadoON aunque no haya
una vagoneta. Además algunas vagonetas tienen huecos en las paredes laterales, haciendo que
mientras está pasando una vagoneta frente a la barrera se generan pulsos OFF. La barrera
infrarroja está conectada al controlador como la entrada discreta ED001.
El objetivo buscado es tener una señal en el controlador que nos dé ON sin ruidos cuando pasa
una vagoneta y OFF sin ruidos cuando no hay vagoneta.
Para resolver éste caso se utiliza un auxiliar discreto con un filtro formado por dos temporizadores:
uno para retardo al encendido y otro para retardo al apagado. Para mayor claridad veamos un
gráfico:
PULSOS ON
PULSOS OFF
Barrera infrarroja
(ED001)
Auxiliar Filtrado ESTADO OFF ESTADO ON

SIN RUIDO SIN RUIDO
(AU001)
AU 001: Barrera infrarroja filtrada (ED001)
TMC
TMC
ED001 Hab
ED001 Hab ED001 Res
ED001 Res R0002 Reg SRB
R0001 Reg 10 Lím
10 Lím Set
Rst
1 Bit
R0001 Reg
Este filtro funciona del siguiente modo: Si el bit está en OFF solo pasará a ON si la entrada
discretaED001 está enON un mínimo de 10 centésimas de seg. Y si el bit está enON solo pasará
a OFF si laED001 está enOFF un mínimo de 10 centésimas. De ésta manera se filtran los picos
de duraciones inferiores a 10 centésimas. Para filtrar ruidos de mayor duración solo debemos
cambiar el valorLím de los temporizadores, pudiendo incluso tener un valor diferente uno del otro.
29
VARIABLES DE TIEMPO
El PC-PLC permite al usuario realizar programas de acción cronológica, es decir que los
mismos sepan si es lunes o martes, qué hora es, qué día del mes, el mes y el año y que además
puedan realizar distintas operaciones de acuerdo a éstos datos.
Para habilitar ésta posibilidad el usuario se debe posicionar en la ventana de Configuración del
menú Principal y seleccionar la opción Variables de Tiempo. Luego se debe teclear en cada
variable un número de registro, el cual reflejará ese dato posteriormente. Por ejemplo supongamos
que tecleamos los siguientes datos.
SELECCIONE LOS REGISTROS DONDE SE ALMACENARAN

AUTOMATICAMENTE LOS VALORES INDICADOS (1-9999)
Año . . . . . . . . . . . . . . . . Registro nº 9993

Mes . . . . . . . . . . . . . . . . . Registro nº 9994
Día . . . . . . . . . . . . . . . . Registro nº 9995 Datos cargados
Hora . . . . . . . . . . . . . . . . Registro nº 9996
por el usuario
Minutos . . . . . . . . . . . . . . .Registro nº 9997
Segundos . . . . . . . . . . . . . .Registro nº 9998
Día de la semana . . . . . . . . . . Registro nº 9999
Una vez tecleados estos datos y habiendo confirmado con ENTER sucederá lo siguiente:
El registro R9993 contendrá el año (por ejemplo 1997).
El registro R9994 contendrá el mes (1 a 12).
El registro R9995 contendrá el día del mes (1 a 31).
El registro R9996 contendrá la hora (0 a 23).
El registro R9997 contendrá los minutos (0 a 59).
El registro R9998 contendrá los segundos (0 a 59).
El registro R9999 contendrá el día de la semana (1:Dom 2:Lun 3:Mar . . . )
Luego es aconsejable posicionarse a la ventana de Registros (Alt-R), ir al registro 9993 (teclear

i 9993 ENTER) y cargar la descripción correspondiente a cada registro para facilitar la lectura
y la programación en el futuro. Las descripciones quedarán como muestra la figura:
Registros
Nº Descripción Valor
9993 Año . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 001997
9994 Mes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 000010
9995 Día . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 000002
9996 Hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 000010
9997 Minutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 000023
9998 Segundos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 000012
9999 Día de la semana (1:Dom 2:Lun 3:Mar 4:Mie 5:Jue 6:Vie 7:Sab) . . . 000006
D:Descripc. B:Buscar V:Valor T:Bits L:Listar I:Ir a Reg.Nº:

Ahora para utilizar las variables que hemos configurado veamos algunas aplicaciones. 30
Ejemplo: Encendido de luces a horario
En un establecimiento se debe encender un grupo de luces de lunes a viernes en el horario de

19 a 22 hs. Dicho grupo de luces está conectado a la salida discreta SD001.
Para resolver esto trabajamos directamente sobre el análisis de la salida.
SD 001 - Actuador que enciende el grupo de luces
Día de la semana
mayor o igual a
Día de la semana Lunes
menor o igual a
Hora mayor Viernes
o igual a Por ser un nodoY se
Hora menor 19 deben cumplir todas las
o igual a comparaciones
22 CMP simultáneamente
CMP R9999
CMP R9999 2 >=
CMP R9996 6 <= Y
R9996 19 >=
22 <=
Otro ejemplo: Encendido de luces a horario con intervalos y días salteados
En un establecimiento se debe encender un grupo de luces los días lunes, miércoles y viernes en
los horarios de 6:50 a 8:30 hs y de 19:20 a 22:10 hs. Dicho grupo de luces está conectado a la
salida discreta SD001.
Para resolver este caso utilizaremos auxiliares discretos:
AU 001 - Auxiliar que vale ON si es Lunes, Miércoles o Viernes
Día de la semana
igual a Lunes
Día de la semana
igual a Miércoles
Día de la semana Por ser un nodo O el
igual a Viernes
auxiliar dará ON si se
cumple alguna de las
CMP condiciones
CMP R9999
CMP R9999 2 =
R9999 4 = O
6 =
31
AU 002 - Auxiliar que vale ON a las 6:50 hs
Hora igual
a6
Minutos
igual a 50
Por ser un nodo Y se
deben cumplir todas las
comparaciones
CMP simultáneamente
CMP R9996
R9997 6 =
50 = Y
Hora igual
a8
Minutos
igual a 30
comparaciones
CMP R9996
R9997 8 =
30 = Y
Hora igual
a 19
Minutos
igual a 20
Por ser un nodoY se
comparaciones
CMP R9996
R9997 19 =
20 = Y
32
Hora igual
a 22
Minutos
igual a 10
comparaciones
CMP R9996
R9997 22 =
10 = Y
Finalmente trabajamos sobre el análisis de la salida utilizando un nodo Set/Reset Bit:
SD 001 - Actuador que enciende el grupo de luces
O
O AU002 Y
AU001 SRB
AU004 Y AU003
AU005 AU001
Set
Rst
1 Bit
R0001 Reg
Descripción del análisis:
Las condiciones que encienden el bit son:

Que el día de la semana sea Lunes, Miércoles o Viernes (AU001)
y que además sean las 6:50 hs (AU002) o las 19:20 hs (AU003).
Las condiciones que apagan el bit son:
Que el día de la semana sea Lunes, Miércoles o Viernes (AU001)
y que además sean las 8:30 hs (AU004) o las 22:10 hs (AU005).
Por estar el nodo SRB como nodo raíz del análisis, el estado del bit será el mismo que el de la
salida discreta SD001, a la que pertenece el análisis.
33
EVENTOS
El PC-PLC tiene la posibilidad de registrar eventos en base de datos almacenando fecha y hora
en que el evento se manifiesta, y fecha y hora en que el mismo deja de manifestarse.
Para trabajar con eventos el usuario se debe posicionar en la ventana de Programación del
menú Principal y seleccionar la opción Eventos.
Los eventos son similares a los auxiliares discretos, tienen una descripción y un análisis
asociado a cada evento y la manera de programar estos análisis es exactamente igual a las
salidas discretas y a los auxiliares discretos. La diferencia es que cada evento se puede
configurar para que manifieste sus cambios de estado (ON y OFF) de tres maneras diferentes:
1 - Imprimiendo los cambios en una impresora (que puede ser local o remota).
2 - Registrando los cambios en una base de datos.
3 - Avisar el estado ON del evento mediante señal sonora (el speaker de la PC).
Ejemplo: MONITOREO DE LA PUERTA DE ACCESO A UNA SALA.
En una fábrica se necesita monitorear la cantidad de personal que entra y sale de la sala de
máquinas, registrando además la fecha y la hora.
Para detectar el paso del personal se conecta una barrera infrarroja en la puerta acceso a dicha
sala y se configura en el PC-PLC como la entrada discreta ED001.
Luego trabajamos sobre el análisis del evento EV001.
EV001 - Registro del acceso a sala de máquinas
Y
ED001
De ésta manera el eventoEV001 pasará a ON cada vez que la barrera infrarroja ED001 detecte
el paso de una persona.
Ahora para que éstos cambios se registren en el archivo de histórico se debe pulsar la tecla C
del menú de la ventana de eventos (estando seleccionado el eventoEV001) y luego ENTER en
la opción Registrar en histórico cuando cambia de estado.
Posteriormente para ver el histórico debemos pulsar la tecla H estando parados en el evento
EV001 o bien podemos ir a la ventana de Histórico General de Eventos, del menú
Programación.
Ejemplo: SUPERVISION DEL CONTROL DE TEMPERATURA DE UN HORNO 34
En una planta de cocción de cerámicos se debe supervisar el control de la temperatura de una

zona del horno. Dicha supervisión consiste en detectar cada vez que la temperatura de la zona
en cuestión sube por encima del máximo permitido y en qué momento vuelve a caer dentro del
rango, registrando en ambos casos la fecha y la hora.
Para detectar la temperatura hay un sensor del tipo termocupla conectado a la entrada analógica
EA001, y el valor máximo de temperatura en la zona está determinado por el registro R0001.
Luego trabajamos sobre el análisis del evento EV002.
EV 002 Supervision del control de temperatura de Horno 1 - Zona 12
CMP
EA001
R0001 >
Cada vez que la temperatura en la zona (EA001) sea mayor que el máximo permitido (R0001)
el evento EV002 pasará a ON, luego si la temperatura se hace igual o inferior a dicho máximo
el evento pasará a OFF.
Para que éstos cambios se registren en el archivo de histórico se debe pulsar la teclaC del menú
de la ventana de eventos (estando seleccionado el eventoEV002) y luego ENTER en la opción
Registrar en histórico cuando cambia de estado.
Es posible además configurar el evento para que avise mediante una señal sonora cuando se
encuentra en estado ON. Dicha señal dejará de sonar si el evento pasa a OFF o si el operador
reconoce el evento pulsando ENTER en la Ventana de eventos activos, a la cual se accede
pulsando simultáneamente las teclasAlt-T. En éste último caso se registrará automáticamente
en el histórico el momento en que el evento fue reconocido.
APENDICE
Plantilla metodológica para resolver un problema de Control.
. Estudio completo del problema a resolver.

. Definición de los objetivos concretos del control a realizar.
. Análisis de la conveniencia de aplicar Control Automático.
. Problemas que se generen a partir de la aplicación del Control
Automático y posibilidad de resolver los mismos.
. Inversión inicial, mantenimiento y tiempo de amortización.
. Ventajas y beneficios inmediatos y/o a largo plazo.
. Posibilidades de expansión.
. Identificación de los elementos a controlar.
. Definición de los requisitos mínimos necesarios que deberá cumplir
el personal que operará el sistema.
. Identificación de las entradas y salidas mínimas necesarias.
. Definición de las instalaciones civiles, mecánicas, eléctricas, etc.
. Realización del / los diagramas de flujo para el control, la
visualización y la gestión.
. Pasaje de los mismos al lenguaje del Controlador.
. Ensayo, correcciones y puesta a punto del programa mediante
simulación.
. Realización de las instalaciones necesarias.
. Puesta en marcha del Sistema.
. Documentación completa.
01
Trabajo Práctico Nro 1
Dados los siguientes elementos de automatización definir si son entradas o

salidas y si son discretas o analógicas.
ENTRADA DISCRETA O
O SALIDA ANALOGICA
- Elemento que permite detectar si una puerta está

abierta o cerrada.
E D
- Elemento que permite encender y apagar una luz.
S D
- Elemento que permite detectar la velocidad de giro
de un motor.
E A
- Elemento que permite detectar la presencia o no
de un objeto dentro de un recipiente. E D
- Elemento que permite detectar el nivel de líquido
de un tanque. E A
- Elemento que permite hacer girar un motor a distintas
velocidades.
S A
- Elemento que permite detectar si el nivel de líquido
de un tanque está por encima o por debajo del mínimo.
E D
- Elemento que permite detectar el grado de apertura
E A
de una puerta.
- Elemento que permite detectar el nivel de luz E A
que hay en un ambiente determinado.
- Elemento que permite detectar la temperatura en el
interior de un recipiente. E A
- Elemento que permite detectar el porcentaje de
humedad de un objeto dado. E A
- Elemento que permite detectar el grado de acidez de
E A
un líquido.
- Elemento que permite detectar si el nivel de ruido en
un ambiente dado está por encima o por debajo de un E D
cierto valor.
- Elemento que permite detectar si un motor está E D
girando o no.
02

Dados los siguientes problemas de automatización definir las Entradas y
Salidas mínimas necesarias para cumplir el objetivo propuesto.
1 - Encendido automático de las luces de un establecimiento entre las 18

y las 22 horas de lunes a viernes.
Entradas discretas Entradas analógicas
LLAVE DE ENCENDIDO
Salidas discretas Salidas analógicas

GRUPO DE LUCES
2 - Riego automático de una huerta basándose en la humedad del suelo y

en las lluvias.
LLAVE DE ENCENDIDO SENSOR DE HUMEDAD
PLUVIOMETRO

VALVULA SOLENOIDE DE PASO DE AGUA
3 - Control automático de la temperatura de una casa.

LLAVE DE ENCENDIDO SENSOR DE TEMPERATURA
SELECTOR DE TEMPERATURA DESEADA

VALVULA SOLENOIDE DE GAS
03
4 - Control automático de un lavarropas.

SELECCION DE PROGRAMAS SELECTOR DE TEMPERATURA DE LAVADO

ROTACION LENTA PARA LAVAR
ROTACION RAPIDA PARA CENTRIFUGAR
ELECTROVALVULAS PARA CARGA Y DESCARGA
DEL AGUA
5 - Control de las luces de una confitería bailable.

LLAVE DE ENCENDIDO SEÑAL DE AUDIO PARA EFECTOS
SELECCION DE PROGRAMAS AUDIORRITMICOS

GRUPOS DE LUCES LUCES DE INTENSIDAD VARIABLE
MOTORES PARA LUCES GIRATORIAS MOTORES DE VELOCIDAD VARIABLE
GENERADORES DE HUMO PARA EFECTOS
6 - Control del nivel de un silo de cereal entre un mínimo y un máximo.

LLAVE DE ENCENDIDO
SENSOR DE NIVEL MINIMO
SENSOR DE NIVEL MAXIMO

MOTOR PARA CARGA DE CEREAL AL SILO
04
7 - En la fabricación de pinceles se desea automatizar la cocción del

pegamento de los mismos. Para eso se debe mantener la temperatura de
un horno en un valor estable 80ºc +/- 3ºC. Además los pinceles deben
permanecer a dicha temperatura durante 10 minutos.
Descripción del Proceso

A - El operador indica al controlador que va a utilizar el horno.
B - El operador realiza manualmente la carga de una bandeja con pinceles
dentro del horno, avisando al controlador que ha ingresado una nueva
bandeja.
C - El controlador debe avisar luego al operador mediante una bocina
cuando los pinceles han estado 10 minutos a la temperatura de 80ºC.
D - El operador realiza manualmente la descarga de la bandeja, avisando al
controlador que ya ha retirado los pinceles para que este apague la bocina.
E - Si hay mas pinceles para cocinar el proceso vuelve al punto B
F - Si no hay mas pinceles para cocinar el operador indica al controlador
que no va a utilizar mas el horno.

PULSADOR DE AVISO DE BANDEJA EN HORNO
PULSADOR DE AVISO DE RETIRO DE BANDEJA

ELEMENTO CALEFACTOR
BOCINA
05
Cálculos trabajando con Entradas y Salidas Analógicas
1 - Para medir el nivel de líquido de un tanque de 10 mts de altura se colocó un sensor

ultrasónico en la parte superior del mismo y se ajustó el transductor para que entregue señal
cero cuando la distancia entre el sensor y el nivel del líquido sea de 3 mts, y señal máxima
cuando dicha distancia sea de 10 mts (tanque vacío). El módulo de entrada tiene una
Precisión de 1023. En cierto momento la CPU recibe el número 145.
Calcular en ese caso el nivel del tanque en mts.
VALOR REAL = VALOR MIN + VALOR LEIDO * (VALOR MAX - VALOR MIN) / PRECISION
VALOR REAL = 3 mts + 145 * ( 10 mts - 3 mts ) / 1023 = 3.992
NIVEL DEL TANQUE = 10 mts - VALOR REAL = 10 - 3.992 = 6,008 mts
2 - Para controlar la velocidad de giro de un molino se utiliza como actuador un variador de

velocidad que comanda un motor. El transductor se ajusta para que cuando reciba señal
mínima desde la CPU el motor este detenido y cuando reciba señal máxima desde la CPU el
motor gire a 2800 RPM. El módulo de salida analógico tiene una precision de 4095. Calcular
el valor que debe enviar el usuario a traves del programa para que el motor gire a 1200 RPM.
VALOR A ENVIAR = (VALOR DESEADO - VALOR MIN) * PRECISION / (VALOR MAX - VALOR MIN)
VALOR A ENVIAR = (1200 RPM - 0) * 4095 / (2800 RPM - 0 RPM ) = 1755
3 - Para medir la temperatura de un horno se utiliza un sensor cuyo transductor ha sido

ajustado para entregar señal cero a 100ºC y señal máxima a 1200ºC. El módulo de entrada
analógica tiene una precisión de 1999.
Calcular la temperatura del horno cuando la CPU recibe el valor 972.
VALOR REAL = 100 ºC + 972 * (1200 ºC - 100 ºC) / 1999 = 634.86 ºC
4 - En la automatización de una máquina mezcladora se debe utilizar una balanza capaz de

medir con una sensibilidad de 1 gramo. El sensor de peso (celda de carga) se conecta a un
transductor que se ajusta para entregar una señal CERO cuando hay 500 gramos de material
y señal máxima cuando hay 1500 gramos de material.
Calcular cual sería la precisión mínima necesaria del módulo de entrada analógico.
=> PRECISION = VALOR LEIDO * (VALOR MAX - VALOR MIN) / (VALOR REAL - VALOR MIN)
PRECISION = 1 * (1500 gr - 500 gr) / (501gr - 500 gr) = 1000

06
Realizar en el programa PC-PLC los diagramas lógicos

correspondientes.
1 - En una fábrica de patines se utiliza un balancín para estampar las piezas metálicas
necesarias. Para que baje el cabezal, el cual utiliza una electroválvula neumática (SD001), se
deben cumplir las siguientes condiciones:
- El operador debe oprimir simultánemente dos pulsadores (ED001 y ED002), cada uno
con una mano, para asegurarse que no tiene ninguna mano debajo del cabezal.
- Para evitar que se dañe la matriz de estampado hay un sensor que detecta que hay
material para estampar.(ED003).
SD001 - ELECTROVALVULA BAJAR CABEZAL DE ESTAMPADO
ED001 Y
ED002
ED003
2 - En un establecimiento de instaló un sistema de alarma que consta de los siguientes

elementos: Sensores de apertura en 2 ventanas y 2 puertas, detectores de presencia de tipo
infrarrojo en 2 habitaciones, teclado autónomo que lee una clave de 5 dígitos y entrega una señal
ON si la clave es correcta y OFF si es incorrecta, una sirena y un pulsador de prueba de la sirena.
ED001 SENSOR DE APERTURA DE PUERTA 1

ED002 SENSOR DE APERTURA DE PUERTA 2
ED003 SENSOR DE APERTURA DE VENTANA 1
ED004 SENSOR DE APERTURA DE VENTANA 2
ED005 DETECTOR DE PRESENCIA EN HABITACION 1
ED006 DETECTOR DE PRESENCIA EN HABITACION 2
ED007 TECLADO
ED008 PULSADOR DE PRUEBA DE LA SIRENA
SD002 - SIRENA DE ALARMA
ED001 O
ED002
ED003
ED004
ED005 ED007 Y
ED006
O
ED008
07
3 - Para realizar el control de nivel de un tanque de combustible se colocaron dos sensores de
nivel de tipo discreto: uno a la altura del nivel mínimo y el otro a la altura del nivel máximo. En un
tablero remoto hay cuatro luces indicadoras: Una se debe encendeder cuando el nivel se
encuentra entre el mínimo y el maximo, otra cuando el nivel es mayor o igual al máximo, otra
cuando el nivel el menor o igual al mínimo y la cuarta se enciende si detecta una falla en alguno
de los sensores, en el caso de que el sensor de maximo nivel indique ON y el del mínimo nivel
indique OFF.
ED001 SENSOR DE NIVEL MAXIMO
ED002 SENSOR DE NIVEL MINIMO
SD001 LUZ INDICADORA DE NIVEL INTERMEDIO
SD002 LUZ INDICADORA DE NIVEL MAXIMO
SD003 LUZ INDICADORA DE NIVEL MINIMO
SD004 LUZ INDICADORA DE QUE FALLA ALGUN SENSOR
SD001 - LUZ INDICADORA DE NIVEL INTERMEDIO
ED001
Y
ED002
SD002 - LUZ INDICADORA DE NIVEL MAXIMO
ED001
Y
ED002
SD003 - LUZ INDICADORA DE NIVEL MINIMO
ED001
Y
ED002
SD004 - LUZ INDICADORA DE QUE FALLA ALGUN SENSOR
ED001
Y
ED002
08
4 - La puerta de la cámara de un frigorífico se controla mediante un actuador eléctrico de doble
acción, un contacto abre y el otro cierra. Para abrir y cerrar la puerta desde afuera hay dos
pulsadores que se encuentran al lado de la misma. El pulsador de apertura solo funciona si está
activada una llave selectora remota, para evitar que pueda abrir la cámara personal no
autorizado. Para abrir desde adentro hay un pulsador al lado de la puerta del lado interno de la
cámara, el cual funciona aunque no este activada la mencionada llave remota, para evitar que se
quede encerrada una persona. La puerta es corrediza y tiene dos finales de carrera que
determinan si está totalmente abierta o totalmente cerrada. Si se oprimen simultánemante los
pulsadores de apertura y cierre externos la puerta no debe abrir ni cerrar. Si se oprime el pulsador
de apertura interno la puerta debe abrir salvo que se encuentre totalmente abierta.
ED001 PULSADOR DE APERTURA EXTERNO

ED002 PULSADOR DE CIERRE EXTERNO
ED003 LLAVE SELECTORA REMOTA
ED004 PULSADOR DE APERTURA INTERNO
ED005 FINAL DE CARRERA - PUERTA TOTALMENTE ABIERTA
ED006 FINAL DE CARRERA - PUERTA TOTALMENTE CERRADA
SD001 CONTACTOR DE APERTURA DE PUERTA
SD002 CONTACTOR DE CIERRE DE PUERTA
SD001 - CONTACTOR DE APERTURA DE PUERTA
ED001
Y
ED002 ED004 O
ED003
Y
ED005
SD002 - CONTACTOR DE CIERRE DE PUERTA
ED002 Y
ED006
ED001
ED004
SD001
09
5 - Determinar el resultado de los siguientes análisis lógicos para las distintas situaciones
planteadas.
ANALISIS DE SD001
A B C D
ED001 ED001 = ON ED001 = OFF ED001 = ON ED001 = OFF
AU003 Y AU003 = ON AU003 = ON AU003 = OFF AU003 = OFF
ED007 ED007 = OFF ED007 = ON ED007 = OFF ED007 = ON
AU001 AU001 = ON AU001 = OFF AU001 = ON AU001 = OFF
SD001 = OFF SD001 = ON SD001 = OFF SD001 = OFF
A B C
ANALISIS DE AU007
ED001 = ON ED001 = OFF ED001 = ON
AU003 = ON AU003 = ON AU003 = OFF
ED001 ED007 = OFF ED007 = ON ED007 = ON
AU003 Y AU001 = ON AU001 = OFF AU001 = OFF
ED007 ED002 = OFF ED002 = OFF ED002 = ON
ED002
AU005 Y AU001
AU023 O AU005 = OFF AU005 = OFF AU005 = ON
ED009 = ON ED009 = ON ED009 = OFF
ED009 ED011
AU006 = OFF AU006 = OFF AU006 = ON
AU006
AU023 = ON AU023 = OFF AU023 = ON
ED011 = OFF ED011 = OFF ED011 = ON
AU007 = ON AU007 = OFF AU007 = ON
6 - Para medir la temperatura de un horno se utiliza un sensor cuyo transductor ha sido

ajustado para entregar señal cero a 0ºC y señal máxima a 1200ºC. El módulo de entrada
analógica tiene una precisión de 4095 y ha sido configurado para obtener el valor sobre la
EA001. Además hay conectada una sirena de alarma a la salida discreta SD001.
a - Utililizar el análisis de un auxiliar discreto para calcular la temperatura en grados ºC
sobre el registro R0001
Temperatura en ºC = 0 ºC + EA001 * (1200 ºC - 0 ºC) / 4095 = EA001 * 1200 / 4095
R0001 = EA001 * 1200 / 4095
AUXXX - CONVERSION DE SENSOR DE TEMP. A GRADOS

CENT.
MUL
DIV Hab
SUM Hab EA001 M1
R0001 D1 01400 M2
Hab R0001 Rsl
R0001 S1 04095 D2 Y
00100 S2 R0001 Rsl
R0001 Rsl
b - Realizar el análisis de la sirena para que suene si la temperatura excede los 900 ºC.
SD001: SIRENA
CMP
R0001
900 >
10
1 - 1 - Para medir el nivel de líquido de un tanque de 15 mts de altura se colocó un sensor

ultrasónico en la parte superior del mismo y se ajustó el transductor para que entregue señal
cero cuando la distancia entre el sensor y el nivel del líquido sea de 1 m, y señal máxima
cuando dicha distancia sea de 15 mts (tanque vacío). El módulo de entrada tiene una
Precisión de 4095 y ha sido configurado para obtener el valor sobre la Entrada Analógica
EA001.
a - Realizar el diagrama lógico utilizando el análisis de un auxiliar discreta para traducir
a centímetros el número leído en la EA001 y guardarlo en el registro R0100.
La distancia medida por el sensor ultrasónico se calcula utilizando la fórmula:
Valor Real = Vmín + Vleído * (Vmáx - Vmín) / Precisión
Distancia = 100 cm + EA001 * (1500 cm - 100 cm) / 4095
El nivel del tanque es igual a la diferencia entre la altura total y la distancia

medida por el sensor.
Nivel = 1500 cm - Distancia
Finalmente teniendo en cuenta ambas formulas y suponiendo que deseamos que

el resultado se vuelque sobre el registro R0100.
R0100 = 1500 cm - (100 cm + EA001 * (1500 cm - 100 cm) / 4095)
Luego utilizamos el análisis de algun auxiliar discreto para cargar la fórmula:
AUXXX - CONVERSION DE NIVEL DE TANQUE A cm
MUL
DIV Hab
SUM Hab EA001 M1
R0100 D1 01400 M2
RES Hab
04095 D2 R0100 Rsl
Hab
R0100 S1 Y
00100 S2 R0100 Rsl
1500 S1
R0100 Rsl
R0100 S2
R0100 Rsl
11
b - Se debe controlar el nivel del tanque entre 10 y 14 mts utilizando una bomba
impulsada por un motor eléctrico cuyo contactor está conectado a la salida discreta SD031.
El motor de la bomba tiene un sensor de sobrecorriente que está conectado a la entrada
discreta ED001 que indica falla si está ON.
SD031:MOTOR DE BOMBA
CMP
CMP R0100 SRB
R0100 01000 <
01400 > ED001 O Set
Rst
01 Bit
R0101 Reg
c - Hay una luz de alarma conectada a la salida discreta SD30 que debe pasar a ON si
el nivel del tanque es mayor o igual a 14,5 mts.
SD030 - LUZ NIVEL DE TANQUE MAYOR A IGUAL A 14,5 MTS
CMP
R0100
01450 >
d - Realizar los diagramas lógicos utilizando los análisis de auxiliares discretas para
contar las veces que el nivel del tanque cae por debajo de los 8 mts y las veces que sube por
encima de los 12 mts almacenando dichas cuentas en los registros R0032 y R0033
respectivamente.
AU001: MENOR A 8 MTS AUXXX: CONTADORES
CMP
R0100 SUM
00800 <
SUM
AU001 Hab
AU002 Hab R0032 M1
R0033 D1 1 M2
AU002: MAYOR A 12 MTS 1 D2 R0032 Rsl
R0033 Rsl Y
CMP
R0100
01200 >
12
e - Programar una pantalla de operador en la que se vea un mímico del tanque con el
nivel de líquido, la bomba con su motor, y un cartel que indique el estado del sensor de
sobrecorriente.
2 - En una planta de agua mineral se utiliza una bomba centrífuga impulsada por un motor
eléctrico, el cual tiene como actuador un relé electromagnético. Para el control de marcha de
la bomba hay un pulsador local que solo funciona si está habilitada una llave selectora remota.
Para detener el motor hay dos pulsadores, uno local y uno remoto. Además hay un sensor que
detecta si hay sobrecarga de corriente en el motor.
ED001 PULSADOR DE MARCHA LOCAL

ED002 LLAVE SELECTORA REMOTA
ED003 PULSADOR DE PARADA LOCAL
ED004 PULSADOR DE PARADA REMOTO
ED005 SENSOR DE SOBRECARGA DE CORRIENTE
SD001 RELE DE BOMBA CENTRIFUGA
SD001 - RELE DE BOMBA CENTRIFUGA
O Y
ED003 ED001
ED004
SRB
ED002
ED005
Set
Rst
01 Bit
R0001 Reg
13
3 - Se debe realizar el control automático de una destiladora de solvente clorado. El

esquema es el siguiente:
PASO CALIBRADO
ST4
VS1
BOMBA B1
123456789
VENTILADOR V1
ST1 123456789
123456789
123456789
SOLVENTE GASEOSO
ENFRIADOR
SC1 ST2
COLECTOR DE SOLVENTE
TRAMPA DE
DESTILADO
AGUA
TANQUE T1
AGUA VS3
TANQUE T4
SOLVENTE LIQUIDO
SOLVENTE
SIN DESTILAR
PLACA DISIPADORA
VS2 AGUA PARA
REFRIGERACION
TANQUE T2
TANQUE T3 GAS DE LA
SOLVENTE DESTILADO ST3 LLAMA QUEMADOR SERPENTINA
AGUA
PILOTO
RESIDUAL
Descripción del proceso
El solvente sin destilar es calentado hasta la temperatura de ebullición (73ºC) en el tanque T1.
El vapor de solvente sube y se condensa en la serpentina cayendo luego al colector de
solvente destilado. En la serpentina se condensa vapor y una pequeña parte de agua que
proviene de la humedad ambiental. Esta mezcla líquida fluye hacia la trampa de agua, en la
cual se separa el agua del solvente por decantación (el agua flota en el solvente). Finalmente
el solvente destilado y sin agua fluye por gravedad hacia el tanque T2.
Detalles para realizar los algoritmos de control
El equipo cuenta con una llave de encendido. Los procesos a controlar son los siguientes:
Calentamiento del solvente: Se utiliza un quemador de gas el cual se enciende y apaga

mediante la válvula a solenoide VS2. El solvente a destilar es clorado y puede formar ácido
clorhídrico si se eleva su temperatura a 260ºC en presencia de vapor de agua. Para evitar el
fuego directo sobre la base del tanque se utiliza una placa disipadora la cual no debe
sobrepasar los 100ºC. Para medir la temperatura de dicha placa se utiliza el sensor de
temperatura ST3.
Enfriamiento del solvente: Se utiliza una serpentina por la que circula agua impulsada por
la bomba B1. A la entrada de la serpentina hay un paso calibrado que garantiza la circulación
de un mínimo de agua. El paso del agua restante es controlado mediante la válvula solenoide
VS1.
14
La temperatura de la serpentina se debe mantener entre 25ºC y 35ºC para que condense el
vapor de solvente y que a la vez condense la menor cantidad posible de humedad ambiental.
Para medir dicha temperatura se utiliza el sensor ST1.
El vapor de solvente debe condensarse TODO en la serpentina. Si por alguna causa la
temperatura de la serpentina se fuera de rango y el vapor no alcanzara a condensarse, este
saldría hacia la atmósfera, contaminando el ambiente y además perdiéndose el solvente.
Para detectar esta situación se utiliza el sensor de temperatura ST4. Si la temperatura en la
parte superior de la serpentina supera los 40ºC se debe apagar el quemador.
Enfriamiento del agua: Se utiliza un enfriador equipado con el ventilador V1. La

temperatura del agua en el tanque T4 se debe mantener entre 15ºC y 25ºC. Para medir dicha
temperatura se utiliza el sensor ST2.
Separación del agua residual en la trampa de agua: El solvente decanta por tener un
peso específico superior al del agua. De esta manera el agua va quedando atrapada y el
nivel de solvente va descendiendo. Para detectar el nivel mínimo de solvente se utiliza el
sensor de continuidad SC1, que aprovecha las propiedades de los líquidos en cuestión: El
solvente es aislante y el agua ionizada es conductora. Entonces cuando el sensor de
continuidad SC1 pasa a ON significa que el nivel de solvente está en el mínimo. En ese
momento se debe energizar la válvula a solenoide VS3 durante 30 segundos para que
fluya el agua desde la trampa de agua hacia el tanque T3 de agua residual.
Implementación del Control Automático
Los módulos de entrada analógicos tienen una precisión de 255 y los transductores fueron
ajustados para entregar señal cero a 0ºC y señal máxima a 200ºC.
Entradas discretas
ED001 LLAVE DE ENCENDIDO
ED002 SENSOR DE CONTINUIDAD SC1
Salidas discretas
SD001 ELECTROVALVULA VS2 - QUEMADOR
SD002 BOMBA B1
SD003 ELECTROVALVULA VS1 - AGUA
SD004 VENTILADOR V1
SD005 ELECTROVALVULA VS3 - TRAMPA DE AGUA
Entradas analógicas
EA001 SENSOR DE TEMPERATURA ST3 - CALENTADOR
EA002 SENSOR DE TEMPERATURA ST1 - SERPENTINA
EA003 SENSOR DE TEMPERATURA ST4 - SEGURIDAD
EA004 SENSOR DE TEMPERATURA ST2 - AGUA REFRIGERACION
15
Registros utilizados
R0001: Temperatura de ST1 en grados centígrados - SERPENTINA
R0002: Temperatura de ST2 en grados centígrados - AGUA REFRIGERACION
R0003: Temperatura de ST3 en grados centígrados - CALENTADOR
R0004: Temperatura de ST4 en grados centígrados - SEGURIDAD
R0005: Temporizador de Secuencia 1
R0010: Registro de Control
Bit 1: Válvula VS2 - Quemador
Bit 2: Válvula VS1 - Agua hacia la serpentina
Bit 3: Ventilador V1
AUXXX - CONVERSION DE SENSOR ST1 A ºC AUXXX - CONVERSION DE SENSOR ST2 A ºC
MUL MUL
DIV Hab DIV Hab
Hab EA002 M1 Hab EA004 M1
R0001 D1 200 M2 R0002 D1 200 M2
255 D2 R0001 Rsl Y 255 D2 R0002 Rsl Y
R0001 Rsl R0002 Rsl
AUXXX - CONVERSION DE SENSOR ST3 A ºC AUXXX - CONVERSION DE SENSOR ST4 A ºC
MUL MUL
DIV DIV Hab
Hab
Hab EA001 M1 Hab EA003 M1
R0003 D1 200 M2 R0004 D1 200 M2
255 D2 R0003 Rsl Y 255 D2 R0004 Rsl Y
R0003 Rsl R0004 Rsl
CALENTAMIENTO DEL SOLVENTE

SD001:Válvula VS2 - Quemador
CMP CMP
R0003 O R0003 Y
CMP ED001
R0004 105 >= 95 <= ED001 SRB
40 >
Set
Rst
01 Bit
R0010 Reg
16
ENFRIAMIENTO DEL SOLVENTE
SD002: Bomba de agua B1
Y
ED001
SD003: Válvula VS1 - Circulación de agua por la Serpentina
CMP CMP
R0001 O R0001 Y
< ED001 SRB
25 35 > ED001
Set
Rst
02 Bit
R0010 Reg
ENFRIAMIENTO DEL AGUA
SD004: Ventilador V1
CMP CMP
R0002 O R0002 Y
< ED001 SRB
15 25 > ED001
Set
Rst
03 Bit
R0010 Reg
17
Separación del agua residual en la trampa de agua
SECUENCIA 01
Descarga de Paso 01 Sec 01 : Si equipo en marcha y sensor SC1 detecta nivel mínimo
la Trampa
de Agua
Y
ED001
ED002
PASO 01
Si el resultado es POSITIVO ir a Paso 2 Si es NEGATIVO ir a Paso
1
Paso 02 Sec 01 : Esperar que transcurran 30 segundos.
TMC
PASO 02 P0201 Hab
P0201 Rst
R0005 Reg
3000 Lim
Si el resultado es POSITIVO ir a Paso 1 Si es NEGATIVO ir a Paso

2
SD005: Válvula VS3 - Descarga de Trampa de Agua
Y
P0201
Paso 02 de secuencia 01
18
1 - Se debe realizar el encendido automático de las luces de un establecimiento. Todas las luces
han sido configuradas y cableadas a la misma salida discreta. En el tablero eléctrico hay una llave
de encendido y una llave de prueba de lámparas.
Las luces deben encender de lunes a viernes de 07:45 a 12:20 y de 13:45 a 19:00. Los días
sábado y domingo deben encender de 19 a 23:30.
Entradas discretas
ED002 LLAVE DE PRUEBA DE LAMPARAS
Salidas discretas
SD001 GRUPO DE LUCES
Las variables de Tiempo fueron configuradas de la siguiente manera:

R9993 - Año
R9994 - Mes
R9995 - Día del mes
R9996 - Hora
R9997 - Minutos
R9998 - Segundos
R9999 - 1:Domingo 2:Lunes 3:Martes 4:Miércoles 5:Jueves 6:Viernes 7:Sábado
AU001:De Lunes a Viernes AU002 : de Sábado a Domingo
CMP CMP
CMP R9999 CMP R9999
2
>= Y = O
R9999 R9999 7
<= =
6 1
AU003:De 07:45 a 12:20
CMP
CMP CMP R9996
7
= Y
CMP R9996 R9997
12
= Y = SRB
R9997 45
20
=
Set
Rst
01 Bit
R0001 Reg
19
AU004:De 13:45 a 19:00
CMP
CMP R9996
13
= Y
R9997
CMP = SRB
45
R9996 Set
19
=
Rst
02 Bit
R0001 Reg
AU005:De 19 a 23:30
CMP
CMP R9996 CMP
23
= Y R9996 SRB
R9997 =
30
= 19
Set
Rst
03 Bit
R0001 Reg
SD001: Grupo de Luces
O
AU003 Y
AU004 AU001
Y
AU002
O
AU005 Y
ED001 O
ED002
20
2 - En el mismo establecimiento de debe automatizar el timbre interno. En el tablero eléctrico hay
una llave de encendido y una llave de prueba del timbre. Debe sonar de lunes a viernes desde
las 08:00:00 hasta las 08:00:10, luego desde las 10:30:00 hasta las 10:30:10 y finalmente desde
las 12:00:00 hasta las 12:00:10. Los días sábado y domingo no debe sonar.
Nota: Para determinar si es de Lunes a Viernes se utiliza el auxiliar uno del ejercicio anterior.
Nota 2: La configuración de las Variables de Tiempo es igual que en el ejercicio anterior.
Entradas discretas
ED004 PRUEBA DEL TIMBRE
Salidas discretas
SD002 TIMBRE
AU006: De 08:00:00 a 08:00:10
CMP
CMP R9996
8
= Y
CMP R9997
R9998 0
=
10
<=
AU007: De 10:30:00 a 10:30:10
CMP
CMP R9996
10
= Y
CMP R9997
R9998 30
=
10
<=
AU008: De 12:00:00 a 12:00:10
CMP
CMP R9996
12
= Y
CMP R9997
R9998 0
=
10
<=
SD002: Timbre
O
AU006
AU007
ED003
Y
AU008 O
ED004

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Curso de Robótica

Equipamiento y material didáctico

Definición terminológica y conceptualización:

Control Numérico (CNC)

Controlador Lógico Programable (PLC)

Entrada y Salida (E/S)

Computadora Personal (PC)

Para todos estos trabajos la computadora necesita de una Unidad de Procesamiento de

Los periféricos típicos de Entrada son:

Los periféricos típicos de Salida son:

Si deseamos utilizar una Computadora Personal para realizar tareas de Control

- Control Automático del/los procesos.

Diagrama esquemático de un Sistema de Control Automático

INTERFACE VISUALIZACION DEL

Diagrama esquemático de una ENTRADA

El SENSOR: Capta la magnitud a medir (temperatura, peso, humedad, etc) y

Algunos sensores incluyen elelemento sensory el transductor de señalen el mismo gabinete.

Para calcular la temperatura medida en ºC se aplica la siguiente fórmula:

Temperatura en ºC = Temperatura Mínima + Valor Leído * Rango / Precisión del módulo

Temperatura mínima = 500ºC

Temperatura en ºC = 500ºC + Valor Leído * 1000 / 4095

El caso general, para cualquier magnitud (peso, humedad, etc) sería:

Diagrama esquemático de una SALIDA

COMUNICACION SEÑAL SEÑAL AL

En la mayoría de los casos el transductor y el actuador estan juntos en el mismo gabinete.

- Adquisición local y remota de datos discretos y analógicos. (Entradas).

Operación del programa

El PC-PLC tiene dos modos de trabajo: modo Operador y modoProgramador. El programador

El PC-PLC utiliza variables de tipo discreto y variables de tipo analógico.

En el PC-PLC hay dos tipos de programa:

el nodo Y es el equivalente de conectar llaves en serie. Veamos el mismo ejemplo en forma de

ED001 ED004 AU007 RESULTADO DEL NODO

El nodo O es el equivalente de agrupar llaves en paralelo. Veamos el mismo ejemplo en forma

Luego para que entre en vigencia la modificación debemos pulsar ESC A.

CMP CMP CMP CMP CMP

IGUAL MAYOR MENOR MAYOR MENOR

SUM RES MUL DIV MOD

SUMA RESTA MULTIPLICACION DIVISION MODULO

R100 = ( R0005 + R0006 ) * R0007

En general cuando debemos introducir una fórmula en el PC-PLC el camino a seguir es el

R0001 = ( ( R0002 + R0003 ) * ( R0004 + R0005 ) + 72 ) / 127

ERROR: AU XXX - CONTADOR DE TORNILLOS

AU XXX - CONTADOR DE TORNILLOS

Nota:Además del Flanco positivo tambien existe el modificador Flanco negativo,

AU XXX - CONTADOR DE PIEZAS

AU 001 - DETECTOR DE PIEZAS AU XXX - CONTADOR DE PIEZAS

Al contador se le pueden agregar otros elementos. Por ejemplo:

AU XXX - CONTADOR CON RESET

AU XXX - SET / RESET BIT 1 DE

Ejemplo: Control de un motor eléctrico con la siguiente configuración:

ED001:Llave habilitadora de arranque

SD001:Contactor de motor eléctrico.

SD 001 - CONTACTOR DE MOTOR

Ejemplo: Control de temperatura de un horno.

Utilizaremos el registro R0001 para convertir a ºC el valor de temperatura leído en la EA001.

Pasándolo a lenguaje de nodos en el análisis del auxiliar AU001

De ésta manera elR0001 contiene el valor de temperatura en ºC actualizado permanentemente.

Ahora trabajamos en el análisis de la salida que actúa sobre el elemento calefactor:

SD 001 - Actuador que enciende el elemento calefactor

En éstos instantes el bit En éstos instantes el bit

En éste período el bit no es

En éste período el bit no es

En éste período el bit no es