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INTRODUÇÃO À
FOTOGRAMETRIA DIGITAL
1.1
sustentação em uma usina nuclear, que tolera erros de ordem de
milímetros ou menos ou a confecção de uma carta em escala 1:250000,
onde são tolerados erros da ordem de metros.
Imagens – Imagens ópticas podem ser definidas como “a reprodução
aparente de um objeto, formado por um sistema de lentes ou espelhos, a
partir de ondas luminosas refletidas, refratadas ou difratadas”
(Encyclopædia Britannica, 2001). Tal conceito, pôde, durante anos, cobrir
a definição para “imagem” utilizada pela fotogrametria, pois os processos
fotogramétricos concentravam-se somente nas imagens fotográficas,
cobrindo a faixa do visível (ou seja, ondas eletromagnéticas de 0,4 a 0,7
µm). Hoje em dia, no entanto, diversos sensores são capazes de imagear
nas diversas regiões do espectro eletromagnético, gerando uma profusão
de informação nunca antes imaginada. Assim, pode-se definir como
“imagens utilizadas pela fotogrametria” as representações das interações
eletromagnéticas entre um ou mais objetos captadas por um dado sensor,
em um dado momento.
Sensores Remotos – Segundo (Novo, 1992), um sensor é “qualquer
equipamento capaz de transformar alguma forma de energia em um sinal
passível de ser convertido em informação sobre o ambiente, sem contato
físico entre este sensor e os alvos de interesse”. Como citado
anteriormente, a energia utilizada neste caso é a eletromagnética. Um
exemplo simples de sensor comumente utilizado é a câmara fotográfica,
que utiliza a sensibilização química no filme para gerar suas imagens.
Diversos tipos de câmaras digitais e sensores de varredura (utilizando
CCD's – charge coupled devices, detectores que convertem energia
eletromagnética em corrente elétrica) também encaixam-se nesta
categoria.
DE FOTOGRAMETRIA
1.3
Figura 1.1 – Dissensão inicial e errônea entre fotogrametria (plataformas aéreas,
fotografias e produtos cartográficos) e sensoriamento remoto (plataformas orbitais,
imagens digitais e vários tipos de produtos, como mapas geológicos ou florestais)
1.4
impensada. Tais especialistas verificaram que não era coerente a divisão
informal que estava acontecendo, uma vez que o que estava sendo
(informalmente) chamado de sensoriamento remoto (imagens digitais e
orbitais) era uma ciência irmã do que se chamava (informalmente) de
fotogrametria (imagens fotográficas e aéreas).
Como cabe a uma sociedade deste escopo, definições foram
estabelecidas de modo a orientar os profissionais, estudantes e leigos
quanto à abrangência e funções de cada uma. Daí surgiram algumas
interessantes contradições:
Segundo a ASPRS, fotogrametria é “a arte, ciência, e tecnologia de
se obter informação confiável sobre objetos físicos e o meio-ambiente,
através de processos de gravação, medição e interpretação de imagens e
padrões de energia eletromagnética radiante e outros fenômenos”, ao
passo que sensoriamento remoto não recebe nenhuma definição. A única
referência que a associação faz é que “técnicas de sensoriamento remoto
são usadas para adquirir e processar informação sobre um objeto sem
contato físico direto (entre o sensor e o alvo de interesse)”.
Um dos presidentes que a mesma ASPRS teve, Thomas Lillesand,
no livro do qual é co-autor, define sensoriamento remoto como “a ciência e
arte de se obter informação sobre um objeto, área ou fenômeno através da
análise dos dados adquiridos por um aparelho que não está em contato
com o objeto, área ou fenômeno sob investigação” (Lillesand et al., 2000).
Como fotogrametria, o mesmo livro descreve sendo “a ciência e tecnologia
de se obter medições e outros produtos geometricamente confiáveis a
partir de fotografias”.
A ISPRS, por sua vez, enuncia que “fotogrametria e sensoriamento
remoto é a arte, ciência e tecnologia de se obter informação confiável de
imagens de sensores imageadores e outros, sobre a Terra e seu meio-
ambiente, e outros objetos físicos e processos através de gravação,
medição, análise e representação”. Convém ressaltar o “é”, no singular,
que destaca a idéia de junção de ambos em um só conceito.
Uma leitura aprofundada das definições deixa muitas dúvidas no ar.
Primeiramente, nenhuma delas coincide completamente com as outras,
embora haja o reforço de que a fotogrametria tem um enfoque na
1.5
obtenção de informação confiável. Uma conclusão precipitada poderia
levar à idéia que a fotogrametria é o “sensoriamento remoto confiável”.
Porém, o que é “confiável”? Remontando ao exemplo do tópico 1.1, no
caso da usina nuclear, confiável implica em precisão e acurácia de
milímetros. No caso da carta 1:250000, confiável implica em precisão e
acurácia de metros. Outro exemplo seria o de uma carta geológica,
elaborada a partir de imagens de satélite. É confiável? Obviamente, se
for realizada por pessoal especializado. Logo, é fotogrametria. Ou não?
A última das definições (ISPRS) é mais abrangente, não realizando
uma separação de conceitos, e, conseqüentemente, fugindo da discussão
sobre confiabilidade das informações obtidas. Além disso, a definição dá
uma idéia de que ambas as ciências estão altamente relacionadas, como
se fossem uma só.
Na verdade, nenhuma das definições está incorreta. Cada uma
reflete uma visão diferente sobre o tema, que expressa diferentes perfis e
diferentes épocas. A tendência, hoje em dia, principalmente com o
desenvolvimento da fotogrametria digital e de sensores orbitais
compatíveis com a atividade fotogramétrica é que a fotogrametria esteja
inserida no contexto global de sensoriamento remoto, a grosso modo
definido como “ciência e tecnologia de aquisição de informação sobre um
objeto sem contato direto entre este e o sensor”.
Mesmo assim, isso não define onde a fotogrametria atua dentro
deste contexto, ou ainda, quais seriam seus objetivos. Estes objetivos
serão objeto de estudo no próximo tópico.
1.6
a partir de imagens bidimensionais, chamadas de espaço imagem.
Trata-se, então, de uma transformação entre sistemas. Um sistema
bidimensional, chamado sistema fotográfico e um sistema tridimensional,
que representa o próprio espaço objeto. Normalmente, utiliza-se um
sistema bidimensional próprio de cada câmara, com origem
aproximadamente no centro de seu quadro, e de coordenadas
determinadas por calibração da câmara em laboratório, antes de sua
utilização. O sistema tridimensional, no caso mais comum, representa o
sistema de coordenadas do terreno sobre o qual obtém-se as imagens, o
qual pode estar sendo representado em coordenadas geodésicas
(latitude, longitude e altura ou altitude), planialtimétricas (E, N e altitude)
ou cartesianas (X, Y, Z). Para outros tipos de alvos, como monumentos
ou objetos pequenos, pode-se criar um sistema de referência próprio, de
origem arbitrária.
Para que a transformação seja implementada, também é necessário
um conjunto de pontos de controle (ou de campo), que são expressos no
espaço-objeto. Uma vez locados no espaço imagem, tem-se os
parâmetros de entrada para a dedução da função que mapeia um sistema
no outro. Quanto maior o número de pontos de controle, melhores são os
resultados finais, porém, convém também verificar até onde é
economicamente viável a obtenção de tantos pontos de controle. Devido
a isso, alguns processos (aerotriangulação, por exemplo) foram
desenvolvidos, de modo que, a partir de apenas alguns pontos de
controle, possa ser gerada uma infinidade de outros, a precisões
aceitáveis para que sejam utilizados como se controle fossem.
Em resumo, crê-se na possibilidade de se estabelecer uma área de
abrangência da fotogrametria, respondendo às perguntas propostas no
tópico anterior, da seguinte maneira:
“Fotogrametria é a ciência e tecnologia de se reconstruir o
espaço tridimensional, ou parte do mesmo (espaço objeto) a partir de
imagens bidimensionais, advindas da gravação de padrões de ondas
eletromagnéticas (espaço imagem), sem contato físico direto com o
objeto ou alvo de interesse.”
1.7
Figura 1.2 – Representação esquemática da fotogrametria
1.8
Figura 1.3 – Visão atual de fotogrametria (imagens advindas de diversos sensores, em
meio analógico ou digital, gerando produtos que representem o espaço objeto). O
sensoriamento remoto é mais abrangente, considerando a geração de outros tipos de
produtos, como mapas temáticos, imagens classificadas, etc.
1.9
Figura 1.4 – Tomada de imagens com região de adjacência a partir de fotos aéreas
1.10
teórico em 1889, o Manual de Fotogrametria, de autoria do alemão C.
Koppe.
Algumas fotografias aéreas foram inclusive tiradas, sendo as mais
notórias a de Nadar, ou Gaspard Félix Tournachon, sobre a cidade de
Bièvre, na França, em 1858 (que infelizmente foi perdida com o passar
dos anos) e a de James Wallace Black, em 1860, sobre a cidade de
Boston, nos Estados Unidos. No entanto, somente com a invenção do
avião, tal situação viria a mudar sensivelmente
1.11
vez mais específicas para esta tarefa, chamadas de câmaras métricas. As
mesmas dispunham de mecanismos para imprimir nas fotos informações
relevantes quanto ao sistema de coordenadas de imagem, aumentando
ainda mais a precisão das medições efetuadas. Um exemplo são as
marcas fiduciais, que estão em todas as fotos e cujas coordenadas no
sistema fotográfico são determinadas em laboratório.
Figura 1.5 – Restituidor Analógico Wild B-8 (fonte: Universidade Estadual do Rio de
Janeiro)
1.12
Estados Unidos. Neste estudo, foram estabelecidas as bases da
fotogrametria analítica, incluindo-se o tratamento matricial, as soluções
por mínimos quadrados (um tipo de método estatístico), a solução
simultânea utilizando múltiplas imagens e uma análise completa de
propagação de erros.
Em 1957, o finlandês Uki Helava desenvolve o conceito de
restituidor analítico, utilizando servo-mecanismos para medir as
coordenadas das marcas fiduciais nas imagens. Computadores
realizavam todos os demais cálculos, simplificando bastante o processo
final. Os primeiros restituidores analíticos foram apresentados no
congresso da ISP (atual ISPRS) em 1976. A partir daí, tais aparelhos
revolucionaram o conceito de fotogrametria, permitindo a aerotriangulação
de blocos (conjuntos de fotos) cada vez maiores e a utilização de câmaras
comuns (não-métricas).
1.13
imagens. Esses mosaicos são considerados sendo não-controlados se
não houver tratamento sobre as imagens e controlado, caso as imagens já
tiverem sido ortorretificadas.
Os aparelhos atualmente empregados também mudaram, sendo
chamados de estações fotogramétricas digitais, ou seja, estações de
trabalho inteiramente voltadas para a fotogrametria. Computadores
comuns também podem ser aproveitados para este fim, sendo chamados
de computadores repotencializados, por receberem hardware e software
específicos.
Um comentário que se faz necessário neste ponto é quanto à
diferença de fotogrametria digital e fotogrametria apoiada por computador
(ou simplesmente, fotogrametria com uso de computadores). Com o
objetivo de não perder a experiência de anos de trabalho de operadores
habilidosos e também de aumentar a expectativa de vida dos ainda
eficazes aviógrafos analógicos e analíticos, computadores foram ligados
aos mesmos, possibilitando uma saída de dados digital, ou seja, um
arquivo de computador (em geral um formato compatível com os inúmeros
programas de CAD – Computer Aided Design existentes). Mesmo assim,
estes aparelhos não podem ser relacionados à fotogrametria digital, uma
vez que a entrada de dados ainda se dá de modo analógico (fotografia
impressa em filme). Mesmo o restituidor analítico, que realiza todo o
restante do processamento de forma computacional, ainda as considera
como dado de entrada. Somente na fotogrametria digital tem-se uma
análise computacional completa de todo o processo.
Tal assunto ainda pode estar a causar muitas dúvidas. Para lançar
alguma luz sobre o assunto, apresenta-se a tabela 1.1:
1.14
Fotogrametria Entrada Processamento Saída
Analógica Foto analógica Analógico (opto- Analógica
(em filme) mecânico) (scribes/fotolitos)
no passado ou
digital (CAD, por
exemplo) no
presente
Analítica Foto analógica Analítico Analógica
(em filme) (computacional) (scribes/fotolitos)
no passado ou
digital (CAD, por
exemplo) no
presente
Digital Imagem digital Analítico Digital
(obtida de câmara (computacional)
digital, por
exemplo) ou
digitalizada (foto
analógica
submetida a um
scanner)
Tabela 1.1 – Histórico da Fotogrametria (adaptada de Augusto, 2000)
1.16
fotogramétricas digitais. Um sistema como este, em geral, é composto de:
• Monitor(es) de vídeo
• Dispositivo de visão estereoscópica – Óculos, monitores especiais,
etc.
• CPU gráfica, ou placa de vídeo especial
• CPU geral
• Periféricos de Entrada/Saída – Teclado, mouse, scanner, mesa
digitalizadora, plotter e/ou impressora.
• Dispositivo de medição estereoscópica – Trackball, topo-mouse, etc.
• Módulos de software dedicado às operações fotogramétricas, tais
como: Orientação interior, orientação relativa e orientação absoluta, ou
orientação exterior (relativa + absoluta simultaneamente),
aerotriangulação (medição e cálculo), restituição, retificação e
reamostragem de imagens (geometria epipolar), extração de modelos
digitais do terreno, geração de orto-imagens, integração com sistemas de
informação geográfica, etc.
1.17
de cada cor;
• Separação radiométrica – semelhantes aos de anaglifo, apresentam
polarizações da luz diferentes;
• Separação temporal – exibem alternadamente as imagens do modelo, a
altas freqüências.
Os sistemas mais modernos utilizam uma combinação do princípio
da polarização (passiva, se a tela de polarização é montada no monitor e
ativa, se a tela de polarização é montada nos óculos) e da separação
temporal.
Entre os fatos positivos do advento das estações fotogramétricas
digitais e dos programas de fotogrametria digital, pode-se descrever a
possibilidade de, mesmo sem o aparato completo descrito acima, serem
executadas várias operações, embora de maneira não-otimizada. Outra
vantagem é a concentração de todas as rotinas em um só computador,
poupando espaço e ganhando em versatilidade e tempo de operação. No
passado, ao contrário, para cada uma das etapas que levavam até a
restituição do terreno, as fotos passavam de aparelho para aparelho, de
especialista a especialista, em diferentes seções (e até diferentes
empresas). A entrada de dados também é muito mais facilitada, já que
como se utiliza rotinas genéricas, os softwares aceitam imagens de
quaisquer formatos, inclusive de câmaras não-fotogramétricas (ou seja,
cujas fotos não têm um sistema de coordenadas a elas atrelado). Os
aparelhos restituidores anteriores só aceitavam fotos de determinado
padrão, provindas de câmaras de distâncias focais de valores constantes.
1.18
tradicional Carl Zeiss, Oberkochen (Alemanha) e a Intergraph (Estados
Unidos). Enquanto a primeira consagrou-se no desenvolvimento de
câmaras, restituidores analógicos, analíticos e estações fotogramétricas
digitais ao longo do último século, a última foi destaque no
desenvolvimento das famosas estações ImageStation, muitíssimo aceitas
e populares.
Com a criação do joint venture entre as duas, a linha de estações
fotogramétricas digitais da Zeiss foi descontinuada, deixando espaço para
a concentração de todos os esforços na área para a linha ImageStation.
O modelo mais recente de ImageStation (2001), na verdade, é um
computador extremamente sofisticado, com várias soluções únicas
desenvolvidas pela Z/I. Compõe-se, ao todo de:
• Mesa especial, com altura da área de digitalização e área de suporte
dos monitores eletricamente controlada;
• Controle hand-held para digitalização à mão livre e seleção de menus
na ponta dos dedos;
• Gabinete (localizado na parte inferior) onde fica localizado o computador
e um espaço livre para que o usuário coloque seu material;
• O computador é um Pentium III dual, com 512 MB de RDRAM, drive
para o sistema de 36,7 GB, dois drives de dados de 73,4 GB e placa de
vídeo com acelerador gráfico WildCat 5110 AGP, de 64 MB;
• Um ou dois monitores de 21” ou 24”;
• Dispositivo de visão estereoscópica combinando polarização ativa e
temporal nos óculos;
• Programas funcionando sob Windows 2000, com a possibilidade de
leitura de imagens JPEG;
Uma solução mais modesta oferecida pela Z/I chama-se SSK
(Stereo Softcopy Kit) (figura 1.8). É formado pelo hardware e software
necessário à emulação de uma estação ImageStation: óculos de
visualização estereoscópica, mouse de precisão, placa de vídeo e
programas fotogramétricos.
A título de curiosidade, a Z/I também vende uma versão do
restituidor analítico Zeiss Planicomp, o Z/I Planicomp P3 (ou P33) (figura
1.9). Justifica-se a fabricação de tal aparelho devido à sua grande
1.19
popularidade ainda nos dias de hoje.
1.20
1.7.2 LH-SYSTEMS
1.21
Figura 1.10 – Pacote Socet-Set em um Sun Solaris (fonte: LH-Systems)
1.7.3 ISM
1.22
• TIN/CIP – Geração de modelos digitais do terreno na estrutura TIN
(rede de triangulação irregular) e quadrangulares (grids). O módulo
TIN/CIP pode ser totalmente integrado com o SysImage;
• Production Works – Edição vetorial (CAD) dos dados obtidos por
DiAP. Também encontra-se em total integração com MicroStation;
• DiAP Viewer – Permite a visualização estereoscópica dos modelos,
após a orientação relativa. Permite também a superposição de um
arquivo CAD no formato MicroStation (DGN).
1.7.4 KLT
1.23
versão para Windows do ATLAS, o WinATLAS, que, segundo o fabricante,
permite o correto funcionamento do sistema ATLAS, mesmo os módulos
ainda em DOS, sob Windows de 32 bits.
1.7.5 DAT/EM
1.24
• Teclado especial.
1.7.6 VINGEO
1.25
na restituição, extração de MDTs e suporte para integração com os
programas de CAD existentes. Há também outras soluções para
aerotriangulação e ortorretificação/ortomosaicagem.
1.7.7 DVP
1.26
O sistema operacional pode ser qualquer Windows 32-bit, sem a
obrigatoriedade de que seja NT.
1.7.8 TOPOL
1.7.9 SUPRESOFT
1.7.10 AUTOMETRIC/BOEING
1.28
3D para fotogrametria à curta distância. Entre os primeiros, destacam-se
o Erdas Ortho-Imagine e o PCI OrthoEngine, que admite realizar
operações fotogramétricas com imagens do satélite Ikonos, atualmente o
de maior resolução geométrica (1m/pixel), mesmo não possuindo
parâmetros precisos da órbita do mesmo. Para fotogrametria à curta
distância, destaca-se o PhotoModeler, muito utilizado em aplicações
arquiteturais, industriais e artísticas.
Uma lista com os sítios www de todos os programas citados nos
tópicos anteriores e vários outros encontra-se na bibliografia.
1.8 CONCLUSÃO
1.29
analógicos ou analíticos? Resposta – item 1.6.
1.30
imagens fotogramétricas digitais.
Os apêndices apresentam conceitos não-essenciais, porém
igualmente pertinentes nos dias atuais.
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RWEL Alemanha DMS
http://www.rwel.com/dms.htm - Geração de ortoimagens
ERMAPPER EUA ERMAPPER
http://www.ermapper.com/ - Geração de ortoimagens
PCI Canadá OrthoEngine
http://www.pcigeomatics.com/ - Geração de ortoimagens
Vexcel EUA OrthoGIS
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Erdas EUA Ortho-Imagine!
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1.32
EOS Canadá Photo Modeler
http://www.photomodeler.com/ - Fotogrametria a curtas distâncias
Rolleimetric Alemanha 3-D Modelle
http://www.rolleimetric.de/startie.html - Fotogrametria a curtas distâncias para
aplicação industrial
Technet Alemanha Pictran
http://www.technet-gmbh.com/english_old/products_e.htm - Fotogrametria a curtas
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K2 Alemanha PATB, PATM
http://www.k2-photogrammetry.de/ - Aerotriangulação
1.33