Control de Procesos I - Seminario 4 2018

Tema: Análisis dinámico de sistemas con retroalimentación negativa (Feedback)

1- Determinación de raíces -Respuesta temporal en lazo cerrado usando Matlab

Para el proceso de tres tanques en serie mostrado en la siguiente Figura 1:

F0 T0 FR TR T3
T2

T1

Figura 1

cuya función de transferencia de lazo abierto (Gla) está dada por la expresión:
2
𝐺𝑙𝑎 =
6𝑠 4 + 17𝑠 3 + 17𝑠 2 + 7𝑠 + 1
Considerando el siguiente diagrama de bloques para el lazo cerrado, con GV=1 y A=GH=1:

a) Indicar la función de transferencia de lazo cerrado Glc = ΔT3/ΔTS (Ts: valor deseado).
b) Indicar la ecuación característica (puede emplear la función tfdata de Matlab para obtener el
denominador de la función de transferencia).
c) Obtener mediante el uso de Matlab las raíces de la ecuación característica, empleando
Kc=1.
d) Obtener el gráfico de lugar de raíces y analizar el mismo.

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e) Generar la respuesta del sistema en lazo cerrado Glc = ΔT3/ΔTS ante un impulso, mediante
la función impulse de Matlab.
• Graficar la respuesta.
• Indicar el Máximo de la respuesta. Para esto emplear la función ginput de Matlab.
• Indicar el tiempo en que llega al nuevo valor de estado estacionario.
f) Realizar lo mismo que en el punto anterior pero mediante la función step empleando un
escalón unitario.
g) ¿Cómo son las raíces de la ecuación característica si se produce un escalón en la temperatura
de entrada T0? Analizar si se modifica la estabilidad.
Nota: En Matlab emplear la función minreal para obtener el polinomio de menor orden.

2- Dado el lazo de control automático por retroalimentación mostrado en la Figura 2, cuyo

objetivo es mantener la temperatura de salida del producto en el valor deseado Ts:

Figura 2

a) Construir el diagrama de bloques del lazo.

b) Hallar las funciones de transferencia del lazo cerrado para la perturbación y para el valor
deseado.
c) Usando el método de Routh determinar el valor de Kc máximo.
d) Usando Simulink hallar la respuesta de lazo cerrado para:
i) Kc= Kcmax.
ii) Kc= 0.5 Kcmax.
iii) Kc= 1.5 Kcmax.

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ante un escalón unitario de:

i) de valor deseado;
ii) de la perturbación.
e) Usando Matlab, determinar las raíces de la ecuación característica y ubicar las mismas en el
gráfico de lugar de raíces.

Datos:
- Función de transferencia sensor–transmisor: Gh = 0.8 psi/m3/h
- Controlador proporcional
2
- Función de transferencia de la válvula: 𝐺𝑣 (𝑠) =
(0.8𝑠 + 1)
- Funciones de transferencia de lazo abierto:

∆𝑇(𝑠) 3 ∆𝑇(𝑠) 2
= =
∆𝑄𝑐𝑜𝑚𝑏𝑢𝑠𝑡𝑖𝑏𝑙𝑒 (𝑠) (6𝑠 + 1)(3𝑠 + 1) ∆𝑄𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝑠) (6𝑠 + 1)(3𝑠 + 1)

3- Dado el lazo de control mostrado en la Figura 3:

a) Encontrar utilizando el criterio de Routh el valor de Kc que hace el sistema inestable si:

(𝑠 + 1) 1 1
i) 𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) = ; 𝐴=
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 5)(𝑠 + 12) 60
1 1 1
ii) 𝐺(𝑠) = ; 𝐻(𝑠) = ; 𝐴=
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 4) 4

hs + h
A K G(s)
-

H(s)

Figura 3

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b) Establecer el valor del período último (Pu) mediante el método de sustitución para ambos
casos.
c) Determinar la respuesta de la función de transferencia para un valor Kc = 0.5 Kcmax, ante un
escalón unitario para ambos casos.
d) Construir las funciones de transferencia en Matlab, determinar las raíces y la respuesta
ante un escalón utilizando la función step.

4- Se desea controlar el proceso de la Figura 4 que consiste de un TAC encamisado seguido por
un tanque, donde la corriente de proceso sufre un calentamiento adicional. La temperatura
de salida se controla manejando el caudal Fs en la camisa del reactor.

Figura 4

Las funciones de transferencia del proceso están dadas por:

∆𝑇2 (𝑠) 1.5 ∆𝑇2 (𝑠) 1
= =
∆𝐹𝑠 (𝑠) 23𝑠 3 + 22𝑠 2 + 20𝑠 + 1 ∆𝑇𝑢 (𝑠) 17𝑠 + 1

Se usará un controlador proporcional de ganancia variable. La válvula de control y el transmisor

tienen dinámica despreciable y ganancia 1. Considerando las respuestas ante un escalón unitario
en el valor deseado y en la perturbación:
a) Comparar el comportamiento del sistema con y sin control para:
i) Kc = 0.1*Kcmax.
ii) Kc = 0.3*Kcmax.
iii) Kc = 0.6*Kcmax.
b) Calcular el error de estado estacionario en cada uno de los casos anteriores.