El sistema mecánico de dos GDL que se muestra en la figura, es el modelo simplificado de parámetros

concentrados de la suspensión y la carrocería de un automóvil. Consiste en dos masas puntuales m 1

y m2 conectadas por una varilla rígida y sin masa de longitud l, y dos resortes lineales de rigidez k 1 y
k2. Obtenga el modelo matemático del sistema correspondiente a la siguiente selección de
coordenadas:

(a) Las coordenadas de los desplazamientos de masa, x1 y x2.

(b) Las coordenadas del desplazamiento x del centro de gravedad (CG) y el ángulo de inclinación θ de
la varilla.

Solución:

a) Considerando el diagrama de cuerpo libre tenemos:

Fm1 Fm2

Fk1
Fk2

𝑑 2 𝑥1
Por la segunda ley de newton, para la masa 1: 𝑚1 = 𝐹 − 𝑘1 𝑥1
𝑑𝑡 2

𝑑 2 𝑥1
𝑚1 + 𝑘1 𝑥1 = 𝑔𝑚1
𝑑𝑡 2
Para la masa 2

𝑑 2 𝑥2
𝑚2 + 𝑘2 𝑥2 = 𝑔𝑚2
𝑑𝑡 2
Se debe considerar que m1 y m2 están conectadas por una varilla rígida de longitud l y masa
despreciable, dando lugar a un movimiento de caída de dos cuerpos de masas m1 y m2 bajo la fuerza
de atracción mutua.
Podemos definir con ello que: m1 l1 = m2 l2, de esta manera
𝑚 2 𝑙2
𝑚1 =
𝑙1

𝑚1 𝑙1
𝑚2 =
𝑙2
Por tanto, el sistema de ecuaciones que describen las coordenadas de los desplazamientos de masa,
x1 y x2 son:

𝑚2 𝑙2 𝑑 2 𝑥1 𝑚 2 𝑙2
+ 𝑘1 𝑥1 + 𝑔=0
𝑙1 𝑑𝑡 2 𝑙1

𝑚1 𝑙1 𝑑 2 𝑥2 𝑚1 𝑙1
2 + 𝑘2 𝑥2 + 𝑔=0
𝑙2 𝑑𝑡 𝑙2
b) Solución:

En el caso de cuerpos que cambian su posición vertical y cuando se toma en cuenta el efecto
gravitatorio, la energía potencial gravitatoria debe ser considerada.

La energía cinética del sistema se representa como:

1 𝑑𝑥 2 1 𝑑𝑥 2 1 𝑑𝑥 2
𝑇= 𝑚1 + 𝑚2 = (𝑚1 + 𝑚2 )
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Ya que el sistema presenta una componente lineal en x y otra angular θ, la energía potencial del
sistema

𝐸 = 𝑈𝑒 + 𝑈𝑔 + 𝑇

𝑈𝑔 = 𝑚𝑔𝑙

Donde 𝑈𝑒 es la energía potencial elástica, 𝑈𝑔 es la energía potencial gravitatoria.

1 1
𝑈= 𝑘 𝑥 2 + 𝑘2 𝑥 2 + 𝑚1 𝑙𝑔𝜃 + 𝑚2 𝑙𝑔𝜃
2 1 2
1
𝑈 = (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥 2 + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙𝑔𝜃
2
Buscando la energía total del sistema:
𝑑𝐸 𝑑(𝑈𝑒 + 𝑈𝑔 + 𝑇)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para este caso
𝑑𝐸 𝑑(𝑈 + 𝑇)
= =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 1 1
𝐸= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥̇ 2 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥 2 + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙𝑔𝜃
2 2
2 2
𝑑𝐸 = (𝑚 + 𝑚2 )𝑥̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥̇ + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙𝑔𝜃̇
2 1 2
Reduciendo términos

𝑑𝐸 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥̇ + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙𝑔𝜃̇

La derivada temporal de la energía total para un sistema conservador es cero y debido a que las
velocidades 𝑥̇ , 𝜃̇ no pueden ser cero en todo momento, entonces:

(𝑚1 + 𝑚2 )𝑥̈ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥̇ + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙𝑔𝜃̇ = 0

𝑥̈ + 𝑙𝜃̇ + 𝑔𝜃 = 0