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Programa Educativo
TSU en Mecatrónica Área Sistemas de Manufactura Flexible
ASIGNATURA:
INTEGRADORA
TÍTULO DE TRABAJO:
MÓDULO DE PALETIZACIÓN
5° B
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Índice
Capitulo I..........................................................................................3
1.2 Justificación.......................................................................3
1.5 Actividades........................................................................4
Capitulo II........................................................................................5
Capitulo III.....................................................................................15
Bibliografía.....................................................................................24
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Anexos.............................................................................................25
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CAPÍTULO I. PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO
1.2 JUSTIFICACIÓN
Además de desarrollar conocimientos previos a la industria de tal manera que este tenga el
beneficio de aplicar el uso de la tecnología FMS (Flexible Manufacturing System) e
incentivar la práctica a través de la simulación de sistemas.
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Construir un módulo para realizar el proceso de paletizado mediante la implementación del
robot FANUC LR Mate 200iC.
1.5 ACTIVIDADES
Objetivo: Elaborar el diseño del módulo de paletización mediante el software CATIA V5.
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Realizar programas que se implementarán al robot FANUNC LR Mate 200iC.
Ensamblar la parte electrónica y la parte mecánica del módulo.
Realizar fase de pruebas.
Módulo de paletización
Este subsistema se ubica después del subsistema de verificación, consta de una estructura de
transporte y una estación de manipulación. La labor que cumple este subsistema es la de
tomar alguna pieza del portador de piezas y sacarla de la banda transportadora, en caso tal de
que el sistema de verificación diga que una pieza se encuentra defectuosa o por alguna razón
no cumple con las especificaciones, si no se da el caso simplemente no se toma la pieza
(Fernández, 2014).
Brazo robótico
Bandas transportadoras
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Una banda transportadora es un sistema de transporte consistente en una cinta que se mueve
continuamente entre dos tambores.
De tornillo
De suelo móvil
De rodillos
(Meyers, 2006)
Estibación
Automatización
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Parte de Mando
Parte Operativa
La Parte Operativa es la parte que actúa directamente sobre la máquina. Son los elementos
que hacen que la máquina se mueva y realice la operación deseada. Los elementos que forman
la parte operativa son los accionadores de las máquinas como motores, cilindros,
compresores y los captadores como fotodiodos, finales de carrera.
Paletización
Producto
Espacio de trabajo
El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser
alcanzados por su efector-final (Stephens, 2006).
Cinemática
Estudio analítico de la geometría del movimiento de un brazo robótico: Con respecto a una
referencia fija de un sistema de coordenadas. Sin tener en cuenta las fuerzas o momentos que
causan el movimiento (Martínez, 1999).
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Las estaciones MPS son para quienes conceden especial importancia a la formación realista
en Mecatrónica y en técnica de automatización, al valor permanente y a la robustez del
equipamiento (FESTO, 2016).
Manufactura
Sistema
Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El concepto
de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se encuentran
en la economía. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que
comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y similares (Ogata, 2010).
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tamaño y están ubicados en varias caras del empaque, a continuación, se muestra una serie
de productos con sus respectivos códigos de identificación (Ortega, 2016).
El módulo de almacén apilador separa las piezas o las tapas. Un cilindro de doble efecto
empuja la pieza inferior desde el cargador por gravedad. La posición del cilindro se obtiene
eléctricamente mediante sensores trifilares inductivos. La velocidad de extensión y retracción
del cilindro se puede ajustar por niveles mediante válvulas de estrangulación y anti retorno.
Aportación
Implementación del brazo robótico FANUC LR Mate 200ic como actuador de la celda.
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En este capítulo se mencionan los recursos materiales, humanos, económicos y tecnológicos
necesarios para la implementación del proyecto, las cotizaciones con los diferentes
proveedores y la disponibilidad de los recursos.
Computadora
Software LabVIEW
Software CATIA V5
Software Proteus
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en específico y, por consiguiente, realizar una cotización y elegir lo más adecuado en cuanto
a calidad, durabilidad, precio, disponibilidad, etc.
Antes de todo ello se requiere el análisis de dichos materiales propuestos mediante un cuadro
comparativo que nos será de ayuda para la definición de materiales y su posterior cotización.
Costos de aceros.
Nombre del
No consecutivo No de piezas Costo unitario Total
software
1 Software WinCC 1 $7180 $7180
Software CATIA
2 1 $14000 $14000
V5
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Diseño, cálculo y
simulación.
Software Step 7
3 configuración de 1 $7500 $7500
PLC´S
$7580 liscencia
4 LabView 1 de 6 meses $7580
estudiante
$6592
Creación y
5 Proteus 1 simulación de $6592
circuitos,
impresos, etc.
Cotización de electrónicos.
Cuadro de Costos.
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Descripción Cantida Precio Precio Proveedor
d unitari total
o
Tubular cuadrado 1 1/2"x6mts cal 2 $214.00 $428.00 Bianchigas
18
Solera de 1/8" x 1/2" 2 $49.56 $99.12 Gómez Olivier
Metal desplegado cal 18 x 90cm x 0 $125.50 $0.00
11m
Lámina galvanizada cal 24 x 1mt 1 $137.00 $137.00 Gómez Olivier
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Bornes 30 $7.00 $210.00 InvInc
Conector DB37 hembra 1 $35.00 $35.00 InvInc
Erick García Gonzales estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior Universitario
con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en electrónica, control lógico
programable (PLC) y microcontrolador, cuenta con la certificación de Técnico en
Electrónica, Técnico Eléctrico y diplomas tanto en PLC como en Herramientas virtuales. Ha
destacado en prácticas de PLC, Electrónica y Neumática, además de que cuenta con la
capacidad de fomentar el trabajo colaborativo y es el líder del equipo.
Alejandro Morales Castañeda estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con habilidades en electrónica y
programación en microcontroladores ha destacado en prácticas de Módulos DAQ con la
implementación del software Labview, también cuenta con la capacidad para trabajar en
equipo y para adquirir nuevos conocimientos.
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Milton Bladimir Martínez Bolaños estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en electricidad,
electrónica, control lógico programable y matemáticas, cuenta con habilidades para el trabajo
colaborativo, instalaciones eléctricas y uso o manejo de herramientas.
Wuesly Castellanos Ramos estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en electrónica y
control lógico programable (PLC), cuenta con un diploma en PLC y con habilidades para el
trabajo colaborativo.
José Eduardo León Téllez estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en Física,
Matemáticas, Probabilidad y Estadística, cuenta con habilidades creativas y trabajo
colaborativo.
Evencio Martín Hernández Juvencio estudiante del quinto cuatrimestre del Técnico Superior
Universitario con especialidad de Manufactura Flexible con conocimientos en matemáticas,
electrónica, neumática e inglés, cuenta con diplomas en el idioma inglés con certificación
Tooefl, con habilidades de manejo de tiempo, analítico, procesos de manufactura y trabajo
en equipo.
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3.2 Cronograma de actividades
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CAPITULO IV. DESCRIPCIÓN DE ACTIVIDADES
Se realiza la búsqueda de las posibles fallas del robot FANUC LR Mate 200iC, en los
siguientes |manuales de fallas obteniendo un total de 3 manuales titulados:
Del análisis de estos documentos se obtiene como resultado las posibles fallas para ser
implementadas y verificadas para la puesta en marcha del brazo robótico,
Del manual FANUC ROBOT GUIDE se obtiene, falla común de la memoria de estado o
inicialización (recovery). La cual de acuerdo a la asesoría del ingeniero a cargo se
descarta ya que no pone en marcha la activación del robot.
Del manual FANUC EDUCATIONAL CELL STANDARD se obtiene, la falla en el
Controlador del Servomotor, la cual es indicada de manera física en la tarjeta de control
del CPU principal, solución a la falla denominada SVEMG 206 falla en el controlador
del servomotor del Backplane
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Ilustración 3
Del manual GUIA ROBOT FANUC LR MATE 200 iC KAREL (Fr-). Se obtiene la posible
falla ubicada en la MAIN BOARD donde se describe un corto circuito, la cual indicaba una
sustitución de componentes electrónicos, se procede ala revisión de la Main Board física
ubicada en el laboratorio de Robótica, por lo que se comprueba que la falla es detectada en
la tarjeta posterior BACKPLANE como se muestra en la ilustración 5 y se continua con su
reparación
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Ilustración 2
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4.1.2 Elaborar el diseño del módulo de paletización mediante el software CATIA V5.
Se realizó una junta de líderes de equipos para poder determinar el diseño del módulo por lo
que se hizo una determinación de materiales con base a el presupuesto que se tenía ya que se
buscaba que esta determinación fuera flexible, por lo que posteriormente re realizo el diseño
del módulo con base a las características de los demás módulos y del robot, y las
características que este debe de cumplir.
BIBLIOGRAFÍA
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de quiminet.com Sitio web: https://www.quiminet.com/articulos/las-bandas-
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Limusa, Méjico. (1991) bibliografía
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digitalización en la industria. 10-02-2019, de reportero industrial Sitio web:
http://www.reporteroindustrial.com/temas/Expo-Manufactura-2019,-la-importancia-
de-la-digitalizacion-en-la-industria+129218
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Francisco Fernández Sasiaín. (2014). Estiba y trincaje d. españa: marce.
John Andrés muñoz Guevara. (2017). propuesta para la clasificación y paletizado
automático de productos en la planta de grupo familia Medellín. 10-02-2019, de
universidad tecnológica de Pereira facultad de ingeniería mecánica.
Ruiz del Solar, J. y Salazar, R. Introducción a la Robótica. Universidad de Chile.
Bawa, H. (2007). Procesos de Manufactura. México D.F: Primera Edición.
Groover, M. P. (2007). Fundamentos de Manufactura Moderna. México: McGraw-
Hill Interamericana.
Stephens, F. E. (2006). Diseño de Instalaciones de Manufactura y Manejo de
Materiales. México D.F.: PEARSON Educación.
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ANEXOS.
CPU
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