Ecuaciones Diferenciales

Ordinarias III

• Problemas de valores de contorno (P.V.C.). El método de ”shooting”.

• El método de diferencias finitas.
• El método de elementos finitos.

521230 -1- DIM – Universidad de Concepción

 Problemas de valores de contorno (P.V.C.)

El método de “shooting”

Consideremos el problema de valores de contorno (P.V.C.)


 y 00 (x) = f (x, y, y 0 ), x ∈ (a, b),
 y(a) = α, y(b) = β.

Para resolver este problema, el primer método que veremos es el método de “shooting”
(o del disparo): Dado z ∈ R consideremos el P.V.I. asociado

 y 00 (x) = f (x, y, y 0 ), x ∈ (a, b),
 y(a) = α, y 0 (a) = z.

y denotemos por yz su solución.

521230 -2- DIM – Universidad de Concepción

 La idea del método de “shooting” es en-
contrar z̄ tal que yz̄ (b) = β.

yz(b)
Para esto, si definimos la función
yz (x) E(z)=yz (b) − β
E(z) := yz (b) − β, z ∈ R,
β
vemos que
y (x)
E(z) = 0 ⇐⇒ yz (b) = β.
α
Se trata entonces de encontrar z̄ tal
que E(z̄) = 0. Es decir, encontrar
a b
una raı́z para la ecuación (en general
no lineal) E(z) = 0.

521230 -3- DIM – Universidad de Concepción

 Ejemplo. Se lanza una piedra de masa 1 kg verticalmente hacia arriba. Sobre la piedra
actúan la fuerza de gravedad y una fuerza de roce igual a 0.1 kg/s por la velocidad de la
piedra. Determinar la altura de la piedra como función del tiempo, sabiendo que al cabo de
3 s la piedra está exactamente a 50 m del punto de partida.

Solución. Sea h(t) la altura de la piedra en el instante t ≥ 0. El P.V.C. a resolver es:


 ḧ = −g − 0.1ḣ, t ∈ (0, 3),
 h(0) = 0, h(3) = 50,

donde g = 9.8 m/s2 .

521230 -4- DIM – Universidad de Concepción

 Para ello debemos averiguar cuál es la velocidad inicial z para que al cabo de 3 s la altura
de la piedra sea exactamente de 50 m. Esto conduce al P.V.I. asociado:

 ḧ = −g − 0.1ḣ, t ∈ [0, 3],
 h(0) = 0, ḣ(0) = z,

cuya solución analı́tica puede calcularse en función de z , a saber:

hz (t) = −(10z + 100g)e−0.1t + 10z + 100g − 10gt.

Al resolver la ecuación hz (3) = 50, se obtiene z̄ = 34.7 y sustituyendo este valor en la

expresión de hz (t) se tiene que la altura de la piedra como función del tiempo está dada
por

−0.1t −0.1t


hz̄ (t) = −(347 + 100g)e + 347 + 100g − 10gt = 1327 1 − e − 98t.

521230 -5- DIM – Universidad de Concepción

 En general no se tiene una expresión analı́tica de la función E(z), pero, dado z ∈ R,
puede usarse cualquiera de los métodos numéricos estudiados para calcular la solución yz
del P.V.I. asociado 
 y 00 (x) = f (x, y, y 0 ), x ∈ (a, b),
 y(a) = α, y 0 (a) = z,

y con ella evaluar E(z) = yz (b) − β .

Para resolver la ecuación E(z) = 0 puede utilizarse cualquiera de los siguientes métodos:

• El método de bisección, para lo cual deberı́amos encontrar previamente dos valores

z0 y z1 tales que E(z0 ) < 0 < E(z1 ).

521230 -6- DIM – Universidad de Concepción

 • El método de Newton-Raphson:

z0 : aproximación inicial,
E(zk )
zk+1 = zk − 0 , k = 1, 2, . . .
E (zk )
Usar el método de Newton-Raphson es más complejo, pues requiere evaluar

0 ∂ ∂yz
E (z) = [yz (b) − β] = (b).
∂z ∂z
En general no se tiene una expresión analı́tica de la función yz para calcular esa
derivada, pero derivando implı́citamente respecto de z en el P.V.I. asociado se obtiene
∂yz
que uz := es la solución del siguiente P.V.I.:
∂z
 u00 = ∂f (x, y, y 0 )u + ∂f (x, y, y 0 )u0 , x ∈ (a, b),

∂y ∂y 0
u(a) = 0, u0 (a) = 1.


521230 -7- DIM – Universidad de Concepción

 Entonces, si se quiere aplicar el método de Newton, en cada paso debe resolverse
numéricamente el sistema de E.D.O. de segundo orden

00 0


 y (x) = f (x, y, y ), x ∈ (a, b),
 ∂f ∂f
u00 = (x, y, y 0 )u + 0 (x, y, y 0 )u0 , x ∈ (a, b),

 ∂y ∂y

y(a) = α, y 0 (a) = z, u(a) = 0, u0 (a) = 1,


para ası́ evaluar E(z) = yz (b) y E 0 (z) = uz (b), con (yz , uz ) la solución calculada
de este sistema.

521230 -8- DIM – Universidad de Concepción

 • El método de la secante:

z0 , z1 : aproximaciones iniciales,
E(zk )
zk+1 = zk − , k = 1, 2, . . .
E(zk ) − E(zk−1 )
zk − zk−1
El método de “shooting” aplicando el método de la secante se puede resumir mediante
el siguiente algoritmo:

521230 -9- DIM – Universidad de Concepción

 1. Dar un par de estimaciones iniciales para z̄ , z0 y z1 , y resolver los P.V.I. asociados con
z = z0 y z = z1 para calcular E(z0 ) y E(z1 ).
2. Para k = 1, 2, . . .
E(zk )
(a) zk+1 = zk − .
E(zk ) − E(zk−1 )
zk − zk−1
(b) Resolver numéricamente el P.V.I. asociado con z = zk+1 :

 y 00 (x) = f (x, y, y 0 ), x ∈ (a, b),
 y(a) = α, y 0 (a) = zk+1 .

(c) Utilizar la solución numérica obtenida yzk+1 para calcular

E(zk+1 ) = yzk+1 (b) − β .
(d) Si |E(zk+1 )| es suficientemente pequeño, entonces terminar: la solución yzk+1 es
la correcta. Si no, volver a (2).

521230 - 10 - DIM – Universidad de Concepción

 Ejemplo. Consideremos un problema como el anterior pero en el que la fuerza de roce
es no lineal, por ejemplo:

 ḧ = −g − 0.01ḣ2 , t ∈ [0, 3],
 h(0) = 0, h(3) = 50.

Aplicamos el algoritmo anterior con z0 = 10 y z1 = 20.

Utilizamos el comando ode45 para resolver el P.V.I.

Iteramos el procedimiento hasta que |E(zk+1 )| < 10−3 .

521230 - 11 - DIM – Universidad de Concepción

 60

Z0
50 Z1
Z2
k zk hzk (3) Z3
Z4
40 Z5
0 10.0000 −16.4545
30
1 20.0000 10.0826
2 35.0421 40.1375 20

3 39.9782 48.3124 10

4 40.9972 49.9199 0

5 41.0480 49.9993
−10

−20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

521230 - 12 - DIM – Universidad de Concepción

 Método de Diferencias Finitas

Supongamos que queremos resolver el P.V.C.


 −y 00 + ry 0 + ky = f (x), x ∈ (a, b),
 y(a) = α, y(b) = β,

donde k y r son constantes positivas. Supondremos que el problema tiene una única
solución, la cual es al menos cuatro veces diferenciable.

El método de diferencias finitas se basa en las siguientes aproximaciones para las

derivadas de y :

0 y(x + h) − y(x − h)
y (x) ≈ ,
2h

00 y(x + h) − 2y(x) + y(x − h)

y (x) ≈ ,
h2
las cuales son válidas si h es suficientemente pequeño.

521230 - 13 - DIM – Universidad de Concepción

 En efecto. Consideremos los siguientes desarrollos de Taylor:

h2 00 h3 000
y(x + h) = y(x) + y (x)h + y (x) + y (x) + O(h4 ),
0
2! 3!
2 3
h h
y(x − h) = y(x) − y 0 (x)h + y 00 (x) − y 000 (x) + O(h4 ).
2! 3!
Sumándolos se tiene

y(x + h) + y(x − h) = 2y(x) + h2 y 00 (x) + O(h4 ),

de donde
y(x + h) − 2y(x) + y(x − h) 2
y 00 (x) = 2
+ O(h ).
h

521230 - 14 - DIM – Universidad de Concepción

 Por otra parte, restando los desarrollos de Taylor anteriores,

h2 00 h3 000
y(x + h) = y(x) + y (x)h + y (x) + y (x) + O(h4 ),
0
2! 3!
h2 00 h3 000
y(x − h) = y(x) − y (x)h + y (x) − y (x) + O(h4 ),
0
2! 3!
se tiene
y(x + h) − y(x − h) = 2hy 0 (x) + O(h3 ),
y de aquı́
y(x + h) − y(x − h)
0
y (x) = + O(h2 ).
2h

Observación: Las aproximaciones de las derivadas que se obtuvieron reciben el nombre

de diferencias centradas.

521230 - 15 - DIM – Universidad de Concepción

 Consideremos una partición uniforme del intervalo [a, b] en n subintervalos de igual
longitud:
b−a
h= , xi = a + ih, i = 0, . . . , n.
n

a b

x0 x1 x i−1 xi x i+1 x n−1 xn

Entonces, las aproximaciones de y 0 e y 00 en los nodos interiores xi , i = 1, . . . , n − 1,

pueden escribirse como sigue:

y(xi+1 ) − y(xi−1 )
y 0 (xi ) = + O(h2 ),
2h
y(xi+1 ) − 2y(xi ) + y(xi−1 ) 2
y 00 (xi ) = 2
+ O(h ).
h

521230 - 16 - DIM – Universidad de Concepción

 Sustituyendo estas expresiones en el P.V.C.

 −y 00 + ry 0 + ky = f (x), x ∈ (a, b),
 y(a) = α, y(b) = β,

para cada uno de los nodos interiores xi , i = 1, . . . , n − 1, se tiene:

y(xi+1 ) − 2y(xi ) + y(xi−1 ) y(xi+1 ) − y(xi−1 )

 − +r


h2 2h


 + ky(xi ) = f (xi ) + τi , i = 1, . . . , n − 1,


 y(x ) = α, y(x ) = β,
0 n

donde los términos τi = O(h2 ) provienen de los errores O(h2 ) de la aproximación de

las derivadas mediante las diferencias centradas.

521230 - 17 - DIM – Universidad de Concepción

 Al despreciar los términos τi , que se denominan errores de truncamiento, el método de
diferencias finitas permite aproximar los valores y(xi ) mediante valores yi que satisfacen

y − 2yi + yi−1 yi+1 − yi−1


 − i+1

2
+ r + kyi = f (xi ), i = 1, . . . , n − 1,
h 2h

 y = α, y = β.
0 n

De esta forma, la resolución numérica del P.V.C. por diferencias finitas se reduce a resolver
un sistema de ecuaciones lineales.

Multiplicando por h2 , las ecuaciones pueden reescribirse como sigue:

    
rh 2

rh 2
−1 − y + 2 + kh y + −1 + y = h f (xi ),

i−1 i i+1

2 2


 i = 1, . . . , n − 1,


 y = α, y = β.
0 n

521230 - 18 - DIM – Universidad de Concepción

 Ası́, definiendo para i = 1, . . . , n − 1,
rh rh
ai := −1 − , bi := 2 + kh2 , ci := −1 + , fi = f (xi ),
2 2
llegamos a la forma matricial del sistema de ecuaciones:
 
b1 c1 0 ··· 0
    
y1 f1 a1 α
 .. .. .. ..  
     
a 2 . . . .   y2  f 0

2
     
     
.. .. ..   ..   2  .. 
   .. 
.  = h  .  −  . .

0 . . . 0  
 
 
. .. .. ..
    
y f 0

 .. . . . cn−2 
  n−2



 n−2







0 ··· 0 an−1 bn−1 yn−1 fn−1 cn−1 β

Observación: Es fácil de verificar que si h es suficientemente pequeño (h < 2/r),

entonces la matriz del sistema es de diagonal dominante. Por lo tanto, puede utilizarse el
algoritmo de Thomas para resolver el sistema.

521230 - 19 - DIM – Universidad de Concepción

 Llamemos A a la matriz tridiagonal del sistema anterior, y := (y1 , . . . , yn−1 )t al vector
de incógnitas y z al segundo miembro. Es decir,

Ay = z.

Sea y ex := (y(x1 ), . . . , y(xn−1 ))t el vector de valores de la solución exacta.

Si no se desprecian los errores de truncamiento se tiene

t 2

Ay ex = z + τ , donde kτ k = (τ1 , . . . , τn−1 ) = O(h ).

Entonces el vector de errores y ex − y satisface

A(y ex − y) = Ay ex − Ay = τ y, por lo tanto, y ex − y = A−1 τ .

−1
Se demuestra que A ≤ C , con C una constante independiente de h. Por lo tanto,
se tiene que
ky ex − yk ≤ A kτ k = O(h2 ).
−1

521230 - 20 - DIM – Universidad de Concepción

 Métodos de Elementos Finitos

Supongamos que queremos resolver el P.V.C.


 −u00 + u = f, en (a, b),
 u(a) = 0, u(b) = 0.

Para poder aplicar el método de elementos finitos (M.E.F.) primero debemos obtener la
formulación débil del problema. Para ello, multiplicamos la E.D.O. por una función v tal
que v(a) = v(b) = 0, e integramos sobre el intervalo (a, b):
Z b Z b Z b
− u00 (x)v(x) dx + u(x)v(x) dx = f (x)v(x) dx.
a a a

521230 - 21 - DIM – Universidad de Concepción

 Integrando por partes el primer término vemos que
Z b Z b b Z b
00
− u (x)v(x) dx = u0 (x)v 0 (x) dx − u0 (x)v(x) = u0 (x)v 0 (x) dx,

a a a a

con lo que sustituyendo en la expresión anterior se tiene que la solución u del P.V.C.
satisface
Z b Z b Z b
u0 (x)v 0 (x) dx + u(x)v(x) dx = f (x)v(x) dx.
a a a

Esto conduce a la formulación débil del P.V.C.:

Hallar u : (a, b) → R tal que u(a) = u(b) = 0 y que satisfaga

Z b Z b Z b
u0 (x)v 0 (x) dx + u(x)v(x) dx = f (x)v(x) dx
a a a

para toda v : (a, b) → R tal que v(a) = v(b) = 0.

521230 - 22 - DIM – Universidad de Concepción

 El objetivo del método de elementos finitos (M.E.F.) es buscar una aproximación de la
función u en un espacio de dimensión finita Vh (llamado espacio discreto) que satisfaga
la formulación débil con todas las funciones vh del mismo espacio Vh :

Hallar uh ∈ Vh tal que

Z b Z b Z b
u0h (x)vh0 (x) dx + uh (x)vh (x) dx = f (x)vh (x) dx ∀vh ∈ Vh .
a a a

Ésta se denomina la formulación débil discreta del P.V.C.

521230 - 23 - DIM – Universidad de Concepción

 El ejemplo más sencillo de espacio discreto Vh (y el más usado) es el de las funciones
continuas y lineales a trozos en una partición arbitraria del intervalo
a = x0 < x1 < · · · < xn = b, que se anulan en los extremos a y b:

Vh := vh ∈ C(a, b) : vh |[xi−1 ,xi ] ∈ P1 , i = 1, . . . , n, y vh (a) = vh (b) = 0 .

h = max (xi − xi−1 ) denota la norma de la partición.

1≤i≤n

a=x 0 x1 x2 x n−1 x n =b x

521230 - 24 - DIM – Universidad de Concepción

 La dimensión de Vh es n − 1.
En efecto, la base natural de este espa- Φ i(x)
cio está formada por las llamadas fun- 1
ciones techo, φ1 , . . . , φn−1 , que sa-
tisfacen

 1, si i = j,
φi (xj ) = a=x 0 x i−1 xi x i+1 xn =b x
 0, si i 6= j.

Estas funciones están definidas por

 x−x
i−1
 si x ∈ [xi−1 , xi ],
 xi − xi−1



φi (x) := xi+1 − x
si x ∈ [xi , xi+1 ],


 xi+1 − xi

 0 si x 6∈ [xi−1 , xi+1 ].

521230 - 25 - DIM – Universidad de Concepción

 Con respecto a esta base, la solución discreta uh ∈ Vh puede representarse como
n−1
X
uh (x) = αj φj (x), con αj = uh (xj ).
j=1

Usando esta expresión de uh en la formulación débil discreta

Z b Z b Z b
u0h (x)vh0 (x) dx + uh (x)vh (x) dx = f (x)vh (x) dx ∀vh ∈ Vh
a a a

y tomando vh = φi , i = 1, . . . , n − 1, por la linealidad del problema se llega a

n−1
!
X Z b Z b
φ0j (x)φ0i (x) dx + φj (x)φi (x) dx αi
i=1 a a
Z b
= f (x)φi (x) dx, i = 1, . . . , n − 1.
a

Éste es un sistema de (n − 1) ecuaciones con (n − 1) incógnitas αi = uh (xi ).

521230 - 26 - DIM – Universidad de Concepción

 1

Φ j (x) Φ i (x)

a=x 0 xj xi x N=b x

Como se ve en la figura, si j ∈/ {i − 1, i, i + 1}, entonces

Z b Z b
φ0j (x)φ0i (x) dx = 0 y φj (x)φi (x) dx = 0.
a a

Ası́, vemos que la formulación débil discreta se reduce a resolver un sistema de ecuaciones
con matriz tridiagonal y simétrica, que además se demuestra es definida positiva (en ese
caso también puede usarse el algoritmo de Thomas para resolver el sistema):

521230 - 27 - DIM – Universidad de Concepción

  
a1 b2 0 ··· 0
  
α1 f1
 .. .. .. ..  
   
 b2 . . . .   α2  f

2
   
   
.. .. ..   ..   .. 
 
.  =  . ,

0 . . . 0  

 
. .. .. ..
  
α f

 .. . . . bn−1 
  n−2



 n−2



0 ··· 0 bn−1 an−1 αn−1 fn−1
donde
Z b Z b
2 2
ai = [φ0i (x)] dx + [φi (x)] dx, i = 1, . . . , n − 1,
a a

Z b Z b
bi = φ0i−1 (x)φ0i (x) dx + φi−1 (x)φi (x) dx, i = 2, . . . , n − 1,
a a

Z b
fi = f (x)φi (x) dx, i = 1, . . . , n − 1.
a

521230 - 28 - DIM – Universidad de Concepción

 Para estimar el error, consideramos la siguiente norma:
(Z )1/2
b
2
kvk := |v(x)| dx .
a

Teorema: Sea u la solución del P.V.C. y uh la solución calculada por el método de

elementos finitos y supongamos que u tiene derivada segunda acotada en [a, b].
Entonces se tiene la siguiente estimación del error:

ku − uh k ≤ Ch2 max |u00 (x)|,

0≤x≤1

ku0 − u0h k ≤ Ch max |u00 (x)|,

0≤x≤1

donde C es una constante positiva independiente de h.

521230 - 29 - DIM – Universidad de Concepción

 Observaciones:

• Si se aplica el método de elementos finitos en una particion uniforme y se calculan las

integrales que definen los coeficientes ai , bi y fi por el método de los trapecios, se
llega exactamente al mismo sistema de ecuaciones lineales que con el método de
diferencias finitas.

• Ambos métodos, diferencias finitas y elementos finitos, se extienden a Ecuaciones en

Derivadas Parciales (E.D.P.), que es donde se manifiesta la mayor eficacia del método
de elementos finitos.

• El método de “shooting”, en cambio, es muy eficiente para resolver P.V.C. para E.D.O.,
pero no se extiende a E.D.P.

• Para mayor información acerca del método de elementos finitos, y de su aplicación a la

resolución de E.D.P., se sugiere el siguiente texto:

E.B. B ECKER , G.F. C AREY, J.T. O DEN . Finite Elements. An Introduction. Prentice
Hall, 1981.

521230 - 30 - DIM – Universidad de Concepción