Universidade Federal de Pernambuco

Departamento de Engenharia Elétrica e Sistemas de Potência

Modelagem Dinâmica de Máquinas Elétricas
Prof. Francisco Neves

Exercícios - CC

1) O diagrama de blocos a seguir descreve um esquema para controle de velocidade de

motores de corrente contínua. Suponha que o enrolamento de campo esteja excitado
a partir de uma fonte de tensão contínua e em regime permanente. A saída do
controlador de velocidade, do tipo proporcional-integral, é o valor de referência da
corrente de armadura, a qual é controlada em uma malha interna, através de um
controlador proporcional cuja saída é somada a alguns termos de compensação para
se obter a tensão terminal de armadura de referência. A fonte, responsável por
produzir a tensão de armadura pode ser considerada ideal, sendo representada por
um ganho unitário. Determine:

a) Valor do ganho proporcional do controlador de corrente de modo que a

constante de tempo da resposta de corrente seja igual a 0.001s.

b) Valores dos ganhos proporcional e integral do controlador de velocidade para

que os pólos da função de transferência de malha fechada de velocidade sejam
reais e iguais, com constante de tempo igual a 0.1s. Neste item, considere que o
controle de corrente é muito mais rápido que o de velocidade, sendo válido
assumir que a corrente de referência é instantaneamente imposta.

Dados do sistema:

Motor de 10hp; 1750rpm, 240V.

Resistência de armadura: Ra = 1.2 ohm
Indutância de armadura: La = 0,008H
Constante do tacômetro unitária: Kt = 1 V.s/rad
Constante velocidade-tensão: Km = 1.27V.s/rad
Carga tipo inércia pura: J = 0.20 kg.m2
Coeficiente de atrito viscoso desprezível

Erro Saida Kp_c 1 vt wm

wm_ref Controlador PI Fonte

Tcarga ia
(ideal)
Km Tcarga Motor cc

Ra

Fig. 1. Estratégia para acionamento de motor cc.

2) Determine as respostas de corrente e de velocidade da questão 1 devidas à aplicação
de um degrau na velocidade de referência de 100rad/s. Considere que a carga é do
tipo inércia pura (Tcarga = 0).

3) Um gerador de C.C. independentemente excitado, tem as seguintes constantes:

Kg = 100 V/ampères de campo a 1200 rpm

Ra=0.05 ohm
Rf = 100 ohms
La = 0.5 mH
Lf = 50H

O gerador é acionado a uma velocidade constante de 1200 rpm. Os circuitos de

campo e de armadura estão inicialmente abertos.

a) Em t=0, uma fonte de tensão constante de 250 volts é repentinamente aplicada

aos terminais de seu enrolamento de campo. Determinar a equação para a tensão
terminal da armadura em função do tempo;
b) Após as condições de regime permanente terem sido estabelecidas em (a), a
armadura é repentinamente ligada a uma carga de resistência 1,20 ohms e
indutância 1,5 mH em série. Determinar as equações para a corrente de
armadura e a tensão terminal em função do tempo;
c) Calcular o conjugado magnético em função do tempo, considerando o gerador
com carga;
d) Calcule a constante de tempo de re-estabelecimento do sistema e a razão de
amortecimento ζ.

4) Um sistema de controle de velocidade com motor de corrente contínua é realizado

de modo que a tensão da fonte de campo é fornecida por um controlador do tipo
proporcional. O motor é acoplado a uma carga tipo inércia mais atrito viscoso
através de um sistema mecânico com perdas desprezíveis. A leitura da velocidade é
feita através de um tacômetro de constante Kt. Os dados do sistema são :

Jcarga = 2 kg.m2;
Jmotor = 0.07 kg.m2;
Kt = 0.25 V/(rad/s);
Ra=0.3 ohm;
La = 2.3 mH;
B = 0.2 N.m/(rad/s);
Km = 0.9;
Wref = 377 rad/s.

Calcule a função transferência do sistema e determine qual o ajuste de Kp para que

o sistema seja criticamente amortecido.

5) Suponha que você é o engenheiro responsável por um processo industrial que requer
o uso de um sistema de controle preciso de velocidade angular usando motor de
corrente contínua com excitação independente. Que estratégia de controle você
utilizaria? Mostre o diagrama de blocos do esquema a utilizar e desenvolva as
funções de transferência. Descreva brevemente as funções dos blocos.
6) Considere que, na questão anterior, os controladores empregados foram do tipo PI.
Para efeito da escolha dos ganhos do controlador da malha mais externa, considere
que a resposta da malha mais interna é ideal, ou seja instantânea.

a) Determine os ganhos proporcional e integral de modo que a freqüência natural

não amortecida da resposta de velocidade à aplicação de carga seja igual a 5Hz e
que o amortecimento relativo seja igual a 2 2 .
b) Escolha os ganhos do controlador da malha mais interna. Explique o
procedimento de escolha.
Dados do motor:
Ra = 0.3 ohm
La = 0.003 H
J = 0.1 kg.m2
Km = 0.9
b = 0.009 N.m/(rad/s)
Ktaco = 1 V/V
2 pólos

7) Um gerador de CC com excitação independente tem as seguintes constantes:

R f  100 ; L f  50 H ; R a  0.05; La  0; K g  100V / Acampo

A fim de garantir uma boa regulação e uma boa resposta dinâmica, foi introduzido
um controle em malha fechada da tensão terminal como mostrado na figura a seguir:

Vt * +  PI
Vf* 1
Vf

- Fonte ideal

Vt

a) Determine a equação diferencial que descreve o comportamento da tensão

terminal em função do valor de referência Vt* e da corrente de armadura.
b) Escolha K p e K i de modo a eliminar o pólo 1  f da função de transferência e

fazer com que a resposta Vt* Vt (s) tenha uma constante de tempo igual a 0 ,1s .
Supondo que Vt*  200V e que o sistema está em regime permanente, determine a
resposta à aplicação de uma carga resistiva de 1,2 aos terminais da armadura do
gerador.

8) Um motor de corrente contínua tem o enrolamento de campo alimentado de modo

que o fluxo de campo é mantido no valor nominal.
 a) Determine a função de transferência entre a velocidade e a tensão de
armadura (supondo nula a carga mecânica externa) e entre a velocidade e
o conjugado de carga mecânica (supondo nula a tensão de armadura).

b) Considere que o motor está com o enrolamento de campo alimentado, mas sem
tensão terminal de armadura e sem carga mecânica. Um degrau é subitamente
aplicado na tensão de armadura. Qual é o valor da velocidade de regime
permanente, após a aplicação da tensão de armadura? Depois da velocidade
atingir o valor de regime permanente, um degrau de carga é aplicado. Qual é o
novo valor da velocidade de regime permanente?

9) Há alguns anos, antes da consolidação dos retificadores controlados a tiristores

serem facilmente disponíveis no mercado, era comum o uso de sistemas de controle
de motores de corrente contínua conforme esquematizado na Figura 1. A tensão de
excitação de campo do gerador depende do erro entre a velocidade de referência
( ) e a velocidade medida ( ). O gerador é acionado a
uma velocidade aproximadamente constante (geralmente por um motor de indução)
e sua tensão de armadura é aplicada à armadura do motor. Dados conhecidos do
gerador: Rfg, Lfg, Kg, Rag, Lag. Dados conhecidos do motor: J (do conjunto motor,
carga e tacogerador), Ram, Lam, Rfm, Lfm, Vfm, Km. Dados da carga: TL
(constante) e b (coeficiente de atrito viscoso). Desenvolva o diagrama de blocos
completo para o sistema. Encontre as funções de transferência entre a velocidade e
velocidade de referência e netre a velocidade e o conjugado de carga. Determine a
expressão da velocidade de regime permanente para uma determinada condição de
velocidade de referência e conjugado de carga.

10) Um motor de corrente contínua com excitação independente, 220V, La = 0, bm = 0,

Ra = 0,5 ohm, Km = 2,0 N.m/A, aciona uma carga constante de 6 N.m, sob tensão
de armadura nominal. O momento de inércia do motor mais carga é de 4 kg.m2.
Calcular ia(t) e wm(t) após uma redução da tensão terminal para 95% de sue valor
nominal.

11) Considere um motor de CC de 20 kW, 220 V, 1750 rpm, Ia = 101,6 A, If = 2,33 A, J

= 0,21 kg.m2 (carga tipo inércia pura), Ra = 0,103 ohm, La = 0,002 H, Rf = 94,6
ohms, Lf = 20,7 H. Projete um esquema de controle de velocidade para o mesmo,
considerando duas malhas de controle: uma malha interna de controle de corrente e
uma malha externa, de controle de velocidade. Considere que a malha de controle de
velocidade é muito lenta, em comparação com a malha de corrente. Escolha os
ganhos do controlador proporcional de corrente de modo que a resposta de corrente
tenha constante de tempo igual a 50 ms. Escolha os ganhos do controlador de
velocidade (PI) de modo que as raízes da FTMF sejam reais e iguais e com
constante de tempo igual a 1s. Inclua todas as funções de controle que você acha
conveniente e informe todos os parâmetros do sistema de controle. Justifique suas
escolhas.

12) Quando opera com tensão nominal, um motor de cc com excitação em separado de
3-kW, 120-V, 1725 rpm atinge uma velocidade de 1718 rpm em vazio se a corrente
de campo é de 0.7 A. O motor tem uma resistência de armadura de 145 mΩ. A
resistência de enrolamento de campo é igual a 104 Ω e a indutância 3,7 H. O
 momento de inércia do conjunto rotor-carga é 0.081 kg.m2. Considere que as perdas
rotacionais são desprezíveis. O motor irá controlar a velocidade de uma carga com
conjugado constante igual a 15.2 N.m. na faixa de 1500-1800 rpm. O motor tem a
armadura alimentada com tensão constante de 120 V. Já o enrolamento de campo é
suprido através de um conversor cc-cc PWM, o qual é alimentado pela tensão de
120V. A velocidade do motor será controlada pela variação da tensão de campo,
através do ajuste das razões cíclicas das chaves do conversor. O motor está operando
com tensão terminal nominal e velocidade inicial de 1300 rpm. a. Calcule a tensão
de campo e corrente de campo inicial. b. Em t = 0, as razões cíclicas do conversor
são alteradas de modo que a tensão de campo muda subitamente para 72 V. Calcule
os valores finais de corrente de campo e de velocidade para esta nova condição de
operação. c. Escreva uma expressão para a corrente de campo transitória após a
mudança na tensão de campo aplicada. d. Escreva a expressão da equação
diferencial da velocidade em função do tempo após este transitório.

13) O motor da questão anterior é usado em um outro esquema de controle de

velocidade, sendo que desta vez o enrolamento de campo é alimentado com tensão
constante de 120V e a armadura é alimentado através de um conversor. A
velocidade medida é comparada com a velocidade de referência e o erro serve como
entrada para um controlado PI cuja saída é o conjugado de referência. A partir deste
conjugado de referência, calcula-se a corrente de armadura de referência, a qual é
comparada com a corrente de armadura medida e o erro serve como entrada para um
controlador proporcional cuja saída é a tensão terminal de referência. Considere que
o conversor tem resposta ideal, ou seja, aplica instantaneamente a tensão de
referência. O sistema está em regime permanente com velocidade de referência igual
a 1700 rpm. Subitamente, aumenta-se a tensão de referência para 1800 rpm.
Determine os diagramas de blocos e as funções de transferência: a) entre a
velocidade de referência e velocidade real (considerando o torque de carga como
perturbação); b) entre a corrente de referência e a corrente real (considerando a fcem
ea como perturbação). Dados dos controladores: a) de velocidade: Kp_w = 0,2
N.m./(rad/s) e Ki_w = 0,1 N.m./rad; b) de corrente: Kp_c = 1 V/A. Nesta questão,
considere que a indutância da armadura é igual a 1 mH. Suponha ainda que a
resposta da malha de controle de corrente é rápida o suficiente para que a saída da
malha de velocidade seja instantaneamente imposta (ou seja, o conjugado de
referência pode ser considerado igual ao real).

14) A Figura a seguir apresenta um esquema para controle de velocidade de um motor

de corrente contínua que era muito usado no passado, já que não se dispunha de
retificadores controlados com potência suficiente para alimentar a armadura dos
motores de CC. O motor de CC tem seu enrolamento de campo alimentado com
uma fonte de tensão constante, de modo que pode-se supor que a força eletromotriz
eam é proporcional à velocidade ( ) . Já o gerador de CC é acionado a
uma velocidade constante, de modo que a força eletromotriz eag é porporcional à
corrente de campo ( ). Determine a função de transferência entre a
velocidade angular do motor e a tensão de campo do gerador. Considere que a
indutância da armadura do conjunto motor-gerador é desprezível e que a carga
mecânica é do tipo inércia mais atrito viscoso. Determine as constantes de tempo e a
velocidade angular de regime permanente, para vfg_ref nominal no gerador.
 Ra La

Rf Lf
eag eam

s Vfg_ref
+ -

Figura: Esquema de controle Ward-Leonard.

15) Suponha que o esquema acima é utilizado em malha fechada para o controle de
velocidade do motor, como mostrado na Figura a seguir. Assuma que a malha de
controle da corrente de campo é muito mais rápida do que a de controle de
velocidade para determinar as funções de transferência entre e .
Determine os ganhos dos controladores de modo a impor uma certa constante de
tempo para a resposta de corrente de campo e as duas constantes de tempo e
para a resposta de velocidade (considerando polos reais e diferentes).

eag_ref
Kp.s+Ki Ia_ref Ifg_ref
1 Ra 1/Kf Kpc Vf g_ref
wm_ref s
PI
2 Ward-Leonard
3
wm Km
Ifg

Figura
16)