Universidad Piloto de Colombia Control Analógico

Facultad De Ingenierı́a 2016-II

Ingenierı́a Mecatrónica Grupos 1-2-3

Ing. David
Herrera Control Analógico
Agosto 12 de 2016 Taller No. 1

Modelado de sistemas

1. Hallen la función de transferencia del circuito mostrado a continuación:

Consideren el voltaje Vi como entrada y el voltaje Vo (voltaje en la resistencia R3 ) como salida.

2. Obtengan la función de transferencia del sistema ilustrado en la figura a continuación:

Tengan en cuenta que la entrada es la fuerza f (t) y la posición x2 (t) es la salida. Los términos B1 y B2
indican los coeficientes de rozamiento entre la superficie y las masas M1 y M2 respectivamente, no son
torques.

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3. Encuentren la función de transferencia del sistema mostrado en la siguiente imagen:

Consideren como entrada el torque aplicado y la posición angular θ2 como salida. Los términos D1 y D2
representan los coeficientes de rozamiento para las inercias J1 y J2 respectivamente.
4. Encuentren la función de transferencia del péndulo rigido mostrado en la figura.

La entrada es el torque u, y la salida es la posición angular θ. J representa la inercia de la barra.

Consideren que no hay rozamiento entre el péndulo y el pivote.

Sistemas de control

1. Para el sistema:
K
G(s) =
τs + 1
Donde K = 9.4, y τ = 6.2 son los parámetros nominales de la planta nominal.
Diseñen un controlador para una configuración de lazo abierto, de tal manera que la respuesta del
sistema total sea 10 veces más rápida que la original, y el error de estado estacionario sea cero
(eee = 0).
Cambien los parámetros de la planta nominal en un ±20 %. Calculen el valor de yee y el Ts resultante.
Simulen y comparen las respuestas del sistema total para el modelo nominal y las variaciones.
Concluyan sobre el desempeño y robustez de este controlador.
2. Para el sistema del numeral anterior:

Diseñen un controlador proporcional (lazo cerrado) que incremente 10 veces la velocidad de res-
puesta.

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Modifiquen los parámetros de la planta nominal en un ±20 %. Calculen el valor de yee y el Ts

resultante. Simulen y comparen las respuestas del sistema en lazo cerrado para el modelo nominal
y las variaciones.
Concluyan sobre el desempeño y robustez de este controlador respecto al anterior.

Notas
El trabajo se presenta en grupos de hasta 3 personas, el dı́a 19 de agosto hasta las 6:00 PM, en formato digital
(o escaneado) al correo electrónico david-herrera2@upc.edu.co.