MODELADO PARA REALIZAR LOS PROGRAMAS DE AUTOMATA

Este proceso consiste en:

 Modelado del Sistema

 Realizar la asignación de los Objetos del Autómata
 Programación de los Saltos de Estado
 Programación de las Salidas
 Inicialización del estado Autómata

Modelado del Sistema

Adecuándose al funcionamiento de la maquina deseado, primero dibujar el grafo de estados de la

maquina.

Realizar la asignación de objetos del autómata

1. Asignar entradas digitales a los captadores

Si los mandos son cableados(pulsadores o interruptores) asignar entradas digitales a los
mandos(si se utiliza un terminal de dialogo o un SCADA los mandos ocuparan posiciones
de la memoria automata). Si es necesario, asignar una anetrada digital para la
inicialización del programa.
2. Asignar salidas digitales a los accionadores.
3. Asignar bits de memoria a los estados del autómata.

Programacion de los saltos de estado

Se deben programar todos los saltos de estado del grafo de estados. Se puede hacer en cualquier
orden. La forma genérica de hacerlo es:

Si el estado anterior esta activo y la condición de salto es verdadera, se hace un set sobre el estado
siguiente y un reset sobre el estado anterior.

Lenguaje lista de instrucciones

- U Estado anterior
- U condición de salto
- S estado siguiente
- R estado anterior
 Lenguaje de contactos

Si los dos carros están en reposo y el operador pulsa marcha, se activa el estado D1D2 y se
desactiva el estado R1R2.

Lenguaje Literal Estructurado

Se programan de esta forma todos los saltos de estado del autómata.

Programacion de las Salidas

Se pueden utilizar dos métodos:

1. Activación y desactivación mediante set y reset

Este método es utilizado en el programa ejemplo de un carrito. En un estado se hace set sobre las
salidas que deben estar activas y se hacer reset sobre las salidas del estado anterior que no están
activas en el estado.

2. Estados paralelo

Los estados en los que esta activa la salida se programan como condiciones en paralelo que
activan la salida.

En leguaje literal estructurado:

  Derecha1 = D1D2 OR D1E2
 Derecha2 = D1D2 OR E1D2
 Izquierda = I1I2 OR I1R2
 Izquierda = I1I2 OR R1I2

En lenguaje de contactos

INICIALIZACION DEL ESTADO AUTOMATA

La inicialización del estado autómata se ha realizado mediante una entrada digital, en los
autómatas existen bits de sistema que se activan o bloques de programa que se ejecutan cuando
el autómata pasa de STOP a RUN, o bien cuando sucede un arranque en frio o un arranque en
caliente.
EJEMPLO DE PROGRAMACION

Maquina taladradora en lenguaje Literal estructurado.

El funcionamiento deseado es:

Una vez colocada la pieza en la maquina, el operario da al pulsador marcha.

En ese momento el cilindro 1 se desplaza hacia la derecha. Una vez el preostato P detecta que la
pieza esta suficientemente presionada, el cilindro 2 se desplaza hacia abajo y el taladro empieza a
girar. Cuando el taladro toca el final de carrera c2i, indica que la pieza ha sido ya taladrada y el
cilindro 2 debe efectuar el retorno hacia arriba, hasta tocar el final de carrera c2s y el taladro debe
pararse. A continuación el cilindro 1 indica el retorno hacia la izquierda hasta tocar el dinal de
carrera cId.

El autómata es TSX3722 con un módulo DMZ 28DR de 16 entradas digitales y 12 salidas digitales.
Grafo de estados de la maquina.

Asignación de los objetos del autómata

- Asiganacion de bits de memoria a los estados del autómata.

- Asignación de entradas digitales a los captadores, mandos y entrada de inicialización.

- Asignación de salidas digitales a los accionadores de la maquina.
Programa del autómata