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Son brújulas de medida incremental; es decir, miden cambios


I. SENSORES PROPIOCEPTIVOS Y EXTEROCEPTIVOS en la orientación del robot. Se basan en medir la aceleración
usando las leyes de newton.
Sensores proprioceptivos y exteroceptivos: es la clasificación
más utilizada en robótica móvil. La propriocepción se refiere a Shaft Encoder incremental
la percepción del estado interno del robot; por ejemplo,
medidas de carga de baterías, posición del robot, etc. Los codificadores ópticos o encoders incrementales constan,
en su forma más simple, de un disco transparente con una
Sensores propioceptivos serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes
entre sí, de un sistema de iluminación en el que la luz es
Dentro de este tipo de sensores se encuentran los sensores que colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor.
dan información de la posición y orientación del robot. Se
llamarán también sensores de posicionamiento. Los sensores Encoders absolutos
de posicionamiento se pueden clasificar en dos grupos:
El funcionamiento básico es similar al de los incrementales.
• Sensores de medida absoluta; es decir, dan una medida de la Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptación
pose con respecto a un sistema de referencia fijo al entorno. correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores.
Los sensores de medida absoluta cometen errores en la medida En este caso, el disco transparente se divide en un número
pero no se acumulan con el paso del tiempo. Entre estos determinado de sectore, codificándose cada uno de ellos según
sensores se encuentra el GPS, la brújula y todos aquellos un código binario cíclico que queda representado por zonas
sensores que se encargan de detectar marcas que se han hecho transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario
en el entorno, cuya localización se conoce de forma precisa. ahora ningún contador o electrónica adicional para detectar el
sentido del giro, pues cada posición es codificada de forma
• Sensores de medida incremental; es decir, son sensores que absoluta. Su resolución es fija, y vendrá dada por el número de
dan como medida incrementos de movimiento con respecto a anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones
un punto. Los sensores de medida habituales van desde 28 a 219 bits.

GPS Sensores de velocidad

Aunque no es un sensor propioceptivo ya que necesita recibir La captación de la velocidad se hace necesaria para mejorar el
la señal de satélites externos, tampoco es un sensor comportamiento dinámico de los actuadores del robot. La
exteroceptivo. Pero como es un sistema estima la posición del información de la velocidad de movimiento de cada actuador
robot se trata en esta sección. Este sistema proporciona una se realimenta normalmente a un bucle de control analógico
medida de la posición del robot, y por lo tanto se considera un implementado en el propio accionador del elemento motor.
sensor de medida absoluta.
Otros sensores propioceptivos
Sensores para medir de forma absoluta la orientación del robot
Además de los sensores propioceptivos expuestos, existen
Se trata de la brújula y del inclinómetro, ya que ambos suelen otros como los acelerómetros, detectores de marcas activas,
funcionar de forma conjunta para poder estimar la orientación. etc.

Un inclinómetro es un dispositivo muy simple y barato que Sensores exteroceptivos


mide la orientación del vector gravitacional. Los más comunes
usan mercurio. Para poder medir la inclinación necesita estar La exterocepción se refiere a la percepción de aspectos
en una plataforma que no esté sometida a aceleración, ya que externos al robot; por ejemplo, temperatura, presión,
sino la medida es errónea. Es muy sensible a las vibraciones. localización de objetos. A continuación se detallan los
Pero es fundamental si el robot va a trabajar en un entorno que sensores exteroceptivos más utilizados en la robótica móvil.
no sea llano, ya que puede evitar que el robot vuelque o que se
dañe la carga que lleva. Sensores para medir distancias basados en el ultrasonido

La brújula usa el campo magnético de la tierra para conocer la Los sensores de ultrasonido son una tecnología de medida
orientación del robot. activa en donde se emite una señal ultrasónica en forma de
pulso, para posteriormente recibir el reflejo de la misma o eco.
Giroscopio Los sensores de ultrasonido están formados por una cápsula
emisora y otra receptora situada al lado de la emisora o bien
por un transductor que actúa de emisor y receptor. En los
robots móviles se suelen montar en la periferia de forma que
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los sensores se encuentren separados a intervalos uniformes a Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio
lo largo del contorno del robot. Esto se hace así porque estos espectro de complejidad. Las fotocélulas se encuentran entre
sensores son baratos. los más sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz
con el microprocesador, y la interpretación de la salida de una
Sensores para medir distancias que funcionan en el espectro fotocélula es directa. Las cámaras de vídeo, por el contrario,
infrarrojo requieren una buena cantidad de circuitería especializada para
hacer que sus salidas sean compatibles con un
Se incluyen en esta sección los sensores de infrarrojo y láser. microprocesador, además las complejas imágenes que las
A través de estos sensores se pueden estimar las distancias a cámaras graban son todo, menos fáciles de interpretar.
las que se encuentran los objetos en el entorno.
Otros sensores exteroceptivos
Visión artificial
Además de los sensores exteroceptivos expuestos, existen
otros como los sensores de contacto, táctiles, radar basados en
Se refiere al procesamiento de datos de cualquier tipo que use
microondas, termopares, etc. (Fidel)
el espectro electromagnético que produce la imagen. Una
imagen implica múltiples lecturas dispuestas en una rejilla o
matriz de dos dimensiones. Se pueden distinguir al menos dos II. CINEMÁTICA DEL ROBOT
tipos de cámaras, las que trabajan en el espectro visible y las
que trabajan en el espectro infrarrojo.

Sensores de proximidad

Los sensores de proximidad suelen tener una salida binaria


que indica la presencia de un objeto dentro de un intervalo de
distancia especificado. En condiciones normales, los sensores
de proximidad se utilizan en robótica para un trabajo en
campo cercano para agarrar o evitar un objeto. Cualquier
sensor para medir distancia se puede usar como sensor de
proximidad.

Sensores inductivos

Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la


presencia de un objeto metálico están entre los sensores de
proximidad industriales de más uso frecuente.

Sensores de efecto Hall

El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un


material conductor o semiconductor con un campo magnético
a través del material. Cuando se utilizan por sí mismos, los La cinemática de un manipulador trata con el estudio de la
sensores de efecto Hall sólo pueden detectar objetos geometría de su movimiento en función del tiempo
magnetizados. Sin embargo, cuando se emplean en conjunción (posiciones, velocidades y aceleraciones), sin considerar las
con un imán permanente en la configuración tal como la fuerzas que originan dicho movimiento. El problema
indicada en la figura, son capaces de detectar todos los cinemático puede dividirse en dos:
materiales ferromagnéticos.
Cinemática Directa: A partir de un conjunto de parámetros
Sensores capacitivos físicos, que definen la geometría de un manipulador dado, y de
los ángulos (asumiendo articulaciones de tipo rotacional) y/o
Son potencialmente capaces (con diversos grados de desplazamientos (asumiendo articulaciones de tipo
sensibilidad) de detectar todos los materiales sólidos y traslacional) articulares se halla la posición y orientación del
líquidos. Como su nombre indica, estos sensores están basados efector final en el espacio tridimensional.
en la detección de un cambio en la capacidad inducido por una
superficie que se lleva cerca del elemento sensor. Cinemática Inversa: A partir de un conjunto de parámetros
físicos, que definen la geometría de un manipulador dado, y de
una posición y orientación específica del efector final se halla
Sensores de iluminación: fotorresistencias, fotodiodos y
el conjunto de ángulos y/o desplazamientos articulares que
fototransistores
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dan como resultado dicha posición y orientación del efector


final.

Aspectos de resaltar en la solución del problema cinemático


• Es más usual el modelo cinemático inverso, debido a que las
tareas más frecuentes en los manipuladores o robots implican
posicionamiento de su efector final, o de alguna otra de sus
partes.
• El desplazamiento espacial total del efector final se debe a
las rotaciones/traslaciones de los elementos anteriores (dado
un sistema de coordenadas de referencia). Esto se asume
debido a que un manipulador es un conjunto de cuerpos
ligados o acoplados por articulaciones. El procedimiento anterior se puede expresar matricialmente de
• Denavit y Hartenberg (1955) proponen un método para la siguiente manera:
describir y representar la geometría espacial de los elementos
de un brazo con respecto a un sistema de coordenadas fijo a
través de matrices de transformación de 4x4, y reducen el
problema directo a encontrar la relación entre el
desplazamiento espacial del sistema de coordenadas del
efector final y el sistema de coordenadas de referencia.

La Representación Denavit-Hartenberg (1955)


Denavit y Hartenberg proponen un modelo matricial para
establecer de forma sistemática un sistema de coordenadas
(ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena
articulada. D-H resulta en una matriz de transformación
homogénea de 4x4 que representa cada uno de los sistema de
coordenadas de los elementos de la articulación con respecto
al sistema de coordenadas del elemento previo. Mediante
transformaciones secuenciales, el efector final expresado en
las coordenadas de la mano se puede transformar y expresar
en las coordenadas de la base. La ventaja de utilizar la
representación D-H es su universalidad algorítmica para
derivar las ecuaciones cinemáticas de un brazo.
Las reglas para determinar cada sistema son Interpretación Geométrica de las Matrices de
• El eje i −1 z yace a lo largo del eje de la articulación Transformaciones Homogéneas
• El eje i x es normal al eje i −1 z y apunta hacia afuera de el. • Cada vector columna de la submatriz 3x3 superior izquierda,
•El eje i y completa el sistema de coordenadas dextrogiro es una representación del vector unitario del eje rotado (de
según se requiera OUVW) expresado en términos de los vectores unitarios de
La representación D-H de un elemento rígido depende de 4 los ejes del sistema de referencia, y cada vector fila de la
parámetros geométricos asociados con cada elemento (ver misma submatriz es una representación del vector unitario de
Ilustración 1). los ejes de referencia expresado en función de los vectores
θi :Angulo de la articulación del eje xi −1 al eje i x respecto unitarios de los ejes rotados del sistema OUVW.
del eje i −1 z (RMD) • Como cada fila y columna, de la submatriz de 3x3, es una
di :Distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- representación de un vector unitario, la magnitud de cada una
ésimo hasta la intersección del eje i −1 z con el eje i x a lo de ellas debería ser igual a 1 (sistema de coordenadas
largo del eje i −1 z . ortonormal). El determinante de una matriz de rotación es +1
ai :Distancia de separación desde la intersección del eje i −1 z para un sistema dextrógiro y -1 para uno levógiro.
con el eje i x hasta el orígen del sistema i-ésimo a lo largo del • Como cada fila de la submatriz de 3x3 es una representación
eje i x (o la distancia más corta entre los ejes i −1 z y i z vectorial de vectores ortonormales, el producto interno
cuando los ejes de articulación son paralelos) (producto escalar) de cada fila por cualquier otra fila es igual a
αi :Angulo de separación del eje i −1 z al eje i z respecto del cero. Análogamente para el producto interno entre columnas.
eje i x (RMD)
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anterior, se puede generar un elipsoide de fuerza. Para generar


el elipsoide de fuerza se utiliza el modelo estático del robot,
i.e., la relación que existe entre el vector de fuerzas en los
actuadores, r, y el vector de fuerzas generadas en el efector
final, f. El model estático de un manipulador es el siguiente:

donde J es la matriz Jacobiana del manipulador. De esta


forma, el conjunto de todos los vectores f que son realizables
por una r tal que ||r|| < 1 forman un elipsoide en el espacio
euclidiano m dimensional, dado por

La solución Cinemática Inversa El volumen del elipsoide de fuerza es inversamente


Típicamente un robot se controla en el espacio de las variables proporcional a la manipulabilidad (de velocidad). Por lo tanto
de articulación, mientras que los objetos a manipular suelen la manipulabilidad de fuerza es:
expresarse en el espacio de coordenadas cartesianas. Por esta
razón y con el fin de controlar la posición y orientación del
efector final de un robot para alcanzar un objeto, es más
frecuente la necesidad de uso de la solución al problema
cinemático inverso. En un manipulador de seis grados de Los ejes principales del elipsoide de fuerza están dados por
libertad, dada la posición y orientación del efector final 0 T6 y u1/σ1, u2/σ2, u3/σm. Esto significa que la dirección en la que
los parámetros de las articulaciones y los elementos, se el efector final puede ejercer mayor fuerza, es aquella en
requiere encontrar los ángulos de articulación donde se puede generar menos velocidad. La manipulabilidad
correspondientes, de manera que se pueda posicionar y ha sido utilizada frecuentemente en la planificación de
orientar arbitrariamente el efector final (asumiendo la trayectorias de robots seriales redundantes y en el
existencia de una solución). emplazamiento óptimo de la tarea. Por otro lado se han
El problema entonces se expresa en dos partes, determinar la realizado esfuerzos para generalizar su uso en otras
existencia de una solución, o múltiples soluciones por la arquitecturas mecánicas, como lo son las cadena cinemáticas
naturaleza de las ecuaciones y, comprobada la existencia de cerradas y multiples cadenas seriales cooperativas.
solución, encontrar un método para resolverlas eficientemente.
Un manipulador debe tener al menos seis grados de libertad Manipulabilidad Dinámica
para poder ubicar su efector final en un punto arbitrario con
una orientación arbitraria en el espacio. (Jaramillo) Este índice, definido en (Yoshikawa, 1985a), trata de medir
la capacidad de un robot para generar movimientos en el
efector final considerando la dinámica del robot. Para la
III. INDICE DE YOSHIKAMA definición del índice se utilizan los vectores auxiliares de
fuerza f = T - c - g y de aceleración x = x - jq. Donde x = Jq +
Manipulabilidad j q se obtiene de derivar la ecuación (1). Realizando
El índice de la manipulabilidad fue propuesto en operaciones algebraicas se puede llegar a la siguiente
(Yoshikawa, 1985b). El propósito de este índice es medir la expresión: x = JM_1f. Este índice trata de medir la capacidad
capacidad de un robot, en cierta configuración, para generar de generar aceleraciones x bajo la restricción en el vector de
velocidades en el efector final. Este índice de desempeño es fuerzas f mediante la siguiente desigualdad ||f|| < 1. La
proporcional al volumen del elipsoide de velocidad. Para el manipulabilidad dinámica esta definida de la siguiente
caso general (incluyendo robots redundantes) la manera: (Arias)
manipulabilidad esta definida de la siguiente manera:
Index Terms: Diodo, semiconducor

Para robots no redundantes se tiene que w = | det(J)| . La


manipulabilidad es equivalente al producto de los valores III. INTRODUCCIÓN
singulares. A mayores valores de la manipulabilidad el robot
tiene una mayor capacidad de realizar movimientos en el Un convertidor electrónico es en realidad un dispositivo que se
efector final. En el caso de que la manipulabilidad sea igual a comporta como un interruptor y que está construido con
cero entonces el robot se encuentra en una configuración semiconductores, ya sean diodos, transistores de potencia,
singular. En esta configuración el robot pierde la capacidad de tiristores, GTO, IGBT, BJT, MOSFET, tiristores. Uno de los
realizar movimientos en ciertas direcciones. Por otro lado, dispositivos más importantes de los circuitos de potencia son
Yoshikawa presentó además el concepto de la manipulabilidad los diodos, aunque tienen, entre otras, las siguientes
de fuerza. Este índice trata de medir la capacidad del robot, en limitaciones: son dispositivos unidireccionales, no pudiendo
una configuración dada, para ejercer fuerzas sobre un objeto circular la corriente en sentido contrario al de conducción. El
en reposo a través de su efector final. Al igual que en el caso
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único procedimiento de control es invertir el voltaje entre


ánodo y cátodo. Resultando de la representación gráfica la relación I = f(V),
teóricamente aproximada por la ecuación de Shockley:
Los diodos de potencia se caracterizan porque en estado de
conducción, deben ser capaces de soportar una alta intensidad
con una pequeña caída de tensión. En sentido inverso, deben
ser capaces de soportar una fuerte tensión negativa de ánodo En donde:
con una pequeña intensidad de fugas. Io= Corriente inversa de saturación.
q = 1,6x10-19 culombios (carga del electrón).
IV. DIODO P-N T = Temperatura absoluta en ºK.
K = Constante de Boltzman.
A. Características físicas η = 1 para Ge y 2 para Si, en corrientes moderadas.
VT= KT/q = T/11.600, para T = 300 K ⇒ VT= 26 mV.
La unión p-n es un dispositivo de dos terminales que,
La unión p-n juega un papel muy importante tanto en las
dependiendo de sus condiciones de polarización, de dopado,
aplicaciones de la electrónica moderna como en el
así como de su geometría física, puede ejercer diferentes
entendimiento de otros dispositivos semiconductores. Su
funciones dentro de un circuito electrónico. Podemos
mayor utilización se produce en procesos como la
encontrar uniones p-n haciendo funciones de rectificación, de
rectificación, la conmutación y otras operaciones dentro de
regulación de tensión, de varistor (resistencia variable).
circuitos electrónicos. También constituye el bloque básico
(Univesidad de Valencia)
para otros dispositivos electrónicos como pueden ser los
transistores bipolares, tiristores, JFETs, MOSFETs. Para
condiciones de polarizaciones idóneas o expuestas a la luz, la
unión p-n también se utiliza para funciones en campos como
las microondas o la óptica.

Un contactor es un mecanismo cuya misión es la de cerrar


Fig.1 Esquema del diodo pn unos contactos, para permitir el paso de la corriente a través de
ellos. Esto ocurre cuando la bobina del contactor recibe
B. Características eléctricas corriente eléctrica, comportándose como electroimán y
atrayendo dichos contactos.
Este tipo de diodo es un material semiconductor compuesto
por dos regiones, una tipo p y otra tipo n, formando así una
unión p-n. La característica más importante de las uniones p-n Categorías de empleo para contactores según IEC 60947-4-1.
es que son rectificadoras, es decir, permiten el paso de Las categorías de empleo normalizadas fijan los valores de
corriente en un único sentido. corriente que el contactor debe establecer o cortar. Dependen:
La figura 2 muestra la característica corriente-tensión típica - De la naturaleza del receptor controlado: motor de jaula o de
de una unión p-n. Cuando se aplica sobre ella una polarización anillos, resistencias.
directa, la corriente se incrementa rápidamente con el - De las condiciones en las que se realicen los cierres y las
incremento de la tensión. Sin embargo, cuando se le aplica una aperturas: motor lanzado o calado o en curso de arranque,
polarización inversa, inicialmente la corriente no circula. Si la inversión del sentido de la marcha, frenado a contracorriente.
tensión inversa aumenta, la corriente permanece con un valor
casi nulo hasta que se alcanza un valor de tensión crítico, Empleo en corriente alterna
momento en el cual la corriente se incrementa repentinamente.
Este aumento repentino es conocido como ruptura de la unión. Categoría AC-1: Se aplica a todos los aparatos de uso de
La tensión aplicada en polarización directa es normalmente corriente alterna (receptores), cuyo factor de potencia es al
menor de 1 V, pero la tensión inversa de ruptura puede variar menos igual a 0,95 (cos ϕ ≥ 0,95). Ejemplos de utilización:
entre unos cuantos voltios y cientos dependiendo de la calefacción, distribución .Cargas resistiva o ligeramente
concentración de dopados y de otros parámetros del inductivas.
dispositivo. (ETIS)
Categoría AC-2: Esta categoría rige el arranque, el frenado a
contracorriente y la marcha “a sacudidas” de los motores de
anillos. En el cierre, el contactor establece la corriente de
arranque, aproximadamente 2,5 veces la corriente nominal del
motor. En la apertura, deberá cortar la corriente de arranque,
con una tensión igual a la tensión de la red. Se usa en motores
asíncronos para mezcladoras, centrífugas, etc.

Categoría AC-3: Se aplica a los motores de jaula en los que el


Fig.2 Característica I-V de la unión p-n típica corte se realiza con el motor lanzado. En el cierre, el contactor
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establece la corriente de arranque, que es de 5 a 7 veces la internas y las externas con vida.
corriente nominal del motor. En la apertura, el contactor corta Sin protección a los
la corriente nominal absorbida por el motor; en ese momento, equipamientos contra el ingreso
la tensión en los bornes de sus polos se acercará al 20% de la de objetos sólidos externos.
tensión de la red. El corte resulta sencillo. Ejemplos de 1 Protección Protección contra el contacto
utilización: todos los motores de jaula habituales: ascensores, contra los accidental de grandes áreas con
escaleras mecánicas, cintas transportadoras, elevadores de cuerpos sólidos vida y partes interiores con
cangilones, compresores, bombas, trituradoras, climatizadores,
grandes movimiento, por ejemplo: la
etc.
parte posterior de la mano. Pero
sin protección contra el acceso
Categoría AC-4: Esta categoría se aplica a las aplicaciones con
deliberado del mismo.
frenado a contracorriente y marcha “a sacudidas” con motores
Protección contra el ingreso de
de jaula o de anillos. El contactor se cierra bajo un pico de
objetos sólidos con un diámetro
corriente que puede alcanzar de 5 a 7 veces la corriente
nominal del motor. Al abrirse, corta esta misma corriente bajo mayor que 50 mm.
una tensión tan elevada que la velocidad del motor se debilita. 2 Protección Protección contra el contacto
Esta tensión puede llegar a ser igual que la tensión de la red. contra los entre los dedos y las partes
cuerpos sólidos interiores móviles. Protección
medianos contra el ingreso de objetos
sólidos con un diámetro mayor
a 12,5mm.
El corte resulta brusco. Ejemplos de utilización: máquinas de
impresión, máquinas de trefilar, elevadores, equipos de la 3 Protección Protección contra el contacto
industria metalúrgica. (Scheider Electric, 2010) contra los entre las piezas móviles internas
cuerpos sólidos y herramientas, cables, hilos...
pequeños con un espesor mayor a 2,5mm.
Protección contra el ingreso de
objetos sólidos con un diámetro
mayor a 2,5mm.
4 Protección Protección contra el contacto
contra los entre las piezas móviles
cuerpos sólidos interiores y herramientas,
muy pequeños cables, hilos, con un espesor
(granulados) mayor a 1mm. Protección
contra el ingreso de objetos
Fig.1 Categorías de utilización en corriente alterna sólidos con un diámetro mayor
a 1mm.
I. GRADOS DE PROTECCIÓN INDUSTRIAL 5 Protección Protección contra el contacto
contra los entre las piezas móviles
El grado IP (Protección contra Ingreso) respecto a los agentes residuos de interiores y el ingreso de polvo.
ambientales y humanos externos a los dispositivos eléctricos polvo El ingreso no se previene
se designa mediante la siguiente codificación: IPXX
completamente, pero el polvo
Definición del grado/índice de protección acorde a DIN EN
no puede penetrar en tales
IEC60529:
Los niveles de protección están indicados por un código cantidades que puedan afectar
compuesto por dos letras constantes “IP” y dos números que al funcionamiento correcto del
indican el grado de protección. mismo.
Primer índice: Protección contra el ingreso de cuerpos sólidos. 6 Protección total Protección total contra el
Segundo índice: Protección contra líquidos. (Hellermann contra la contacto de las piezas móviles
Tyton) penetración de interiores. Protección contra
cualquier cualquier ingreso de polvo.
Grado de protección contra la introducción de cuerpos cuerpo sólido
sólidos (estanqueidad)

Primer Descripción Alcance de protección Grado de protección al agua


Índice
0 Sin protección Sin especial protección para 2do Descripción Alcance de protección
personas contra un contacto Índice
directo de piezas móviles 0 Sin protección Sin ninguna protección especial
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1 Protección La caída vertical de gotas de agua 1) Unión p-n, polarizada directamente


contra el goteo no debe causar daños
de agua vertical La unión p-n está polarizada directamente, cuando a la región
(condensación) p se le aplica un potencial superior al de la región n.
2 Protección La caída de gotas de agua con
contra el goteo hasta un ángulo de 15° de la
de agua vertical desde cualquier
inclinada dirección, no debe causar daño
verticalmente
3 Protección La caída de gotas de agua con
contra agua en hasta un ángulo de 60° de la
spray vertical desde cualquier Fig.3 Diodo polarizado directamente
dirección, no debe causar daño.
(lluvia) Los huecos de la región p y los electrones de la región n, son
4 Protección Las salpicaduras de agua desde empujados hacia la unión, por el campo eléctrico a que da
contra las cualquier dirección, no deben de lugar la polarización, reduciendo la anchura de la zona de
salpicaduras de causar daños al interior transición. El campo eléctrico de la polarización se opone al
agua de la unión reduciendo este, y también la barrera de potencial
5 Protección Los chorros de agua producidos que sin polarización era Vo y con polarización directa Vo-V.
contra chorros con manguera y desde cualquier La reducción del campo eléctrico de la unión reduce el efecto
de arrastre. Al ser la zona de transición más estrecha, aumenta
de agua de dirección, no deben de causar
el gradiente de las concentraciones en ella y
cualquier daño al interior.
consecuentemente, aumenta el efecto de difusión. No se
dirección con alcanza el equilibrio, produciéndose una circulación neta de
manguera carga por el circuito, de forma que la corriente en la unión es
6 Protección La cantidad de agua que se por difusión y fuera de ella por arrastre. (ETIS)
contra introduzca, en casos de
inundaciones inundación esporádica o 1) Unión p-n, polarizada inversamente
temporal, no debe dañar el
interior, por ejemplo, los golpes Una unión p-n está polarizada inversamente, cuando a la
de mar región p se le aplica un potencial inferior al de la región n. Los
7 Protección La cantidad de agua que se portadores mayoritarios (huecos de p y electrones de n) de
contra la introduzca, en caso de sumergir ambas regiones tienden a separase de la unión, empujados por
inmersión el equipamiento en específicas el campo eléctrico a que da lugar la polarización, aumentando
temporal condiciones de presión entre 1 y la anchura de la zona de transición. El campo eléctrico en la
30 minutos, no debe dañar las unión aumenta reforzado por la el de la polarización del
piezas internas del mismo. mismo sentido, y la barrera de potencial pasa a ser Vo+V.
8 Protección El agua que se pueda introducir,
durante si sumergimos el equipamiento al
inmersión me - nos con 2 horas y con una
continua presión de 2 bares (para los
racores HelaGuard IP68 No
Metálicos) y de 5 horas y con una
presión de 5 bares (para los Fig.4 Diodo polarizado inversamente
racores HelaGuard IP68
Metálicos), no deben producir Solo los portadores minoritarios generados térmicamente en
daño en el interior. ambas regiones son empujados hacia la unión, así solo los
9k Protección El agua que se introduzca en el pocos electrones de p, al pasar al lado n formarán con los
mayoritarios de esta región una corriente de arrastre, y de
contra la interior, producida al utilizar
similar manera los pocos huecos de n al pasar a p formarán
introducción de pistolas de limpieza con agua de
otra débil corriente de arrastre que se sumará a la anterior.
agua usando alta presión, no deben causar
Esta pequeña corriente es la corriente inversa de saturación del
pistolas de daño interior. diodo y su valor se distingue por Io, presentando una fuerte
limpieza de alta dependencia de la temperatura.
presión
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II. DIODO P-I-N Las variaciones de diferentes parámetros del diodo pin dentro
de sus secciones:
C. Características físicas

Fig.6 a) Variación de la carga espacial (Px), b) variación del campo eléctrico


(Ex) c) variación del potencial (Vx). Diodo p-i-n en equilibrio, es decir, sin
Fig.5 Esquema físico del diodo tensión aplicada.

El diodo p-i-n presenta una región p y una región n 1) Uso del diodo PIN
altamente dopadas, y separadas por una región intrínseca con
resistividad más elevada que las regiones p y n. Estos Este diodo se puede utilizar como interruptor o como
dispositivos son ampliamente usados en aplicaciones tales modulador de amplitud de frecuencias de microondas ya que
como desplazadores de fase y conmutadores de señales para todos los propósitos se puede presentar como un corto
microondas. Los dispositivos diseñados con diodos p-i-n se circuito en sentido directo y como un circuito abierto en
destacan por bajas pérdidas de inserción y elevado desempeño sentido inverso. La principal ventaja del diodo p-i-n frente a
en altas frecuencias. A estas frecuencias, el diodo tiene una un diodo convencional es la mejora en la respuesta de
impedancia muy alta cuando está inversamente polarizado conmutación de señales microondas. También se lo utiliza
(circuito abierto) y una impedancia muy baja cuando está para conmutar corrientes muy intensas y/o tensiones muy
polarizado en sentido directo (corto circuito). Además, las grandes. Destaca en su utilización como fotodiodo el cual es
tensiones de ruptura están comprendidas en el margen de 100 uno de los fotodetectores más comúnmente utilizados hoy en
a 1000 V. (Cortez) día en campos que van desde las comunicaciones en fibra
Un material altamente dopado significa que tiene un mayor óptica hasta la electrónica de consumo. Esto se debe
número de impurezas, generalmente de tipo p o de tipo n. Por principalmente a su elevado índice de eficiencia respecto a
lo mismo, existirá una menor resistencia al paso de la otros dispositivos similares debido a la zona intrínseca,
corriente. Para un material no dopado, es decir intrínseco, entendiendo por eficiencia la proporción entre la luz que le
presentará una resistencia mucho mayor al paso de la llega y la que es capaz de absorber y convertir en corriente
corriente, dependiendo del material semiconductor que se esté eléctrica. (Pavón)
utilizando. En la práctica un diodo p-i-n tiene una alta
resistividad en la parte media de la zona p o n. Mientras que 2) Funcionamiento del diodo PIN
existe una baja resistividad en los límites en las zonas p y n.
La nomenclatura p+ y n+ indica un alto dopaje de los A frecuencias más altas el diodo se parece a una resistencia
materiales p y n, respectivamente. Se utilizan las letras griegas casi perfecta es decir que hay una gran cantidad de carga
“π” y “ν” para los materiales altamente resistivos y almacenada en la región intrínseca. A bajas frecuencias, la
ligeramente dopados p y n respectivamente. El material usado carga se quita y el diodo se apaga. Si el diodo esta polarizado
en la región I puede ser tipo “π” o “v”. En la práctica, en sentido directo los huecos del material P se difunden en la
generalmente se utiliza el silicio como el material región P-I creando una capa P de baja resistividad, como ya
semiconductor, el cual no es perfectamente intrínseco. sabemos la corriente es debido al flujo de los electrones y de
Utilizando cualquiera de estas dos estructuras no se presentan los huecos cuyas concentraciones son aproximadamente
cambios en el desempeño de un dispositivo. iguales en la región I, la condición de polarización directa la
caída de tensión en la región I es muy pequeña debido a que la
zona de agotamiento es muy estrecha e igual que el diodo PN,
D. Características eléctricas si se aumenta la corriente también disminuye la resistencia.

Un diodo PIN opera bajo lo que se conoce como la inyección Como la región intrínseca es altamente resistiva, la zona de
de alto nivel. En otras palabras, la región intrínseca "i" se agotamiento se extiende hasta las regiones de alta conducción,
inunda con los portadores de carga de las regiones de "n", "p". incluso aun cuando no se ha polarizado al diodo. Se dice que
Su función se puede comparar a llenar un cubo de agua con un la capacitancia equivalente del diodo no se ve alterada por el
agujero en el lado. Una vez que el agua alcanza el nivel del voltaje suministrado.
agujero en el que comenzará a derramar. Del mismo modo, el
diodo conducir la corriente una vez que los electrones y los La siguiente figura muestra el circuito equivalente del diodo.
huecos inundados llegan a un punto de equilibrio, donde el
número de electrones es igual al número de agujeros en la
región intrínseca. Cuando el diodo está polarizado hacia
adelante, la concentración de portadores inyectada es
típicamente varios órdenes de magnitud más alta que la
concentración de portadores nivel intrínseco.
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de conmutación de la polarización inversa a directa. La


magnitud de la señal RF y el ancho de la región I están
relacionados con la polarización inversa de DC necesaria para
mantener al diodo p-i-n en baja conductancia.

III. CONCLUSIONES
Los diodos pin tienen un campo aplicativo muy amplio
Fig. 7 Esquema del circuito equivalente del diodo
debido a su ventaja sobre los diodos pn en cuanto al
Cuando se manejan frecuencias bajas en un diodo p-i-n los tiempo de conmutación y los altos voltajes que maneja;
efectos reactivos que se presentan en las uniones se consideran por lo tanto son dispositivos con gran aplicabilidad dentro
despreciables. Estos efectos son asociados con la difusión de de la electrónica de potencia.
portadores a través de la unión. En estado de baja impedancia,
situación de polarización directa, el diodo tiene una excelente IV. REFERENCIAS
linealidad y baja distorsión. En estado de alta impedancia, Cortez, M. (s.f.). Scribd. Recuperado el 2019, de
situación de polarización inversa, la región intrínseca produce https://es.scribd.com/document/400407115/diodo-
valores muy altos de voltaje de ruptura e impedancia. Así PIN
proporciona una buena aproximación a un circuito abierto. La ETIS. (s.f.). Recuperado el Marzo de 2019, de
presencia de la región intrínseca permite obtener http://quegrande.org/apuntes/ETIS/1/TE/teoria/09-
características operacionales muy deseables para aplicaciones 10/diodo_de_union_p-n.pdf
de conmutación. A medida que el ancho de la región intrínseca Pavón, E. (s.f.). ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE
(I) aumenta, la capacitancia formada en las uniones del diodo INGENIERÍA . Recuperado el 2019, de
disminuye. Esta característica es benéfica en la conmutación http://mdgomez.webs.uvigo.es/DEI/Guias/tema4.pdf
de señales de microondas, puesto que una capacitancia baja y Univesidad de Valencia. (s.f.). Recuperado el 2019, de
una alta impedancia del diodo p-i-n en situación de https://www.uv.es/candid/docencia/Tema3(01-
polarización inversa, hacen posible que el diodo se comporte 02).pdf
como un circuito abierto

La velocidad a la cual el diodo p-i-n puede ser conmutado


desde una baja impedancia (polarización directa) a una alta
impedancia (polarización inversa) es determinada por la V. REFERENCIAS
velocidad a la cual la carga libre puede ser extraída del diodo. Arias, H. (s.f.). UPM. Recuperado el 2019, de
Los diodos con región intrínseca larga y gran área de sección http://oa.upm.es/15519/1/INVE_MEM_2012_128946
transversal, almacenarán más carga y por lo tanto percibirán .pdf
tiempos más largos para conmutar. El tiempo de conmutación Fidel, A. (s.f.). Recuperado el 2019, de
actual tiene dos componentes: https://www.iit.comillas.edu/alvaro/teaching/Clases/
Robots/teoria/Sensores%20y%20actuadores.pdf?fbcli
El tiempo requerido para remover mayor parte de la carga de d=IwAR0rWXuJ5D7bPdJN_m_IwrpcVoIqiug1gfW0
la región intrínseca, llamado tiempo de retardo. 44ZPZJkL_hh0UylG0oijHN0
El tiempo durante el cual el diodo está cambiando del estado Jaramillo, A. (s.f.). Recuperado el 2019, de
de baja impedancia al de alta, llamado tiempo de transición. http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_rob
otica/cinematica.pdf

Para frecuencias más bajas el diodo p-i-n se comporta como


un varactor, el cual es un diodo que dependiendo de la tensión
que se le aplique el valor de la capacitancia varía. Es decir, si
la tensión aplicada al diodo varactor aumenta la capacitancia
disminuye, si por el contrario, la tensión disminuye la
capacitancia aumenta. El valor de la resistencia en paralelo RP
es proporcional al voltaje e inversamente proporcional a la
frecuencia.

En la mayoría de las aplicaciones en RF este valor es más alto


que la reactancia del capacitor CT. El voltaje de ruptura
masiva o avalancha, VB, siempre será más grande que el
voltaje inverso, VR. Así mismo, VB es proporcional al ancho
de la región I. Una excursión instantánea de la señal de RF en
situación de polarización directa por lo regular no causa que el
diodo entre en conducción debido a la lentitud de la velocidad