Informe Final No.

5: “Controladores PD, PI y PID

- Circuito Doble Integrador”
Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Laboratorio de Electrónica II (EE 442-M) - 2018-II
Erick Marcelo Aurazo, Josue Enmanuel Cornelio Paredes, Alvaro Mariano Rivas Perez
emarceloa@uni.pe; jcornelioparedes@gmail.com; nick88rp@gmail.com

Los objetivos fundamentales de esta experiencia son
diseñar, simular, implementar y analizar un amplificador,
con realimentación negativa usando una estructura
diferencial en régimen lineal.
I. INTRODUCCIÓN
El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado
que tiene como entrada la señal del error y produce una salida
que se convierte en la entrada al elemento correctivo. La
relación entre entrada y salida al controlador con frecuencia se
denomina ley de control. Existen tres formas de dicha ley:
proporcional, integral y derivativo, y son las que se estudian en
esta experiencia.
Para entender de forma adecuada lo que es un controlador y
la forma en que actúan deben entenderse primero de forma clara
la forma en la que se realiza el control de lazo abierto y
cerrado.
En esencia, el control en lazo abierto es sólo un control de
encendido-apagado, por ejemplo, para calentar una habitación,
un calentador eléctrico se enciende o se apaga. En los sistemas
de control en lazo cerrado, el controlador se usa para comparar
la salida de un sistema con la condición requerida y convertir el
error que resulta en una acción de control diseñada para reducir
el error. Éste puede deberse a algún cambio en las condiciones
que se están controlando, o a la modificación del valor de
interés, por ejemplo, cuando en el sistema se introduce una
señal de entrada tipo escalón, para cambiar el valor establecido
por uno nuevo. Las maneras en que los controladores pueden
reaccionar a las señales de error se denominan los modos de
control, que es cómo se les conoce, y que se presentan en
procesos continuos.
Los controladores pueden ser sistemas neumáticos o sistemas
basados en amplificadores operacionales, como los que
veremos en esta experiencia, aunque los sistemas de cómputo
están reemplazando con rapidez a muchos de estos sistemas. El
término control digital directo se usa cuando una computadora
está en el lazo de realimentación y se encarga del control.
Muchos procesos no sólo necesitan controlar que una
variable (por ejemplo, la temperatura) tenga un valor
determinado, sino que también incluyen una secuencia de
operaciones. Es el caso de una lavadora donde se deben realizar
varias acciones en una secuencia predeterminada.
Los controladores Proporcional Integral (PI), Proporcional
Derivativo (PD) y Proporcional Integro Derivativo (PID) son
circuitos cuya respuesta a la señal (señal de error, en caso de un
sistema de lazo cerrado) que se le aplica está dada como la
suma de las respuestas proporcional, integral y/o derivativa,
dependiendo del tipo de controlador se esté usando. Es preciso,
recalcar que los controladores PD, PI y PID surgen como
resultado de controladores más simple como el proporcional
puro, integral puro y derivativo puro; pero por diversas razones
y desventajas de estos controladores se derivaron los
controladores que estudiaremos ahora. Estos controladores
resuelven ciertos errores ocurridos en los controladores más
simples y generan ciertas ventajas, como en el tiempo de
respuesta en el caso de un controlador PD.

Fig. 1. Diagrama de bloques de un circuito Controlador PID. Fig. 2. Circuito de control de un motor donde se aplica el circuito
Controlador PID.
 II. CUESTIONARIO 2. ¿Qué condensador define la frecuencia de corte
1. En función de sus datos experimentales construya inferior? ¿y la superior?. Explique claramente.
Para el circuito controlador PI
los diagramas de Bode de los circuitos
implementados. Indique claramente la ganancia a
frecuencias medias y las frecuencias de corte. Haga
un análisis de las curvas obtenidas.
Las graficas se haran respect al voltaje de entrada (200
mv)
Para el circuito controlador PI:

El condensador C2 define la frecuencia de corte

inferior cuyo valor es:
1
𝑓= = 1.591𝑘𝐻𝑧
2𝜋𝑅2𝐶2

Para el circuito controlador PD

La ganancia a frecuencia media es aproximadamente
de -1 db.
Sabemos que la frecuencia de corte es la frecuencia a
la que la ganancia decae 3 db. Aproximadamente la
frecuencia de corte inferior es 24 kHz.

Para el circuito controlador PD:

El condensador C1 define la frecuencia de corte

inferior cuyo valor es:
1
𝑓= = 1.591𝑘𝐻𝑧
2𝜋𝑅1𝐶1

Para el circuito controlador PID:

La ganancia a frecuencia media es aproximadamente El condensador C2 define la frecuencia de corte

de 19.46 db. inferior cuyo valor es:
Sabemos que la frecuencia de corte es la frecuencia a 1
la que la ganancia decae 3 db. Aproximadamente la 𝑓= = 1.591𝑘𝐻𝑧
2𝜋𝑅2𝐶2
frecuencia de corte superior es 13.4 kHz y la El condensador C1 define la frecuencia de corte
frecuencia de corte inferior es 1.4 kHz superior.
3. Para cada circuito, compare los datos prácticos con 5.
los datos obtenidos matemáticamente para las
frecuencias de corte. Comente resultados y
justifique las diferencias mayores a 10 %.
Para el circuito controlador PD la frecuencia de corte
inferior es 1.4 kHz. La frecuencia de corte calculada
teóricamente es 1.59 kHz.
El eeror relativos es:
1.59 − 1.47
𝑒𝑟 = = 8.1632%
1.47
Para el circuito controlador PI con los datos obtenidos
en la experiencia no se aprecia la frecuencia de corte
inferior.
6.
4. Anote sus observaciones sobre las formas de onda
obtenidas a la salida de los controladores PI, PD y
PID.
Como comentario general podemos mencionar que las
formas de onda obtenidas a la salida de los
controladores PI, PD y PID fueron muy similares a las
formas de onda obtenidas en la simulación, por lo que
se comprueba que la implementación en la experiencia
fue correcta.
Para cada tipo de controlador se pudo determinar la
acción proporcional, integral y/o derivativa según sea
el caso, pero siempre eligiendo la onda más apropiada
para la entrada.
Explique, ¿Cuál es el efecto de agregar
controladores PI, PD o PID a un sistema?
El efecto de agregar controladores PI, PD y PID a un
sistema es que, tal como sus nombres lo indican,
controlan un determinada variable. Controlar una
determinada variable se refiere a que esta pueda
permanecer dentro de un rango pequeño de valores
(idealmente, que permanezca en un valor constante)
antes ciertas perturbaciones del circuito. Además
cuando ocurren variaciones en la salida, el efecto de
los controladores en el sistema o circuito es corrija lo
más rápido y eficientemente posible la salida, de tal
forma que vuelva a su valor establecido.
Con respecto al circuito doble integrador anote las
observaciones sobre las formas de onda obtenidas.
En el caso de este circuito no se pudo realizar la
experiencia en el laboratorio, se recomendó hacer la
simulación del circuito. Se realizó la simulación en
Proteus para ondas senoidales.
Se obtuvo las siguientes gráficas:
En amarillo la
onda de entrada
(1 Vpp 1Khz).
En azul la salida
del primer
integrador. Se
observa que hay
un desfasaje de
90º.
En azul la salida del segundo integrador.
Se observa un desfasaje de 180º y además la onda esta
recortada.
7. ¿Cuál es la finalidad del circuito de sincronismo? 8. Anote sus observaciones y comentarios referentes a
¿Cómo lo implementó? la implementación de los circuitos.

La finalidad de los circuitos de sincronismo es que el
trazo que se ve en la pantalla sea estable. La
estabilidad de la imagen es necesaria para que la señal
se pueda medir y detallar.
Si la señal de barrido y la señal a visualizar tienen
diferentes frecuencias. La solución sería utilizar el
circuito sincronismo.
La implementación de los circuitos fue realmente
sencilla debido al tamaño de los circuitos, ya que se
conformaba por pocos elementos y eran muy similares
uno con otro
Durante la experiencia, se empezó con la
implementación del controlador PID antes que los
otros controladores (PD y PI) debido a que de éste
controlador se podía pasar a los otros controladores de
manera muy simple y rápida.
No se realizó la implementación del circuito Doble
Integrador debido a que carecíamos de los materiales
necesarios para poder implementar la parte de los
interruptores con sincronía. Esta parte del circuito
debía realizarse con el integrado CD 1606.

9. Haga una crítica al procedimiento experimental

utilizado. Indique las posibles modificaciones y/o
omisiones que usted haría para modificarlo.
Justifique que aprendería o comprobaría el alumno
con esto.

Para el circuito PI teníamos que la función de

𝐹𝑖𝑔. 𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑣𝑖𝑠𝑢𝑎𝑙𝑖𝑧𝑎𝑟 𝑞𝑢𝑒 ∆𝑡1 ≠ ∆𝑡2 transferencia es:
𝑅4 𝑅2 1
𝐺(𝑠) = . .( + 1)
El circuito de sincronismo lo implementamos usando 𝑅3 𝑅1 𝑆𝐶2 𝑅2
uso de un circuito de disparo, donde la señal a
visualizar se convierte en una onda cuadrada en el cual 1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑃 ( + 1)
los flancos de subida o de bajada se genera un impulso 𝑇𝑖 . 𝑆
de sincronismo que actúa sobre el generador de
barrido. Los pulsos de sincronismo pueden generarse Donde 𝐾𝑝 y 𝑇𝑖 son parámetros que se pueden
mediante un circuito diferenciador, de modo que modificar según las necesidades del sistema. Si 𝑇𝑖 es
permite eliminar los impulsos producidos en los grande la pendiente de la rampa, correspondiente al
flancos de bajada o de salida, tanto la conversión a la efecto integral será pequeña y, su efecto será atenuado,
onda cuadrada como la generación de los impulsos de y viceversa.
sincronismo forma parte de circuito de disparo: un
único bloque. Para el circuito PD teníamos que la función de
transferencia es:
𝑅4 𝑅2
𝐺(𝑠) = . . (𝑆𝐶1 𝑅1 + 1)
𝑅3 𝑅1

𝐺(𝑠) = 𝐾𝑃 . (𝑇𝑑 . 𝑠 + 1)

Donde 𝐾𝑝 y 𝑇𝑑 son parámetros ajustables del sistema.

A 𝑇𝑑 es llamado tiempo derivativo y es una medida de
la rapidez con que un controlador PD compensa un
cambio en la variable regulada, comparado con un
controlador P puro.

Para el circuito PID teníamos que la función de

transferencia es:

𝑅4 𝑅2 𝑆𝐶2 𝑅2 + 1
𝐺(𝑠) = . .( ) . (𝑆𝐶1 𝑅1 + 1)
𝑅3 𝑅1 𝑆𝐶2 𝑅2
 1  Usados en lazos de nivel ; es decir, en
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑃 . (1 + 𝑇𝑑 . 𝑠 + )
𝑇𝑖 . 𝑠 sistemas donde se necesita mantener el
nivel de un líquido (agua, lácteos, mezclas,
Donde 𝐾𝑝, 𝑇𝑖 y 𝑇𝑑 son parámetros ajustables del etc.) para que se pueda trabajar
sistema. normalmente. Es importante mantener por
sobre una medida determinada el nivel de
Con esto concluimos que estos circuitos tienen unos un líquido, ya que si se disminuye por
parámetros que se pueden modificar dependiendo en debajo de ese nivel podría traer
qué tipo de aplicación vamos a utilizarlo. complicaciones severas que afectarían el
proceso industrial.
10. Haga resumen didáctico de las conclusiones a las
que usted llegó durante el procedimiento  Usados en lazos de presión , para poder
(indíquelas claramente para cada circuito). mantener la presión en un valor o por
debajo de un valor determinado de tal
manera que se puedan evitar
 En el circuito PI llegamos a concluir que si variamos la sobrepresiones, que podrían conllevar, en
resistencia R4 no cambia la forma de onda, pero a el peor de los casos, a una explosión que
distintas frecuencias la onda se corta, también se podría tener víctimas mortales dependiendo
amplifica la señal continua y notamos que en la señal de la magnitud.
(salida) en las puntas se está dando la acción
proporcional.

 En el circuito PD notamos que en la señal (salida) en REFERENCIAS

las puntas se está dando la acción proporcional, si [1] Medina Ramos, Carlos “Circuitos Electrónicos” Rama Estudiantil de
cambiamos la señal de entrada a senoidal la IEEE, Mayo1993.
[2] Bolton Mecatrónica
observaremos que hay un atraso en la señal de 90
grados aproximadamente. [3] Ingeniería de control Bolton

 En el circuito PID concluimos que reúne las ventajas

de cada una de las tres acciones de control individuales
proporcional, integral y derivativa.

11. Indique las principales aplicaciones de un

controlador PID en la industria.

Los controladores PID son, en la actualidad, los más

usados en la industria, abarcando más del 90% de los
procesos de control. Entre sus principales aplicaciones,
tendremos:

 Son generalmente usados en el nivel de

control más bajo, por debajo de algunos
dispositivos de mediano nivel como PLC’s,
supervisores, y sistemas de monitoreo.

 Usados en lazos de temperatura ; es decir,

en sistemas de calentadores y hornos
industriales, de tal forma que puedan
mantener la temperatura de un
ambiente/recipiente en un nivel o valor
determinado. También en sistemas de aire
acondicionado para facilitar en ambiente de
trabajo en la industria.