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INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

ESIME

UNIDAD ZACATENCO

PROYECTO FINAL

SISTEMA DE CONTROL

ELABORADO POR:.

ENCARGADO POR:.
SALINAS SALINAS MARISOL
GRUPO:. 6CM11.

SISTEMA DE CONTROL 1
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Objetivo.

• Diseñar un Sistema de Control con los conocimientos previamente

adquiridos.

• Tener conocimientos sobre los elementos que lo conforman, los tipos

de error, y la respuesta y orden de los sistemas de control, así mismo sobre
que es un Sistema de Control.

• Introducción a los amplificadores operacionales enfocados a

Sistemas de control para la obtención de proyecto en base a un sistema
de control.

Implementación teórica.

SISTEMA DE CONTROL

Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como un ente que

recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a
estas acciones externas son las denominadas variables de salida. Las
acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de
control, que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es
posible ningún tipo de control. La Figura 3 ilustra de un modo conceptual
el funcionamiento de un sistema.

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Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un

sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la
presencia de una serie de elementos que permiten influir en el
funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es
conseguir, mediante la manipulación de las variables de control, un
dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos
valores prefijados (consigna).

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo

cumpliendo los siguientes requisitos:

 Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a

perturbaciones y errores en los modelos.

 Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido.

Normalmente este criterio consiste en que la acción de control sobre
las variables de entrada sea realizable, evitando comportamientos
bruscos e irreales.

 Que puede implementarse sin problemas, además de ser cómodo de

operar en tiempo real con ayuda de un ordenador. Los elementos
básicos que forman parte de un sistema de control y permiten su
manipulación son los siguientes:

- Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del

sistema.

- Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la

consigna impuesta, calcula la acción que debe aplicarse para
modificar las variables de control en base a cierta estrategia.

Elementos del sistema de control.

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- Variable de Referencia Es la señal de referencia a la que el controlador

va a ajustar a la salida del actuador para que la planta trabaje como
se requiere

- Controlador Es la parte física de un equipo electrónico, mecánico,

neumático su función es mantener la variable de control de proceso en
un determinado valor

- Actuador Es el dispositivo que recibe como entrada la acción de

control, o la cual se usa para modificar su salida.

- Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de

afectar la variable controlada.

- Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta

Adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se
genera dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso
contrario la Perturbación es externa.

- Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo

realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por
planta se entiende el sistema que se quiere controlar.

- Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y

controla.

- Elementos de medición Son los elementos que detectan o sensan

cambios en el valor de la variable controlada.

- Variable de Medición Es la señal a la salida del elemento.

- Adecuador de la medición: lleva la señal desde un lugar remoto donde

se encuentra la planta a donde se encuentra la referencia

- Comparador: Es el dispositivo que hace la comparación entre la señal

de referencia y la señal correspondiente al elemento de la medición.

- Variable de error Esta señal resulta de la comparación, determina el

comportamiento de la planta

Estrategias de Control

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La estrategia de control hace referencia a la naturaleza y la dirección de

los lazos existentes entre las variables medidas y/o controladas y las
variables de control. Se distinguen dos tipos de estrategias en función de
la naturaleza de la información utilizada para calcular la acción de control
del sistema, lazo abierto y lazo cerrado.

Lazo abierto: La acción de control se calcula conociendo la dinámica del

sistema, las consignas y estimando las perturbaciones. Esta estrategia de
control puede compensar los retrasos inherentes del sistema
anticipándose a las necesidades del usuario. Sin embargo, el lazo abierto
generalmente es insuficiente, debido a los errores del modelo y a los
errores en la estimación de las perturbaciones. Por ello, es común la
asociación de lazo cerrado-lazo abierto, de modo que el lazo cerrado
permite compensar los errores generados por el lazo abierto.

Lazo cerrado: La acción de control se calcula en función del error medido

entre la variable controlada y la consigna deseada. Las perturbaciones,
aunque sean desconocidas son consideradas indirectamente mediante sus
efectos sobre las variables de salida. Este tipo de estrategia de control
puede aplicarse sea cual sea la variable controlada. La gran mayoría de
los sistemas de control que se desarrollan en la actualidad son en lazo
cerrado.

Amplificador.

Circuito electrónico capas de incrementar la intensidad de corriente, la

tensión o la potencia de la señal que se le aplica a su entrada;
obteniéndose la señal aumentada a la salida. Para amplificar la potencia
es necesario obtener la energía de una fuente de alimentación externa. En
este sentido, se puede considerar al amplificador como un modulador de
la salida de la fuente de alimentación.

Concepto general de Amplificador: dispositivo para aumentar la amplitud,

o potencia, de una señal eléctrica. Se utiliza para ampliar la señal eléctrica
débil captada por la antena de un receptor de radio, la emisión débil de
una célula fotoeléctrica, la corriente atenuada de un circuito telefónico de
larga distancia, la señal eléctrica que representa al sonido en un sistema
de megafonía y para muchas otras aplicaciones. Un dispositivo de
amplificación de uso muy común es el transistor.

Amplificador Operacional.

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Componente electrónico ampliamente utilizado en diversas aplicaciones

de la electrónica analógica y digital. Permite realizar una amplia gama de
operaciones tales como: suma, resta, integración y diferenciación. El
mismo cuenta con dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de
las dos entradas multiplicada por un factor Ganancia (G).

Estructura

El símbolo de un amplificador es el mostrado en la siguiente figura:

Los terminales de alimentación pueden recibir diferentes nombres, por

ejemplos en los A.O basados en FET VDD y VSS respectivamente. Para los
basados en BJT son VCC y VEE. Normalmente los pines de alimentación
son omitidos en los diagramas eléctricos por claridad.

En muchos procesos industriales la función de control es realizada por un

operario (ser humano), este operario es el que decide cuando y como
manipular las variables de modo tal que se obtenga una cadena
productiva Continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el
constante aumento de los niveles de producción de la maquinaria
instalada, el mejoramiento de la calidad del producto final, la disminución
de los costos de producción, y la seguridad tanto para el personal como
para los equipos. Para logra r esto es necesario que los procesos
productivos se realicen a la mayor velocidad posible y que las variables a
controlar estén dentro de valores constantes. Debido a estas exigencias,
la industria ha necesitado de la utilización de nuevos y más complejos
procesos, que mucha s veces el operario no puede controlar debido a la
velocidad y exactitud requerida, además muchas veces las condiciones del
espacio donde se lleva a cabo la tarea no son las más adecuadas para el

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desempeño del ser humano. Frente a este panorama, surge la

automatización y los sistemas s de control como una solución que va a
permitir llevar a la producción a estándares de calidad mucho mejores.
Actualmente en el mundo, se ve una introducción de las computadoras y
de la microelectrónica en la industria y en la sociedad, esto trae consigo
una extensión del campo de la automatización industrial ya que permite
a través del manejo de la información (señales, datos, mediciones, etc.)
transformar los mecanismos de producción y procesos productivos de
algunas industrias. Se continúa y extiende a sí el proceso de
automatización electromecánica que se inicia a principios del siglo, la
nueva era de la automatización se basa en la fusión de la electrónica con
los antiguos mecanismos automáticos que funcionaban utilizando
diferentes medios mecánicos neumáticos, et c. dando origen al robot, a
las máquinas y herramientas computarizada s, a los sistemas flexibles de
producción.

Definición de controlador.

Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado,

en base a esta comparación calcula un error (diferencia entre valor
medido y deseado), para luego actuar a fin de corregir este error.

Tiene por objetivo elaborar la señal de control que permita que la variable
controlada corresponda a la señal de referencia. El término controlador
en un sistema de control con retroalimentación, a menudo está asociado
con los elementos de la trayectoria directa entre la señal actuante (error)
e y la variable de control u. Pero, algunas veces, incluye el punto de suma,
los elementos de retroalimentación o ambos. Algunos autores utilizan los
términos controlador y compensador como sinónimos. El contexto deberá
eliminar cualquier ambigüedad. Las cinco definiciones siguientes son
ejemplos de leyes de control o algoritmos de control. Contiene interfaces
que le permiten maneja r gran número de entrada s y salidas tanto
analógicas como digitales. Compensación en adelanto La compensación
de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad
del sistema. La compensación de atraso mejora la precisión en estado
estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea
mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estable, debe usarse en forma simultánea un compensador de adelanto y
un compensador de atraso. La compensación de atraso-adelanto combina
las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el
compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, Tal

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compensación aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra

una cancelación de polos y ceros en el sistema compensado.

Compensación de atraso Un compensador en atraso puede reducir (pero

no eliminar) el error de estado estacionario. Dependiendo del efecto
deseado, uno o más compensadores en adelanto y en atraso puede usarse
en varias combinaciones. Los compensadores en atraso, adelanto y
adelanto/atraso se diseñan normalmente para un sistema representado
en la forma función de transferencia.

Tipos de controladores

Los controladores pueden ser de tipo manual, neumático, electrónico; los

controladores electrónicos más usados son: computadoras con tarjetas de
adquisición de da tos, PLC (controladores lógicos programables),
microcontroladores (PIC). El tipo de controlador más común es el PLC, el
cual es un equipo electrónico basado en microprocesadores, ha ce uso de
memorias programables y regrabables (RAM), en donde se alma cenan
instrucciones a manera de algoritmos que van a permitir seguir una lógica
de control.

Sistemas de control
Son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la acción
de control estos son:

a) Dos posiciones
b) Dos posiciones con zona diferencial
c) Proporcional
d) Proporcional con reajuste automático
e) Proporcional con reajuste automático y acción derivativa

Existen tantos tipos de controladores como tipos de periféricos, y es

común encontrar más de un controlador posible para el mismo dispositivo,
cada uno ofreciendo un nivel distinto de funcionalidades. Por ejemplo,
aparte de los oficiales (normalmente disponibles en la página web del
fabricante), se pueden encontrar también los proporcionados por el
sistema operativo, o también versiones no oficiales hechas por terceros.

Controlador PID

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Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un

mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre
un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del
error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es
una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como
la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha

considerado que el controlador PID es el controlador más adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una acción de control diseñado para los
requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador
puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de
oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza
control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado
también PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción
derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral
puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,

acción Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una
de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante
proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente.
Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

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Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto
de los elementos de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es
efectuar una operación particular.

Es el sistema a ser controlado y generalmente se considera inalterable, es

decir, no se pude modificar internamente, por ejemplo, un motor, un
generador, un generador de vapor, etc.

Método de Ziegler y Nichols

En esta sección veremos dos métodos de ajuste de las ganancias de un

controlador PID, el Método de Oscilación y el Método Basado en la Curva
Reacción. El primero se basa en un lazo de control solo con ganancia
proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema
empiece a oscilar y al periodo de esas oscilaciones. El otro método se
resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escalón unitario, se
calculan algunos parámetros, como la máxima pendiente de la curva y el
retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos
métodos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se
basaron en la práctica para desarrollarlos.

Método de Oscilación

Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se

lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos:

Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de

ganancia pequeño, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a
oscilar. Notar que se requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser
observadas en la salida del controlador.

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Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el periodo de

oscilación de la salida del controlador, Pc. (en el diagrama de Nyquist,
corresponde a que KcG(jω) cruza el punto (−1, 0) cuando Kp = Kc).

Ajustar los parámetros del controlador según la Tabla 1:

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una
respuesta al escalón de bajo amortiguamiento para plantas que puedan
describirse satisfactoriamente por un modelo de la forma:

Método Basado en la Curva Reacción

Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

Una versión cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida

mediante un experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente
procedimiento:

Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operación

normal. Digamos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para
una entrada constante u(t) = u0.

En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escalón, desde u0

a u∞ (esto debería ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).

Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación.

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Supongamos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura

5. Esta curva se llama curva de reacción del proceso.

Calcular los parámetros del modelo de la siguiente forma:

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios métodos de ajuste de

controladores PID. Uno de estos también en fue propuesto por Ziegler y
Nichols. El objetivo de diseño es alcanzar un amortiguamiento tal que
exista una relación de 4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta a
una referencia escalón.

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Proceso del Proyecto.

Planta:. Es el sistema a ser controlado y generalmente se considera

inalterable, es decir, no se puede modificar internamente, por ejemplo, un
motor, un generador, un generador de vapor, etc.

Para realizar nuestra planta realizamos el siguiente circuito en Multisim

14.0, se armó el siguiente circuito basándonos en un diseño visto en clase,
posteriormente se simulo el circuito para conocer su respuesta respecto a
su entrada. Se necesitó un osciloscopio virtual para poder hacer y
comprobar dicho diseño.

Circuito armado virtualmente.

Los resultados en la simulación al conectar un generador de funciones a

una frecuencia de 1Hz y una señal cuadrada fue la siguiente. Una
observación muy importante es el uso correcto de los potenciómetros, ya
que al mover los, la planta arrojará como resultados un poco diferentes
debido a la variación de este.

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 14

Simulación de la respuesta obtenida.

Posteriormente y como parte de la comprobación, armamos el circuito en

la protoboard, realizamos la prueba en el osciloscopio, obteniendo lo
mismo en la simulación y en la práctica.

Grafica obtenida experimentalmente.

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PID:. Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación

ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la
desviación o error entre un valor medido y un valor deseado. El algoritmo
del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual.

Para realizar nuestro PID realizamos el siguiente circuito en Multisim 14.0.

Circuito armado virtualmente.

El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una

predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada
para ajustar al proceso por medio de un elemento de control.

Los resultados en la simulación al conectar un generador de funciones a

una frecuencia de 1Hz y una señal cuadrada fue la siguiente,

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 16

Simulación de la respuesta obtenida.

Armamos el circuito en la protoboard, realizamos la prueba en el

osciloscopio y con el generador de funciones, obteniendo lo mismo en la
simulación y en la práctica.

Amplificador de error:

Variable de error e(t). - es la señal resultante de la comparación y se puede

afirmar que en realidad esta señal es la que determina el comportamiento
de la planta.

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En la señal de mando llamémosle r(t), haciendo alusión a que se tiene una

referencia a la cual se quiere trabajar, en la entrada negativa del
comparador tenemos la señal realimentada, haciendo alusión a los datos
recabados por un lector de datos llamémosle Y(t). Entonces:
𝑒(𝑡) =𝑟(𝑡)−𝑌(𝑡)

Simulación de la respuesta obtenida.

Con ayuda del operacional TL084ACD se realizó el amplificador de error,

donde se puede observar el encuentro de la señal de referencia y la señal
de realimentación, cuyo resultado tomara la corrección de la variable de
control.

Proyecto final “Circuito”

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La finalidad de este último paso en el proyecto, es analizar los beneficios

y perjuicios debido a la realimentación que existen y el comportamiento
de un sistema de lazo cerrado implementado con amplificadores
operacionales, consiste en unir el comparador de error, con el PID y la
Planta, estos especificados con anterioridad su función, para así diseñar
un sistema de control.

Circuito armado virtualmente del Sistema de Control

Al diseñar un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su

comportamiento dinámico a partir del conocimiento de los componentes.
La característica más importante del comportamiento dinámico de un
sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es
estable o inestable.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la

salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema
está sujeto a una condición inicial.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente

estable si las oscilaciones de la salida continúan para siempre.

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 19

Proyecto final “Simulación”

Simulación de la respuesta obtenida (variando el potenciómetro a menos a

más).

Simulación de la respuesta obtenida (variando el potenciómetro de

más a menos).

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Armado en físico el Sistema de Control

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Armamos el circuito en la protoboard, realizamos la prueba en el

osciloscopio, obteniendo lo mismo en la simulación y en la práctica.

Prueba en físico (Grafica en Osciloscopio).

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Cálculos.

METODO 1
Kp Ti Td

P T/L INF 0

PI 0.9*T/L L/0.5 0

PID 1.2*T/L 2*L 0.5*L

T=48 [ms] L=30 [ms]

𝐾𝑝 = 1.5(1.2) = 1.8 𝑇𝑖 = 2(0.03) = 0.06
𝑇𝑑 = (0.5)(0.03) = 0.015
𝑅𝑓
= 1.8
𝑅
𝑅𝑓 = (1.8) (100𝐾) = 180𝐾Ω

𝑅𝐶

𝑅𝐶 = 0.015
0.015 0.

𝑃𝑅𝑂𝑃𝑂𝑅𝐶𝐼𝑂𝑁𝐴𝐿
𝑅 = 100𝐾Ω
𝑅𝑓 = 180𝐾Ω

𝐼𝑁𝑇𝐸𝐺𝑅𝐴𝐿
𝑅 = 166𝐾Ω
𝐶 = 100 µ𝐹

𝐷𝐸𝑅𝐼𝑉𝐴𝑇𝐼𝑉𝑂
𝑅 = 150Ω
𝐶 = 100 µ𝐹

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METODO 2
Kp Ti Td

P 0.5Kcr INF

PI 0.45*Kc Pcr/1.2 0
r
PID 0.6*Kcr 0.5*Pcr 0.125*P
cr

𝑃𝑐𝑟 = 260 [ms]

Kcr-> Ganancia de un punto crítico donde el sistema comienza a oscilar

𝑇𝑖 = (0.5) (𝑃𝑐𝑟) = (0.5) (0.26) = 130 [ms]

𝑇𝑑 = (0.125) (𝑃𝑐𝑟) = (0.125) (0.26) = 32.5 [ms]

1 = 130 [ms]
𝑅𝐶

= 16.36𝐾Ω

0.0325 = 𝑅𝐶

𝑃𝑅𝑂𝑃𝑂𝑅𝐶𝐼𝑂𝑁𝐴𝐿
𝑅 = 16𝐾Ω
𝐶 = 470µ𝐹

𝐼𝑁𝑇𝐸𝐺𝑅𝐴𝐿
𝑅 = 325𝐾Ω
𝐶 = 100 𝑛𝐹

𝐷𝐸𝑅𝐼𝑉𝐴𝑇𝐼𝑉𝑂
𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑠𝑒𝑟á 𝑚𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑎 𝑢𝑛 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒
𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑖𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑎 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑟 𝑦 𝑠𝑒 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑟𝑎
𝑎 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑡𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟

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Conclusiones/Observaciones.

Como podemos observar la señal del voltaje de entrada y del voltaje de

salida hacen el mismo recorrido variando la resistencia del potenciómetro
de entrada, ósea este sistema está en equilibrio, en resumen, Un sistema
de control está en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o
entrada, la salida permanece en el mismo estado.

Durante el desarrollo del proyecto se construyó un sistema de control

estable, que muestra si el sistema es amortiguado, sobre amortiguado o
críticamente amortiguado. Al desarrollar el proyecto se presentaron
varias complicaciones en la parte práctica ya que se tuvieron varias fallas
al hacer el circuito, una vez solucionadas se comprobó cada paso con el
que se elaboró el sistema, cumpliendo cada uno de los objetivos del
proyecto con cada parte simulada que se realizó. Tomando como
referencia la teoría se comprobó cómo funcionaba cada caso del sistema.

Un sistema es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado

de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. En
realidad, la salida de un sistema físico puede aumentar hasta un cierto
grado, pero puede estar limitada por “detenciones” mecánicas o el
sistema puede colapsarse o volverse no lineal después de que la salida
excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones
diferenciales lineales.

Bibliografía.

Markus, John : Manual de Circuitos Electrónicos. Alfaomega, Marcombo.

Millmann y Taub: Pulse Digital and and switching wave forms. Edición
Cuba, 1967
Millman , Jacob: Electronic Devices and Circuits. Habana, Cuba 1967.
Principios de la Electrónica – 6° Edición – 1999 Malvino – Editorial Mc
Graw Hill
Electrónica General – Dispositivos Básicos y Analógicos - Antonio Gil
Padilla – 1989 - Editorial Mc Graw Hill.
Fonseca Labaceno, MSc. Rosa Lorenza. Tesis de Maestría 2007.

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